JPH069012A - 自動倉庫の出庫制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 上下複数段の走行装置２〜４には、昇降可能
な荷移載用キャレッジ１２が設けられ、前記各段走行装
置２〜４のホームポジション脇には、各段走行装置２〜
４から荷を受け取る出庫用昇降装置７が併設されて成る
自動倉庫に於いて、出庫作業時のロス時間を無くして能
率向上を図ることにある。 【構成】 予め前記キャレッジ１２の昇降経路を上下複
数ゾーンｈ１，ｈ２に区画しておき、出庫先が出庫用昇
降装置７に近いラックゾーンＢ１内で且つ上方のキャレ
ッジ昇降ゾーンｈ２に対応する位置にあるときは、前記
キャレッジ昇降ゾーンｈ２の下降限位置Ｌ３，Ｌ８，Ｌ
１３まで荷搭載キャレッジ１２を下降させた状態で前記
出庫用昇降装置７へ荷を移載出庫させ、出庫先が他の場
所にあるときは、荷搭載キャレッジ１２を下端の昇降ゾ
ーンｈ１の下降限位置Ｌ１，Ｌ６，Ｌ１１まで下降させ
た状態で前記出庫用昇降装置７へ荷を移載出庫させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫、特にラック
に沿って水平に走行可能な走行装置が上下複数段架設さ
れ、各走行装置には、ラックの上下複数段の荷収納区画
をカバーする、荷移載手段を備えた昇降可能なキャレッ
ジが設けられ、前記各段走行装置の走行経路一端のホー
ムポジション脇には、各段走行装置から荷を受け取る出
庫用昇降装置が併設されて成る自動倉庫、の出庫作業の
ための制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】従来のこの種の自動倉庫
では、各段走行装置のキャレッジの下降限（最下端出庫
レベル）に対応させて前記ホームポジション脇に固定の
荷移載台を配設し、前記出庫用昇降装置には、各段の固
定荷移載台に対応する昇降停止位置を設定しておき、ラ
ックからキャレッジ上に荷を受け取った出庫作業走行装
置は、当該キャレッジを出庫レベルから下降限まで下降
させると共に前記ホームポジションまで走行させ、ホー
ムポジションで前記キャレッジ上から固定荷移載台上へ
荷を移載し、この固定荷移載台に対応する昇降停止位置
まで昇降させた前記出庫用昇降装置上へ前記固定荷移載
台から荷を出庫移載させていた。

【０００３】一般にこの種の自動倉庫では、昇降行程の
短い各段走行装置のキャレッジの昇降速度は、昇降行程
の長い前記出庫用昇降装置の昇降速度に比較して、大幅
に遅いのが普通である。従って、前記のような従来の出
庫制御方法では、特に前記走行装置がホームポジション
に近い場所で且つ受け持つゾーンの上方の荷収納区画か
ら出庫作業を行うとき、当該出庫作業走行装置がホーム
ポジション（固定荷移載台）に到着するまでにキャレッ
ジを下降限まで下降させることが出来ないので、この出
庫作業走行装置がホームポジション（固定荷移載台）に
到着した後、キャレッジが下降限に下降し終わるまで、
出庫用昇降装置への荷の出庫移載を待たせることにな
る。換言すれば、ロス時間が多くなり、出庫作業を能率
良く行うことが出来なかった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の自動倉庫の出庫制御方法は、前記のような自動倉
庫に於いて、出庫用昇降装置７は、固定の中間荷移載台
を介さずに前記各段走行装置２〜４のキャレッジ１２か
ら直接荷を受け取り得るように配置し、ラック１Ａ，１
Ｂは前記走行装置２〜４の走行方向に関して複数ゾーン
Ｂ１，Ｂ２に区画すると共に、前記各段走行装置２〜４
に於けるキャレッジ１２の昇降経路を上下複数ゾーンｈ
１，ｈ２に区画し、更に前記出庫用昇降装置７には、前
記各段走行装置２〜４の各キャレッジ昇降ゾーンｈ１，
ｈ２の下降限位置Ｌ１，Ｌ３，Ｌ６，Ｌ８，Ｌ１１，Ｌ
１３に対応させて昇降停止位置を設定しておき、出庫先
がホームポジションから遠いラックゾーンＢ２内にある
ときは、当該出庫作業走行装置２〜４を、その荷搭載キ
ャレッジ１２を下端の昇降ゾーンｈ１の下降限位置Ｌ
１，Ｌ６，Ｌ１１まで下降させつつ前記ホームポジショ
ンへ走行させ、出庫先が前記ホームポジションに近いラ
ックゾーンＢ１内にあるときは、当該出庫作業走行装置
２〜４を、その出庫先が属するキャレッジ昇降ゾーンｈ
１又はｈ２の下降限位置Ｌ１，Ｌ６，Ｌ１１又はＬ３，
Ｌ８，Ｌ１３まで荷搭載キャレッジ１２を下降させつつ
前記ホームポジションへ走行させ、前記出庫用昇降装置
７は、前記出庫作業走行装置２〜４のキャレッジ１２の
下降停止位置Ｌ１，Ｌ６，Ｌ１１又はＬ３，Ｌ８，Ｌ１
３に対応する昇降停止位置で停止させて、前記出庫作業
走行装置２〜４のキャレッジ１２から前記出庫用昇降装
置７へ荷を出庫移載することを特徴とする。

【０００５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１及び図２に於いて、１Ａ，１Ｂ
は並設されたラックであって、各ラック１Ａ，１Ｂは下
段ゾーンＨ１、中段ゾーンＨ２、及び上段ゾーンＨ３に
区画され、両ラック１Ａ，１Ｂ間には、下段ゾーン用走
行装置２、中段ゾーン用走行装置３、及び上段ゾーン用
走行装置４が架設され、ラック１Ａの一端には入庫用昇
降装置５と入庫用コンベヤ６とが付設され、ラック１Ｂ
の一端には出庫用昇降装置７と出庫用コンベヤ８とが付
設されている。

【０００６】前記各段の走行装置２〜４は同一構造のも
のであって、図３にも示すように、各ゾーンＨ１〜Ｈ３
の下端レベルで両ラック１Ａ，１Ｂに支持された左右一
対のガイドレール９に水平走行可能に支持されると共
に、立設された昇降用ガイドレール１０に沿って昇降可
能で且つ荷移載手段１１を有するキャレッジ１２を備え
ている。前記荷移載手段１１としては種々のものが知ら
れているが、この実施例に示すものは、荷移載方向に荷
を移動可能に支持するフリーローラコンベヤ１３ａ，１
３ｂと、荷移載方向に出退自在で且つ互いに接近離間移
動自在な左右一対の荷挟持移送用コンベヤ１４ａ，１４
ｂとから構成されている。

【０００７】両ラック１Ａ，１Ｂの各ゾーンＨ１〜Ｈ３
には、夫々複数段（図示例では５段）の荷支持台１５が
架設され、各段の荷支持台１５上に於ける各荷収納区画
１６には、荷移載方向に荷を移動可能に支持するフリー
ローラコンベヤ１７ａ，１７ｂが敷設されている。又、
前記入出庫用昇降装置５，７は、各ラック１Ａ，１Ｂの
端部に立設された昇降用ガイドレール１８に沿ってラッ
ク１Ａ，１Ｂの全高さ域にわたって昇降可能に支持さ
れ、荷移載手段１９を備えている。この荷移載手段１９
は、前記コンベヤ６，８との間の荷移載方向に荷を搬送
するローラコンベヤ２０と、前記走行装置２〜４との間
の荷移載方向に荷を移動可能に支持し且つ前記ローラコ
ンベヤ２０の荷支持レベルに対して昇降可能なフリーロ
ーラコンベヤ２１ａ，２１ｂとから構成されている。

【０００８】図４に示すように、前記各段走行装置２〜
４には、走行駆動装置２２とそのコントローラ２３、キ
ャレッジ昇降駆動装置２４とそのコントローラ２５、及
び荷移載手段駆動装置２６とそのコントローラ２７が設
けられており、入出庫用昇降装置５，７には、昇降駆動
装置２８とそのコントローラ２９、及び荷移載手段駆動
装置３０とそのコントローラ３１が設けられている。そ
して各コントローラ２３，２５，２７，２９，３１を制
御するメインコントローラ３２が併設されている。

【０００９】前記各段走行装置２〜４のキャレッジ１２
は、ラックの各段荷支持台１５に対応するレベルＬ１〜
Ｌ１５で停止可能であるが、当該キャレッジ１２の昇降
経路が上下２つの昇降ゾーンｈ１，ｈ２に区画されてお
り、この各昇降ゾーンｈ１，ｈ２の下降限位置が出庫用
昇降装置７との間の荷移載用停止レベルとして設定され
ている。即ち、下段ゾーン用走行装置２はレベルＬ１，
Ｌ３、中段ゾーン用走行装置３はレベルＬ６，Ｌ８、上
段ゾーン用走行装置４はレベルＬ１１，Ｌ１３、が夫々
出庫用昇降装置７との間の荷移載用停止レベルとして設
定されている。一方、前記出庫用昇降装置７は、各段走
行装置２〜４のキャレッジ１２に設定された出庫用昇降
装置７との間の荷移載用停止レベルＬ１，Ｌ３，Ｌ６，
Ｌ８，Ｌ１１，Ｌ１３と一致する昇降停止位置が設定さ
れている。尚、入出庫用昇降装置５，７や走行装置２〜
４に於けるキャレッジ１２の昇降制御方法としては、各
昇降停止位置毎に予め設定されているパルス計数値と昇
降に連動するパルスエンコーダの発信パルスの計数値
（現在パルス計数値）との差に基づいて昇降を制御する
パルスエンコーダ方式や、各昇降停止位置毎に設けられ
ている被検出板を昇降側の検出器で検出して計数する被
検出板検出方式など、各種の方式が知られている。

【００１０】メインコントローラ３２には、本発明に基
づく出庫制御プログラムが設定されている。この出庫制
御プログラムに基づく自動出庫手順を図５及び図６に示
すフローチャートを参照して説明すると、メインコント
ローラ３２に対する出庫設定により、走行装置２〜４の
内のどれを使用するかが選択され、選択された走行装置
２〜４の走行駆動装置用コントローラ２３に走行停止位
置情報が、キャレッジ昇降駆動装置用コントローラ２５
には出庫レベル情報が、そして荷移載手段駆動装置用コ
ントローラ２７に動作方向情報（ラック１Ａ側かラック
１Ｂ側かの情報）が各々与えられ、コントローラ２３
は、与えられた走行停止位置情報と現在走行位置情報と
に基づいて走行駆動装置２２を稼働させ、コントローラ
２５は、与えられた出庫レベル情報と現在レベル情報と
に基づいて昇降駆動装置２４を稼働させる結果、走行装
置２〜４は、各々所属するゾーンＨ１〜Ｈ３内の出庫先
まで自動走行して停止すると共に、当該走行装置２〜４
のキャレッジ１２は出庫対応レベルＬ１〜Ｌ５，Ｌ６〜
Ｌ１０，Ｌ１１〜Ｌ１５まで自動昇降して停止する。

【００１１】次に荷移載手段駆動装置用コントローラ２
７は、荷移載手段駆動装置２６を与えられた動作方向情
報に基づいて稼働させる結果、荷挟持移送用コンベヤ１
４ａ，１４ｂが、出庫先であるラック１Ａ又は１Ｂ内の
一つの荷収納区画１６に収納されている荷Ｗの側へ進出
移動した後、互いに接近移動して、出庫先の荷Ｗの前端
部を左右両側から挟持する。この結果、当該出庫先の荷
Ｗは、荷挟持移送用コンベヤ１４ａ，１４ｂによって走
行装置２〜４のキャレッジ１２上へ、荷収納区画１６側
のフリーローラコンベヤ１７ａ，１７ｂ上とキャレッジ
１２側のフリーローラコンベヤ１３ａ，１３ｂ上とを滑
動しながら引き込まれる。同時に、前記荷挟持移送用コ
ンベヤ１４ａ，１４ｂはキャレッジ１２上のホームポジ
ションまで後退移動する。

【００１２】上記のようにしてラック１Ａ又は１Ｂから
走行装置２〜４への出庫移載が完了すると、再びコント
ローラ２３が走行駆動装置２２を稼働させ、走行装置２
〜４を、出庫用昇降装置７に隣接するホームポジション
ＨＰまで走行させるのであるが、ここで本発明の出庫制
御プログラムに於いては、次の制御が行われる。即ち、
走行装置２〜４の出庫先が前記ホームポジションＨＰか
ら遠いラックゾーンＢ２内にあるときは、ラック１Ａ又
は１Ｂから走行装置２〜４への出庫移載が完了した後、
その出庫レベルに関係なく、キャレッジ１２を下側昇降
ゾーンｈ１の下降限位置、即ちレベルＬ１，Ｌ６，Ｌ１
１まで下降させつつ当該走行装置２〜４を前記ホームポ
ジションＨＰに向けて走行させる。

【００１３】若し、走行装置２〜４の出庫先が前記ホー
ムポジションＨＰに近いラックゾーンＢ１内にあって且
つキャレッジ１２の上側昇降ゾーンｈ２内に対応してい
るときは、ラック１Ａ又は１Ｂから走行装置２〜４への
出庫移載が完了した後、キャレッジ１２を上側昇降ゾー
ンｈ２の下降限位置、即ちレベルＬ３，Ｌ８，Ｌ１３ま
で下降させつつ当該走行装置２〜４を前記ホームポジシ
ョンＨＰに向けて走行させる。勿論、走行装置２〜４の
出庫先が前記ホームポジションＨＰに近いラックゾーン
Ｂ１内にあって且つキャレッジ１２の下側昇降ゾーンｈ
１内に対応しているときは、出庫先がラックゾーンＢ２
内にあるときと同様に、ラック１Ａ又は１Ｂから走行装
置２〜４への出庫移載が完了した後、キャレッジ１２を
下側昇降ゾーンｈ１の下降限位置、即ちレベルＬ１，Ｌ
６，Ｌ１１まで下降させつつ当該走行装置２〜４を前記
ホームポジションＨＰに向けて走行させる。

【００１４】一方、出庫用昇降装置７は、メインコント
ローラ３２から昇降駆動装置用コントローラ２９に与え
られる出庫レベル情報と現在レベル情報とに基づいて稼
働される昇降駆動装置２８により、前記出庫作業走行装
置２〜４のキャレッジ１２が下降停止するレベルＬ１，
Ｌ３，Ｌ６，Ｌ８，Ｌ１１，Ｌ１３と一致する昇降停止
位置まで上昇して停止する。

【００１５】中段ゾーン用走行装置３を例にとって具体
的に説明すると、当該走行装置３の出庫先がラックゾー
ンＢ２内の荷収納区画１６であるときは、その出庫先レ
ベルがＬ６〜Ｌ１０の内の何れであっても、荷搭載キャ
レッジ１２は下側昇降ゾーンｈ１の下降限位置、即ちレ
ベルＬ６まで下降せしめられる。若し、当該走行装置３
の出庫先がラックゾーンＢ１内の荷収納区画１６である
ときは、その出庫先レベルが下側昇降ゾーンｈ１に属す
るレベルＬ６，Ｌ７であれば荷搭載キャレッジ１２は下
側昇降ゾーンｈ１の下降限位置、即ちレベルＬ６まで下
降せしめられ、出庫先レベルが上側昇降ゾーンｈ２に属
するレベルＬ８〜Ｌ１０であれば荷搭載キャレッジ１２
は上側昇降ゾーンｈ２の下降限位置、即ちレベルＬ８ま
で下降せしめられる。勿論、出庫先レベルがレベルＬ６
〜Ｌ８の場合は、レベルＬ６まで下降させ、出庫先レベ
ルがＬ９，Ｌ１０の場合はレベルＬ８まで下降させるよ
うにしても良い。そして出庫用昇降装置７は、前記出庫
作業走行装置３の荷搭載キャレッジ１２が下降停止せし
められるレベルＬ６又はＬ８まで上昇して停止待機す
る。

【００１６】出庫作業走行装置２〜４がホームポジショ
ンＨＰに戻り且つ、当該走行装置２〜４の荷搭載キャレ
ッジ１２の下降停止レベルＬ１，Ｌ３，Ｌ６，Ｌ８，Ｌ
１１，Ｌ１３に対応するレベルで出庫用昇降装置７が停
止待機しておれば、前記キャレッジ１２上の荷Ｗを出庫
用昇降装置７上へ移載するように、コントローラ２７，
３１が荷移載手段駆動装置２６，３０を稼働させる。こ
の結果、出庫用昇降装置７上のフリーローラコンベヤ２
１ａ，２１ｂが荷受けレベルまで上昇した後、キャレッ
ジ１２上の荷Ｗを挟持している荷挟持移送用コンベヤ１
４ａ，１４ｂが、出庫用昇降装置７側へ当該荷Ｗを挟持
移送すると同時に同方向へ進出移動し、荷Ｗが、キャレ
ッジ１２側のフリーローラコンベヤ１３ａ，１３ｂ上と
出庫用昇降装置７側のフリーローラコンベヤ２１ａ，２
１ｂ上とを滑動しながら出庫用昇降装置７上に移載され
る。この後、荷挟持移送用コンベヤ１４ａ，１４ｂはキ
ャレッジ１２上のホームポジションまで後退移動する。

【００１７】以上で出庫用昇降装置７への荷Ｗの出庫作
業は完了するが、荷Ｗを受け取った出庫用昇降装置７
は、コントローラ２９が昇降駆動装置２８を稼働させる
結果、下降限まで下降して出庫用コンベヤ８と接続す
る。そして、コントローラ３１が荷移載手段駆動装置３
０を稼働させる結果、荷Ｗを支持しているフリーローラ
コンベヤ２１ａ，２１ｂが下降して当該荷Ｗがローラコ
ンベヤ２０上に乗り移り、次に当該ローラコンベヤ２０
の駆動により前記荷Ｗが出庫用コンベヤ８上へ送り出さ
れる。

【００１８】ラックゾーンＢ１の長さ（ホームポジショ
ンＨＰ側のゾーン始端部からゾーン終端部までの距離）
は、次のようにして設定される。即ち、出庫用昇降装置
７が走行装置２〜４から荷を受け取るレベルは、出庫用
コンベヤ８への荷送り出しまでの時間を短くするために
基本的に低いことが望ましい。従って、昇降ゾーンｈ２
の下降限位置である中間レベルＬ３，Ｌ８，Ｌ１３でキ
ャレッジ１２を下降停止させる場合のあるラックゾーン
Ｂ１は、基本的に短いことが望ましい。このため、ラッ
クゾーンＢ２のホームポジションＨＰに近い始端部にあ
る走行装置２〜４がホームポジションＨＰまで走行する
のに要する時間が、上側昇降ゾーンｈ２の上昇限位置に
ある荷搭載キャレッジ１２が下側昇降ゾーンｈ１の下降
限位置まで下降するに要する時間と略同一程度となるよ
うに、ラックゾーンＢ２のホームポジションＨＰ側の始
端部を出来る限りホームポジションＨＰに近づけるよう
に、ラックゾーンＢ１の長さを設定すれば良い。

【００１９】入庫用コンベヤ６で搬送されてくる荷Ｗを
ラック１Ａ又は１Ｂ内の空いている荷収納区画１６内に
入庫する入庫作業は、入庫用昇降装置５と、走行装置２
〜４の内、入庫先レベルに対応する走行装置とを使用し
て、上記の出庫作業時とは逆の手順で行うことが出来る
が、その説明は省略する。

【００２０】尚、上記実施例では入庫用昇降装置５と出
庫用昇降装置７とを各別に設けたが、一つの昇降装置で
入庫用と出庫用とに兼用させることも出来る。又、走行
装置２〜４のキャレッジ１２上に設けられる荷移載手段
１１や入出庫用昇降装置５，７上に設けられる荷移載手
段１９が、上記実施例のものに限定されないことは勿論
である。

【００２１】

【発明の作用及び効果】以上のように本発明の出庫制御
方法によれば、ラックから荷を受け取った出庫作業走行
装置の荷搭載キャレッジを無条件にその昇降経路の最下
端まで下降させるのではなく、予め各走行装置に於ける
キャレッジの昇降経路を上下複数ゾーンに区画してお
き、出庫先が前記ホームポジションに近いラックゾーン
内で且つ上方のキャレッジ昇降ゾーンに対応する位置に
あるときは、当該出庫作業走行装置を、その出庫先が属
するキャレッジ昇降ゾーンの下降限位置、即ちキャレッ
ジ昇降経路の中間レベルまで荷搭載キャレッジを下降停
止させるのであるから、当該出庫作業走行装置から荷を
受け取る出庫用昇降装置を前記キャレッジ昇降経路の中
間停止レベルに対応する位置で停止させておきさえすれ
ば、仮に出庫先が前記ホームポジションに近い位置で且
つキャレッジ昇降ゾーンの上方にあった場合でも、出庫
作業走行装置が前記ホームポジションに戻った後、停止
待機している出庫用昇降装置に対応するレベルまで荷搭
載キャレッジが下降停止するまでの無駄な待ち時間が無
くなるか又は少なくなる。

【００２２】しかも出庫用昇降装置に隣接するホームポ
ジションから遠いラックゾーン内に出庫先があるとき、
換言すれば、出庫作業走行装置がホームポジションに戻
るまでの間に荷搭載キャレッジを昇降経路の最下端まで
下降させることの出来る時間的余裕がある場合には、当
該荷搭載キャレッジを昇降経路の最下端まで下降させる
のであるから、出庫用昇降装置が出庫作業走行装置から
荷を受け取るレベルを出来る限り低くすることが出来、
前記のように無駄な待ち時間を無くすか又は少なくし得
ることと相まって、出庫作業を能率的に行わせることが
出来る。

【００２３】更に、出庫用昇降装置の停止位置として、
各段走行装置に於ける出庫レベル（ラックの荷支持台レ
ベル）と同一段数だけ設定する必要はなく、出庫用昇降
装置の昇降停止位置の設定数が少なくなるので、当該出
庫用昇降装置の昇降停止制御も容易に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫に於ける手前のラックと入庫用周辺
装置を省いた状態での概略側面図である。

【図２】 自動倉庫全体の概略平面図である。

【図３】 図２の要部の詳細を示す拡大平面図である。

【図４】 駆動装置とその制御用コントローラを説明す
るブロック線図である。

【図５】 走行装置の出庫時の制御手順を説明するフロ
ーチャートである。

【図６】 出庫用昇降装置の制御手順を説明するフロー
チャートである。

【符号の説明】

１Ａ ラック １Ｂ ラック ２ 下段ゾーン用走行装置 ３ 中段ゾーン用走行装置 ４ 上端ゾーン用走行装置 ５ 入庫用昇降装置 ６ 入庫用コンベヤ ７ 出庫用昇降装置 ８ 出庫用コンベヤ １１ 荷移載手段 １２ 昇降キャレッジ １３ａ フリーローラコンベヤ １３ｂ フリーローラコンベヤ １４ａ 荷挟持移送用コンベヤ １４ｂ 荷挟持移送用コンベヤ １６ 荷収納区画 １７ａ フリーローラコンベヤ １７ｂ フリーローラコンベヤ １９ 荷移載手段 ２０ ローラコンベヤ ２１ａ 昇降可能なフリーローラコンベヤ ２１ｂ 昇降可能なフリーローラコンベヤ Ｌ１〜Ｌ１５ 入出庫作業レベル ｈ１，ｈ２ キャレッジ昇降ゾーン Ｂ１，Ｂ２ ラックゾーン

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ラックに沿って水平に走行可能な走行装置
   が上下複数段架設され、各走行装置には、ラックの上下
   複数段の荷収納区画をカバーする、荷移載手段を備えた
   昇降可能なキャレッジが設けられ、前記各段走行装置の
   走行経路一端のホームポジション脇には、各段走行装置
   から荷を受け取る出庫用昇降装置が併設されて成る自動
   倉庫に於いて、 前記出庫用昇降装置は、固定の中間荷移載台を介さずに
   前記各段走行装置のキャレッジから直接荷を受け取り得
   るように配置し、 前記ラックを前記走行装置の走行方向に関して複数ゾー
   ンに区画すると共に、 前記各段走行装置に於けるキャレッジの昇降経路を上下
   複数ゾーンに区画し、 更に前記出庫用昇降装置には、前記各段走行装置の各キ
   ャレッジ昇降ゾーンの下降限位置に対応させて昇降停止
   位置を設定しておき、 出庫先が前記ホームポジションから遠いラックゾーン内
   にあるときは、当該出庫作業走行装置を、その荷搭載キ
   ャレッジを下端の昇降ゾーンの下降限位置まで下降させ
   つつ前記ホームポジションへ走行させ、 出庫先が前記ホームポジションに近いラックゾーン内に
   あるときは、当該出庫作業走行装置を、その出庫先が属
   するキャレッジ昇降ゾーンの下降限位置まで荷搭載キャ
   レッジを下降させつつ前記ホームポジションへ走行さ
   せ、 前記出庫用昇降装置は、前記出庫作業走行装置のキャレ
   ッジの下降停止位置に対応する昇降停止位置で停止させ
   て、前記出庫作業走行装置のキャレッジから前記出庫用
   昇降装置へ荷を出庫移載することを特徴とする自動倉庫
   の出庫制御方法。