JPS6140444Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、ケース内のパレツトを所定の位置に
順次自動的に取り出すための装置に関する。

電子部品などの比較的小型のワークは、通常皿
状のパレツトに整然と収納されるが、一般にそれ
らのパレツトは、多段形式のケース内に引出しお
よび収納可能な状態で収められる。自動組立工程
などでは、ケース内のパレツトが次々と取り出さ
れ、パレツト内のワークが産業用ロボツトなどに
より組立位置に順次供給される。

ところで従来のパレツトの取り出しおよび収納
は、ケースの前後の開口位置でエアーシリンダー
などを作動させ、シリンダーロツドのプツシヤー
でパレツトを押し、所定の方向に移動させること
によつて行われている。上記の取り出し手段によ
ると、パレツトの移動がシリンダーのストローク
内に制限されるため、パレツトの移動範囲に限界
があるほか、パレツトの取り出し後の停止位置の
大きな変更が不可能である。またパレツトの取り
出しおよび収納のためにケースの両開口面にそれ
ぞれシリンダーが取り付けられるため、２個以上
のシリンダーが必要とされ、しかもそれらのシリ
ンダーがケースの前後位置でパレツトの出し入れ
方向に突出するため、大きな取り付け空間が必要
とされる。さらにシリンダーがケースの開口面の
前方位置に取り付けられるため、作業者がケース
内にパレツトを出し入れするとき、シリンダーが
障害となつて、その作業が能率よく行えない。

したがつて、本考案の目的は、上記従来例の欠
点を除去するために、シリンダーに代る有効な送
り手段を提供することである。

上記目的のもとに、本考案は、パレツト収納用
のケースを上下方向の移動手段により、ケース内
の複数のパレツトのうち取り出し目標のパレツト
を所定の取り出し高さまで移動させるとともに、
パレツトの取り出し方向の側方位置に帯状の送り
手段たとえばチエンをパレツトの送り方向にそつ
て設け、このチエンの係合部を上記ケースの側方
に形成した切欠き部から出入り可能な状態とし、
この係合部によりパレツトを引出しまたは収納す
るようにしている。

以下、本考案の構成を図に示す一実施例に基づ
いて具体的に説明する。

本考案のパレツト取り出し収納装置１は、第１
図ないし第３図に示すように、主要部としてケー
ス２、移動手段３、帯状の送り手段４、案内部材
５および方向変更部材６を備えている。

上記ケース２は、第４図および第５図に明示す
るように、複数のパレツト７を上下方向に収納す
るためのものであり、多段のパレツト収納部８を
有し、出し入れ方向の側すなわち前面で開口部９
を形成するとともに、一方の側面に上記開口部９
と連続する切欠き部１０を備えている。そしてパ
レツト７は、ケース２の内部に収められたとき、
切欠き部１０の位置に臨む係合突起７ａを備えて
いる。なおこのケース２の背面側は、開放してい
てもよく、また閉じた状態にあつてもよい。

上記移動手段３は、上記ケース２を支持し、内
部のパレツト７を一段ごとに、上方あるいは下方
に移動させるためのものであり、第２図および第
３図のように、機台１１の上方に垂直方向の支柱
１２および２本のガイドバー１４により水平な支
持板１３を固定するとともに、左右のガイドバー
１４の中央位置に、垂直方向の送りねじ１５を機
台１１と支持板１３との間で回転自在に支持し、
この送りねじ１５を支持板１３の上に設けた駆動
モータ１６により、いずれの方向にも駆動できる
ようにし、さらに上記ガイドバー１４にスライド
枠１７を上下方向に摺動自在に取り付け、このス
ライド枠１７の送りナツト１８を送りねじ１５に
ねじ対偶のもとに組み合わせて構成してある。上
記スライド枠１７は、ケース２の他方の側面に取
り付けられており、２本のガイドバー１４の方向
にそつて移動し、内部のパレツト７を所定の高さ
まで移動させる。なお、ケース２の上昇限および
下降限は、機台１１および支持板１３に取り付け
られたリミツトスイツチ１９，２０により検出さ
れる。

そして帯状の送り手段４、案内部材５および方
向変更部材６は、ともに作業テーブル２１の上に
設けられている。すなわち帯状の送り手段４は、
第６図および第７図に示すように、帯状体の一例
としてエンドレス状のコンベアチエン２２より構
成されている。このコンベアチエン２２は、ケー
ス２の開口部９の前方側方位置で、チエンホイー
ル２３，２４に巻掛けられて、係合状態にある。
一方のチエンホイール２３は、原動側であり、垂
直方向の駆動軸２５に、回り止め状態で固定され
ている。この駆動軸２５は、ケース２の前方側方
位置で、上下一対のコンベアフレーム２６の軸受
２７に回転自在に支持されており、チエンホイー
ル２８，２９およびそれらに巻掛けられたチエン
３０により、移送用のモータ３１の回転を取り入
れて、コンベアチエン２２を所定の方向に移動さ
せる。他方のチエンホイール２４は、ケース２の
切欠き部１０の側面、つまりそれと向き合う位置
で、垂直方向の軸３２に対し固定されており、コ
ンベアフレーム２６の軸受３３に対し、回転自在
に取り付けられている。なお、軸受３３は、コン
ベアフレーム２６に対し調節ねじ３４により、位
置調整可能な状態で取り付けられており、コンベ
アチエン２２の張りを調整できるようにしてあ
る。また上記コンベアフレーム２６は、スペーサ
３５を介在させた状態で基板３６の上に取り付け
られている。なお、上記コンベアチエン２２は、
一種のローラチエンであり、そのローラの部分
で、移動方向にそつてコンベアフレーム２６に取
り付けられたガイドバー３７によつて案内され、
下方にたわまないようにしてある。この実施例に
おいて方向変更部材６は、左右のチエンホイール
２３，２４によつて構成されている。

上記コンベアチエン２２は、パレツト引出し用
の係合部４０およびパレツト収納用の係合部４１
を備えている。この係合部４０，４１は、共に方
向変更部材６としての一方のチエンホイール２４
の位置を移動するとき、ケース２の切欠き部１０
の内部に入り込み、パレツト７の係合突起７ａに
係り合う。またこのコンベアチエン２２には、位
置検出用の被検出体４２が取り付けられている。
この被検出体４２の位置すなわちコンベアチエン
２２の回転位置は、コンベアフレーム２６に取り
付けられた計数用の近接スイツチ４３ａ、原位置
検出用の近接スイツチ４３ｂ、および戻し完了検
知用の近接スイツチ４３ｃにより検出される。

さらに上記案内部材５は、引出し後のパレツト
７を所定の位置まで案内するためのものであり、
第１図および第８図に示すように、ケース２の前
方位置で、基板３６の上に水平に取り付けられた
左右一対のレール３８およびガイド板３９により
構成してある。これらのレール３８およびガイド
板３９は、平行な状態で、基板３６の上に取り付
けられるが、一対のガイド板３９は、左右のレー
ル３８の外側にあつて、レール３８の上面よりも
やや上方に突出している。このレール３８の中間
位置および前進限位置にリミツトスイツチ４７
ａ，４７ｂが設けられている。なお、上記基板３
６は、複数の支持ロツド４４により作業テーブル
２１の上に所定の高さで取り付けられている。

またこの作業テーブル２１の上には、第１図の
ように、組立作業用のロータリテーブル４５およ
び組立用のロボツト４６がそれぞれ設けられてい
る。

つぎに上記パレツト取り出し収納装置１の動作
を説明する。

パレツト７の上には、部品などのワーク４８が
整列状態で収納されている。これらのパレツト７
は、ケース２の開口部９からパレツト収納部８の
内部に高さ方向に順次収められている。

この状態で駆動モータ１６は、運転指令を受け
たとき、起動し、その回転を送りねじ１５に与
え、送りナツト１８を上方または下方に移動さ
せ、ケース２の内部の目標のパレツト７をレール
３８とほぼ同じ高さの位置まで移動させる。この
ケース２の移動量は、駆動モータ１６の回転数を
制御することにより、正確に割り出される。

ケース２が昇降運動をするとき、コンベアチエ
ン２２は、第９図に示すように係合部４０，４１
とケース２とが干渉しない位置つまり原位置にあ
る。この原位置は、近接スイツチ４３ｂによつて
検知できる。

所定のパレツト７が引出し可能な高さの位置に
移動したとき、移送用のモータ３１がパレツト７
の取り出し方向に回転するため、コンベアチエン
２２は、第１０図に示す矢印方向に移動を開始す
る。このとき係合部４０は、チエンホイール２４
の位置で方向を変え、切欠き部１０からケース２
の内部に入り込み、所定のパレツト７の係合突起
７ａにかかりあい、コンベアチエン２２の移動と
ともに、そのパレツト７をケース２のパレツト収
納部８から引出していく。このとき引き出し対象
のパレツト７は、一対のレール３８の上に乗り移
り、左右のガイド板３９によつて蛇行を規制され
ながらレール３８の方向に沿つて移動していく。
パレツト７の前半部分が、レール３８の中間位置
まできたとき、リミツトスイツチ４７ａがオンの
状態になるため、移送用のモータ３１は、その信
号を受けて自動的に停止する。

そこで組立用のロボツト４６は、パレツト７の
内部の前半位置のワーク４８を順次取り出し、そ
れをロータリテーブル４５の所定の位置に供給す
る。パレツト７の前半のワーク４８が全部供給さ
れた時点で、移送用のモータ３１は、再び同一方
向に回転し、パレツト７を同じ方向に移動させ、
パレツト７の後半の部分をレール３８の中心位置
に移動させる。このあとに組立用のロボツト４６
は、ふたたび後半部分のワーク４８を順次取り出
し、ロータリテーブル４５に供給する。もちろん
ロータリテーブル４５は、自動機などにより必要
な組立加工などの作業を行う。この後半の送り量
の検出は、近接スイツチ４３ｂでパレツト７を検
知することにより行われる。

引出し状態のパレツト７について、すべてのワ
ーク４８がロータリテーブル４５に供給された時
点で、移送用のモータ３１は、逆方向に回転し、
第１１図に示すように空のパレツト７をその係合
部４１で押しながら引き戻し、再びもとのパレツ
ト収納部８の内部に押し込む。このモータ３１の
逆方向回転の起動時点は、ロータリテーブル４５
の回転角またはロボツト４６の供給回数を計数す
ることにより割り出させる。係合部４１がパレツ
ト７を所定のパレツト収納部８の内部に押し込ん
だとき、近接スイツチ４３ｃが被検出体４２を検
出して、逆転指令を発するため、移送用のモータ
３１は、再び正方向に回転し、係合部４０，４１
を第９図のようにケース２の昇降運動のさまたげ
とならない原位置まで移動させ、次の動作にそな
える。

なお上記実施例は、パレツト７に係合部４０，
４１に対応する突起７ａを特別に形成している
が、パレツト７自体がそれに代るものを備えてお
れば、その突起７ａは、省略することもできる。
またパレツト７の移動位置は、リミツトスイツチ
４７ａ，４７ｂのほかに、コンベアチエン２２の
移動量あるいは移送用のモータ３１の回転数によ
つて間接的に割り出すこともできる。また、帯状
の送り手段４としてのコンベアチエン２２は、一
例であるから、たとえばタイミングベルトと、方
向変更部材６となるタイミングプーリを組合わせ
て構成することもできる。またこの送り手段４
は、かならずしもエンドレス状である必要はな
く、背面側で不連続の状態にあつてもよい。

ちなみに上記の実施例では、パレツト７の面積
が組立用のロボツト４６の作業エリヤよりも大き
いために、パレツト７の移動位置を２箇所に設定
しているが、ロボツト４６の作業範囲がパレツト
７の全面に入つておれば、パレツト７の移動は、
一度ですむことになる。

本考案では、下記の特有の効果が得られる。す
なわち帯状の送り手段の移動によつて、パレツト
を所定の位置に移動させ、また、ケース内に収納
するようにしているから、パレツトの移動量が長
く取れ、しかも従来のシリンダーのような大きな
取り付け空間が必要とされない。帯状の送り手段
の移動量が自由に設定できるから、パレツトの移
動量が任意の位置に設定できる。また送り手段の
移動方向が移送用のモータの回転方向の設定によ
り、簡単に選択できるから、構造が簡単であり、
その制御が容易となる。また送り手段および係合
部がケースの前面になく、前方の側方位置に設け
られているため、ケースへのパレツトの収納およ
び取り出し作業が送り手段の存在によつても障害
とならず、能率よく行われる。

特に本考案は、パレタイザーおよび産業用ロボ
ツトの利用とともに、組立作業の自動化を可能と
する点で、きわめて有意義である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のパレツト取り出し収納装置の
平面図、第２図は同装置の背面図、第３図は移送
手段の要部の断面図、第４図はケースの正面図、
第５図はケースの側面図、第６図は帯状の送り手
段の平面図、第７図は同送り手段の垂直断面図、
第８図は送り手段および案内部材の垂直断面図、
第９図ないし第１１図は、動作順序を示す概略的
平面図である。 １……パレツト取り出し収納装置、２……ケー
ス、３……移動手段、４……帯状の送り手段、５
……案内部材、６……方向変更部材、７……パレ
ツト、７ａ……係合突起、８……パレツト収納
部、９……開口部、１０……切欠き部、１５……
送りねじ、１６……駆動モータ、１８……送りナ
ツト、２１……作業テーブル、２２……コンベア
チエン、２３，２４……チエンホイール、３１…
…移送用のモータ、３８……レール、３９……ガ
イド板、４０，４１……係合部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 多段のパレツト収納部をもち出入方向に開口す
   ると共に開口部とつなげて側方に切欠き部を有す
   るケースと、このケースを一段ごとに上あるいは
   下方に移動させる移動手段と、上記ケースの内部
   に収納されるパレツトと、このパレツトに対する
   係合部を有しこの係合部と上記パレツトとの係合
   時にそのパレツトを往復移動させる帯状の送り手
   段と、上記ケースの前方に位置するパレツトの案
   内部材と、上記帯状の送り手段と係合し上記送り
   手段の帯状体の方向を変える方向変更部材とから
   なり、上記方向変更部材が上記切欠き部の側方に
   位置し、かつ上記送り手段の係合部のみが上記切
   欠き部の内部に出入りするように上記のケースと
   送り手段とを配置し、上記係合部が上記ケースよ
   り外れた位置を上記送り手段の原位置として成る
   ことを特徴とするパレツトの取り出し収納装置。