JPH0740179A - パレット搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ 複数台の工作機械の間を、工作物をパレット
に載置して搬送する搬送台車において、各工作機械の高
さに応じた位置にパレットの搬入搬出をフォークピンの
昇降装置を設けることなく行え、さらに、パレットを台
車本体に位置決め固定できるようにしたパレット搬送台
車の提供を目的とする。 ［構成］ 搬送台車上に配設されたリフトテーブルを昇
降させるリフト駆動装置と、リフトテーブル上に配設さ
れ、パレットを載置するフォークテーブルと、フォーク
テーブル上に設けられたフォークピンをパレットに引っ
かけ、フォークテーブルを移動することで、パレットを
工作機械のパレット受け渡し台に移動するフォーク駆動
装置と、搬送台車上に固定されれパレットを搬送台車上
に位置決めする支持ブラケットとからなるパレット搬送
台車。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数台のマシニングセ
ンタ等の工作機械へパレットに載置された工作物を搬送
する搬送台車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】複数台数のマシニングセンタ等の工作機
械を連結して無人運転加工を行うＦＭＳにおいては、工
作物はパレットに載置され、このパレットごと搬送台車
によって工作機械等への搬入搬出および工作機械間への
搬送が行われている。搬送台車としては、パレット積載
の高さを一定にした搬送台車が主流とされていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】パレット積載の高さを
一定にした搬送台車の場合、工作機のパレットを受け渡
す位置をライン全体で、すべて同じ高さにしなければな
らないという問題があった。この問題を解決するため、
特公平４―５０２２６号公報に開示されているように、
パレット積載の高さを調節するリフト機構を有する搬送
台車が考案されていた。上述したリフト機構を有する搬
送台車では、パレット搬入搬出用のフォークテーブルに
設けられた爪状のフォークピン（係合部）をパレットに
引っかけ、フォークテーブルをスライドして搬入搬出
し、フォークピンを抜くという手段が採用されており、
フォークピンのパレットへの脱着にはフォークピン昇降
装置がリフトテーブル上に設けられていた。しかし、フ
ォークピンの昇降方向は、リフトテーブルの昇降方向と
同方向のため、フォークピン駆動装置を別個に設けるこ
とは、駆動装置の無駄であり、機構が複雑になるという
問題を生じていた。

【０００４】また、パレットに設けられたドグによりパ
レットの種類を搬送台車上にて判別する搬送台車におい
ては、フォークテーブルを移動させる機構（特に倍尺機
構）の構造上の問題によりフォークテーブルががたつき
易く、搬送台車上に正確に位置決めできずに、前記ドグ
の判別を行う判別装置とドグとの位置がずれて正しいパ
レットの種類を判別できない等の誤動作を起こす場合が
あるといった問題があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上述した従来の
問題点を解決するためには、搬送台車上に固定され、前
記パレットを前記搬送台車上に位置決め支持する支持ブ
ラケットと、前記搬送台車上に配設され、前記支持ブラ
ケットに対して昇降移動可能なリフトテーブルと、前記
リフトテーブルを昇降させるリフト駆動装置と、前記リ
フトテーブル上に配設され、前記パレットを載置するフ
ォークテーブルと、前記フォークテーブル上に固定さ
れ、前記フォークテーブル上に前記パレットを位置決め
する係合部と、前記パレット受け渡し台の前記パレット
支持部の下方まで前記フォークテーブルを移動させるフ
ォーク駆動装置とを備えた前記搬送台車により、前記リ
フトテーブルおよび前記フォークテーブルの駆動動作の
組み合わせによって前記パレットの搬入搬出を行い、ま
た、前記リフトテーブルを降下することで、前記支持ブ
ラケットにより前記パレットを前記搬送台車上に位置決
めすることよりなる。

【０００６】また、搬送台車上に固定され前記パレット
を前記搬送台車に位置決め固定する支持ブラケットと、
前記搬送台車上に配設され、前記支持ブラケットに対し
て昇降移動可能なリフトテーブルと、前記リフトテーブ
ルを昇降させるリフト駆動装置と、前記リフトテーブル
上に配設され、前記パレットを載置するフォークテーブ
ルと、前記フォークテーブル上に固定され、前記フォー
クテーブル上に前記パレットを位置決めする係合部と、
前記パレット受け渡し台の前記パレット支持部の下方ま
で前記フォークテーブルを移動させるフォーク駆動装置
と、前記リフトテーブル上に設けられ、前記パレットに
設けられた加工に必要な情報を示すドグの判別を行う判
別装置とを備えた搬送台車により、前記リフトテーブル
を降下することで、前記支持ブラケットにより前記パレ
ットを前記搬送台車上に位置決めし、この状態で前記判
別装置により前記パレットに設けられたドグの判別を行
うことよりなる。

【０００７】

【作用】マシニングセンタ等の工作機械へのパレットの
搬送を、搬入と搬出の工程に分けて説明する。いま、パ
レットを載置した搬送台車は、リフトテーブルを最下点
に降下し、支持ブラケットをパレットに係合させること
で、パレットを搬送台車上に位置決め支持している。

【０００８】パレット搬入の場合、呼び出し指令を受け
たパレットを載置した搬送台車は、上述したようにパレ
ットを搬送台車上に位置決めした状態で、呼び出しを受
けた工作機械の所定位置まで走行する。そして、工作機
械のパレット受け渡し台上に設けられたパレット支持部
とフォークテーブルの高さが等しくなるようにリフトテ
ーブルを上昇する。すると、パレットは支持ブラケット
からの係合がなくなり、フォークテーブルを移動により
パレットは搬入搬出方向に移動可能になる。フォーク駆
動装置を駆動してフォークテーブルをパレット受け渡し
台に侵入させる。これに伴い、フォークテーブル上面に
設けられた係合部に係合させたパレットが、フォークテ
ーブルに引かれてパレット受け渡し台に移動される。次
に、リフト駆動装置を駆動してリフトテーブルを降下さ
せる。すると、パレット受け渡し台に侵入しているフォ
ークテーブルが降下され、係合部がパレットより外れ
る。このとき、パレットはパレット受け渡し台のパレッ
ト支持部のみに載置され、フォークテーブルからの受け
渡しがなされる。フォーク駆動装置を駆動してフォーク
テーブルを台車側に戻し、リフトテーブルを最下点まで
降下し、パレット搬入の工程を終了する。

【０００９】次にパレット搬出の場合、呼び出し指令を
受けたパレットを載置していない搬送台車は、リフトテ
ーブルを最下点に降下したまま、呼び出しを受けた工作
機械の所定位置まで走行する。リフト駆動装置を駆動
し、フォークテーブルが工作機械のパレット支持部より
も低い所定位置までリフトテーブルを上昇する。フォー
ク駆動装置を駆動し、フォークテーブルをパレット受け
渡し台に侵入させて、係合部がパレットの真下に位置す
るようにする。次に、工作機械のパレット支持部と、搬
送台車のフォークテーブルの高さが等しくなる位置にリ
フトテーブルを上昇する。すると、係合部によりパレッ
トが係合される。フォーク駆動装置を駆動してフォーク
テーブルを台車側に移動すると、係合部に引っかけられ
たパレットがフォークテーブルに引かれて搬送台車に移
動される。パレットが搬送台車上の所定位置に戻った
ら、リフトテーブルを最下点に降下し、支持ブラケット
をパレットに係合させてパレットを搬送台車上に位置決
め支持し、パレット搬出の工程を終了する。

【００１０】

【実施例】本発明の実施例について図面に基づき説明す
る。図１は本実施例の搬送台車を使用したＦＭＳ生産ラ
インのある工程のラインを示した概略図である。１００
が本実施例の搬送台車であり、１０１は加工機、１０２
はパレットＰに積載された工作物を供給するローディン
グ装置、１０３は他の工程のラインに工作物を搬送する
コンベアである。６１は搬送台車１００の走行用のレー
ルであり、互いに平行に床に敷設され搬送台車１００の
走行の軌道になっている。６０は搬送台車１００の位置
を検出するために用いられるラックで、台車走行用レー
ル６０と平行に床に敷設されている。以上で構成される
生産ラインを、搬送台車１００が、工作物をパレットＰ
に載置した状態で積載し、加工機１０１、ローディング
装置１０２およびコンベア１０３の間を搬送する。

【００１１】図２、図３は本発明の実施例に係るパレッ
ト搬送台車の構成を示す構成図であり、図２は側面図、
図３は上面図である。搬送台車１００の台車本体１０に
は、搬送台車１００自身を走行させる走行駆動装置１
１、リフトテーブル２０を昇降させるリフト駆動装置２
１、リフトテーブル２０の昇降動作を案内するリフト用
ガイドレール（図示せず）を固定するフレーム１５、搬
送台車１００の現在ある位置を検出する走行エンコーダ
１４、パレットを搬送台車１００上に位置決めする支持
ブラケット９０が固定され、さらに、搬送台車１００の
走行用車輪１３ａ，１３ｂが取り付けられている。搬送
台車１００は、走行駆動装置１１を駆動することにより
走行用駆動車輪１３ａが回動され、この走行用駆動車輪
１３ａと走行用従動車輪１３ｂとによりレール６１の上
をＸ軸方向に走行可能になっている。また、走行エンコ
ーダ１４の回動部にはピニオン１４ａが取り付けられて
おり、レール６１と平行に敷設されたラック６０と噛み
合い、搬送台車１００が走行することで、ピニオン１４
ａが回転し、生産ライン内の搬送台車１００の位置を検
出するようになっている。

【００１２】台車本体１０の上面にはパレットＰを昇降
させるリフトテーブル２０が、リフト用ガイドレール
（図示せず）を介してフレーム１５に、Ｚ軸方向に移動
可能に取り付けられている。また、フレーム１５にはリ
フトテーブル２０の位置を検出するリフトエンコーダ１
６が取り付けられており、リフトテーブル２０に固定さ
れたラック（図示せず）とリフトエンコーダ１６に取り
付けられたピニオン（図示せず）とが噛み合い、前記ピ
ニオンを回転することで、リフトテーブル２０の位置を
検出している。また、リフトテーブル２０には切欠穴２
０ｂが設けられており、上述した支持ブラケット９０は
この切欠穴２０ｂに貫通して台車本体１０に固定されて
いる。これにより、リフトテーブル２０の昇降動作時
に、支持ブラケット９０がテーブル２０の昇降を妨げな
いようになっている。ここで、図１のＡ−Ａ’断面の矢
視図である図４を参照して、リフトテーブル２０のリフ
ト機構について説明する。このリフト機構は、リンク２
４およびリンク２５の長さの等しい棒状のリンクで構成
され、このリンク２４，２５は、互いの中心で交差して
Ｘ型をなし、ピン２９で互いに揺動可能に支持されい
る。そして、リンク２４，２５の交差の角度を増減する
ことでリフトテーブル２０を昇降させるようになってい
る。

【００１３】リンク２４の一端は台車本体１０にピン２
４ａで揺動可能に支持されており、また、他端はリフト
テーブル２０の側面に設けられた長穴２０ａにピン２４
ｂによって支持されている。一方、リンク２５の一端は
リフトテーブル２０にピン２５ｂによって揺動可能に支
持され、他端はリンク支持部材２６にピン２５ａによっ
て揺動可能に支持されている。リンク支持部材２６は台
車本体１０に、Ｘ軸方向に移動可能に取り付けられてい
る。リンク支持部材２６は互いに連結棒２７によって連
結されており、さらに、連結棒２７にはボールネジ２８
が螺合されている。そして、ボールネジ２８が回動する
ことで、リンク支持部材２６を移動するようになってい
る。また、ボールネジ２８は台車本体１０に上面に固定
されたリフト駆動装置２１に接続されている。

【００１４】以上の構成により、リフト駆動装置２１が
駆動すると、ボールネジ２８が回動し、連結棒２７を介
してリンク支持部材２６を移動させる。またこれに伴
い、ピン止めされたリンク２４の一端が長穴内２０ａを
移動する。すると、リンク２４，２５の交差角が増減さ
れ、結果的にリフトテーブル２０を昇降させるようにな
っている。

【００１５】また、上述した支持ブラケット９０の先端
にはパレットガイドピン９１が設けられている。この支
持ブラケット９０の高さは、前記リフトテーブル２０が
最下点に降下したときにパレットＰの裏面に設けられた
ノック穴８１にパレットガイドッピンが嵌合する高さに
設定されておりいる。そして、図５に示すように、リフ
トテーブル２０が最下点に降下している場合（図面実線
部分）には、パレットガイドピン９１がノック穴８１に
嵌合され、パレットＰを台車本体２０に位置決め支持す
るようになっている。また、リフトテーブル２０がパレ
ットガイドピン９１の高さ（図面高さｎ）以上に上昇す
る場合（図面二点鎖線部分）には、パレットガイドピン
９１はノック穴８１から外れ、パレットＰの固定を解除
するようになっている。

【００１６】図２および図３に示されるように、リフト
テーブル２０の上面には、パレットガイドレール４０、
フォーク台３０、フォーク駆動装置３３およびプッシャ
装置５０が固定されている。パレットガイドレール４０
はパレットＰの下面と対接してパレットＰの重量を支
え、フォーク搬入搬出時にはパレットＰがパレットガイ
ドレール４０上を摺動し、案内するようになっている。

【００１７】フォーク台３０には、図６にも示されるよ
うに、フォークガイドテーブル３２がＹ軸方向に移動可
能に取り付けられている。さらに、フォークガイドテー
ブル３２の上面にはフォークテーブル３７がＹ軸方向に
移動可能に取り付けられ、フォークテーブル３７の上面
中央には、フォークピン３１（係合部）が固定されてい
る。一方、パレットＰの下面には、フォークピン穴８０
が形成されており、フォークピン３１と嵌合すること
で、パレットＰをフォークテーブル３７に引っかけて搬
入搬出するようになっている。

【００１８】次に、フォーク機構を説明する。フォーク
駆動装置３３に接続されているシャフト３４の先端には
図略のスプロケットが取り付けられており、シャフト３
５の一端に取り付けられた図略のスプロケットにチェー
ン３８を介して連結され、フォーク駆動装置３３の動力
をシャフト３５に伝達している。一方、シャフト３５の
他端には、ピニオン３５ａが取り付けられており、フォ
ークガイドテーブル３２の下面に取り付けられたラック
３２ａと噛み合ってフォークガイドテーブル３２を駆動
するようになっている。また、フォークガイドテーブル
３２が移動すると、その移動変位量の倍の変位量をフォ
ークテーブル３７が同方向に移動する倍尺機構によって
移動するようになっている。この倍尺機構を図６に基づ
き説明する。

【００１９】リフトテーブル２０に固定されたフォーク
台３０に、フォークガイドテーブル３２が移動可能に取
り付けられており、またフォークガイドテーブル３２に
はフォークテーブル３７が移動可能に取り付けられてい
る。フォークガイドテーブル３２の下面には、上述した
ようにラック３２ａが取り付けられており、このラック
３２ａにはピニオン３５ａが噛み合っている。そして、
フォーク駆動装置３３の駆動によりピニオン３５ａが回
転することでフォークガイドテーブル３２が移動するよ
うになっている。フォークテーブル３７にはチェーン３
２ｃの一端が固定され、チェーン３２ｃの他端は、リフ
トガイドテーブル３２に回動可能に取り付けられたスプ
ロケット３２ｂを介してフォーク台３０に固定されてい
る。いま、フォーク駆動装置３３を駆動してフォークガ
イドテーブル３２を図６［Ｂ］のようにＹ軸方向にｄの
距離だけ移動する。すると、スプロケット３２ｂもｄの
距離だけ移動される。チェーン３２ｃの一端はフォーク
台に固定されているので、フォークテーブル３７はチェ
ーン３２ｃに引っ張られて、フォークガイドテーブル３
２の上をｄの距離だけ移動する。すると、結果的にフォ
ークテーブル３７はフォーク台３０に対してＹ軸方向に
２ｄ変位したことになる。以上の原理で倍尺機構をなし
ている。なお、フォーク駆動装置３３はサーボモータと
エンコーダとによって構成され、フォークテーブル３２
の位置の検出は前記サーボモータの回転変位を前記エン
コーダで検出することによってなされている。

【００２０】プッシャ装置５０は図３に示されるように
互いに反対方向を向いてリフトテーブル２０上に２つ載
置されている。また、プッシャ装置５０の内部には、プ
ッシャ５１がＹ軸方向に伸縮するように図略のシリンダ
に取り付けられ、プッシャ５１を伸ばすことで、後述す
る加工機等に設けられたパレット抜け止め装置のスイッ
チを押すようになっている。

【００２１】ここで、図７に基づきパレット抜け止め装
置の機構を説明する。２００は加工機１０１等に設けら
れたパレット受け渡し台であり、２４０はパレット受け
渡し台２００に敷設されたパレットガイドレール（パレ
ット支持部）である。このパレットガイドレール２４０
の高さ（図４の紙面に垂直な方向）は、後述するように
フォークテーブル３７が侵入し、上下動できるだけの高
さに設定されている。パレット受け渡し台２００には、
Ｚ型のストッパ２０１、が２０１ａを中心軸とて揺動可
能に支持されている。ストッパ２０１の一端はパレット
Ｐを固定するのフック２０１ｂになっており、他端２０
１ｃには伝達棒２０２の一端が当接している。伝達棒２
０２はＹ軸方向に変位可能にパレット受け渡し台に取り
付けられている。また、伝達棒２０２の、ストッパ２０
１とは反対側の一端にはスイッチ板２０４が取り付けら
れており、パレット抜け止め装置のスイッチを形成して
いる。さらに、ストッパ２０１には一端をパレット受け
渡し台に固定したバネ２０１が取り付けられており、通
常（プッシャ５１がスイッチ板２０４を押していない
時）、ストッパ２００はフック２０１ｂがパレットＰを
固定する位置に保たれている（図７［Ａ］）。いま、プ
ッシャ５１が伸びてスイッチ板２０４を押すと、ストッ
パ２０１の一端である２０１ｃが伝達棒２０２を介して
押され、ストッパ２０１を揺動し、パレットＰよりフッ
ク２０１ｂが外され、パレットＰの固定を解除する（図
７［Ｂ］）。また、プッシャ５１が縮みスイッチ板２０
４より離れると、バネ２０３によりストッパ２０１は図
７［Ａ］の状態に戻される。以上によりパレット抜け止
め装置を構成している。

【００２２】また、プッシャ装置５０の片方にはパレッ
トＰおよびこのパレットＰに載置される工作物の種類を
判別するパレット判別装置８５および工作物判別装置８
６が取り付けられている。図１０［Ａ］はパレットＰの
側面図であるが、パレットＰの側面にはパレットＰの種
類を判別するためのパレット判別用ドグ９５およびこの
パレットＰに載置されている工作物の種類を判別するた
めの工作物判別用ドグ９６が固定されている。このパレ
ット判別用ドグ９５および工作物判別用ドグ９６は鉄板
の所定位置に穴９５ａを設けたもので、穴９５ａおよび
穴９６の有無の組み合わせによりパレットＰおよび工作
物の種類をそれぞれ表わすようになっている。また、上
述したパレット判別装置８５および工作物判別装置はそ
れぞれ図略の複数の光電管から構成されており、図１０
［Ｂ］に示すように、パレット判別用ドグ９５および工
作物判別用ドグ９６の穴９５ａ，９６ａの有無を検出
し、パレットＰおよび工作物の種類をそれぞれ検出する
ようになっている。

【００２３】次に、本実施例の作用を図８および図９に
に基づき説明する。図８はパレットＰの搬入搬出の工程
をフォークピン３１の軌跡に重ねて示したサイクル図で
ある。図中、実線はリフトテーブル２０の移動を意味
し、破線はフォークテーブル３７の移動を意味し、ま
た、一点鎖線は搬送台車１００の走行を意味している。
図９はパレットＰの搬入搬出におけるリフトテーブル２
０とフォークテーブル３７の作用を示したモデル図であ
る。

【００２４】まず、パレットＰの搬入について説明す
る。いま、パレットＰを載置した搬送台車１００のリフ
トテーブル２０は最下点に降下され、支持ブラケット９
０先端のパレットガイドピン９１がパレットＰのノック
穴８１に嵌合されており、パレットＰは台車本体１０に
位置決めされている。図８［Ａ］において、パレットＰ
を載置した搬送台車１００が、軌道上の任意の位置であ
る位置ｉ１において呼び出し指令を受ける。すると、搬
送台車１００は台車走行用駆動装置１１を駆動し所定の
位置ｉ２まで搬送台車１００を走行する（工程ａ１）。
この走行中にこらから搬入されるパレットＰおよび工作
物の種類が、パレット判別装置８５および工作物判別装
置８６によってそれぞれ判別される。リフト駆動装置２
１を駆動して、搬送台車１００側のパレットガイドレー
ル４０と加工機１０１のパレット受け渡し台２００上の
パレットガイドレール２４０が同じ高さになるようにリ
フトテーブル２０を上昇する（工程ａ２）。このとき、
高さｎまで上昇するとパレットガイドピン９１はノック
穴８１から外れ、パレットＰは台車本体１０からの位置
決めが解除される。次に、位置ｉ３にてプッシャ５１を
伸ばしパレット受け渡し台２００のストッパ２０１を解
除する（図７［Ｂ］参照）。フォーク駆動装置３３を駆
動し、図９［２］に示す位置に上述した倍尺機構によっ
て、フォークテーブル３７を前進すると、フォークピン
３１に引っかけられたパレットＰは、各パレットガイド
レール上を摺動しながら、パレット受け渡し台２００に
搬入される（工程ａ３）。位置ｉ４にてプッシャ５１を
縮めストッパ２０１によりパレットＰをパレット受け渡
し台２００に固定する（図７［Ａ］参照）。リフト駆動
装置２１を駆動してリフトテーブル２０をｈ（フォーク
ピン３１の突出量より大きい変位量）だけ降下し、図９
［３］に示す位置にフォークテーブル３７を降下する
（工程ａ４）。すると、パレットＰよりフォークピン３
１が外れ、パレットＰの受け渡しがなされる。フォーク
駆動装置３３を駆動し図９［４］に示すように、倍尺機
構のフォークテーブル３７を搬送台車１００に後退させ
る。そして、リフトテーブル２０を最下点（位置ｉ７）
に降下して搬入サイクルを終了する（工程ａ６）。工程
ａ７は次の工作機１０１等へ搬送する工程である。

【００２５】次に、パレットＰの搬出について説明す
る。図８［Ｂ］において、パレットＰを載置していない
搬送台車１００が、軌道の任意の位置である位置ｊ１に
おいて呼び出し指令を受ける。すると、搬送台車１００
は台車走行用駆動装置１１を駆動し所定の位置ｊ２まで
搬送台車１００を走行する（工程ｂ１）。リフト駆動装
置２１を駆動して図９［４］に示す位置、すなわち搬送
台車１００側のパレットガイドレール４０が、加工機１
０１のパレット受け渡し台２００上のパレットガイドレ
ール２４０よりｈだけ低い位置ｊ３になるようにリフト
テーブル２０を上昇する（工程ｂ２）。次に、フォーク
駆動装置３３を駆動して、図９［３］に示す位置にフォ
ークテーブル３７を前進し、フォークピン３１がフォー
クピン穴８０の真下に位置するように位置決めする（工
程ｂ３）。リフト駆動装置２１を駆動して図９［２］に
示す位置、すなわち搬送台車１００側のパレットガイド
レール４０と加工機１０１のパレット受け渡し台２００
上のパレットガイドレール２４０が同じ高さになる位置
にリフトテーブル２０を上昇する（工程ｂ４）。する
と、フォークピン３１がパレットＰに嵌合される。位置
ｊ５にてプッシャ５１を伸ばしパレット受け渡し台２０
０のストッパ２０１を解除する（図７［Ｂ］参照）。フ
ォーク駆動装置３３を駆動し図９［１］に示す位置に、
フォークテーブル３７を後退させると、フォークピン３
１に引っかけられたパレットＰが、各パレットガイドレ
ール４０，２４０の上を摺動して、パレット受け渡し台
２００よりに搬出される（工程ｂ５）。位置ｊ６にてプ
ッシャ５１を縮め、リフトテーブル２０を最下点（位置
ｊ７）に降下する。すると、パレットＰのノック穴８１
が支持ブラケット９０先端のパレットガイドピン９１に
嵌合され、パレットＰは台車本体１０に位置決めされ
る。そして、この状態で、今搬出されたパレットＰおよ
び工作物の種類がパレット判別装置８５および工作物判
別装置８６によってそれぞれ判別される。以上により搬
出サイクルを終了する。工程ｂ７は次の工作機１０１等
へ搬送する工程である。以上のサイクルを各加工機１０
１およびローディング装置１０２等で行うことによりパ
レットＰの搬送がなされる。

【００２６】このように本実施例の搬送台車１００は、
パレットＰを昇降させるリフトテーブル２０を有してお
り、高さの異なるパレット受け渡し台２００を持った加
工機１０１に対応できる構造をしている。また、フォー
クピン３１のパレットＰへの着脱をリフトテーブル２０
の昇降動作にて行うために、フォークピン昇降装置を別
個に設けなくてよいという利点をもつ。さらに、台車本
体１０に支持ブラケット９０を設け、リフトテーブル２
０を最下点に降下することで、パレットＰを台車本体１
０に位置決めできるために以下の効果がある。すなわ
ち、パレットＰを台車本体１０に位置決め動作をリフト
テーブル２０の昇降動作にて行うために、特別な駆動源
を設けることなくパレットＰの位置決め支持ができる。
そして、この状態でパレットＰおよび工作物Ｗの種類を
判別できるために、パレットＰの位置ずれよるパレット
判別用ドグ９５および工作物判別用ドグ９６の位置ずれ
によって生じる種類判別の誤動作が回避できる。また、
搬送台車１００の走行時にパレットＰを台車本体１０に
固定できるために、走行時に発生するパレットＰガタツ
キが防止でき、フォーク倍尺機構部分の摩擦が軽減でき
るといった効果がある。

【００２７】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明は搬送台車
にパレットを昇降させるリフトテーブルを設けること
で、高さの異なるパレット受け渡し台に対応でき、係合
部のパレットへの脱着をこのリフトテーブルの昇降動作
で兼用することで、係合部を昇降させる装置を省略で
き、機構を簡単化できるという利点をもつ。

【００２８】また、搬送台車上に支持ブラケットを設
け、リフトテーブルを降下することで、パレットを搬送
台車に位置決めできるために以下の効果がある。すなわ
ち、パレットを台車本体１０に位置決め動作をリフトテ
ーブルの昇降動作にて行うために、特別な駆動源を設け
ることなくパレットの位置決め支持ができる。そして、
このパレットを位置決め支持した状態でパレットに設け
られたドグの判別が行えるため常に正確な定位置でドグ
の判別ができ、パレットの位置ずれによって生じる判別
装置の判別誤動作が回避できる。また、パレットの搬送
台車の走行時にパレットを台車本体に固定できるため
に、走行時に発生するパレットガタツキが防止でるとい
った効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の搬送台車を使用した生産ラインを示
した概略図である。

【図２】本実施例の搬送台車の全体構成図の側面図であ
る。

【図３】本実施例の搬送台車の全体構成図の上面図であ
る。

【図４】本実施例のリフトテーブル機構の詳細図であ
る。

【図５】本実施例のパレットの位置決め機構を示した詳
細図である。

【図６】本実施例の倍尺フォーク機構の詳細図である。

【図７】本実施例のパレット抜け止め機構の詳細図であ
る。

【図８】本実施例のパレットの搬入搬出の工程をフォー
クピンの軌跡に重ねて示したサイクル図である

【図９】本実施例のパレットの搬入搬出におけるリフト
テーブルとフォークテーブルの作用を示したモデル図で
ある。

【図１０】本実施例のパレット判別装置の詳細図であ
る。

【符号の説明】

２０ リフトテーブル ２０ｂ 切欠穴 ２１ リフト駆動装置 ３１ フォークピン ３２ フォークガイドテーブル ３３ フォーク駆動装置 ３７ フォークテーブル ５１ プッシャ ８０ フォークピン穴 ８１ ノック穴 ８５ パレット判別装置 ８６ 工作物判別装置 ９０ 支持ブラケット ９１ パレットガイドピン ９５ パレット判別用ドグ ９６ 工作物判別用ドグ ２００ パレット受け渡し台 ２４０ パレットガイドレール Ｐ パレット

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数台の工作機械のそれぞれに備えられ
   たパレット受け渡し台に、工作物を載置したパレットを
   支持するパレット支持部材を設け、前記複数台の工作機
   械の間を走行し、前記パレット受け渡し台に前記パレッ
   トを搬入搬出する搬送台車において、前記搬送台車上に
   固定され、前記パレットを前記搬送台車上に位置決め支
   持する支持ブラケットと、前記搬送台車上に配設され、
   前記支持ブラケットに対して昇降移動可能なリフトテー
   ブルと、前記リフトテーブルを昇降させるリフト駆動装
   置と、前記リフトテーブル上に配設され、前記パレット
   を載置するフォークテーブルと、前記フォークテーブル
   上に固定され、前記フォークテーブル上に前記パレット
   を位置決めする係合部と、前記パレット受け渡し台の前
   記パレット支持部の下方まで前記フォークテーブルを移
   動させるフォーク駆動装置とを備え、前記リフトテーブ
   ルおよび前記フォークテーブルの駆動動作の組み合わせ
   によって前記パレットの搬入搬出を行い、前記リフトテ
   ーブルを降下することで、前記支持ブラケットにより前
   記パレットを前記搬送台車上に位置決めすることを特徴
   とするパレット搬送台車。
2. 【請求項２】 複数台の工作機械のそれぞれに備えられ
   たパレット受け渡し台に、工作物を載置したパレットを
   支持するパレット支持部材を設け、前記複数台の工作機
   械の間を走行し、前記パレット受け渡し台に前記パレッ
   トを搬入搬出する搬送台車において、前記搬送台車上に
   固定され、前記パレットを前記搬送台車上に位置決め支
   持する支持ブラケットと、前記搬送台車上に配設され、
   前記支持ブラケットに対して昇降移動可能なリフトテー
   ブルと、前記リフトテーブルを昇降させるリフト駆動装
   置と、前記リフトテーブル上に配設され、前記パレット
   を載置するフォークテーブルと、前記フォークテーブル
   上に固定され、前記フォークテーブル上に前記パレット
   を位置決めする係合部と、前記パレット受け渡し台の前
   記パレット支持部の下方まで前記フォークテーブルを移
   動させるフォーク駆動装置と、前記リフトテーブル上に
   設けられ、前記パレットに設けられた加工に必要な情報
   を示すドグの判別を行う判別装置とを備え、前記リフト
   テーブルを降下することで、前記支持ブラケットに前記
   パレットを位置決めし、この状態で前記判別装置により
   前記パレットに設けられたドグの判別を行うことを特徴
   とするパレット搬送台車。