JPH04101104U - 無人搬送車停止位置決めクランプ機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ステーションにおける無人搬送車の停止位置
を補正し、正確な停止位置を決めることで、無人搬送車
の停止精度を高め、自動移載及び自動給電を容易にする
無人搬送車停止位置決めクランプ機構を提供する。 【構成】 無人搬送車の到着をセンサが検出し、到着が
処理部に伝達されると、処理部はシリンダを動作させて
圧縮し、ピストン棒をシリンダ内部に引き込んでピスト
ン棒先端に取り付けられたチェーンを引っ張り、チェー
ンに取り付けられた金具が無人搬送車を挟んで無人搬送
車を正確な停止位置に補正する無人搬送車停止位置決め
クランプ機構としている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、無人搬送車の停止位置決めの機構に係り、特に無人搬送車の停止位 置を正確な位置へと補正することができる無人搬送車停止位置決めクランプ機構 に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来の光学読み取り方式の無人搬送車は、走行経路上に貼られたアルミニウム 等のテープを検出しながら走行し、移載のためのステーション（自動移載及び自 動給電等を行う基地）位置に貼られた別のアルミニウム等の認識テープ片を検出 して停止するものであった。

【０００３】 停止動作は、認識テープをセンサーが検出すると、搬送車内の制御部（ＣＰＵ ）に検出が伝えられ、ＣＰＵから駆動モータにブレーキ指示を与えて、停止する ものである。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記従来の無人搬送車における停止方法では、搬送車の車輪と 床とのすべり等により、正確な位置に停止することができないことがあり、特に 搬送車に搭載する荷物の重さによって停止位置の誤差もまちまちとなっていた（ 進行方向：ｘ方向±１０ｍｍの誤差）。

【０００５】 また、無人搬送車は走行経路上のテープを検出しながら走行するため、僅かで はあるが搬送車は蛇行しながら走行することになり、停止のタイミングによって は進行方向の左右方向（ｙ方向）に±５ｍｍのずれを生じることがあった。

【０００６】 このように、従来の無人搬送車では、停止精度を精密にすることができず、ス テーションにおける自動移載及び搬送車への電力供給（自動給電）等の作業に支 障をきたすとの問題点があった。

【０００７】 本考案は上記実情に鑑みて為されたもので、ステーションにおける無人搬送車 の停止位置を補正し、正確な停止位置を決めることで、無人搬送車の停止精度を 高めることができる無人搬送車停止位置決めクランプ機構を提供することを目的 とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

上記従来例の問題点を解決するための本考案は、無人搬送車停止位置決めクラ ンプ機構において、無人搬送車の到着を検出するセンサと、前記センサから到着 を検出する信号を受け取り、前記無人搬送車の停止位置決めの動作の開始を指示 する処理部と、前記処理部からの動作開始の指示で圧縮動作を行い、ピストン棒 を内部へ移動させるシリンダと、前記ピストン棒に取り付けられ、前記シリンダ の前記ピストン棒に連動するチェーンと、前記チェーンの先端に取り付けられ、 前記チェーンの動作に従って前記無人搬送車を挟んで停止位置決めを行う金具と を有することを特徴としている。

【０００９】

【作用】

本考案によれば、無人搬送車をセンサで検知すると処理部に伝達され、処理部 からの指示によりシリンダを動作させてチェーンを引き、チェーンの動作に金具 が連動して、金具によって無人搬送車の特定部分を挟んで無人搬送車を正確な停 止位置に移動させる無人搬送車停止位置決めクランプ機構としているので、無人 搬送車の停止精度を精密することができる。

【００１０】 更に、無人搬送車の停止精度をｘ、ｙ方向に±０ｍｍにできることにより、自 動移載及び自動給電等の作業が十分可能となり、自動化促進に役立つものである 。

【００１１】

【実施例】 本考案の一実施例について図面を参照しながら説明する。 図１は、本考案の一実施例に係る無人搬送車停止位置決めクランプ機構の構成 概略図である。

【００１２】 本実施例の無人搬送車停止位置決めクランプ機構は、処理部（ＣＰＵ５）の指 示に従って伸縮するシリンダ１と、シリンダ１のピストン棒部分の先端にチェー ン３を介して接続されたＬ型金具２と、Ｌ型金具２に取り付けられたスプリング ６と、特定位置に固定され、チェーン３の方向を変えるスプロケット８から構成 されている。

【００１３】 以下に、本実施例の各構成部について説明する。 シリンダ１は、固定されており、ＣＰＵ５の指示により、ピストン棒を伸縮さ せるものである。そして、シリンダ１の外方向のピストンの先端にはチェーン３ が２本取り付けられ、チェーン３はスプロケット８を軸として方向を変え、Ｌ型 金具７に接続している。つまり、図１に示すように、スプロケット８を軸として チェーン３は反対方向に伸びている状態となっている。Ｌ型金具２は、Ｌ型金具 固定ピン７で固定され、当該Ｌ型金具固定ピン７で回転可能となっている。

【００１４】 更に、Ｌ型金具２には、一方がステーションの特定位置に固定されたスプリン グ６が取り付けられている。

【００１５】 センサ４は、無人搬送車がステーションの特定の停止位置（おおまかな位置） に停止したのを検知するもので、検知すると検知結果をＣＰＵ５に伝達するもの である。

【００１６】 ＣＰＵ５は、センサ４の検知結果の信号により、シリンダ１を動作させ、ピス トンの伸縮を行うものである。

【００１７】 また、図２のクランプ機構及び無人搬送車の一部を示す概略図に示すように、 無人搬送車側にもセンサ１４が設けられ、ステーション側のセンサ４と双方向の 信号のやり取りを行うものである。更に無人搬送車には、Ｌ型金具２が挟み込む （クランプ）ことができるように２本の位置決めピン１５が設けられている。

【００１８】 次に、本実施例の無人搬送車停止位置決めクランプ機構の動作について、図３ 及び図４を使って説明する。

【００１９】 本実施例の無人搬送車停止位置決めクランプ機構は、無人搬送車がステーショ ンに到達する前は、図３に示すように、シリンダ１がＯＦＦで、ピストン棒が伸 びた状態になっており、Ｌ型金具２はスプリング６の力によって開いた状態とな っている。

【００２０】 そして、無人搬送車がステーションの特定位置に停止すると、搬送車側のセン サ１４からの信号をステーション側のセンサ４が検知し、センサ４からＣＰＵ５ に搬送車が停止したことを示す信号が与えられ、ＣＰＵ５からはシリンダ１にシ リンダＯＮの指示が与えられ、ピストン棒が縮んでチェーン３を引っ張り、Ｌ型 金具２を動かし、Ｌ型金具２が閉じた状態となり、図４に示すように、Ｌ型金具 ２によって搬送車の位置決めピン１５を挟むよう動作する。

【００２１】 この場合において、無人搬送車がｘ方向、ｙ方向に停止位置のズレを生じてい ても、Ｌ型金具２が位置決めピン１５を挟みながら正確な位置へ強制的に移動さ せて、ｘ、ｙ方向のズレを補正するものである。

【００２２】 このようにズレを補正した状態で、無人搬送車とステーションの間で自動移載 又は自動給電等の作業が行われ、これら作業が終了すると、作業終了がＣＰＵ５ に伝えられ、ＣＰＵ５はシリンダ１をＯＦＦの状態にし、ピストン棒を延ばして チェーン３を緩める。チェーン３が緩むと、スプリング６の力によりＬ型金具２ が開の状態となり、無人搬送車は次の目標に向かって移動可能となる。

【００２３】 本実施例によれば、無人搬送車の停止位置ずれを、ｘ、ｙ方向同時に搬送車の 位置決めピン１５をステーション側のクランプ機構により挟んで搬送車を移動さ せることにより、停止位置を補正し、無人搬送車の停止精度を精密にすることが できる効果がある。

【００２４】

【考案の効果】

本考案によれば、無人搬送車をセンサで検知すると処理部に伝達され、処理部 からの指示によりシリンダを動作させてチェーンを引き、チェーンの動作に金具 が連動して、金具によって無人搬送車の特定部分を挟んで無人搬送車を正確な停 止位置に移動させる無人搬送車停止位置決めクランプ機構としているので、無人 搬送車の停止精度を精密することができる効果がある。

【００２５】 更に、無人搬送車の停止精度をｘ、ｙ方向に±０ｍｍにできることにより、自 動移載及び自動給電等の作業が十分可能となり、自動化促進に役立つ効果がある 。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例に係る無人搬送車停止位置決
めクランプ機構の構成概略図である。

【図２】本実施例のクランプ機構及び無人搬送車の一部
を示す概略図である。

【図３】本実施例の無人搬送車停止位置決めクランプ機
構の動作説明図である。

【図４】本実施例の無人搬送車停止位置決めクランプ機
構の動作説明図である。

【符号の説明】

１ シリンダ ２ Ｌ型金具 ３ チェーン ４ センサ ５ ＣＰＵ ６ スプリング ７ Ｌ型金具固定ピン ８ スプロケット １４ 搬送車側センサ １５ 位置決めピン

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車の到着を検出するセンサと、
   前記センサから到着を検出する信号を受け取り、前記無
   人搬送車の停止位置決めの動作の開始を指示する処理部
   と、前記処理部からの動作開始の指示で圧縮動作を行
   い、ピストン棒を内部へ移動させるシリンダと、前記ピ
   ストン棒に取り付けられ、前記シリンダの前記ピストン
   棒に連動するチェーンと、前記チェーンの先端に取り付
   けられ、前記チェーンの動作に従って前記無人搬送車を
   挟んで停止位置決めを行う金具とを有することを特徴と
   する無人搬送車停止位置決めクランプ機構。