JPH0433589B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0433589B2 JPH0433589B2 JP62255492A JP25549287A JPH0433589B2 JP H0433589 B2 JPH0433589 B2 JP H0433589B2 JP 62255492 A JP62255492 A JP 62255492A JP 25549287 A JP25549287 A JP 25549287A JP H0433589 B2 JPH0433589 B2 JP H0433589B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- hand
- workpiece
- robot
- camera means
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボツトの重力位置ずれ量検出装置
に関し、更に詳しくは、ロボツトのハンドに重量
物を保持させた場合に生じる位置ずれの大きさを
検出する装置に関する。
に関し、更に詳しくは、ロボツトのハンドに重量
物を保持させた場合に生じる位置ずれの大きさを
検出する装置に関する。
従来の自動車組立用ロボツトの一例を第３図及
び第４図に示す。
び第４図に示す。
このロボツト１０は、自動車の車体側のハブＣ
に車輪Ｗを取り付けるためのロボツトであり、ア
ームＡの先端に車輪Ｗを把持するためのハンドＨ
が取り付けられている。
に車輪Ｗを取り付けるためのロボツトであり、ア
ームＡの先端に車輪Ｗを把持するためのハンドＨ
が取り付けられている。
オペレータが操作手段１４を操作して、ハンド
Ｈの中心軸LhとハブＣの中心軸Lcとが略一致す
る位置にハンドＨを動かし、位置算出指令を与え
ると、中央処理手段１３が画像処理手段１２から
基準点位置を読み込む。この基準点位置は、第１
のカメラ手段１１で得た画像中の基準点（例えば
ボルトＢの先端）の位置から画像処理手段１２が
算出したもので、第１のカメラ手段１１と基準点
の相対位置である。
Ｈの中心軸LhとハブＣの中心軸Lcとが略一致す
る位置にハンドＨを動かし、位置算出指令を与え
ると、中央処理手段１３が画像処理手段１２から
基準点位置を読み込む。この基準点位置は、第１
のカメラ手段１１で得た画像中の基準点（例えば
ボルトＢの先端）の位置から画像処理手段１２が
算出したもので、第１のカメラ手段１１と基準点
の相対位置である。
中央処理手段１３は、ロボツト１０を駆動する
ものであつて、アームＡの空間位置を認識してお
り、従つて、アームＡの軸芯位置近傍に固設され
た第１のカメラ手段１１の空間位置を認識してい
る。そこで、その第１のカメラ手段１１の空間位
置と、前記第１のカメラ手段１１に対する基準点
Ｂの相対位置とから、ハンドＨの中心軸Lhとハ
ブＣの中心軸Lcとを一致させることができる所定
位置を算出する。
ものであつて、アームＡの空間位置を認識してお
り、従つて、アームＡの軸芯位置近傍に固設され
た第１のカメラ手段１１の空間位置を認識してい
る。そこで、その第１のカメラ手段１１の空間位
置と、前記第１のカメラ手段１１に対する基準点
Ｂの相対位置とから、ハンドＨの中心軸Lhとハ
ブＣの中心軸Lcとを一致させることができる所定
位置を算出する。
次に、オペレータが操作手段１４を操作して、
ハンドＨに車輪Ｗを把持させ、その車輪Ｗをハブ
Ｃに取り付けるべき指示を与えると、中央処理手
段１３は、ロボツト１０を駆動して、先に得た所
定位置にハンドＨを移動する。
ハンドＨに車輪Ｗを把持させ、その車輪Ｗをハブ
Ｃに取り付けるべき指示を与えると、中央処理手
段１３は、ロボツト１０を駆動して、先に得た所
定位置にハンドＨを移動する。
ところが、第３図に示すように、車輪Ｗを把持
していない時は、ハンドＨの中心軸LhとハブＣ
の中心軸Lcとが一致するはずであるが、第４図に
示すように、車輪ＷをハンドＨに把持させると、
その重量のために、ハンドＨの位置が下がり、位
置ずれｄを生じる。
していない時は、ハンドＨの中心軸LhとハブＣ
の中心軸Lcとが一致するはずであるが、第４図に
示すように、車輪ＷをハンドＨに把持させると、
その重量のために、ハンドＨの位置が下がり、位
置ずれｄを生じる。
尚、上記第１のカメラ手段１１は、作業前にそ
の対象物である自動車のハブＣに対する当該ロボ
ツト１０の相対的な位置関係を認識するためのも
のであつて、その際の検出精度を高めることの必
要性から前述の如くアームＡの軸芯位置近傍に固
設されている。
の対象物である自動車のハブＣに対する当該ロボ
ツト１０の相対的な位置関係を認識するためのも
のであつて、その際の検出精度を高めることの必
要性から前述の如くアームＡの軸芯位置近傍に固
設されている。
従つて、ハンドＨにて車輪Ｗを把持した状態で
は、上記第１のカメラ手段１１はその前方を上記
車輪Ｗにて遮られる状況となる。
は、上記第１のカメラ手段１１はその前方を上記
車輪Ｗにて遮られる状況となる。
そこで、オペレータは、前記位置ずれ量ｄを目
視により測り取り、操作手段１４からオフセツト
値として中央処理手段１３に打ち込み、最初に得
た所定位置を補正させるようにしている。
視により測り取り、操作手段１４からオフセツト
値として中央処理手段１３に打ち込み、最初に得
た所定位置を補正させるようにしている。
ロボツトのハンドに重量物を把持させた場合に
生じる位置ずれをオペレータが測り取つて入力す
るのは、手間が掛かり、操作が煩雑となる問題点
がある。また、精度と信頼性に限界がある。
生じる位置ずれをオペレータが測り取つて入力す
るのは、手間が掛かり、操作が煩雑となる問題点
がある。また、精度と信頼性に限界がある。
従つて、本発明の目的とするところは、上記重
量物を把持させた時の位置ずれ量を自動的に検出
するようにしたロボツトの重力位置ずれ量検出装
置を提供することにある。
量物を把持させた時の位置ずれ量を自動的に検出
するようにしたロボツトの重力位置ずれ量検出装
置を提供することにある。
本発明のロボツトの重力位置ずれ量検出装置
は、ハンドを有するロボツトアームの軸芯位置近
傍に第１のカメラ手段を具備し、上記第１のカメ
ラ手段により作業対象物に対する当該ロボツトの
相対的な所定位置を検出した後、上記第１のカメ
ラ手段の前方を遮るように上記ハンドにてワーク
を把持して上記作業対象物に対して作業を行うロ
ボツトにおいて、上記ハンドに着脱可能に支持さ
れ、上記ハンドのワークを把持する領域の前方側
であつて上記第１のカメラ手段の軸線上に略対応
する位置に配設される第２のカメラ手段と、上記
ハンドにより支持された上記第２のカメラ手段で
見えた上記作業対象物の基準点の位置からこの基
準点に対する上記第２のカメラ手段の相対的なカ
メラ位置を算出するカメラ位置演算手段と、上記
第２のカメラ手段を支持した上記ハンドでワーク
を把持しない状態でアームを上記第１のカメラ手
段により検出された上記所定位置に移動して上記
カメラ位置演算手段にて得た第２のカメラ手段の
カメラ位置とハンドでワークを把持した状態でア
ームを上記所定位置に移動して上記カメラ位置演
算手段にて得た第２のカメラ手段のカメラ位置と
の差からワークの重量による位置ずれ量を算出す
る位置ずれ量演算手段とを具備したことを構成上
の特徴とするものである。
は、ハンドを有するロボツトアームの軸芯位置近
傍に第１のカメラ手段を具備し、上記第１のカメ
ラ手段により作業対象物に対する当該ロボツトの
相対的な所定位置を検出した後、上記第１のカメ
ラ手段の前方を遮るように上記ハンドにてワーク
を把持して上記作業対象物に対して作業を行うロ
ボツトにおいて、上記ハンドに着脱可能に支持さ
れ、上記ハンドのワークを把持する領域の前方側
であつて上記第１のカメラ手段の軸線上に略対応
する位置に配設される第２のカメラ手段と、上記
ハンドにより支持された上記第２のカメラ手段で
見えた上記作業対象物の基準点の位置からこの基
準点に対する上記第２のカメラ手段の相対的なカ
メラ位置を算出するカメラ位置演算手段と、上記
第２のカメラ手段を支持した上記ハンドでワーク
を把持しない状態でアームを上記第１のカメラ手
段により検出された上記所定位置に移動して上記
カメラ位置演算手段にて得た第２のカメラ手段の
カメラ位置とハンドでワークを把持した状態でア
ームを上記所定位置に移動して上記カメラ位置演
算手段にて得た第２のカメラ手段のカメラ位置と
の差からワークの重量による位置ずれ量を算出す
る位置ずれ量演算手段とを具備したことを構成上
の特徴とするものである。
ワークを把持しない状態で、第２のカメラ手段
で基準点が見える所定の位置にハンドを移動し
て、基準点に対する第２のカメラ手段の相対位置
を得る。次に、ワークを把持した状態で前記所定
位置にハンドを移動して基準点に対する第２のカ
メラ手段の相対位置を得る。そして、両者の相対
位置の差を算出すれば、その差はワークの重量に
よつてハンドに生じた位置ずれ量に他ならない。
で基準点が見える所定の位置にハンドを移動し
て、基準点に対する第２のカメラ手段の相対位置
を得る。次に、ワークを把持した状態で前記所定
位置にハンドを移動して基準点に対する第２のカ
メラ手段の相対位置を得る。そして、両者の相対
位置の差を算出すれば、その差はワークの重量に
よつてハンドに生じた位置ずれ量に他ならない。
従つて、オペレータの負担が軽減されると共
に、高精度に且つ信頼性高く位置ずれ量を検出で
きる。
に、高精度に且つ信頼性高く位置ずれ量を検出で
きる。
また、これにより得た位置ずれ量をそのままオ
フセツト量として取り込むことが出来るので、補
正のためにオペレータが入力する手間を省くこと
が出来る。
フセツト量として取り込むことが出来るので、補
正のためにオペレータが入力する手間を省くこと
が出来る。
以下、図に示す実施例に基づいて本発明を更に
詳しく説明する。ここに第１図は本発明の一実施
例の重力位置ずれ量検出装置を含むロボツト装置
のワークを把持しない状態における構成概念図、
第２図はワークを把持した状態における第１図相
当図である。なお、以下の実施例により本発明が
限定されるものではない。
詳しく説明する。ここに第１図は本発明の一実施
例の重力位置ずれ量検出装置を含むロボツト装置
のワークを把持しない状態における構成概念図、
第２図はワークを把持した状態における第１図相
当図である。なお、以下の実施例により本発明が
限定されるものではない。
第１図において、ロボツト１０、第１のカメラ
手段１１、画像処理手段１２及び操作手段１４
は、従来公知の構成と同様であり、第３図、第４
図と同じ参照番号を付している。
手段１１、画像処理手段１２及び操作手段１４
は、従来公知の構成と同様であり、第３図、第４
図と同じ参照番号を付している。
中央処理手段６は、従来の中央処理手段１３の
機能を含むが、本発明に係る重力位置ずれ量検出
装置１の一部となる機能を含むため、異なる参照
番号を付している。
機能を含むが、本発明に係る重力位置ずれ量検出
装置１の一部となる機能を含むため、異なる参照
番号を付している。
さて、重力位置ずれ量検出装置１は、第２のカ
メラ手段２と、画像処理手段５と、中央処理手段
６と、第１の読み取りボタン７と、第２の読み取
りボタン８とから構成される。
メラ手段２と、画像処理手段５と、中央処理手段
６と、第１の読み取りボタン７と、第２の読み取
りボタン８とから構成される。
第２のカメラ手段２は、ハンドＨに自由に着脱
される取付部材３から該ハンドＨのワークを把持
する領域の前方側へ伸びた取付腕４に上記第１の
カメラ手段１１の軸線上に近似させて装着されて
いる。これは、上記第２のカメラ手段２による検
出精度を高めるべく配慮したことによる。
される取付部材３から該ハンドＨのワークを把持
する領域の前方側へ伸びた取付腕４に上記第１の
カメラ手段１１の軸線上に近似させて装着されて
いる。これは、上記第２のカメラ手段２による検
出精度を高めるべく配慮したことによる。
取付部材３としては、例えばマグネツトによる
ものが挙げられる。
ものが挙げられる。
画像処理手段５は、第２のカメラ手段２で得た
画像から基準点（例えばボルトＢの先端）に対す
る第２のカメラ手段２の相対位置を算出し、カメ
ラ位置として中央処理手段６に入力している。
画像から基準点（例えばボルトＢの先端）に対す
る第２のカメラ手段２の相対位置を算出し、カメ
ラ位置として中央処理手段６に入力している。
オペレータは、操作手段１４を操作してハンド
Ｈの中心軸LhとハブＣの中心軸Lcとが略一致す
る位置にハンドＨを動かす。そして、操作手段１
４から読み取り指令を与えると、中央処理手段６
は、従来と同様の機能により、基準点と第１のカ
メラ手段１１の相対位置を得、その相対位置とロ
ボツト１０の現在位置とから中心軸LhとLcとが
一致する位置を算出する。
Ｈの中心軸LhとハブＣの中心軸Lcとが略一致す
る位置にハンドＨを動かす。そして、操作手段１
４から読み取り指令を与えると、中央処理手段６
は、従来と同様の機能により、基準点と第１のカ
メラ手段１１の相対位置を得、その相対位置とロ
ボツト１０の現在位置とから中心軸LhとLcとが
一致する位置を算出する。
この状態で、オペレータ７が第１の読み取りボ
タン７を押すと、中央処理手段６は、基準点と第
２のカメラ手段２の相対位置θ0を画像処理手段５
から読み込む。第１図はこの状態を表している。
タン７を押すと、中央処理手段６は、基準点と第
２のカメラ手段２の相対位置θ0を画像処理手段５
から読み込む。第１図はこの状態を表している。
次に、オペレータは、操作手段１４を操作し
て、ハンドＨに車輪Ｗを把持させ、先に算出した
位置にハンドＨを移動させる。この位置は、車輪
Ｗを把持しない時には中心軸LhとLcとを一致さ
せる位置であるが、車輪Ｗを把持しているため
に、その重量によつて位置ずれｄを生じ、中心軸
LhとLcは一致しない。
て、ハンドＨに車輪Ｗを把持させ、先に算出した
位置にハンドＨを移動させる。この位置は、車輪
Ｗを把持しない時には中心軸LhとLcとを一致さ
せる位置であるが、車輪Ｗを把持しているため
に、その重量によつて位置ずれｄを生じ、中心軸
LhとLcは一致しない。
第２図はこの状態を表している。
ここで、オペレータが第２の読み取りボタン８
を押すと、中央処理手段６は、基準位置と第２の
カメラ手段２の相対位置θ1を画像処理手段５から
読み込む。そして、先に得た相対位置θ0との差θ0
−θ1を演算する。この差θ0−θ1は位置ずれ量ｄに
対応する値である。
を押すと、中央処理手段６は、基準位置と第２の
カメラ手段２の相対位置θ1を画像処理手段５から
読み込む。そして、先に得た相対位置θ0との差θ0
−θ1を演算する。この差θ0−θ1は位置ずれ量ｄに
対応する値である。
かくして、中央処理手段６は、差θ0−θ1から位
置ずれ量ｄを得ることができる。得られた位置ず
れ量ｄは、最初に算出した位置（車輪Ｗを把持し
ない時に中心軸LhとLcが一致する位置）に対す
るオフセツト値として加算され、これにより重力
補正がなされた位置（車輪Ｗを把持した状態で中
心軸LhとLcが一致する位置）が得られる。
置ずれ量ｄを得ることができる。得られた位置ず
れ量ｄは、最初に算出した位置（車輪Ｗを把持し
ない時に中心軸LhとLcが一致する位置）に対す
るオフセツト値として加算され、これにより重力
補正がなされた位置（車輪Ｗを把持した状態で中
心軸LhとLcが一致する位置）が得られる。
位置ずれ量ｄが得られ補正がなされると、取付
部材３をハンドＨから取り外し、第２のカメラ手
段２を取り除く。
部材３をハンドＨから取り外し、第２のカメラ手
段２を取り除く。
実際の取付作業に際しては、まず第１のカメラ
手段１１と画像処理手段１２とで第１のカメラ手
段１１に対するハブＣの相対位置を得、その相対
位置とロボツト１０の現在位置とからハブＣの位
置に適合するハンドＨの位置を算出し、その算出
した位置に前記位置ずれ量ｄを加算して補正位置
を算出し、車輪Ｗを把持後はその補正位置にハン
ドＨを移動するようにロボツト１０が駆動され
る。この結果、ロボツト１０に対するハブＣの位
置ずれ（セツテイング位置ずれ）と、車輪Ｗの重
量によるハンドＨの位置ずれ（重量位置ずれ）と
が補正され、好適に車輪Ｗの取り付けを行えるよ
うになる。
手段１１と画像処理手段１２とで第１のカメラ手
段１１に対するハブＣの相対位置を得、その相対
位置とロボツト１０の現在位置とからハブＣの位
置に適合するハンドＨの位置を算出し、その算出
した位置に前記位置ずれ量ｄを加算して補正位置
を算出し、車輪Ｗを把持後はその補正位置にハン
ドＨを移動するようにロボツト１０が駆動され
る。この結果、ロボツト１０に対するハブＣの位
置ずれ（セツテイング位置ずれ）と、車輪Ｗの重
量によるハンドＨの位置ずれ（重量位置ずれ）と
が補正され、好適に車輪Ｗの取り付けを行えるよ
うになる。
本発明によれば、ハンドを有するロボツトアー
ムの軸芯位置近傍に第１のカメラ手段を具備し、
上記第１のカメラ手段により作業対象物に対する
当該ロボツトの相対的な所定位置を検出した後、
上記第１のカメラ手段の前方を遮るように上記ハ
ンドにてワークを把持して上記作業対象物に対し
て作業を行うロボツトにおいて、上記ハンドに着
脱可能に支持され、上記ハンドのワークを把持す
る領域の前方側であつて上記第１のカメラ手段の
軸線上に略対応する位置に配設される第２のカメ
ラ手段と、上記ハンドにより支持された上記第２
のカメラ手段で見えた上記作業対象物の基準点の
位置からこの基準点に対する上記第２のカメラ手
段の相対的なカメラ位置を算出するカメラ位置演
算手段と、上記第２のカメラ手段を支持した上記
ハンドでワークを把持しない状態でアームを上記
第１のカメラ手段により検出された上記所定位置
に移動して上記カメラ位置演算手段にて得た第２
のカメラ手段のカメラ位置とハンドでワークを把
持した状態でアームを上記所定位置に移動して上
記カメラ位置演算手段にて得た第２のカメラ手段
のカメラ位置との差からワークの重量による位置
ずれ量を算出する位置ずれ量演算手段とを具備し
たことを特徴とするロボツトの重力位置ずれ量検
出装置が提供され、これによりワークの重量によ
るハンドの位置ずれを当該ロボツトの使用状況に
即した状態の基に正確且つ容易に検出することが
出来るようになる。従つて、ワークが重量物であ
る場合にも取付作業等を好適に行うことが出来る
ようになる。
ムの軸芯位置近傍に第１のカメラ手段を具備し、
上記第１のカメラ手段により作業対象物に対する
当該ロボツトの相対的な所定位置を検出した後、
上記第１のカメラ手段の前方を遮るように上記ハ
ンドにてワークを把持して上記作業対象物に対し
て作業を行うロボツトにおいて、上記ハンドに着
脱可能に支持され、上記ハンドのワークを把持す
る領域の前方側であつて上記第１のカメラ手段の
軸線上に略対応する位置に配設される第２のカメ
ラ手段と、上記ハンドにより支持された上記第２
のカメラ手段で見えた上記作業対象物の基準点の
位置からこの基準点に対する上記第２のカメラ手
段の相対的なカメラ位置を算出するカメラ位置演
算手段と、上記第２のカメラ手段を支持した上記
ハンドでワークを把持しない状態でアームを上記
第１のカメラ手段により検出された上記所定位置
に移動して上記カメラ位置演算手段にて得た第２
のカメラ手段のカメラ位置とハンドでワークを把
持した状態でアームを上記所定位置に移動して上
記カメラ位置演算手段にて得た第２のカメラ手段
のカメラ位置との差からワークの重量による位置
ずれ量を算出する位置ずれ量演算手段とを具備し
たことを特徴とするロボツトの重力位置ずれ量検
出装置が提供され、これによりワークの重量によ
るハンドの位置ずれを当該ロボツトの使用状況に
即した状態の基に正確且つ容易に検出することが
出来るようになる。従つて、ワークが重量物であ
る場合にも取付作業等を好適に行うことが出来る
ようになる。
第１図は本発明の一実施例の重力位置ずれ量検
出装置を含むロボツト装置のワークを把持しない
状態における構成概念図、第２図はワークを把持
した状態における第１図相当図、第２図は従来の
ロボツト装置のワークを保持しない状態における
構成概念図、第１図は従来のロボツト装置のワー
クを把持した状態における構成概念図である。 〔符号の説明〕、１……ロボツトの重力位置ず
れ量検出装置、２……第２のカメラ手段、３……
取付部材、５……画像処理手段、６……中央処理
手段、７……第１の読み取りボタン、８……第２
の読み取りボタン、１０……ロボツト、１１……
第１のカメラ手段、１２……画像処理手段、１４
……操作手段、Ｗ……車輪、Ａ……アーム、Ｈ…
…ハンド、Ｃ……ハブ、Ｂ……ボルト、ｄ……位
置ずれ量、θ0……ワークを把持しない状態での相
対位置、θ1……ワークを把持した状態での相対位
置。
出装置を含むロボツト装置のワークを把持しない
状態における構成概念図、第２図はワークを把持
した状態における第１図相当図、第２図は従来の
ロボツト装置のワークを保持しない状態における
構成概念図、第１図は従来のロボツト装置のワー
クを把持した状態における構成概念図である。 〔符号の説明〕、１……ロボツトの重力位置ず
れ量検出装置、２……第２のカメラ手段、３……
取付部材、５……画像処理手段、６……中央処理
手段、７……第１の読み取りボタン、８……第２
の読み取りボタン、１０……ロボツト、１１……
第１のカメラ手段、１２……画像処理手段、１４
……操作手段、Ｗ……車輪、Ａ……アーム、Ｈ…
…ハンド、Ｃ……ハブ、Ｂ……ボルト、ｄ……位
置ずれ量、θ0……ワークを把持しない状態での相
対位置、θ1……ワークを把持した状態での相対位
置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ハンドを有するロボツトアームの軸芯位置近
傍に第１のカメラ手段を具備し、上記第１のカメ
ラ手段により作業対象物に対する当該ロボツトの
相対的な所定位置を検出した後、上記第１のカメ
ラ手段の前方を遮るように上記ハンドにてワーク
を把持して上記作業対象物に対して作業を行うロ
ボツトにおいて、 上記ハンドに着脱可能に支持され、上記ハンド
のワークを把持する領域の前方側であつて上記第
１のカメラ手段の軸線上に略対応する位置に配設
される第２のカメラ手段と、 上記ハンドにより支持された上記第２のカメラ
手段で見えた上記作業対象物の基準点の位置から
この基準点に対する上記第２のカメラ手段の相対
的なカメラ位置を算出するカメラ位置演算手段
と、 上記第２のカメラ手段を支持した上記ハンドで
ワークを把持しない状態でアームを上記第１のカ
メラ手段により検出された上記所定位置に移動し
て上記カメラ位置演算手段にて得た第２のカメラ
手段のカメラ位置とハンドでワークを把持した状
態でアームを上記所定位置に移動して上記カメラ
位置演算手段にて得た第２のカメラ手段のカメラ
位置との差からワークの重量による位置ずれ量を
算出する位置ずれ量演算手段とを具備したことを
特徴とするロボツトの重力位置ずれ量検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25549287A JPH0197590A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | ロボットの重力位置ずれ量検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25549287A JPH0197590A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | ロボットの重力位置ずれ量検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0197590A JPH0197590A (ja) | 1989-04-17 |
| JPH0433589B2 true JPH0433589B2 (ja) | 1992-06-03 |
Family
ID=17279504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25549287A Granted JPH0197590A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | ロボットの重力位置ずれ量検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0197590A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016155194A (ja) * | 2015-02-25 | 2016-09-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットの制御方法、及びロボットの制御装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0224076A (ja) * | 1988-07-07 | 1990-01-26 | Hitachi Ltd | 位置決めの補償装置 |
| JP6160192B2 (ja) | 2013-04-15 | 2017-07-12 | 富士通株式会社 | 電子機器 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52101569A (en) * | 1976-02-18 | 1977-08-25 | Hitachi Ltd | Device for controlling manipulator |
| JPS6119581A (ja) * | 1984-07-04 | 1986-01-28 | ファナック株式会社 | 関節形ロボツト制御方式 |
-
1987
- 1987-10-09 JP JP25549287A patent/JPH0197590A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52101569A (en) * | 1976-02-18 | 1977-08-25 | Hitachi Ltd | Device for controlling manipulator |
| JPS6119581A (ja) * | 1984-07-04 | 1986-01-28 | ファナック株式会社 | 関節形ロボツト制御方式 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016155194A (ja) * | 2015-02-25 | 2016-09-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットの制御方法、及びロボットの制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0197590A (ja) | 1989-04-17 |
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