JP2000176872A - マニピュレータ - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワーク搬送作業の作業性を向上させる。
【解決手段】 本発明に係るマニピュレータ１０は、ワ
ークＷの一端を支えるワーク支持手段１２ｋと、ワーク
支持手段１２ｋに加わる力を受けてその力に応じた信号
を出力するセンサ１２ｓと、そのセンサ１２ｓの出力値
に基づいてワークの他端ＭＣの移動方向及び移動量を求
める移動量演算手段と、移動量演算手段により求めたワ
ークＷの他端ＭＣの移動方向及び移動量に基づいてワー
ク支持手段１２ｋに支えられたワークＷの一端をその他
端ＭＣに追従して動かす移動手段１２とを有している。
このため、従来必要とされた操作用ハンドルが不要にな
り、ワークを交換する毎に操作用ハンドルを取付け直す
必要がない。さらに、作業者がマニピュレータの操作を
意識することなく、共同作業を行う過程で自動的にマニ
ピュレータを動かすことができるため、熟練者、初心者
に係わらず同じようにマニピュレータを取り扱うことが
できる。
ークＷの一端を支えるワーク支持手段１２ｋと、ワーク
支持手段１２ｋに加わる力を受けてその力に応じた信号
を出力するセンサ１２ｓと、そのセンサ１２ｓの出力値
に基づいてワークの他端ＭＣの移動方向及び移動量を求
める移動量演算手段と、移動量演算手段により求めたワ
ークＷの他端ＭＣの移動方向及び移動量に基づいてワー
ク支持手段１２ｋに支えられたワークＷの一端をその他
端ＭＣに追従して動かす移動手段１２とを有している。
このため、従来必要とされた操作用ハンドルが不要にな
り、ワークを交換する毎に操作用ハンドルを取付け直す
必要がない。さらに、作業者がマニピュレータの操作を
意識することなく、共同作業を行う過程で自動的にマニ
ピュレータを動かすことができるため、熟練者、初心者
に係わらず同じようにマニピュレータを取り扱うことが
できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークを移動させ
る際に作業者等と協調して作業を進めるマニピュレータ
に関する。
る際に作業者等と協調して作業を進めるマニピュレータ
に関する。
【０００２】
【従来の技術】マニピュレータとは、一般的に人間の上
肢に類似した機能を持ち、ワークを空間的に移動させる
ものである。前記マニピュレータの一例が特開平6−246
652号公報に記載されており、そのマニピュレータの構
成図が図９に示されている。前記マニピュレータ１は作
業者の操作に従って重量物である電柱等（以下、ワーク
という）を所定の位置まで搬送するためのものであり、
多関節マニピュレータ本体２とコントローラ３及び操作
用ハンドル４から構成される。
肢に類似した機能を持ち、ワークを空間的に移動させる
ものである。前記マニピュレータの一例が特開平6−246
652号公報に記載されており、そのマニピュレータの構
成図が図９に示されている。前記マニピュレータ１は作
業者の操作に従って重量物である電柱等（以下、ワーク
という）を所定の位置まで搬送するためのものであり、
多関節マニピュレータ本体２とコントローラ３及び操作
用ハンドル４から構成される。
【０００３】操作用ハンドル４はワークに取付けられる
構造であり、内部に６軸力センサを備えている。作業者
が操作用ハンドル４に力を加えるとその力の大きさと方
向が６軸力センサによって測定され、その６軸力センサ
の出力信号がコントローラ３に入力される。前記コント
ローラ３は６軸力センサの出力信号からワークの移動モ
デル軌跡を求め、そのモデル軌跡にワークが追従するよ
うに多関節マニピュレータ本体２を駆動させる。即ち、
作業者がワークに取付けられた操作用ハンドル４を操作
することにより（力を加えることにより）、マニピュレ
ータ１はその力の方向に重量物であるワークを移動させ
る。
構造であり、内部に６軸力センサを備えている。作業者
が操作用ハンドル４に力を加えるとその力の大きさと方
向が６軸力センサによって測定され、その６軸力センサ
の出力信号がコントローラ３に入力される。前記コント
ローラ３は６軸力センサの出力信号からワークの移動モ
デル軌跡を求め、そのモデル軌跡にワークが追従するよ
うに多関節マニピュレータ本体２を駆動させる。即ち、
作業者がワークに取付けられた操作用ハンドル４を操作
することにより（力を加えることにより）、マニピュレ
ータ１はその力の方向に重量物であるワークを移動させ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たマニピュレータ１ではワークに操作用ハンドル４を取
付けてその操作用ハンドル４でマニピュレータ１を制御
する方式のため、ワークを交換する毎に操作用ハンドル
４を取付け直す必要があり、作業に手間が掛かる。ま
た、前記マニピュレータ１では作業者がワークの動きを
考えながら操作用ハンドル４に力を加える必要があるた
め、ハンドル操作に慣れた者とそうでない者との間でワ
ークの搬送状況に差が生じる。即ち、初心者が熟練者の
ように速く、かつ精度良くワークを所定位置まで搬送す
ることは難しい。
たマニピュレータ１ではワークに操作用ハンドル４を取
付けてその操作用ハンドル４でマニピュレータ１を制御
する方式のため、ワークを交換する毎に操作用ハンドル
４を取付け直す必要があり、作業に手間が掛かる。ま
た、前記マニピュレータ１では作業者がワークの動きを
考えながら操作用ハンドル４に力を加える必要があるた
め、ハンドル操作に慣れた者とそうでない者との間でワ
ークの搬送状況に差が生じる。即ち、初心者が熟練者の
ように速く、かつ精度良くワークを所定位置まで搬送す
ることは難しい。
【０００５】そこで、本発明のうち請求項１〜請求項３
に記載の発明は、マニピュレータ操作用のハンドル等を
不要にするとともに、作業者がマニピュレータのことを
意識せず、作業を行う過程で自動的にマニピュレータを
動かせるようにして、ワーク搬送作業の作業性を向上さ
せることをその目的とする。
に記載の発明は、マニピュレータ操作用のハンドル等を
不要にするとともに、作業者がマニピュレータのことを
意識せず、作業を行う過程で自動的にマニピュレータを
動かせるようにして、ワーク搬送作業の作業性を向上さ
せることをその目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記した課題は、請求項
１に記載されたマニピュレータによって解決される。本
発明によると、例えば作業者がワークの他端を動かせば
その動きはワークの一端を支えるワーク支持手段に力と
して伝達され、その力はセンサにも入力される。このた
め、センサはその力に応じた信号を出力する。移動量演
算手段はそのセンサの出力値に基づいてワークの他端の
移動方向及び移動量を求める。そして、移動量演算手段
により求めたワークの他端の動きに追従するように移動
手段がワーク支持手段に支えられたワークの一端を動か
す。即ち、二人の作業者が共同でワークを移動させるよ
うに、作業者とマニピュレータとが共同でワークを移動
させる。このように、本発明に係るマニピュレータでは
従来必要とされた操作用ハンドル等が不要となるため、
ワークを交換する毎に操作用ハンドルを取付け直す必要
がない。さらに、作業者がマニピュレータの操作を意識
することなく、共同作業を行う過程で自動的にマニピュ
レータを動かすことができるため、熟練者、初心者に係
わらずマニピュレータを自由に取り扱うことができる。
このため、ワーク搬送作業の作業性が向上する。なお、
ワークの他端を動かすのは作業者に限られず、例えばロ
ボットであっても良い。また、センサはワーク支持手段
に加わる力を測定するものであっても良いし、ワーク支
持手段に加わる力によってそのワーク支持手段が変位す
る量を測定するものであっても良い。
１に記載されたマニピュレータによって解決される。本
発明によると、例えば作業者がワークの他端を動かせば
その動きはワークの一端を支えるワーク支持手段に力と
して伝達され、その力はセンサにも入力される。このた
め、センサはその力に応じた信号を出力する。移動量演
算手段はそのセンサの出力値に基づいてワークの他端の
移動方向及び移動量を求める。そして、移動量演算手段
により求めたワークの他端の動きに追従するように移動
手段がワーク支持手段に支えられたワークの一端を動か
す。即ち、二人の作業者が共同でワークを移動させるよ
うに、作業者とマニピュレータとが共同でワークを移動
させる。このように、本発明に係るマニピュレータでは
従来必要とされた操作用ハンドル等が不要となるため、
ワークを交換する毎に操作用ハンドルを取付け直す必要
がない。さらに、作業者がマニピュレータの操作を意識
することなく、共同作業を行う過程で自動的にマニピュ
レータを動かすことができるため、熟練者、初心者に係
わらずマニピュレータを自由に取り扱うことができる。
このため、ワーク搬送作業の作業性が向上する。なお、
ワークの他端を動かすのは作業者に限られず、例えばロ
ボットであっても良い。また、センサはワーク支持手段
に加わる力を測定するものであっても良いし、ワーク支
持手段に加わる力によってそのワーク支持手段が変位す
る量を測定するものであっても良い。
【０００７】上記した課題は、請求項２に記載されたマ
ニピュレータによって解決される。本発明によると、移
動量演算手段はセンサで求めた重力以外の力及びトルク
を使用してワークの他端の移動方向及び移動量を演算す
るため、ワークの重量が変化してもその重量変化が前記
移動方向及び移動量の演算に影響を与えない。このた
め、ワークを変更する度にワークの重量等を設定替えす
る必要がない。また、重量の大きなワークを取り扱う場
合にもセンサに定格荷重の大きなものを使用する必要が
ない。
ニピュレータによって解決される。本発明によると、移
動量演算手段はセンサで求めた重力以外の力及びトルク
を使用してワークの他端の移動方向及び移動量を演算す
るため、ワークの重量が変化してもその重量変化が前記
移動方向及び移動量の演算に影響を与えない。このた
め、ワークを変更する度にワークの重量等を設定替えす
る必要がない。また、重量の大きなワークを取り扱う場
合にもセンサに定格荷重の大きなものを使用する必要が
ない。
【０００８】上記した課題は、請求項３に記載されたマ
ニピュレータによって解決される。本発明によると、セ
ンサで求めた力の大きさが下限値よりも小さいときには
移動手段がワークを移動させる速度がほぼ零であり、マ
ニピュレータは動作しない。このため、ワークに加わる
振動等でマニピュレータが自然に動き始めるようなトラ
ブルが発生しない。前記力の大きさが下限値〜上限値の
間ではその力の大きさに応じて速度が増加するため、マ
ニピュレータは作業者等の動きに素早く追従するように
なる。しかし、力の大きさが上限値以上になると速度は
ほぼ一定になるため、安全速度を超えてマニピュレータ
が動作することはない。
ニピュレータによって解決される。本発明によると、セ
ンサで求めた力の大きさが下限値よりも小さいときには
移動手段がワークを移動させる速度がほぼ零であり、マ
ニピュレータは動作しない。このため、ワークに加わる
振動等でマニピュレータが自然に動き始めるようなトラ
ブルが発生しない。前記力の大きさが下限値〜上限値の
間ではその力の大きさに応じて速度が増加するため、マ
ニピュレータは作業者等の動きに素早く追従するように
なる。しかし、力の大きさが上限値以上になると速度は
ほぼ一定になるため、安全速度を超えてマニピュレータ
が動作することはない。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図１から図８に基づいて本
発明の一の実施の形態に係るマニピュレータの説明を行
う。前記マニピュレータ１０は図１に示されるように作
業者Ｍとの共同作業で板状ワークＷを所定位置まで移動
させるための装置であり、多関節マニピュレータ本体１
２とその多関節マニピュレータ本体１２を制御するコン
トローラ１３とを備えている。なお、作業者とマニピュ
レータ１０との前後方向をＸ軸方向、左右方向をＹ軸方
向、高さ方向をＺ軸方向として以後の説明を行う。
発明の一の実施の形態に係るマニピュレータの説明を行
う。前記マニピュレータ１０は図１に示されるように作
業者Ｍとの共同作業で板状ワークＷを所定位置まで移動
させるための装置であり、多関節マニピュレータ本体１
２とその多関節マニピュレータ本体１２を制御するコン
トローラ１３とを備えている。なお、作業者とマニピュ
レータ１０との前後方向をＸ軸方向、左右方向をＹ軸方
向、高さ方向をＺ軸方向として以後の説明を行う。
【００１０】前記多関節マニピュレータ本体１２は先端
部に板状ワークＷの一端を把持するクランプ１２ｋを備
えており、その近傍に前記クランプ１２ｋに加わる力及
びトルクを検出する６軸力覚センサー１２ｓが装着され
ている。前記６軸力覚センサー１２ｓはＸ，Ｙ，Ｚ軸方
向に加わる力及びＸ，Ｙ，Ｚ軸回りのトルクを検出でき
るセンサであり、その６軸力覚センサー１２ｓの出力信
号がセンサアンプ１４（図２参照）を介してコントロー
ラ１３に入力される。即ち、前記６軸力覚センサー１２
ｓが本発明のセンサとして機能し、クランプ１２ｋが本
発明のワーク支持手段として機能する。
部に板状ワークＷの一端を把持するクランプ１２ｋを備
えており、その近傍に前記クランプ１２ｋに加わる力及
びトルクを検出する６軸力覚センサー１２ｓが装着され
ている。前記６軸力覚センサー１２ｓはＸ，Ｙ，Ｚ軸方
向に加わる力及びＸ，Ｙ，Ｚ軸回りのトルクを検出でき
るセンサであり、その６軸力覚センサー１２ｓの出力信
号がセンサアンプ１４（図２参照）を介してコントロー
ラ１３に入力される。即ち、前記６軸力覚センサー１２
ｓが本発明のセンサとして機能し、クランプ１２ｋが本
発明のワーク支持手段として機能する。
【００１１】コントローラ１３は６軸力覚センサー１２
ｓからの信号に基づいて多関節マニピュレータ本体１２
を制御する部分であり、図３に示されるようにＣＰＵ、
ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されている。コントローラ１
３の出力信号はＤ／Ａコンバータによってアナログ信号
に変換されて多関節マニピュレータ本体１２のサーボア
ンプに入力され、そのサーボアンプを介して各関節のモ
ータＭ１〜Ｍ６を駆動する。
ｓからの信号に基づいて多関節マニピュレータ本体１２
を制御する部分であり、図３に示されるようにＣＰＵ、
ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されている。コントローラ１
３の出力信号はＤ／Ａコンバータによってアナログ信号
に変換されて多関節マニピュレータ本体１２のサーボア
ンプに入力され、そのサーボアンプを介して各関節のモ
ータＭ１〜Ｍ６を駆動する。
【００１２】また、作業位置には作業者Ｍが操作する位
置・姿勢モード切り替えスイッチ１６が設けられてお
り、その位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６の信号
がコントローラ１３に入力される。位置・姿勢モード切
り替えスイッチ１６は、作業者が板状ワークＷをＸ，
Ｙ，Ｚ軸方向に移動させるのか（位置モードか？）、ま
たはその板状ワークＷをＸ，Ｙ，Ｚ軸回りに回動させる
のか（姿勢モードか？）をマニピュレータ１０にインプ
ットするスイッチであり、作業者Ｍの手袋にセットされ
ている。なお、位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６
は手袋に取付ける方式の他に足踏形式のスイッチであっ
ても良い。ここで、本発明における移動方向とはＸ，
Ｙ，Ｚ軸方向及びＸ，Ｙ，Ｚ軸を中心とした回転方向を
いうものであり、本発明における移動量とはＸ，Ｙ，Ｚ
軸方向の移動量（直進量）及びＸ，Ｙ，Ｚ軸回りの回動
量をいうものとする。
置・姿勢モード切り替えスイッチ１６が設けられてお
り、その位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６の信号
がコントローラ１３に入力される。位置・姿勢モード切
り替えスイッチ１６は、作業者が板状ワークＷをＸ，
Ｙ，Ｚ軸方向に移動させるのか（位置モードか？）、ま
たはその板状ワークＷをＸ，Ｙ，Ｚ軸回りに回動させる
のか（姿勢モードか？）をマニピュレータ１０にインプ
ットするスイッチであり、作業者Ｍの手袋にセットされ
ている。なお、位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６
は手袋に取付ける方式の他に足踏形式のスイッチであっ
ても良い。ここで、本発明における移動方向とはＸ，
Ｙ，Ｚ軸方向及びＸ，Ｙ，Ｚ軸を中心とした回転方向を
いうものであり、本発明における移動量とはＸ，Ｙ，Ｚ
軸方向の移動量（直進量）及びＸ，Ｙ，Ｚ軸回りの回動
量をいうものとする。
【００１３】次に、図４から図６のフローチャートに基
づいて本実施の形態に係るマニピュレータ１０の動作説
明を行う。なお、前記フローチャートを実行するための
プログラムはＲＡＭに記憶されており、作業開始から終
了まで予め決められた時間毎に繰り返し実行される。先
ず、作業者Ｍが板状ワークＷの他端をＺ軸方向（上下方
向）に移動させる場合を説明する。なお、作業開始時に
はマニピュレータ１０のクランプ１２ｋが板状ワークＷ
の一端中央を把持しており、作業者Ｍがその板状ワーク
Ｗの他端を把持している（図１参照）。板状ワークＷを
Ｚ軸方向に移動させる場合、作業者Ｍは位置・姿勢モー
ド切り替えスイッチ１６で位置モードを選択するため、
処理は図４のステップ１０１からステップ１０２に進
み、直進処理が実行される。
づいて本実施の形態に係るマニピュレータ１０の動作説
明を行う。なお、前記フローチャートを実行するための
プログラムはＲＡＭに記憶されており、作業開始から終
了まで予め決められた時間毎に繰り返し実行される。先
ず、作業者Ｍが板状ワークＷの他端をＺ軸方向（上下方
向）に移動させる場合を説明する。なお、作業開始時に
はマニピュレータ１０のクランプ１２ｋが板状ワークＷ
の一端中央を把持しており、作業者Ｍがその板状ワーク
Ｗの他端を把持している（図１参照）。板状ワークＷを
Ｚ軸方向に移動させる場合、作業者Ｍは位置・姿勢モー
ド切り替えスイッチ１６で位置モードを選択するため、
処理は図４のステップ１０１からステップ１０２に進
み、直進処理が実行される。
【００１４】直進処理の場合には図５のフローチャート
に基づいて処理が行われる。作業者Ｍが板状ワークＷの
他端ＭＣをＺ軸方向（上下方向）に移動させると、図８
に示されるように（図面では上動）、力覚センサ１２ｓ
のセンサ中心ＳＣにはＹ軸回りのトルクＴｙが加わる。
なお、図中ＫＣは板状ワークＷの中心である。このた
め、処理は図５のステップ２０９からステップ２１０に
進み、力覚センサ１２ｓは前記トルクＴｙを測定する。
に基づいて処理が行われる。作業者Ｍが板状ワークＷの
他端ＭＣをＺ軸方向（上下方向）に移動させると、図８
に示されるように（図面では上動）、力覚センサ１２ｓ
のセンサ中心ＳＣにはＹ軸回りのトルクＴｙが加わる。
なお、図中ＫＣは板状ワークＷの中心である。このた
め、処理は図５のステップ２０９からステップ２１０に
進み、力覚センサ１２ｓは前記トルクＴｙを測定する。
【００１５】次に、ステップ２１１で作業者Ｍが板状ワ
ークＷの他端ＭＣを上動あるいは下動した量（直進量Δ
Ｚ）が演算される。即ち、直進量ΔＺは−ＣｚとＴｙと
の積で表される。ここで、Ｃｚはパラメータである。な
お、パラメータの符号が負なのは、マニピュレータ１０
がトルクＴｙを打ち消すように板状ワークＷの一端を動
かす必要からである。このようにして、板状ワークＷの
他端の直進量ΔＺが求まると、マニピュレータ１０はク
ランプ１２ｋに把持されている板状ワークＷの一端を作
業者Ｍと同じように上方あるいは下方にΔＺだけ移動さ
せる。即ち、作業者Ｍとマニピュレータ１０とが板状ワ
ークＷの姿勢を変えないでその板状ワークＷを上下方向
にΔＺだけ移動させる。
ークＷの他端ＭＣを上動あるいは下動した量（直進量Δ
Ｚ）が演算される。即ち、直進量ΔＺは−ＣｚとＴｙと
の積で表される。ここで、Ｃｚはパラメータである。な
お、パラメータの符号が負なのは、マニピュレータ１０
がトルクＴｙを打ち消すように板状ワークＷの一端を動
かす必要からである。このようにして、板状ワークＷの
他端の直進量ΔＺが求まると、マニピュレータ１０はク
ランプ１２ｋに把持されている板状ワークＷの一端を作
業者Ｍと同じように上方あるいは下方にΔＺだけ移動さ
せる。即ち、作業者Ｍとマニピュレータ１０とが板状ワ
ークＷの姿勢を変えないでその板状ワークＷを上下方向
にΔＺだけ移動させる。
【００１６】直進処理が終了すると、処理は図４のステ
ップ１０４に進み、作業が終了か否かが判定される。作
業が終了していなければ処理はステップ１０１に戻る。
即ち、前記フローチャートのステップ３１１等の処理、
及びその処理を実行するコントローラ１３が本発明の移
動量演算手段として機能する。また、前記多関節マニピ
ュレータ本体１２が本発明の移動手段に相当する。
ップ１０４に進み、作業が終了か否かが判定される。作
業が終了していなければ処理はステップ１０１に戻る。
即ち、前記フローチャートのステップ３１１等の処理、
及びその処理を実行するコントローラ１３が本発明の移
動量演算手段として機能する。また、前記多関節マニピ
ュレータ本体１２が本発明の移動手段に相当する。
【００１７】次に、作業者が板状ワークＷの他端をＹ軸
方向（左右方向）に移動させる場合を説明する。この場
合にも作業者Ｍは位置・姿勢モード切り替えスイッチ１
６で位置モードを選択するため、処理は図１のステップ
１０１からステップ１０２に進み、直進処理が実行され
る。作業者Ｍが図１において板状ワークＷの他端ＭＣを
左右方向に移動させると力覚センサ１２ｓのセンサ中心
ＳＣにはＺ軸回りのトルクＴｚが加わる。このため、処
理は図２のステップ２０５からステップ２０６に進み、
力覚センサ１２ｓは前記トルクＴｚを測定する。
方向（左右方向）に移動させる場合を説明する。この場
合にも作業者Ｍは位置・姿勢モード切り替えスイッチ１
６で位置モードを選択するため、処理は図１のステップ
１０１からステップ１０２に進み、直進処理が実行され
る。作業者Ｍが図１において板状ワークＷの他端ＭＣを
左右方向に移動させると力覚センサ１２ｓのセンサ中心
ＳＣにはＺ軸回りのトルクＴｚが加わる。このため、処
理は図２のステップ２０５からステップ２０６に進み、
力覚センサ１２ｓは前記トルクＴｚを測定する。
【００１８】次に、ステップ２０７で作業者Ｍが板状ワ
ークＷの他端を左移動あるいは右移動した量（直進量Δ
Ｙ）が演算される。即ち、直進量ΔＹは−ＣｙとＴｚと
の積で表される。ここで、Ｃｙはパラメータである。な
お、パラメータの符号が負なのは、マニピュレータ１０
がトルクＴｚを打ち消すように板状ワークＷの一端を動
かす必要からである。このようにして、板状ワークＷの
他端の直進量ΔＹが求まると、マニピュレータ１０は板
状ワークＷの一端を作業者Ｍと同じように左あるいは右
にΔＹだけ移動させる。即ち、作業者Ｍとマニピュレー
タ１０とが板状ワークＷの姿勢を変えないでその板状ワ
ークＷを左右方向にΔＹだけ移動させる。直進処理が終
了すると、処理は図４のステップ１０４に進み、作業が
終了か否かが判定され、作業が終了していなければ処理
はステップ１０１に戻る。
ークＷの他端を左移動あるいは右移動した量（直進量Δ
Ｙ）が演算される。即ち、直進量ΔＹは−ＣｙとＴｚと
の積で表される。ここで、Ｃｙはパラメータである。な
お、パラメータの符号が負なのは、マニピュレータ１０
がトルクＴｚを打ち消すように板状ワークＷの一端を動
かす必要からである。このようにして、板状ワークＷの
他端の直進量ΔＹが求まると、マニピュレータ１０は板
状ワークＷの一端を作業者Ｍと同じように左あるいは右
にΔＹだけ移動させる。即ち、作業者Ｍとマニピュレー
タ１０とが板状ワークＷの姿勢を変えないでその板状ワ
ークＷを左右方向にΔＹだけ移動させる。直進処理が終
了すると、処理は図４のステップ１０４に進み、作業が
終了か否かが判定され、作業が終了していなければ処理
はステップ１０１に戻る。
【００１９】次に、作業者が板状ワークＷの他端をＸ軸
方向（前後方向）に移動させる場合を説明する。この場
合にも作業者Ｍは位置・姿勢モード切り替えスイッチ１
６で位置モードを選択するため、処理は図１のステップ
１０１からステップ１０２に進み、直進処理が実行され
る。作業者Ｍが図１において板状ワークＷを前後方向に
移動させると力覚センサ１２ｓのセンサ中心ＳＣにはＸ
軸方向の力Ｆｘが加わる。このため、処理は図２のステ
ップ２０１からステップ２０２に進み、力覚センサ１２
ｓはＸ軸方向の力Ｆｘを測定する。
方向（前後方向）に移動させる場合を説明する。この場
合にも作業者Ｍは位置・姿勢モード切り替えスイッチ１
６で位置モードを選択するため、処理は図１のステップ
１０１からステップ１０２に進み、直進処理が実行され
る。作業者Ｍが図１において板状ワークＷを前後方向に
移動させると力覚センサ１２ｓのセンサ中心ＳＣにはＸ
軸方向の力Ｆｘが加わる。このため、処理は図２のステ
ップ２０１からステップ２０２に進み、力覚センサ１２
ｓはＸ軸方向の力Ｆｘを測定する。
【００２０】次に、ステップ２０３で作業者Ｍが板状ワ
ークＷの他端を前進あるいは後退させた量（直進量Δ
Ｘ）が演算される。即ち、直進量ΔＸはＣｘとＦｘとの
積で表される。ここで、Ｃｘはパラメータである。この
ようにして、板状ワークＷの他端の直進量ΔＸが求まる
と、マニピュレータ１０は板状ワークＷの一端を作業者
Ｍと同じようにΔＸだけ前進あるいは後退させる。即
ち、作業者Ｍとマニピュレータ１０とが板状ワークＷの
姿勢を変えないでその板状ワークＷを前後方向にΔＸだ
け移動させる。直進処理が終了すると、処理は図４のス
テップ１０４に進み、作業が終了か否かが判定され、作
業が終了していなければ処理はステップ１０１に戻る。
ークＷの他端を前進あるいは後退させた量（直進量Δ
Ｘ）が演算される。即ち、直進量ΔＸはＣｘとＦｘとの
積で表される。ここで、Ｃｘはパラメータである。この
ようにして、板状ワークＷの他端の直進量ΔＸが求まる
と、マニピュレータ１０は板状ワークＷの一端を作業者
Ｍと同じようにΔＸだけ前進あるいは後退させる。即
ち、作業者Ｍとマニピュレータ１０とが板状ワークＷの
姿勢を変えないでその板状ワークＷを前後方向にΔＸだ
け移動させる。直進処理が終了すると、処理は図４のス
テップ１０４に進み、作業が終了か否かが判定され、作
業が終了していなければ処理はステップ１０１に戻る。
【００２１】次に、作業者が板状ワークＷの他端をＸ軸
回りに回動させる場合を説明する。この場合には、作業
者Ｍは位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６で姿勢モ
ードを選択するため、処理は図１のステップ１０１から
ステップ１０３に進み、回動処理が実行される。回動処
理は図６のフローチャートに基づいて行われる。作業者
Ｍが図１において板状ワークＷをＸ軸回りに回動させる
と力覚センサ１２ｓのセンサ中心ＳＣにはＸ軸回りのト
ルクＴｘが加わる。このため、処理は図３のステップ３
０１からステップ３０２に進み、力覚センサ１２ｓはＸ
軸回りのトルクＴｘを測定する。
回りに回動させる場合を説明する。この場合には、作業
者Ｍは位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６で姿勢モ
ードを選択するため、処理は図１のステップ１０１から
ステップ１０３に進み、回動処理が実行される。回動処
理は図６のフローチャートに基づいて行われる。作業者
Ｍが図１において板状ワークＷをＸ軸回りに回動させる
と力覚センサ１２ｓのセンサ中心ＳＣにはＸ軸回りのト
ルクＴｘが加わる。このため、処理は図３のステップ３
０１からステップ３０２に進み、力覚センサ１２ｓはＸ
軸回りのトルクＴｘを測定する。
【００２２】次に、ステップ３０３で作業者Ｍが板状ワ
ークＷの他端をＸ軸回りに回動させた量（回動量ΔＲ
ｘ）がＸ軸回りのトルクＴｘに基づいて演算される。即
ち、回動量ΔＲｘはＣＲｘとＴｘとの積で表される。こ
こで、ＣＲｘはパラメータである。このようにして、板
状ワークＷの他端の回動量ΔＲｘが求まると、マニピュ
レータ１０は板状ワークＷの一端を作業者Ｍと同じよう
にΔＲｘだけ回動させる。即ち、作業者Ｍとマニピュレ
ータ１０とが板状ワークＷの位置を変えないでその板状
ワークＷをＸ軸回りにΔＲｘだけ回動させる。回動処理
が終了すると、処理は図４のステップ１０４に進み、作
業が終了か否かが判定され、作業が終了していなければ
処理はステップ１０１に戻る。
ークＷの他端をＸ軸回りに回動させた量（回動量ΔＲ
ｘ）がＸ軸回りのトルクＴｘに基づいて演算される。即
ち、回動量ΔＲｘはＣＲｘとＴｘとの積で表される。こ
こで、ＣＲｘはパラメータである。このようにして、板
状ワークＷの他端の回動量ΔＲｘが求まると、マニピュ
レータ１０は板状ワークＷの一端を作業者Ｍと同じよう
にΔＲｘだけ回動させる。即ち、作業者Ｍとマニピュレ
ータ１０とが板状ワークＷの位置を変えないでその板状
ワークＷをＸ軸回りにΔＲｘだけ回動させる。回動処理
が終了すると、処理は図４のステップ１０４に進み、作
業が終了か否かが判定され、作業が終了していなければ
処理はステップ１０１に戻る。
【００２３】次に、作業者が板状ワークＷの他端をＹ軸
回りに回動させる場合を説明する。この場合にも作業者
Ｍは位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６で姿勢モー
ドを選択するため、処理は図１のステップ１０１からス
テップ１０３に進み、回動処理を実行する。作業者Ｍが
図１において板状ワークＷをＹ軸回りに回動させると力
覚センサ１２ｓのセンサ中心ＳＣにはＹ軸回りのトルク
Ｔｙが加わる。このため、処理は図３のステップ３０５
からステップ３０６に進み、力覚センサ１２ｓがＹ軸回
りのトルクＴｙを測定する。なお、作業者Ｍが板状ワー
クＷをＺ軸方向（上下方向）に移動させる場合にも力覚
センサ１２ｓには同様にＹ軸回りのトルクＴｙが加わる
が、Ｚ軸方向（上下方向）の移動か？あるいはＹ軸回り
の回動か？は、位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６
によって判別される。
回りに回動させる場合を説明する。この場合にも作業者
Ｍは位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６で姿勢モー
ドを選択するため、処理は図１のステップ１０１からス
テップ１０３に進み、回動処理を実行する。作業者Ｍが
図１において板状ワークＷをＹ軸回りに回動させると力
覚センサ１２ｓのセンサ中心ＳＣにはＹ軸回りのトルク
Ｔｙが加わる。このため、処理は図３のステップ３０５
からステップ３０６に進み、力覚センサ１２ｓがＹ軸回
りのトルクＴｙを測定する。なお、作業者Ｍが板状ワー
クＷをＺ軸方向（上下方向）に移動させる場合にも力覚
センサ１２ｓには同様にＹ軸回りのトルクＴｙが加わる
が、Ｚ軸方向（上下方向）の移動か？あるいはＹ軸回り
の回動か？は、位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６
によって判別される。
【００２４】次に、ステップ３０７で作業者Ｍが板状ワ
ークＷの他端をＹ軸回りに回動させた量（回動量ΔＲ
ｙ）がＹ軸回りのトルクＴｙに基づいて演算される。即
ち、回動量ΔＲｙは−ＣＲｙとＴｙとの積で表される。
ここで、ＣＲｙはパラメータである。このようにして、
板状ワークＷの他端の回動量ΔＲｙが求まると、マニピ
ュレータ１０は板状ワークＷの一端を作業者Ｍと同じ方
向にΔＲｙだけ回動させる。即ち、作業者Ｍとマニピュ
レータ１０とが板状ワークＷの位置を変えないでその板
状ワークＷをＹ軸回りにΔＲｙだけ回動させる。回動処
理が終了すると、処理は図４のステップ１０４に進み、
作業が終了か否かが判定され、作業が終了していなけれ
ば処理はステップ１０１に戻る。
ークＷの他端をＹ軸回りに回動させた量（回動量ΔＲ
ｙ）がＹ軸回りのトルクＴｙに基づいて演算される。即
ち、回動量ΔＲｙは−ＣＲｙとＴｙとの積で表される。
ここで、ＣＲｙはパラメータである。このようにして、
板状ワークＷの他端の回動量ΔＲｙが求まると、マニピ
ュレータ１０は板状ワークＷの一端を作業者Ｍと同じ方
向にΔＲｙだけ回動させる。即ち、作業者Ｍとマニピュ
レータ１０とが板状ワークＷの位置を変えないでその板
状ワークＷをＹ軸回りにΔＲｙだけ回動させる。回動処
理が終了すると、処理は図４のステップ１０４に進み、
作業が終了か否かが判定され、作業が終了していなけれ
ば処理はステップ１０１に戻る。
【００２５】次に、作業者が板状ワークＷの他端をＺ軸
回りに回動させる場合を説明する。この場合にも作業者
Ｍは位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６で姿勢モー
ドを選択するため、処理は図１のステップ１０１からス
テップ１０３に進み、回動処理を実行する。作業者Ｍが
図１において板状ワークＷをＺ軸回りに回動させると力
覚センサ１２ｓのセンサ中心ＳＣにはＺ軸回りのトルク
Ｔｚが加わる。このため、処理は図３のステップ３０９
からステップ３１０に進み、力覚センサ１２ｓはＺ軸回
りのトルクＴｚを測定する。なお、作業者Ｍが板状ワー
クＷをＹ軸方向（左右方向）に移動させる場合にも力覚
センサ１２ｓには同様にＺ軸回りのトルクＴｚが加わる
が、Ｙ軸方向（左右方向）の移動か？あるいはＺ軸回り
の回動か？は、位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６
によって判別される。
回りに回動させる場合を説明する。この場合にも作業者
Ｍは位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６で姿勢モー
ドを選択するため、処理は図１のステップ１０１からス
テップ１０３に進み、回動処理を実行する。作業者Ｍが
図１において板状ワークＷをＺ軸回りに回動させると力
覚センサ１２ｓのセンサ中心ＳＣにはＺ軸回りのトルク
Ｔｚが加わる。このため、処理は図３のステップ３０９
からステップ３１０に進み、力覚センサ１２ｓはＺ軸回
りのトルクＴｚを測定する。なお、作業者Ｍが板状ワー
クＷをＹ軸方向（左右方向）に移動させる場合にも力覚
センサ１２ｓには同様にＺ軸回りのトルクＴｚが加わる
が、Ｙ軸方向（左右方向）の移動か？あるいはＺ軸回り
の回動か？は、位置・姿勢モード切り替えスイッチ１６
によって判別される。
【００２６】次に、ステップ３１１で作業者Ｍが板状ワ
ークＷの他端をＺ軸回りに回動させた量（回動量ΔＲ
ｚ）がＺ軸回りのトルクＴｚに基づいて演算される。即
ち、回動量ΔＲｚは−ＣＲｚとＴｚとの積で表される。
ここで、ＣＲｚはパラメータである。このようにして、
板状ワークＷの他端の回動量ΔＲｚが求まると、マニピ
ュレータ１０は板状ワークＷの一端を作業者Ｍと同じ方
向にΔＲｚだけ回動させる。即ち、作業者Ｍとマニピュ
レータ１０とが板状ワークＷの位置を変えないでその板
状ワークＷをＺ軸回りにΔＲｚだけ回動させる。回動処
理が終了すると、処理は図４のステップ１０４に進み、
作業が終了か否かが判定される。作業が終了すればフロ
ーチャートの処理は終了する。
ークＷの他端をＺ軸回りに回動させた量（回動量ΔＲ
ｚ）がＺ軸回りのトルクＴｚに基づいて演算される。即
ち、回動量ΔＲｚは−ＣＲｚとＴｚとの積で表される。
ここで、ＣＲｚはパラメータである。このようにして、
板状ワークＷの他端の回動量ΔＲｚが求まると、マニピ
ュレータ１０は板状ワークＷの一端を作業者Ｍと同じ方
向にΔＲｚだけ回動させる。即ち、作業者Ｍとマニピュ
レータ１０とが板状ワークＷの位置を変えないでその板
状ワークＷをＺ軸回りにΔＲｚだけ回動させる。回動処
理が終了すると、処理は図４のステップ１０４に進み、
作業が終了か否かが判定される。作業が終了すればフロ
ーチャートの処理は終了する。
【００２７】このように、本実施の形態に係るマニピュ
レータ１０では、作業者Ｍがマニピュレータ１０の操作
を意識することなく、作業を行う過程で自動的にマニピ
ュレータ１０と共同作業を行うことができるため、熟練
者、初心者に係わらず同じようにマニピュレータ１０を
取り扱うことができる。また、従来必要とされた操作用
ハンドル等が不要となるため、板状ワークＷを交換する
毎に操作用ハンドルを取付け直す必要がない。このた
め、ワーク移動作業の作業性が向上する。
レータ１０では、作業者Ｍがマニピュレータ１０の操作
を意識することなく、作業を行う過程で自動的にマニピ
ュレータ１０と共同作業を行うことができるため、熟練
者、初心者に係わらず同じようにマニピュレータ１０を
取り扱うことができる。また、従来必要とされた操作用
ハンドル等が不要となるため、板状ワークＷを交換する
毎に操作用ハンドルを取付け直す必要がない。このた
め、ワーク移動作業の作業性が向上する。
【００２８】また、上述のように、直進量ΔＸを求める
ためにはＸ軸方向の力Ｆｘ、直進量ΔＹを求めるために
はＺ軸回りのトルクＴｚ、直進量ΔＺを求めるためには
Ｙ軸回りのトルクＴｙを使用し、回動量ΔＲｘを求める
ためにはＸ軸回りのトルクＴｘ、回動量ΔＲｙを求める
ためにはＹ軸回りのトルクＴｙ、回動量ΔＲｚを求める
ためにはＺ軸回りのトルクＴｚを使用する。即ち、直進
量ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ及び回動量ΔＲｘ，ΔＲｙ，ΔＲｚ
を求めるために重力を使用しないため、板状ワークＷの
重量変化が直進量等の演算に影響を与えない。このた
め、板状ワークＷを変更する度にその板状ワークＷの重
量等を設定替えする必要がない。また、重量の大きな板
状ワークＷを取り扱う場合にも力覚センサに定格荷重の
大きなものを使用する必要がない。
ためにはＸ軸方向の力Ｆｘ、直進量ΔＹを求めるために
はＺ軸回りのトルクＴｚ、直進量ΔＺを求めるためには
Ｙ軸回りのトルクＴｙを使用し、回動量ΔＲｘを求める
ためにはＸ軸回りのトルクＴｘ、回動量ΔＲｙを求める
ためにはＹ軸回りのトルクＴｙ、回動量ΔＲｚを求める
ためにはＺ軸回りのトルクＴｚを使用する。即ち、直進
量ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ及び回動量ΔＲｘ，ΔＲｙ，ΔＲｚ
を求めるために重力を使用しないため、板状ワークＷの
重量変化が直進量等の演算に影響を与えない。このた
め、板状ワークＷを変更する度にその板状ワークＷの重
量等を設定替えする必要がない。また、重量の大きな板
状ワークＷを取り扱う場合にも力覚センサに定格荷重の
大きなものを使用する必要がない。
【００２９】次に、図７に基づいて前記クランプ１２ｋ
に加わる力の大きさ（Ｘ）（センサーの出力値）と、マ
ニピュレータ１０がクランプ１２ｋを動かす速度（Ｆ）
（単位時間当たりの直進量）との関係を説明する。前記
力の大きさ（Ｘ）と速度（Ｆ）との関係は、次の式で表
される。Ｆ（ｘ）＝−ＡＸ3＋ＢＸ2−ＣＸ ここで、
Ａ，Ｂ，Ｃは正の整数である。即ち、前記クランプ１２
ｋに加わる力の大きさ（Ｘ）が下限値（ＸＬ）よりも小
さいときは、図７に示されるように、前記速度（Ｆ）は
ほぼ零であり、マニピュレータ１０は動作しない。この
ため、ワークに加わる振動等によってマニピュレータ１
０が自然に動き始めるようなトラブルが発生しない。
に加わる力の大きさ（Ｘ）（センサーの出力値）と、マ
ニピュレータ１０がクランプ１２ｋを動かす速度（Ｆ）
（単位時間当たりの直進量）との関係を説明する。前記
力の大きさ（Ｘ）と速度（Ｆ）との関係は、次の式で表
される。Ｆ（ｘ）＝−ＡＸ3＋ＢＸ2−ＣＸ ここで、
Ａ，Ｂ，Ｃは正の整数である。即ち、前記クランプ１２
ｋに加わる力の大きさ（Ｘ）が下限値（ＸＬ）よりも小
さいときは、図７に示されるように、前記速度（Ｆ）は
ほぼ零であり、マニピュレータ１０は動作しない。この
ため、ワークに加わる振動等によってマニピュレータ１
０が自然に動き始めるようなトラブルが発生しない。
【００３０】前記クランプ１２ｋに加わる力の大きさが
下限値（ＸＬ）〜上限値（ＸＨ）の間では、その力の大
きさ（Ｘ）に応じて速度（Ｆ）が増加するため、マニピ
ュレータ１０は作業者等の動きに素早く追従するように
なる。しかし、力の大きさ（Ｘ）が上限値（ＸＨ）以上
になると速度はほぼ一定になるため、安全速度を超えて
マニピュレータが動作することはない。
下限値（ＸＬ）〜上限値（ＸＨ）の間では、その力の大
きさ（Ｘ）に応じて速度（Ｆ）が増加するため、マニピ
ュレータ１０は作業者等の動きに素早く追従するように
なる。しかし、力の大きさ（Ｘ）が上限値（ＸＨ）以上
になると速度はほぼ一定になるため、安全速度を超えて
マニピュレータが動作することはない。
【００３１】ここで、本実施の形態では板状ワークＷを
Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向と一方向づつ順番に移
動させる例を示したが、同時に二方向、あるいは三方向
に動かすことも可能である。また、同時に二方向に回動
させることも可能である。また、本実施の形態において
は作業者Ｍとマニピュレータ１０との共同作業を例に説
明したが、これに限られずロボットとマニピュレータ１
０との共同作業も可能である。さらに、本実施の形態に
おいては、力覚センサ１２ｓでクランプ１２ｋに加わる
力やトルクを測定したが、センサを使用して歪みの大き
さやその方向、即ち変位量を測定しても良い。
Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向と一方向づつ順番に移
動させる例を示したが、同時に二方向、あるいは三方向
に動かすことも可能である。また、同時に二方向に回動
させることも可能である。また、本実施の形態において
は作業者Ｍとマニピュレータ１０との共同作業を例に説
明したが、これに限られずロボットとマニピュレータ１
０との共同作業も可能である。さらに、本実施の形態に
おいては、力覚センサ１２ｓでクランプ１２ｋに加わる
力やトルクを測定したが、センサを使用して歪みの大き
さやその方向、即ち変位量を測定しても良い。
【００３２】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、この発明の実施の形態には請求の範囲に記載した
技術的事項以外に次のような技術的事項を有するもので
あることを付記しておく。 （１） 請求項３に記載されたマニピュレータにおい
て、ワーク支持手段に加わる力（Ｘ）と移動手段がワー
クを移動させる速度（Ｆ）との関係は、Ｆ＝−ＡＸ3＋
ＢＸ2−ＣＸ （Ａ，Ｂ，Ｃは正の整数）であるマニピ
ュレータ。
たが、この発明の実施の形態には請求の範囲に記載した
技術的事項以外に次のような技術的事項を有するもので
あることを付記しておく。 （１） 請求項３に記載されたマニピュレータにおい
て、ワーク支持手段に加わる力（Ｘ）と移動手段がワー
クを移動させる速度（Ｆ）との関係は、Ｆ＝−ＡＸ3＋
ＢＸ2−ＣＸ （Ａ，Ｂ，Ｃは正の整数）であるマニピ
ュレータ。
【００３３】
【発明の効果】本発明によると、従来必要とされた操作
用ハンドルが不要となるため、ワークを交換する毎に操
作用ハンドルを取付け直す必要がない。さらに、作業者
がマニピュレータの操作を意識することなく、作業を行
う過程で自動的にマニピュレータを動かすことができる
ため、熟練者、初心者に係わらず同じようにマニピュレ
ータを扱うことができる。このため、ワーク移動作業の
作業性が向上する。
用ハンドルが不要となるため、ワークを交換する毎に操
作用ハンドルを取付け直す必要がない。さらに、作業者
がマニピュレータの操作を意識することなく、作業を行
う過程で自動的にマニピュレータを動かすことができる
ため、熟練者、初心者に係わらず同じようにマニピュレ
ータを扱うことができる。このため、ワーク移動作業の
作業性が向上する。
【図１】本発明の一の実施の形態に係るマニピュレータ
の使用例を表す斜視図である。
の使用例を表す斜視図である。
【図２】本発明の一の実施の形態に係るマニピュレータ
の全体ブロック図である。
の全体ブロック図である。
【図３】本発明の一の実施の形態に係るマニピュレータ
のコントローラのブロック図である。
のコントローラのブロック図である。
【図４】本発明の一の実施の形態に係るマニピュレータ
の動作を表すフローチャートである。
の動作を表すフローチャートである。
【図５】本発明の一の実施の形態に係るマニピュレータ
の動作を表すフローチャートである。
の動作を表すフローチャートである。
【図６】本発明の一の実施の形態に係るマニピュレータ
の動作を表すフローチャートである。
の動作を表すフローチャートである。
【図７】本発明の一の実施の形態に係るマニピュレータ
のクランプに加わる力の大きさとそのマニピュレータの
動作速度との関係を表すグラフである。
のクランプに加わる力の大きさとそのマニピュレータの
動作速度との関係を表すグラフである。
【図８】力覚センサに対する板状ワークの動きを表す側
面図である。
面図である。
【図９】従来のマニピュレータの全体ブロック図であ
る。
る。
Ｗ 板状ワーク １０ マニピュレータ １２ 多関節マニピュレータ本体（移動手段） １２ｓ ６軸力覚センサ（センサ） １２ｋ クランプ（ワーク支持手段） １３ コントローラ（移動量演算手段） １６ 位置・姿勢モード切り替えスイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 満田 建一 福岡県福岡市中央区大名２丁目６番36号 株式会社ビーピーエイ内 Ｆターム(参考） 3F059 AA01 BA08 DA07 DC05 DE03 FB13 5H303 AA10 BB03 BB09 BB15 EE03 EE09 FF03 JJ05 KK35 LL03 MM05
Claims (3)
- 【請求項１】 ワークの一端を支えるワーク支持手段
と、 前記ワーク支持手段に加わる力を受けてその力に応じた
信号を出力するセンサと、 前記センサの出力値に基づいてワークの他端の移動方向
及び移動量を求める移動量演算手段と、 移動量演算手段により求めたワークの他端の移動方向及
び移動量に基づいてワーク支持手段に支えられたワーク
の一端をその他端に追従して動かす移動手段と、を有す
るマニピュレータ。 - 【請求項２】 請求項１に記載されたマニピュレータに
おいて、 前記移動量演算手段は、前記センサで求めた重力以外の
力及びトルクを使用してワークの他端の移動方向及び移
動量を演算するマニピュレータ。 - 【請求項３】 請求項２に記載されたマニピュレータに
おいて、 前記センサで求めた力の大きさと前記移動手段がワーク
を移動させる速度との関係は、前記力の大きさが下限値
よりも小さいときには前記速度はほぼ零であり、力の大
きさが下限値〜上限値の間では力の大きさに応じて速度
が増加し、力の大きさが上限値以上では前記速度はほぼ
一定であるマニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10356436A JP2000176872A (ja) | 1998-12-15 | 1998-12-15 | マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10356436A JP2000176872A (ja) | 1998-12-15 | 1998-12-15 | マニピュレータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000176872A true JP2000176872A (ja) | 2000-06-27 |
Family
ID=18449009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10356436A Pending JP2000176872A (ja) | 1998-12-15 | 1998-12-15 | マニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000176872A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6522952B1 (en) | 1999-06-01 | 2003-02-18 | Japan As Represented By Secretary Of Agency Of Industrial Science And Technology | Method and system for controlling cooperative object-transporting robot |
| JP2007111826A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ガタ・すべりを有する把持機構をもった複数ロボットによる協調搬送システム及び方法 |
| JP2007161394A (ja) * | 2005-12-13 | 2007-06-28 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 協調搬送方法および協調搬送装置 |
| JP2010264538A (ja) * | 2009-05-14 | 2010-11-25 | Ihi Corp | ロボット制御装置 |
| WO2013083818A1 (fr) * | 2011-12-09 | 2013-06-13 | Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Procede de pilotage d'un robot et systeme de pilotage mettant en oeuvre un tel procede |
| DE102016012040A1 (de) | 2015-10-16 | 2017-04-20 | Fanuc Corporation | Robotersteuerungsvorrichtung, robotersystem und verfahren zum steuern eines in zusammenarbeit mit einer person einen gegenstand tragenden roboters |
| JP2021130186A (ja) * | 2020-02-21 | 2021-09-09 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、インタフェース装置、制御装置、制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 |
-
1998
- 1998-12-15 JP JP10356436A patent/JP2000176872A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US6654665B2 (en) | 1999-06-01 | 2003-11-25 | Japan As Represented By Secretary Of Agency Of Industrial Science And Technology | Method and system for controlling cooperative object-transporting robot |
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