CN219544950U - 一种多功能检测复合机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种多功能检测复合机器人，属于检测技术领域。一种多功能检测复合机器人，包括AGV小车；机械手臂，机械手臂的第一端固定在AGV车上；抓夹，抓夹设置在机械手臂的第二端上；和3D相机，3D相机设置在机械手臂上，且3D相机的镜头朝向抓夹方向。本实用新型具有能够自检测并搬运产品的优点。

Description

一种多功能检测复合机器人

技术领域

本实用新型属于检测技术领域，特别是一种多功能检测复合机器人。

背景技术

AGV是一种智能化的自动化运输设备，能够在工厂车间内自主导航，执行物料搬运等任务。相较于传统的人工搬运方式，AGV具有操作速度快、精度高、无需人工干预等优点，但是AGV在搬运过程中，并无法筛选出不合格品，以至于后续人就需要人工筛选。而传统的产品检测方式需要人工进行取料、检测和搬运等多个环节，这些操作需要耗费大量时间和人力，并且存在操作失误和对被检测产品表面产生损伤的风险。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种多功能检测复合机器人，具有能够自检测并搬运产品的特点。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种多功能检测复合机器人，其特征在于，包括

AGV小车；

机械手臂，所述机械手臂的第一端固定在所述AGV小车上；

抓夹，所述抓夹设置在所述机械手臂的第二端上；和

3D相机，所述3D相机设置在所述机械手臂上，且所述3D相机的镜头朝向抓夹方向。

在上述多功能检测复合机器人中，所述机械手臂的第二端上固定有安装架，所述3D相机固定在所述安装架上，所述抓夹固定在所述安装架上。

在上述多功能检测复合机器人中，所述安装架具有第一连接部、第二连接部、第三连接部，所述第一连接部、第二连接部、第三连接部依次连接，且所述第一连接部与所述第三连接部相互平行，所述第二连接部与所述机械手臂的第二端连接，所述3D相机固定在所述第一连接部上，所述抓夹固定在所述第三连接部上，所述3D相机的镜头相对于所述抓夹更靠近机械手臂的第二端。

在上述多功能检测复合机器人中，所述AGV小车的前侧具有显示屏。

在上述多功能检测复合机器人中，所述3D相机与所述第一连接部之间固定有安装板。

在上述多功能检测复合机器人中，所述AGV小车上设有用于放置工件的放置台。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1.本申请中，机器人由AGV小车、机械手臂、抓夹和3D相机组成，能够完成多种不同的任务，如物料搬运、产品检测等。

2.机械手臂第一端固定在AGV小车上，能够通过AGV小车自主导航执行任务，抓夹设置在机械手臂的第二端上，能够根据不同的任务灵活地更换不同的抓夹，完成各种物料搬运操作。

3.3D相机设置在机械手臂上，且3D相机的镜头朝向抓夹方向，能够对被搬运或被检测的物料进行高精度、高分辨率的三维测量和成像，从而检测出产品是否有问题，选择性的将产品进行分类，从而减少后续工人人员进行抽查，使机器人的灵活度更高，减少人工干预和人工劳动。

附图说明

图1是本申请的一种立体结构示意图；

图2是本申请中安装架上的一种立体结构示意图。

图中，

2、AGV小车；21、显示屏；22、放置台；

3、机械手臂；31、第一端；32、第二端；

4、抓夹；

5、3D相机；

6、安装架；61、第一连接部；62、第二连接部；63、第三连接部；

7、安装板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图2所示，一种多功能检测复合机器人，包括AGV小车2、机械手臂3、抓夹4和3D相机5，机械手臂3的第一端31固定在AGV小车上；抓夹4设置在机械手臂3的第二端32上；3D相机5设置在机械手臂3上，且3D相机5的镜头朝向抓夹4方向。

本申请中，机器人由AGV小车2、机械手臂3、抓夹4和3D相机5组成，能够完成多种不同的任务，如物料搬运、产品检测等。机械手臂3第一端31固定在AGV小车上，能够通过AGV小车2自主导航执行任务，抓夹4设置在机械手臂3的第二端32上，能够根据不同的任务灵活地更换不同的抓夹4，完成各种物料搬运操作。3D相机5设置在机械手臂3上，且3D相机5的镜头朝向抓夹4方向，能够对被搬运或被检测的物料进行高精度、高分辨率的三维测量和成像，从而检测出产品是否有问题，选择性的将产品进行分类，从而减少后续工人人员进行抽查，使机器人的灵活度更高，减少人工干预和人工劳动。

相比于传统设置的定位相机而言，3D相机5则可以利用红外或激光等技术获取物体的三维点云数据，从而实现对物体形状、尺寸和位置的测量和分析，从而准确的判断产品是否合格，也能够对结构略微复杂的产品进行搬运。

3D相机5的镜头朝向抓夹4方向能够，在机械手臂3更好的控制抓夹4移动时，3D相机5也能够跟随同于运动，从而更好的拍摄到抓夹4位置的产品。

具体地，机械手臂3的第二端32上固定有安装架6，3D相机5固定在安装架6上，抓夹4固定在安装架6上。

将抓夹4和相机固定在安装架6上，能够减少机械手臂3的振动和干扰，提高了机器人的稳定性和操作精度。

机械手臂3第二端32的安装架6相对于直接将抓夹4安装在机械手臂3上，使得机器人的维护更加方便，可以更容易地更换和维修抓夹4和相机，提高了机器人的使用寿命和可靠性。

具体地，安装架6具有第一连接部61、第二连接部62、第三连接部63，第一连接部61、第二连接部62、第三连接部63依次连接，且第一连接部61与第三连接部63相互平行，第二连接部62与机械手臂3的第二端32连接，3D相机5固定在第一连接部61上，抓夹4固定在第三连接部63上，3D相机5的镜头相对于抓夹4更靠近机械手臂3的第二端32。

在搬运之前，可以通过3D相机5进行拍摄，并后续通过实时软件判断是否为合格品，在确定为合格品之后，可将产品通过抓夹4进行抓取，从而有效减少无效工作量，提高效率，同时能够减少人工干预和人工劳动。

而3D相机5的镜头相对于抓夹4更靠近机械手臂3的第二端32，该设计能够在抓夹4夹取产品时，对搬运产品实时检测，从而确保在搬运过程中，即使产品发生损坏，也不会导致仍旧被送入合格品区。

3D相机5和抓夹4之间间隔了一个第二连接部62，能够使3D相机5与抓夹4之间的工作不会相互干涉。

具体地，AGV小车的前侧具有显示屏21。

可以通过显示屏21直观的看到现在产品的合格数量以及不合格数量，产品的拾取数量等数据。

具体地，3D相机5与第一连接部61之间固定有安装板7。

通过安装板7能够提高3D相机5的安装稳定性，从而使其拍摄过程中，更加稳定。

具体地，AGV小车2上设有用于放置工件的放置台22。

能够在检测到产品合格后，将产品放置在放置台22上进行搬运。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。同时，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

以上部件均为通用标准件或本技术领域人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (6)

1.一种多功能检测复合机器人，其特征在于，包括

AGV小车(2)；

机械手臂(3)，所述机械手臂(3)的第一端(31)固定在所述AGV小车上；

抓夹(4)，所述抓夹(4)设置在所述机械手臂(3)的第二端(32)上；和

3D相机(5)，所述3D相机(5)设置在所述机械手臂(3)上，且所述3D相机(5)的镜头朝向抓夹(4)方向。

2.根据权利要求1所述的多功能检测复合机器人，其特征在于，所述机械手臂(3)的第二端(32)上固定有安装架(6)，所述3D相机(5)固定在所述安装架(6)上，所述抓夹(4)固定在所述安装架(6)上。

3.根据权利要求2所述的多功能检测复合机器人，其特征在于，所述安装架(6)具有第一连接部(61)、第二连接部(62)、第三连接部(63)，所述第一连接部(61)、第二连接部(62)、第三连接部(63)依次连接，且所述第一连接部(61)与所述第三连接部(63)相互平行，所述第二连接部(62)与所述机械手臂(3)的第二端(32)连接，所述3D相机(5)固定在所述第一连接部(61)上，所述抓夹(4)固定在所述第三连接部(63)上，所述3D相机(5)的镜头相对于所述抓夹(4)更靠近机械手臂(3)的第二端(32)。

4.根据权利要求1所述的多功能检测复合机器人，其特征在于，所述AGV小车的前侧具有显示屏(21)。

5.根据权利要求3所述的多功能检测复合机器人，其特征在于，所述3D相机(5)与所述第一连接部(61)之间固定有安装板(7)。

6.根据权利要求1所述的多功能检测复合机器人，其特征在于，所述AGV小车(2)上设有用于放置工件的放置台(22)。