JPS59103112A - 搬送設備における搬送台車制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、レール装置と、このレール装置に案内されて
走行可能な搬送台車とからなる搬送設備における搬送台
車制御方法に関するものである。

第１図、第２図（こ従来の搬送設備が示されている。す
なわち（１）は搬送台車で、駆動装置部（２）と、この
駆動装置部（２）上に連設した搬送物収納部（３）とか
ら構成される。前記駆動装置部（２）は、機枠（４）に
車軸（５）を介して遊転可能に取付けた左右一対の第１
車輪（６）と、これよりも一定経路（７）の方向の何れ
かに離れた位置において前記機枠（４）に車軸（８）を
介して遊転可能に取付けた左右一対の第２車輪（９）と
、両車軸（５）　（８）に取付けた横移動規制用車輪ｕ
０と、前記第１車輪（６）の近くにおいて前記機枠（４
）に駆動軸（ロ）を介して取付けた推進用回転輪（摩擦
回転輪）（２）と、この推進用回転輪＠を駆動すべく前
記機枠（４）域こ取付けたモータ（至）、および該モー
タ０′４と前記駆動軸（ロ）とを連動連結する減速装置
ＣＩ功と、前記駆動軸α◇に取付けたピニオンギヤ０時
と、機枠（４）の側面に取付けた行先設定用のコードマ
グネット［相］と、集ｍブラシ（１７Ａ）　、ならびに
受信ブラシ（１７Ｂ）とからなる。（ト）は前記駆動装
置部（２）を案内するレール装置で、第１車輪（６）に
上側から接当する第１走行案内面（ＩＩと、第２車輪（
９）および推進用回転輪（２）に下側から接当する第２
走行案内面（４）と、横移動規制用車輪ａりに外側から
接当する第３走行案内面Ｑすとを有し、前記第２走行案
内面翰には、前記集電ブラシ（１７Ａ）が摺接する給電
レール（２２Ａ）と、前記受信ブラシ（１７Ｂ）が摺接
する信号レール（２２Ｂ）と、垂直経路や、傾斜経路に
おいて前記ピニオンギヤ（ト）が咬合するラック（ホ）
とが設けられる。

搬送台車（１）の走行は、モータ（ト）の回転力を減速
装置ａ４、駆動軸（ロ）を介して推進用回転輪＠に伝達
し、この推進用回転輪（６）を第２走行案内面（１）上
で圧接転動させることにより可能となり、さらに第２走
行案内面（イ）に対する第２車輪（９）の転勤と、第１
走行案内面Ｑｌに対する第１車輪（６）の転勤、ならび
に横移動規制用車輪ａＯの第８走行案内面（２）に対す
る転勤とにより、水平、傾斜、および垂直などの走行経
路（７）上を振れやガタ付きなどない状態で安定して行
なわれる。ところで、給電レール（２２〜や信号レール
（２２Ｂ）を有するレール装置（ト）は細切れに分断さ
れている。そして搬送台車（１）の走行制御、すなわち
起動、停止、前進、後退などは、該当場所における両給
電レール（２２Ａ）のオン、オフ、或いは極性の切替え
によって行なわれる。この様な従来例によると次のよう
な問題点がある。すなわち、細切れの給電レール（２２
Ａ）や信号レール（２２Ｂ）のすべてに配線する必要が
あり、しかも太い電線でなければならないことから、施
工費や材料費などが高騰することになる。

本発明の目的とするところは、前述したような配線を不
要にし得る搬送設備における搬送台車制御方法を、提供
する点にある。

上記目的を達成するため（こ本発明の搬送設備における
搬送台車制御方法は、レール装置と、このレール装置に
案内されて走行可能な搬送台車とからなる搬送設備にお
いて、前記搬送台車に、光信号受信器と光信号送信器と
を有するマイクロコンピュータを搭載し、地上制御部か
らの指令により、行先指令光信号を光信号受信器に与え
て前記マイクロコンピュータに行先を記憶させ、この記
憶に基づく模索信号を前記光信号送信器から発信しなが
ら搬送台車を走行させ、そして一定径路の側部に設けた
固定受信器により前記模索信号を受信したのち、その受
信信号を地上制御部に送り、次いで地上制御部からの制
御信号を一定経路の側部に設けた固定送信器に与えて、
この固定送信器から制御光信号として前記光信号受信器
に発信し、その受信により前記搬送台車をマイクロコン
ピュータにより制御している。

かかる制御方法によると、次のような効果を期待できる
。すなわち、光信号を送信したり受信したりすることに
より、マイクロコンピュータによって搬送台車の制御を
行なうことができ、従って、従来の給電レールを利用し
ての制御を不要にできて、配線を大幅に省略できる。さ
らに従来の受信ブラシや信号レールを不要にできる。こ
れらのことから、施工費や材料費を減少することができ
る。

以下に本発明の一実施例を第３図〜第７図に基づいて説
明する。第８図〜第５図において、従来例（第１図、第
２図）と同一符号のものは同一またはほぼ同一構成物を
示す。従来例に対しては、コードマグネット、受信ブラ
シ、信号レールが省略されている。前記駆動装置部（２
）には、光信号受信器（ハ）と光信号送信器（２）とを
有するマイクロコンピュータに）が搭載されている。こ
のマイクロコンピュータの記憶部には不揮発性ＲＡＭを
使用し、行先・走行距離などのデータが、電源ダウン時
に消失しないよう（こしている。（ロ）はマイクロコン
ピュータに）に接続するパワーユニットで、前記モータ
（至）と該モータ（ト）に設けたブレーキに）に接続し
ており、さらに集電ブラシ（１７Ａ）に接続している。

翰は前部無接触バンパー、・訓は後部無接触バンパー、
６つは前部位置決めセンサー、（２）は後部位置決めセ
ンサーで、これらは投・受光器からなる光電管形式や超
音波形式からなり、前記マイクロコンピュータに）（こ
接続している。に）は非常停止などに使用され÷≠る単
独操作部で、前記マイクロコンビュ−タ（ホ）に接続し
ている。なお集電ブラシ（１７Ａ）はコンバーターを介
してマイクロコンピュータ（ホ）にも接続している。曽
に）は表示器を示す。また（２）はステーション（停止
箇所）に設けた定位置板を水弟６図に示すように、前記
一定経路（７）とは別に、回転式分岐装置（７）と回転
式合流装置に）とを介してストレージライン（９）が設
けられ、またスライド式分岐装置→とスライド式合流装
置（ロ）とを介し”Ｃメンテナス９４７輪が設けられる
。そして、定位置板に）や両分岐装置＠（２）の上手位
置に、前記光信号受信器（至）に対向可能な固定送信器
−と、前記光信号送信器に）に対向可能な固定受信器θ
０とが設けられる。に）は二叉式合流装置、６７）は二
叉式分岐装置を示す。またに）はストレージライン■の
出口部や各ステーション部に設けた指令送信器、に）は
地上側の制御部である。

次に走行制御を説明する。定位置板（２）のあるステー
ション部において停止したのち荷の搬出または搬入作業
を終えた搬送台車（１）や、ストレージラインに）の出
口にある搬送台車（１）の光信号受信器（ハ）に対して
、制御部ＩＩからの指令を受けた指令送信器（ト）から
赤外線などの行先指令光信号が与えられる。このように
して与えられた行先指令光信号はマイクロコンピュータ
（ホ）にその行先が記憶され、そして搬送台車（１）は
一定経路（７）上を自動走行する。

この走行中において、前述した記憶に基づく模索信号が
前記光信号送信！Ｓに）から連続的に発信されている。

したがってこの模索信号は固定受信器（ハ）に受信され
ることになる。この受信信号は固定受信器−から制御部
ＩＩに送られるが、このとき、当該固定受信器（ハ）を
上手に配設したステーションが先に記憶させた目的地で
なかったときには制御部■から何の指令も発されず、し
たがって搬送台車（１）は該ステーションを通過するこ
とになる。またステーションが目的地の場合には、制御
部（６）からの制御信号が固定送信器（ロ）に送られ、
この固定送信器−から制御光信号とし゛Ｃ前記光信号受
信器（ハ）に発信される。この制御光信号の受信により
、マイクロコンピュータ（ホ）に組込まれた複数種の制
御パターンのうちの１つである停止パターンが作動し、
以ってブレーキに）の制動制御などにより搬送台車（１
）をステーションに停止させる。

上述では搬送台車（１）を目的とするステーションに停
止させる状態を述べたが、これはストレージライン■や
メンテナスライン（財）に移る場合も同様に制御される
ものである。又、集中制御方式の代りに各分岐部、各ス
テーションにコントローラを備えた分散制御方式を採用
しても良い。

なお二叉式分岐装置＠乃においては、固定送信器−から
光信号受信器（財）に向けて、どちらに曲がるかという
制御光信号が発せられる。その信号に基づいて、例えば
車輪などの操向方向を変更すればよい。また別の構成と
し′Ｃ１例えば第７図に示すように、搬送台車（１）に
左右方向に出退可能な出退杆（５０Ａ）　（５０Ｂ）を
設けると共に、仁れら出退杆（５０Ａ）　（５０Ｂ）の
先端にガイドローラ（５１Ａ）　（５１Ｂ）を取付け、
そしてレール装置（ト）側にガイド板（５２Ａ）（５２
Ｂ）を設けている。したがって制御光信号に基づいて曲
がる方向の出退杆（５０Ａ）　（５０Ｂ）を突出させ、
そのガイドローラ（５１Ａ）（５１Ｂ）をガイド板（５
２Ａ）（５２Ｂ）に係合させればよい。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は従来例を示し、第１図は一部切入側面
図、第２図は正面図、第３図〜第７図は本発明の一実施
例を示し、第３図は一部切入側面図、第４図は正面図、
第５図は要部の分解説明図、第６図は経路状態を示す概
略斜１視図、第７図は二又式分岐装置部の平面図である
。 （１）搬送台車、（７）・一定経路、０モータ、（１７
Ａ）・集電ブラシ、（ト）レール装置、（２２Ａ）・給
電レール、（ハ）・光信号受信器、に）−光信号送信器
、（ハ）・・マイクロコンピュータ、（２）・パワーユ
ニット、に）定位置板（ステーション）、睦・固定送信
器、に）固定受信器、睦・指令送信器、■・制御部 代理人　　　森　本　義　弘 第３図 ３ 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、　レール装置と、このレール装置に案内されて走行
   可能な搬送台車とからなる搬送設備において、前記搬送
   台車に、光信号受信器と光信号送信器とを有するマイク
   ロコンピュータを搭載し、地上制御部からの指令により
   、行先指令光信号を光信号受信器に与えて前記マイクロ
   コンピュータに行先を記憶させ、この記憶に基づく模索
   信号を前記光信号送信器から発信しながら搬送台車を走
   行させ、そして一定経路の側部に設けた固定受信器によ
   り前記模索信号を受信したのち、その受信信号を地上制
   御部に送り、次いで地上制御部からの制御信号を一定経
   路の側部に設けた固定送信器に与えて、この固定送信器
   から制御光信号とし゛Ｃ前記光信号受信器に発信し、そ
   の受信により前記搬送台車をマイクロコンピュータによ
   り制御することを特徴とする搬送設備における搬送台車
   制御方法。