TW202237512A - 物品搬送車 - Google Patents

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森川靖志
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日商大福股份有限公司
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Abstract

控制部可在轉移區間B中執行：使第1引導切換機構及第2引導切換機構錯開時期進行第1切換動作與第2切換動作的錯開切換控制。在錯開切換控制中是在第1引導車輪12位於轉移區間B內的狀態下使第1引導切換機構進行第1切換動作，在第1引導車輪12進入轉移區間B之後移動了車體部間距離D後第2引導車輪22還沒移動轉移區間長度BD的期間，使第2引導切換機構進行第2切換動作。

Description

物品搬送車
發明領域
本發明是有關於一種沿著具備複數個分歧區間或合流區間即交叉區間之行走路徑來搬送物品的物品搬送車。
發明背景
這樣的物品搬送車的一例揭示於日本特開第2008-126743號公報(專利文獻1)。在以下之背景技術的說明中，括弧內所示的符號是專利文獻1的符號。
在專利文獻1所揭示之技術中，在搬送台車(30)之行走路徑交叉之分歧區間或合流區間等的交叉區間，設置有方向控制導件(14~17)。並且，藉由將搬送台車(30)所具備的引導車輪(41~44)的位置切換到寬度方向，來變更抵接於方向控制導件(14~17)而被引導的引導車輪(41~44)的組合，使搬送台車(30)朝向期望的行進方向行走。搬送台車(30)具備前後隔開間隔地配置的一對行走單元(40)，該等一對行走單元(40)各自設置有引導車輪(41~44)。上述之引導車輪(41~44)之位置的切換在各行走單元(40)中各別地進行。
發明概要
順帶一提，於專利文獻1暗示了以下的點：當在被沿著行走方向排列之2個交叉區間夾住的區間中，以前後的各行走單元(40)來切換引導車輪(41~44)的位置時，將前側的行走單元(40)的引導車輪(42，44)的位置的切換、與後側的行走單元(40)的引導車輪(42，44)的位置的切換，錯開時期來進行(參考專利文獻1的段落0048)。然而，於專利文獻1，對於如何控制引導車輪(41~44)的位置的切換的時間點並沒有特別揭示。
有鑑於上述實際情況，期望如下之物品搬送車的實現：在被2個交叉區間夾住的區間中，可在適當的時間點進行引導車輪的寬度方向的位置的切換。
有鑑於上述內容之物品搬送車，是沿著具備複數個分歧區間或合流區間即交叉區間之行走路徑來搬送物品的物品搬送車， 將沿著前述行走路徑的方向設為行走方向，將沿著上下方向之上下方向視角下正交於前述行走方向的方向設為寬度方向，將前述寬度方向的一側設為寬度方向第1側，將前述寬度方向的另一側設為寬度方向第2側， 前述物品搬送車具備：車輛本體，沿著前述行走路徑移動；第1車體部，連結於前述車輛本體；第2車體部，在比前述第1車體部朝前述行走方向的上游側分開規定之車體部間距離的位置連結於前述車輛本體；及控制部，控制前述第1車體部及前述第2車體部， 前述第1車體部具備：第1行走車輪，在沿著前述行走路徑配置的行走面上滾動；第1引導車輪，在前述交叉區間於沿著前述行走路徑配置的引導軌道滾動；及第1引導切換機構，進行第1切換動作，前述第1切換動作使前述第1引導車輪的前述寬度方向的位置，移動到該第1引導車輪對前述引導軌道從前述寬度方向第1側抵接的位置與從前述寬度方向第2側抵接的位置， 前述第2車體部具備：第2行走車輪，在前述行走面上滾動；第2引導車輪，在前述引導軌道滾動；及第2引導切換機構，進行第2切換動作，前述第2切換動作使前述第2引導車輪的前述寬度方向的位置，移動到該第2引導車輪對前述引導軌道從前述寬度方向第1側抵接的位置與從前述寬度方向第2側抵接的位置， 將以下的區間設為轉移區間：當前述第1引導車輪及前述第2引導車輪以對前述引導軌道從前述寬度方向第1側抵接之狀態沿著前述行走方向移動的前述交叉區間、與前述第1引導車輪及前述第2引導車輪以對前述引導軌道從前述寬度方向第2側抵接之狀態沿著前述行走方向移動的前述交叉區間沿著前述行走路徑相鄰時，被該等2個前述交叉區間夾住且可執行前述第1切換動作及前述第2切換動作的區間， 在前述轉移區間中，前述控制部可執行錯開切換控制，前述錯開切換控制使前述第1引導切換機構及前述第2引導切換機構錯開時期進行前述第1切換動作與前述第2切換動作， 將沿著前述轉移區間之前述行走路徑的長度設為轉移區間長度， 在前述錯開切換控制中，是在前述第1引導車輪位於前述轉移區間內的狀態下使前述第1引導切換機構進行前述第1切換動作，在前述第2引導車輪的移動範圍內使前述第2引導切換機構進行前述第2切換動作，前述移動範圍以前述第1引導車輪的全體進入前述轉移區間之後移動了前述車體部間距離的位置作為起點，以前述第1引導車輪的下游側端部進入前述轉移區間之後移動了前述車體部間距離與前述轉移區間長度相加之距離的位置作為終點。
根據本構成，在第1引導車輪位於轉移區間內的狀態下使第1引導切換機構進行第1切換動作。因此，第1引導車輪不會干擾到配置在相對於轉移區間位於上游側及下游側之各側之交叉區間的引導軌道，且可切換該第1引導車輪的寬度方向的位置，以使其相對於配置於下游側的交叉區間的引導軌道，成為因應於物品搬送車之行進方向的適當的位置。又，根據本構成，在第2引導車輪的移動範圍內使第2引導切換機構進行第2切換動作，前述移動範圍以第1引導車輪的全體進入轉移區間之後移動了車體部間距離的位置作為起點，以第1引導車輪的下游側端部進入轉移區間之後移動了車體部間距離與轉移區間長度相加之距離的位置作為終點。因此，第2引導車輪不會干擾到配置於相對於轉移區間位於上游側及下游側之各側的交叉區間的引導軌道，且可切換該第2引導車輪的寬度方向的位置，以使其相對於配置於下游側的交叉區間的引導軌道，成為因應於物品搬送車之行進方向的適當的位置。像這樣，根據本構成，在被夾在2個交叉區間的區間中，可在適當的時間點進行引導車輪的寬度方向的位置的切換。又，在錯開切換控制中進行第2切換動作的時間點，是依據第1引導車輪進入轉移區間之後的在行走方向上的移動距離來控制。因此，即使不檢測第2引導車輪相對於轉移區間的實際位置，亦可適當地控制執行錯開切換控制時的第2切換動作的時間點。
本揭示之技術之更進一步的特徵與優點，應可根據參考圖式來記述之以下之例示的且非限定的實施形態的說明而變得更明確。
用以實施發明之形態 以下，參考圖式，針對物品搬送車的實施形態加以說明。
如圖1所示，物品搬送車100沿著具備複數個分歧區間或合流區間即交叉區間C的行走路徑R來搬送物品。這樣的物品搬送車100，例如可為了搬送使用於半導體之製造工程之作為物品的玻璃基板等而利用。此情況下，物品搬送車100會利用於設置在半導體製造工廠中的物品搬送設備。再者，在圖1中顯示2個交叉區間C，詳細而言是顯示2個交叉區間C皆是分歧區間的例子。
以下，將沿著行走路徑R的方向設為行走方向X，將沿著上下方向之上下方向視角下正交於行走方向X的方向設為寬度方向Y。並且，將寬度方向Y的一側設為寬度方向第1側Y1，將寬度方向Y的另一側設為寬度方向第2側Y2。在此，如圖2等所示，以物品搬送車100的行進方向為基準，令左側為寬度方向第1側Y1，令右側為寬度方向第2側Y2。又，在圖中，行走方向X之下游側以「X1」表示，上游側以「X2」表示。
如圖2及圖3所示，物品搬送車100具備：沿著行走路徑R移動的車輛本體40、連結於車輛本體40的第1車體部10、在比第1車體部10朝行走方向X之上游側X2分開規定之車體部間距離D的位置連結於車輛本體40的第2車體部20。車體部間距離D相當於第1車體部10與第2車體部20對車輛本體40的安裝間距。在本例中，車體部間距離D是第1車體部10中設定的基準位置與第2車體部20中設定的基準位置在行走方向X上的距離。在此，基準位置設定於第1車體部10及第2車體部20各自之在行走方向X上的中心位置。
在本實施形態中，物品搬送車100具備：對車輛本體40各連結了第1車體部10及第2車體部20的本體連結部50(參考圖3)、及連結第1車體部10與第2車體部20的車體連結部30(參考圖2)。本體連結部50將第1車體部10及第2車體部20分別對車輛本體40連結於上下方向上。車體連結部30將第1車體部10與第2車體部20連結於行走方向X上。再者，在本實施形態中第1車體部10與第2車體部20為同等的構造，因此在圖3中省略第2車體部20。在此，連結第1車體部10與車輛本體40之本體連結部50的中心軸的位置與第1車體部10的基準位置一致，連結第2車體部20與車輛本體40之本體連結部50的中心軸的位置與第2車體部20的基準位置一致。又，在圖示之例中，第1車體部10的基準位置與第1行走車輪11的旋轉軸的位置一致，第2車體部20的基準位置與第2行走車輪21的旋轉軸的位置一致。
在本實施形態中，用以讓物品搬送車100行走的行走軌道9沿著行走路徑R設置。行走軌道9在寬度方向Y上之隔開間隔的位置設置有一對。如圖3所示，一對行走軌道9的各軌道具備朝向上方的行走面9fa、及朝向寬度方向Y的側面9fb。在圖示之例中，側面9fb連續於行走面9fa之寬度方向Y的外側的端部，並且形成為朝向寬度方向Y的內側。
如圖4所示，在2個行走路徑R交叉的交叉區間C，設置有用來讓物品搬送車100朝期望的行進方向行走的引導軌道8。在複數個交叉區間C的各個交叉區間，設置有2個引導軌道8。詳細而言是以沿著在交叉區間C交叉之2個行走路徑R之各行走路徑的方式，設置有2個引導軌道8。在行走路徑R朝左右分歧的交叉區間C中，2個引導軌道8當中的一個引導軌道8，配置於比行走路徑R之寬度方向Y的中心位置更左側(寬度方向第1側Y1)，另一個引導軌道8配置於比行走路徑R之寬度方向Y的中心位置更右側(寬度方向第2側Y2)。以下為了方便說明，有時將面向行進方向時配置於左側的引導軌道8稱作左側引導軌道8L，配置於右側的引導軌道8稱作右側引導軌道8R。
如圖3所示，在本實施形態中，引導軌道8具備朝向寬度方向Y的外側的引導面8f。引導面8f沿著引導軌道8的延伸方向延伸。在本例中，左側引導軌道8L具備朝向左側(寬度方向第1側Y1)的引導面8f，右側引導軌道8R具備朝向右側(寬度方向第2側Y2)的引導面8f。
如圖2及圖3所示，第1車體部10具備：第1行走車輪11，在沿著行走路徑R配置之行走面9fa上滾動；第1引導車輪12，在交叉區間C中於沿著行走路徑R配置之引導軌道8滾動；及第1引導切換機構13，進行第1切換動作，前述第1切換動作使第1引導車輪12的寬度方向Y的位置，移動到該第1引導車輪12對引導軌道8從寬度方向第1側Y1(在本例中為左側)抵接的位置、及從寬度方向第2側Y2(在本例中為右側)抵接的位置。
在本實施形態中，複數個第1行走車輪11設置於第1車體部10。第1車體部10具備對應於複數個第1行走車輪11的每一個車輪而設置的第1行走馬達11m。在本例中，一對第1行走車輪11設置於第1車體部10，一對第1行走車輪11的各車輪構成為滾動於在寬度方向Y上隔開間隔地配置的一對行走面9fa的各行走面。又，如圖3所示，在本例中，第1車體部10具備下側引導車輪Wg(在圖2中省略)，前述下側引導車輪Wg對一對行走軌道9各自的側面9fb從寬度方向Y的內側抵接並滾動。藉此，第1車體部10沿著行走路徑R適當地被引導。
在本實施形態中，一對第1引導車輪12以互相在寬度方向Y上隔開間隔的狀態設置於第1車體部10。一對第1引導車輪12藉由連結構件120來互相連結。在本例中，第1引導切換機構13具備產生用來使連結構件120沿著寬度方向Y移動之驅動力的第1切換馬達13m、及被第1切換馬達13m驅動之未圖示的移動機構(在本例中為直線運動機構)。藉由移動機構被第1切換馬達13m驅動，連結構件120會沿著寬度方向Y移動，且連結於連結構件120之第1引導車輪12的寬度方向Y的位置會切換。藉此，第1引導車輪12可移動到對引導軌道8從寬度方向第1側Y1抵接的位置、及從寬度方向第2側Y2抵接的位置。在本實施形態中，由如上述之一對第1引導車輪12與1個第1引導切換機構13所構成的組，是以在行走方向X上互相隔開間隔的狀態對第1車體部10設置有2組。以下為方便說明，有時將構成1個組之一對第1引導車輪12當中配置於左側(寬度方向第1側Y1)的第1引導車輪12稱作左側第1引導車輪12L，將配置於右側(寬度方向第2側Y2)的第1引導車輪12稱作右側第1引導車輪12R。
如圖3所示，第1引導車輪12構成為藉由第1引導切換機構13的第1切換動作而切換到：對左側引導軌道8L的引導面8f從寬度方向Y的外側(左側)抵接的位置、及對右側引導軌道8R的引導面8f從寬度方向Y的外側(右側)抵接的位置。在本例中，左側第1引導車輪12L構成為對左側引導軌道8L的引導面8f抵接，右側第1引導車輪12R構成為對右側引導軌道8R的引導面8f抵接。藉由物品搬送車100以左側第1引導車輪12L抵接於左側引導軌道8L的引導面8f而被引導的狀態來行走，物品搬送車100在交叉區間C中會沿著左側(寬度方向第1側Y1)的路徑行走(亦參考圖5)。另一方面，藉由物品搬送車100以右側第1引導車輪12R抵接於右側引導軌道8R的引導面8f而被引導的狀態來行走，物品搬送車100在交叉區間C中會沿著右側(寬度方向第2側Y2)的路徑行走(亦參考圖5)。
第2車體部20具備：第2行走車輪21，在行走面9fa上滾動；第2引導車輪22，滾動於引導軌道8；及第2引導切換機構23，進行第2切換動作，前述第2切換動作使第2引導車輪22的寬度方向Y的位置，移動到該第2引導車輪22對引導軌道8從寬度方向第1側Y1(在本例中為左側)抵接的位置、及從寬度方向第2側Y2(在本例中為右側)抵接的位置。
第2車體部20構成為與上述第1車體部10相同的構成。亦即，第2車體部20具備：對應於各第2行走車輪21而設置的第2行走馬達21m、構成為對左側引導軌道8L的引導面8f抵接的左側第2引導車輪22L、構成為對右側引導軌道8R的引導面8f抵接的右側第2引導車輪22R、連結左側第2引導車輪22L與右側第2引導車輪22R的連結構件220、產生用來使連結構件220沿著寬度方向Y移動之驅動力的第2切換馬達23m、及被第2切換馬達23m驅動之未圖示的移動機構(在本例中為直線運動機構)。而且，在本實施形態中，由一對第2引導車輪22與1個第2引導切換機構23所構成的組，是以在行走方向X上互相隔開間隔的狀態對第2車體部20設置有2組。
如圖5所示，當物品搬送車100在交叉區間C中沿著左側(寬度方向第1側Y1)的路徑行走時，會進行第1切換動作與第2切換動作，左側第1引導車輪12L(第1引導車輪12)及左側第2引導車輪22L(第2引導車輪22)兩者會配置於對左側引導軌道8L(引導軌道8)從左側(寬度方向第1側Y1)抵接的位置。物品搬送車100因為左側第1引導車輪12L及左側第2引導車輪22L被左側引導軌道8L引導而在交叉區間C中沿著左側的路徑行走。
另一方面，當物品搬送車100在交叉區間C中沿著右側(寬度方向第2側Y2)的路徑行走時，會進行第1切換動作與第2切換動作，右側第1引導車輪12R(第1引導車輪12)及右側第2引導車輪22R(第2引導車輪22)兩者會配置於對右側引導軌道8R(引導軌道8)從右側(寬度方向第2側Y2)抵接的位置。物品搬送車100因為右側第1引導車輪12R及右側第2引導車輪22R被右側引導軌道8R引導而在交叉區間C中沿著右側的路徑行走。
如圖1及圖4所示，行走路徑R有具備沿著該行走路徑R相鄰之2個交叉區間C的情況。如圖4所示，行走路徑R具備被夾在上述2個交叉區間C之間的轉移區間B。轉移區間B是第1引導車輪12及第2引導車輪22以對引導軌道8從寬度方向第1側Y1(在本例中為左側)抵接的狀態沿著行走方向X移動的交叉區間C、和第1引導車輪12及第2引導車輪22以對引導軌道8從寬度方向第2側Y2(在本例中為右側)抵接的狀態沿著行走方向X移動的交叉區間C沿著行走路徑R相鄰時，被該等2個交叉區間C夾住的區間，並且是可執行第1切換動作及第2切換動作的區間。轉移區間B是未設置引導軌道8的區間。另一方面，交叉區間C是設置有引導軌道8的區間。以下，有時將沿著行走路徑R相鄰之2個交叉區間C當中配置於上游側X2的交叉區間C稱作上游側交叉區間Cu，將設置於下游側X1的區間稱作下游側交叉區間Cd。亦即在本例中，轉移區間B是沿著行走方向X被上游側交叉區間Cu與下游側交叉區間Cd夾住的區間。
在本實施形態中，在轉移區間B的開始地點Bs或比該開始地點Bs靠近上游側X2的地點設置有資訊保持體7，前述資訊保持體7保持了轉移區間B的資訊即轉移區間資訊In。在圖7等所示之例中，資訊保持體7設置於轉移區間B的開始地點Bs。例如，資訊保持體7是使用IC標籤(IC tag)或條碼(二維條碼)等公知的資訊記憶組件來構成。在圖中雖然僅顯示1個轉移區間B，但行走路徑R具備複數個轉移區間B。並且，資訊保持體7對應於行走路徑R中存在的所有轉移區間B而設置。
如圖7~圖13所示，令沿著轉移區間B之行走路徑R的長度為轉移區間長度BD，轉移區間資訊In包含有轉移區間長度BD的資訊及表示轉移區間B之開始地點Bs的資訊之至少一者。在本實施形態中，轉移區間資訊In包含有轉移區間長度BD的資訊及表示轉移區間B之開始地點Bs的資訊兩者。在本實施形態中，轉移區間長度BD是設置於上游側交叉區間Cu之引導軌道8的下游側端部8Ed與設置於下游側交叉區間Cd之引導軌道8的上游側端部8Eu之間的沿著行走方向X的距離。
在本實施形態中，車輛本體40具備從資訊保持體7取得轉移區間資訊In的資訊取得部60(參考圖6)。例如，當資訊保持體7是使用IC標籤來構成時，資訊取得部60可由IC標籤讀取器(tag reader)構成。又，當資訊保持體7是使用條碼(二維條碼)來構成時，資訊取得部60可由條碼讀取器構成。
如圖6所示，物品搬送車100具備控制第1車體部10及第2車體部20的控制部H。控制部H具備例如微電腦等的處理器、記憶體等的周邊電路等。並且，藉由該等硬體與在電腦等的處理器上執行之程式的協作來實現各功能。
在本實施形態中，控制部H構成為控制：第1行走車輪11及第2行走車輪21的行走動作、由第1引導切換機構13所進行之第1切換動作、及由第2引導切換機構23所進行之第2切換動作。在本實施形態中，控制部H藉由控制第1行走馬達11m、第2行走馬達21m、第1切換馬達13m及第2切換馬達23m，來使各功能部實現上述的行走動作及切換動作。
如後述，控制部H構成為可執行錯開切換控制與同時切換控制，來作為使第1引導切換機構13及第2引導切換機構23進行第1切換動作及第2切換動作的控制。在本實施形態中，控制部H依據利用資訊取得部60所取得的轉移區間資訊In，來使第1引導切換機構13及第2引導切換機構23進行第1切換動作及第2切換動作。在此，控制部H依據包含於利用資訊取得部60所取得的轉移區間資訊In之轉移區間長度BD的資訊，來判斷在轉移區間B中要進行錯開切換控制、或要進行同時切換控制。詳情後述。
控制部H在錯開切換控制中，是於轉移區間B，使第1引導切換機構13及第2引導切換機構23錯開時期來進行第1切換動作與第2切換動作。控制部H在同時切換控制中，是於轉移區間B使第1引導切換機構13及第2引導切換機構23同時期地進行第1切換動作與第2切換動作。
在本實施形態中，控制部H是在轉移區間長度BD小於依據車體部間距離D所設定之規定的閾值T的情況下執行錯開切換控制，在轉移區間長度BD為閾值T以上的情況下執行同時切換控制。閾值T設定成比車體部間距離D大的值。在本例中，閾值T是設定成：與第1車體部10所具備之複數個第1引導車輪12及第2車體部20所具備之複數個第2引導車輪22當中最配置於下游側X1之第1引導車輪12及最配置於上游側X2之第2引導車輪22的行走方向X的距離同等的值，或比該距離大的值。理想的是，閾值T可設定成：對最配置於下游側X1之第1引導車輪12及最配置於上游側X2之第2引導車輪22的行走方向X的距離，加上以下距離的值：依據物品搬送車100行走於轉移區間B時的平均行走速度與第1切換動作及第2切換動作的動作時間所算出之在從第1切換動作及第2切換動作的動作開始到完成為止所需要的時間中第1引導車輪12及第2引導車輪22前進的距離。
圖7~圖11是顯示控制部H執行錯開切換控制時之物品搬送車100的動作的示意圖，且是將實際上因分歧(或合流)而彎曲的行走路徑R以直線的方式來表示的圖。又，在圖7~圖11中，為了容易理解第1引導車輪12及第2引導車輪22對引導軌道8之抵接的有無以及寬度方向Y的位置，引導軌道8也是以直線的方式來表示。
如圖7~圖11所示，將以第1引導車輪12的全體進入轉移區間B之後移動了車體部間距離D的位置為起點S1且以第1引導車輪12的下游側端部12Ed進入轉移區間B之後移動了車體部間距離D加上轉移區間長度BD的距離的位置為終點E1之第2引導車輪22的移動範圍設為轉移區間相當範圍BA。在本例中，將第1引導車輪12的上游側端部12Eu位於起點S1時的第2引導車輪22的上游側端部的位置當作第2起點S2，且將第1引導車輪12的下游側端部12Ed位於終點E1時的第2引導車輪22的下游側端部的位置當作第2終點E2來圖示。因此，圖10顯示了第1引導車輪12位於起點S1並且第2引導車輪22位於第2起點S2的狀態，圖11顯示了第1引導車輪12位於終點E1並且第2引導車輪22位於第2終點E2的狀態。又，圖8顯示了第1引導車輪12的下游側端部12Ed進入轉移區間B的瞬間的狀態，圖9顯示了第1引導車輪12的全體已進入轉移區間B的狀態。再者，圖7~圖11雖然顯示按照時間順序之物品搬送車100的移動，但上述之起點S1、終點E1、第2起點S2及第2終點E2之說明僅用來定義該等的位置，並且依據該等來定義轉移區間相當範圍BA，並非用來定義按照時間順序之處理的順序。
在此，「第1引導車輪12的下游側端部12Ed」是指第1引導車輪12的配置區域12A的全體中最下游側X1的端部。第1引導車輪12的配置區域12A是指配置有第1引導車輪12的區域，在像本例一樣具備複數個第1引導車輪12的情況下，即是該等複數個第1引導車輪12全部容納在內的區域。「第1引導車輪12的全體」是指第1引導車輪12的配置區域12A的全體。又，若令從第1引導車輪12的下游側端部12Ed到上游側端部12Eu為止的距離為引導車輪全長GL，引導車輪全長GL亦是從第2引導車輪22的下游側端部到上游側端部為止的距離。而且，上述的轉移區間相當範圍BA等於轉移區間長度BD減去引導車輪全長GL的長度。換言之，轉移區間相當範圍BA的行走方向X的長度，相當於從第2起點S2到第2終點E2為止的距離。再者，「第1引導車輪12的上游側端部12Eu」是指第1引導車輪12的配置區域12A的全體中最上游側X2的端部。因此，引導車輪全長GL相當於從第1引導車輪12的配置區域12A的全體中最上游側X2的端部到最下游側X1的端部為止的長度。又，引導車輪全長GL相當於從第2引導車輪22的配置區域的全體中最上游側X2的端部到最下游側X1的端部為止的長度。
如圖10所示，控制部H在錯開切換控制中，是在第1引導車輪12位於轉移區間B內的狀態下使第1引導切換機構13進行第1切換動作。然後，如圖11所示，控制部H在第2引導車輪22(詳細而言是第2引導車輪22中的上游側端部)移動轉移區間相當範圍BA的期間，使第2引導切換機構23進行第2切換動作。
錯開時期來進行第1切換動作與第2切換動作的這種錯開切換控制，適合於轉移區間長度BD沒有比車體部間距離D長太多的情況，亦即轉移區間長度BD沒有長到足以同時期地進行第1切換動作與第2切換動作的情況。
在本實施形態中，控制部H在執行錯開切換控制的情況下，是在第1引導車輪12位於轉移區間B且第2引導車輪22位於相對於轉移區間B鄰接於上游側X2的交叉區間C(上游側交叉區間Cu)的狀態下，使第1引導切換機構13進行第1切換動作(參考圖10)。藉此，可在轉移區間長度BD和車體部間距離D為同等長度、或比車體部間距離D短的情況下，在適當的時間點進行第1切換動作與第2切換動作。
在本實施形態中，控制部H在執行錯開切換控制的情況下，是在第1行走車輪11及第2行走車輪21的行走中(物品搬送車100的行走中)，使第1切換動作與第2切換動作進行。並且，控制部H在執行錯開切換控制的情況下，會執行控制第1引導車輪12在行走方向X上之移動速度的第1速度控制，以使第1切換動作在轉移區間B內完成，並執行控制第2引導車輪22在行走方向X上之移動速度的第2速度控制，以使第2切換動作在第2引導車輪22移動轉移區間相當範圍BA的期間完成。藉此，可在轉移區間內適當地進行第1切換動作與第2切換動作。在本實施形態中，控制部H是藉由控制第1行走車輪11及第2行走車輪21(參考圖2等)的行走速度，來控制第1引導車輪12在行走方向X上的移動速度、及第2引導車輪22在行走方向X上的移動速度。
在本實施形態中，控制部H在第1引導車輪12進入轉移區間B之前開始第1速度控制，且在第2引導車輪22進入轉移區間B之前開始第2速度控制。在本例中，在比轉移區間B靠近上游側X2的地點，設定有用以開始第1速度控制及第2速度控制之各控制的地點，即速度控制開始地點Pa。控制部H事先學習速度控制開始地點Pa，並在第1引導車輪12通過速度控制開始地點Pa時開始第1速度控制，在第2引導車輪22通過速度控制開始地點Pa時開始第2速度控制。然而，第1引導車輪12或第2引導車輪22通過速度控制開始地點Pa這件事亦可不當作開始速度控制的判斷基準。例如，控制部H亦可設成：當第1引導車輪12或第2引導車輪22以外之物品搬送車100的一部分通過速度控制開始地點Pa時，開始第1速度控制或第2速度控制。再者，在本實施形態中，速度控制開始地點Pa的學習是藉由以下方式來進行：學習以資訊保持體7的位置為基準且從該處起到速度控制開始地點Pa為止之物品搬送車100的行走距離。
在本實施形態中，控制部H在執行錯開切換控制的情況下，當無法在轉移區間B內一邊使第1引導車輪12朝行走方向X移動一邊完成第1切換動作時，會在第1引導車輪12位於轉移區間B內的範圍內，使該第1引導車輪12的行走方向X的移動(第1行走車輪11的行走)停止以完成第1切換動作，當無法於第2引導車輪22移動轉移區間相當範圍BA的期間完成第2切換動作時，會在第2引導車輪22移動轉移區間相當範圍BA之前，使該第2引導車輪22的行走方向X的移動(第2行走車輪21的行走)停止以完成第2切換動作。藉此，可於轉移區間B內確實地進行第1切換動作與第2切換動作。在本實施形態中，在轉移區間B內之比下游側交叉區間Cd還要往上游側X2分開規定距離的位置，設定有目標停止地點Pb，前述目標停止地點Pb是要讓第1引導車輪12及第2引導車輪22各自之行走方向X的移動停止的目標地點。當第1引導車輪12的行走中無法完成第1切換動作時，控制部H以目標停止地點Pb為基準來使第1引導車輪12的行走方向X的移動停止。相同地，當第2引導車輪22的行走中無法完成第2切換動作時，控制部H以目標停止地點Pb為基準來使第2引導車輪22的行走方向X的移動停止。藉由如上述之構成，容易避免第1引導車輪12或第2引導車輪22在因控制延遲等而未能完成第1切換動作或第2切換動作的狀態下進入下游側交叉區間Cd。
圖12是顯示控制部H執行同時切換控制時之物品搬送車100的動作的示意圖。在圖12中，與圖7~圖11同樣地以直線的方式來表示行走路徑R及引導軌道8。
控制部H在同時切換控制中，是在第1引導車輪12及第2引導車輪22兩者位於轉移區間B的狀態下，與使第1引導切換機構13進行第1切換動作同時期地使第2引導切換機構23進行第2切換動作。詳細而言，控制部H是在設置於第1車體部10之複數個第1引導車輪12全體位於轉移區間B內，且設置於第2車體部20之複數個第2引導車輪22全體位於轉移區間B內的狀態下，與使第1引導切換機構13進行第1切換動作同時期地使第2引導切換機構23進行第2切換動作。
在本實施形態中，控制部H在同時切換控制中，是在以第1引導車輪12的全體進入轉移區間B之後移動了車體部間距離D的位置為起點S1且以第1引導車輪12的下游側端部12Ed進入轉移區間B之後移動了轉移區間長度BD的位置為終點E1之第1引導車輪12的移動範圍內，與使第1引導切換機構13進行第1切換動作同時期地使第2引導切換機構23進行第2切換動作。
同時期地進行第1切換動作與第2切換動作的這種同時切換控制，適合於轉移區間長度BD比車體部間距離D長很多的情況。藉由同時切換控制之執行，可使第1切換動作的動作時間與第2切換動作的動作時間之合計的動作時間比執行錯開切換控制時所需要的動作時間短。藉此，可縮短第1切換動作及第2切換動作進行的期間中物品搬送車100行走的距離。又，相較於錯開切換控制，在同時切換控制中可簡化第1引導切換機構13及第2引導切換機構23的控制。如上述，在本實施形態中，控制部H因應於轉移區間長度BD來判斷要執行錯開切換控制或執行同時切換控制。藉此，可因應於行走路徑R的配置(layout)，在適當的時間點進行第1切換動作與第2切換動作。
在本實施形態中，控制部H在執行同時切換控制的情況下，是在第1行走車輪11及第2行走車輪21的行走中(物品搬送車100的行走中)使第1切換動作與第2切換動作同時期地進行。且在本例中，控制部H在執行同時切換控制的情況下，不執行第1速度控制及第2速度控制兩者。詳細而言，控制部H在執行同時切換控制的情況下，不使第1引導車輪12的行走方向X的移動速度(第1行走車輪11的行走速度)及第2引導車輪22的行走方向X的移動速度(第2行走車輪21的行走速度)減少。亦即，控制部H不進行為了進行第1切換動作及第2切換動作的減速。然而，增速是沒有問題的。藉由如上述之構成，相較於錯開切換控制，在同時切換控制中可更簡化控制。
〔其他的實施形態〕 其次，說明物品搬送車之其他的實施形態。
(1)在上述的實施形態中，說明了控制部H在執行錯開切換控制的情況下，在第1引導車輪12位於轉移區間B且第2引導車輪22位於相對於轉移區間B鄰接於上游側X2的交叉區間C(上游側交叉區間Cu)的狀態下，使第1引導切換機構進行第1切換動作的例子。然而，不限定於這樣的例子，控制部H在執行錯開切換控制的情況下，亦可在第1引導車輪12及第2引導車輪22兩者皆位於轉移區間B的狀態下，使第1引導切換機構進行第1切換動作。
(2)在上述的實施形態中，說明了控制部H為了在比轉移區間B上游側X2開始進行第1速度控制或第2速度控制，而事先學習設定於比轉移區間B上游側X2之速度控制開始地點Pa的例子。然而，不限定於這樣的例子。作為其他例，控制部H亦可記憶行走路徑R的地圖資訊，並依據該地圖資訊，在設定於比轉移區間B上游側X2的速度控制開始地點Pa，開始進行第1速度控制及第2速度控制之各個控制。又，作為其他例，亦可事先將資訊保持體7相對於轉移區間B設置在相當於上游側X2之速度控制開始地點Pa的位置，且控制部H在資訊取得部60從資訊保持體7取得轉移區間資訊In的時間點，開始進行第1速度控制及第2速度控制之各個控制。
(3)在上述的實施形態中，說明了控制部H在第1引導車輪12進入轉移區間B之前開始第1速度控制，在第2引導車輪22進入轉移區間B之前開始第2速度控制的例子。然而，不限定於這樣的例子，控制部H亦可在第1引導車輪12進入轉移區間B的同時或進入轉移區間B之後開始第1速度控制。又，同樣地，控制部H亦可在第2引導車輪22進入轉移區間相當範圍BA的同時或進入轉移區間相當範圍BA之後開始第2速度控制。
(4)在上述的實施形態中，說明了控制部H在執行錯開切換控制的情況下執行第1速度控制與第2速度控制的例子。然而，不限定於這樣的例子，控制部H亦可即使在進行錯開切換控制的情況下，也不進行第1速度控制及第2速度控制之其中一者或兩者。
(5)在上述的實施形態中，說明了控制部H在執行同時切換控制的情況下不執行第1速度控制及第2速度控制兩者的例子。然而，不限定於這樣的例子，控制部H亦可在執行同時切換控制的情況下執行第1速度控制。
(6)在上述的實施形態中，說明了控制部H構成為可執行錯開切換控制及同時切換控制的例子。然而，控制部H亦可不執行同時切換控制。
(7)在上述的實施形態中，說明了資訊保持體7對應於行走路徑R中存在的所有轉移區間B來設置的例子。然而，資訊保持體7亦可不對應於行走路徑R中存在的所有轉移區間B來設置，而是僅對應於特定的轉移區間B來設置。
(8)上述說明的物品搬送車100亦可構成為在不具有行走軌道9之地板面或該地板面附近行走的無人搬送車，或亦可構成為在天花板附近行走的天花板搬送車。
(9)再者，上述實施形態所揭示的構成只要不產生矛盾，亦可與其他實施形態所揭示的構成組合並適用。有關其他構成，本說明書中揭示之實施形態之全部的點單純只是例示。因此，在不脫離本揭示之宗旨的範圍內，可適當進行各種變更。
〔上述實施形態的概要〕 以下，說明上述所說明的物品搬送車。
沿著具備複數個分歧區間或合流區間即交叉區間之行走路徑來搬送物品的物品搬送車， 將沿著前述行走路徑的方向設為行走方向，將沿著上下方向之上下方向視角下正交於前述行走方向的方向設為寬度方向，將前述寬度方向的一側設為寬度方向第1側，將前述寬度方向的另一側設為寬度方向第2側， 前述物品搬送車具備：車輛本體，沿著前述行走路徑移動；第1車體部，連結於前述車輛本體；第2車體部，在比前述第1車體部朝前述行走方向的上游側分開規定之車體部間距離的位置連結於前述車輛本體；及控制部，控制前述第1車體部及前述第2車體部， 前述第1車體部具備：第1行走車輪，在沿著前述行走路徑配置的行走面上滾動；第1引導車輪，在前述交叉區間於沿著前述行走路徑配置的引導軌道滾動；及第1引導切換機構，進行第1切換動作，前述第1切換動作使前述第1引導車輪的前述寬度方向的位置，移動到該第1引導車輪對前述引導軌道從前述寬度方向第1側抵接的位置與從前述寬度方向第2側抵接的位置， 前述第2車體部具備：第2行走車輪，在前述行走面上滾動；第2引導車輪，在前述引導軌道滾動；及第2引導切換機構，進行第2切換動作，前述第2切換動作使前述第2引導車輪的前述寬度方向的位置，移動到該第2引導車輪對前述引導軌道從前述寬度方向第1側抵接的位置與從前述寬度方向第2側抵接的位置， 將以下的區間設為轉移區間：當前述第1引導車輪及前述第2引導車輪以對前述引導軌道從前述寬度方向第1側抵接之狀態沿著前述行走方向移動的前述交叉區間、與前述第1引導車輪及前述第2引導車輪以對前述引導軌道從前述寬度方向第2側抵接之狀態沿著前述行走方向移動的前述交叉區間沿著前述行走路徑相鄰時，被該等2個前述交叉區間夾住且可執行前述第1切換動作及前述第2切換動作的區間， 在前述轉移區間中，前述控制部可執行錯開切換控制，前述錯開切換控制使前述第1引導切換機構及前述第2引導切換機構錯開時期進行前述第1切換動作與前述第2切換動作， 將沿著前述轉移區間之前述行走路徑的長度設為轉移區間長度， 在前述錯開切換控制中，是在前述第1引導車輪位於前述轉移區間內的狀態下使前述第1引導切換機構進行前述第1切換動作，在前述第2引導車輪的移動範圍內使前述第2引導切換機構進行前述第2切換動作，前述第2引導車輪的移動範圍是以前述第1引導車輪的全體進入前述轉移區間之後移動了前述車體部間距離的位置作為起點，以前述第1引導車輪的下游側端部進入前述轉移區間之後移動了前述車體部間距離與前述轉移區間長度相加之距離的位置作為終點。
根據本構成，在第1引導車輪位於轉移區間內的狀態下使第1引導切換機構進行第1切換動作。因此，第1引導車輪不會干擾到配置在相對於轉移區間位於上游側及下游側之各側之交叉區間的引導軌道，且可切換該第1引導車輪的寬度方向的位置，以使其相對於配置於下游側的交叉區間的引導軌道，成為因應於物品搬送車之行進方向的適當的位置。又，根據本構成，在第2引導車輪的移動範圍內使第2引導切換機構進行第2切換動作，前述移動範圍以第1引導車輪的全體進入轉移區間之後移動了車體部間距離的位置作為起點，以第1引導車輪的下游側端部進入轉移區間之後移動了車體部間距離與轉移區間長度相加之距離的位置作為終點。因此，第2引導車輪不會干擾到配置於相對於轉移區間位於上游側及下游側之各側的交叉區間的引導軌道，且可切換該第2引導車輪的寬度方向的位置，以使其相對於配置於下游側的交叉區間的引導軌道，成為因應於物品搬送車之行進方向的適當的位置。像這樣，根據本構成，在被夾在2個交叉區間的區間中，可在適當的時間點進行引導車輪的寬度方向的位置的切換。又，在錯開切換控制中進行第2切換動作的時間點，是依據第1引導車輪進入轉移區間之後的在行走方向上的移動距離來控制。因此，即使不檢測第2引導車輪相對於轉移區間的實際位置，亦可適當地控制執行錯開切換控制時的第2切換動作的時間點。
在此，前述控制部在執行前述錯開切換控制的情況下，宜在前述第1引導車輪位於前述轉移區間、且前述第2引導車輪位於相對於前述轉移區間鄰接於上游側之前述交叉區間的狀態下，使前述第1引導切換機構進行前述第1切換動作。
根據本構成，在轉移區間長度和車體間距離同等長度或比車體間距離短的情況下，可在適當的時間點進行第1切換動作與第2切換動作。
又，前述控制部在執行前述錯開切換控制的情況下，宜在前述第1行走車輪及前述第2行走車輪的行走中進行前述第1切換動作與前述第2切換動作。
根據本構成，可在物品搬送車不停止的情況下進行第1切換動作與第2切換動作。因此，可謀求物品搬送時間的縮短。
又，將前述第2引導車輪的移動範圍設為轉移區間相當範圍，前述第2引導車輪的移動範圍是以前述第1引導車輪的全體進入前述轉移區間之後移動了前述車體部間距離的位置作為起點，以前述第1引導車輪的下游側端部進入前述轉移區間之後移動了前述車體部間距離與前述轉移區間長度相加之距離的位置作為終點，前述控制部在執行前述錯開切換控制的情況下，宜執行控制前述第1引導車輪在前述行走方向上之移動速度的第1速度控制，以使前述第1切換動作在前述轉移區間內完成，並執行控制前述第2引導車輪在前述行走方向上之移動速度的第2速度控制，以使前述第2切換動作在前述第2引導車輪移動前述轉移區間相當範圍的期間完成。
根據本構成，可在轉移區間內適當地進行第1切換動作與第2切換動作。
又，在前述控制部執行前述第1速度控制及前述第2速度控制的構成中，前述控制部宜在前述第1引導車輪進入前述轉移區間之前開始前述第1速度控制，在前述第2引導車輪進入前述轉移區間之前開始前述第2速度控制。
根據本構成，可在轉移區間內更適當地進行第1切換動作與第2切換動作。又，本構成適合轉移區間長度相對較短的情況。
又，在前述控制部執行前述第1速度控制及前述第2速度控制的構成中，前述控制部在執行前述錯開切換控制的情況下，當無法在前述轉移區間內一邊使前述第1引導車輪朝前述行走方向移動一邊完成前述第1切換動作時，宜在前述第1引導車輪位於前述轉移區間內的範圍內，使該第1引導車輪的前述行走方向的移動停止以完成前述第1切換動作，當無法於前述第2引導車輪移動前述轉移區間相當範圍的期間完成前述第2切換動作時，宜在前述第2引導車輪移動前述轉移區間相當範圍之前，使該第2引導車輪的前述行走方向的移動停止以完成前述第2切換動作。
根據本構成，可在轉移區間內確實地進行第1切換動作與第2切換動作。
又，前述控制部宜在前述轉移區間長度小於依據前述車體部間距離所設定之規定的閾值的情況下執行前述錯開切換控制，在前述轉移區間長度為前述閾值以上的情況下，執行使前述第1引導切換機構及前述第2引導切換機構同時期地進行前述第1切換動作與前述第2切換動作的同時切換控制。
根據本構成，可因應於行走路徑的配置，在適當的時間點進行第1切換動作與第2切換動作。又，相較於錯開切換控制，在同時切換控制中可簡化第1引導切換機構及第2引導切換機構的控制。
又，宜在前述轉移區間的開始地點或比該開始地點靠近上游側的地點設置有資訊保持體，前述資訊保持體保持了前述轉移區間的資訊即轉移區間資訊，前述轉移區間資訊包含有前述轉移區間的前述行走方向的長度即轉移區間長度的資訊、及表示前述轉移區間的前述開始地點的資訊之至少一者，前述車輛本體具備從前述資訊保持體取得前述轉移區間資訊的資訊取得部，前述控制部依據藉由前述資訊取得部取得的前述轉移區間資訊來進行前述第1切換動作及前述第2切換動作。
根據本構成，藉由使用車輛本體進入轉移區間之前取得的轉移區間資訊，容易在車輛本體將要進入的轉移區間中適當地控制進行第1切換動作與第2切換動作的時間點。
7:資訊保持體 8:引導軌道 8Ed:下游側端部 8Eu:上游側端部 8f:引導面 8L:左側引導軌道 8R:右側引導軌道 9:行走軌道 9fa:行走面 9fb:側面 10:第1車體部 11:第1行走車輪 11m:第1行走馬達 12:第1引導車輪 12A:配置區域 12Ed:下游側端部 12Eu:上游側端部 12L:左側第1引導車輪 12R:右側第1引導車輪 13:第1引導切換機構 13m:第1切換馬達 20:第2車體部 21:第2行走車輪 21m:第2行走馬達 22:第2引導車輪 22L:左側第2引導車輪 22R:右側第2引導車輪 23:第2引導切換機構 23m:第2切換馬達 30:車體連結部 40:車輛本體 50:本體連結部 60:資訊取得部 100:物品搬送車 120,220:連結構件 B:轉移區間 BA:轉移區間相當範圍 BD:轉移區間長度 Bs:開始地點 C:交叉區間 Cd:下游側交叉區間 Cu:上游側交叉區間 D:車體部間距離 E1:終點 E2:第2終點 GL:引導車輪全長 H:控制部 In:轉移區間資訊 Pa:速度控制開始地點 Pb:目標停止地點 Pd:地點 R:行走路徑 S1:起點 S2:第2起點 T:閾值 X:行走方向 Wg:下側引導車輪 X1:下游側 X2:上游側 Y:寬度方向 Y1:寬度方向第1側 Y2:寬度方向第2側
圖1是顯示具備物品搬送車之物品搬送設備的一部分的平面圖。 圖2是物品搬送車的平面圖。 圖3是物品搬送車的行走方向視圖。 圖4是顯示行走路徑的主要部分的平面圖。 圖5是物品搬送車跨越2個交叉區間行走時的說明圖。 圖6是控制方塊圖。 圖7是顯示執行錯開切換控制時的物品搬送車的動作的示意圖。 圖8是顯示執行錯開切換控制時的物品搬送車的動作的示意圖。 圖9是顯示執行錯開切換控制時的物品搬送車的動作的示意圖。 圖10是顯示執行錯開切換控制時的物品搬送車的動作的示意圖。 圖11是顯示執行錯開切換控制時的物品搬送車的動作的示意圖。 圖12是顯示執行同時切換控制時的物品搬送車的動作的示意圖。
7:資訊保持體
8:引導軌道
8Ed:下游側端部
8Eu:上游側端部
8L:左側引導軌道
8R:右側引導軌道
12:第1引導車輪
12A:配置區域
12Ed:下游側端部
12Eu:上游側端部
12L:左側第1引導車輪
12R:右側第1引導車輪
22:第2引導車輪
22L:左側第2引導車輪
22R:右側第2引導車輪
100:物品搬送車
B:轉移區間
BA:轉移區間相當範圍
BD:轉移區間長度
Bs:開始地點
C:交叉區間
Cd:下游側交叉區間
Cu:上游側交叉區間
D:車體部間距離
E1:終點
E2:第2終點
GL:引導車輪全長
Pa:速度控制開始地點
Pd:地點
S1:起點
S2:第2起點
T:閾值
X:行走方向
X1:下游側
X2:上游側
Y:寬度方向
Y1:寬度方向第1側
Y2:寬度方向第2側

Claims (8)

  1. 一種物品搬送車，是沿著具備複數個分歧區間或合流區間即交叉區間之行走路徑來搬送物品的物品搬送車， 其具有以下特徵： 將沿著前述行走路徑的方向設為行走方向，將沿著上下方向之上下方向視角下正交於前述行走方向的方向設為寬度方向，將前述寬度方向的一側設為寬度方向第1側，將前述寬度方向的另一側設為寬度方向第2側， 前述物品搬送車具備：車輛本體，沿著前述行走路徑移動；第1車體部，連結於前述車輛本體；第2車體部，在比前述第1車體部朝前述行走方向的上游側分開規定之車體部間距離的位置連結於前述車輛本體；及控制部，控制前述第1車體部及前述第2車體部， 前述第1車體部具備：第1行走車輪，在沿著前述行走路徑配置的行走面上滾動；第1引導車輪，在前述交叉區間於沿著前述行走路徑配置的引導軌道滾動；及第1引導切換機構，進行第1切換動作，前述第1切換動作使前述第1引導車輪的前述寬度方向的位置，移動到該第1引導車輪對前述引導軌道從前述寬度方向第1側抵接的位置與從前述寬度方向第2側抵接的位置， 前述第2車體部具備：第2行走車輪，在前述行走面上滾動；第2引導車輪，在前述引導軌道滾動；及第2引導切換機構，進行第2切換動作，前述第2切換動作使前述第2引導車輪的前述寬度方向的位置，移動到該第2引導車輪對前述引導軌道從前述寬度方向第1側抵接的位置與從前述寬度方向第2側抵接的位置， 將以下的區間設為轉移區間：當前述第1引導車輪及前述第2引導車輪以對前述引導軌道從前述寬度方向第1側抵接之狀態沿著前述行走方向移動的前述交叉區間、與前述第1引導車輪及前述第2引導車輪以對前述引導軌道從前述寬度方向第2側抵接之狀態沿著前述行走方向移動的前述交叉區間沿著前述行走路徑相鄰時，被該等2個前述交叉區間夾住且可執行前述第1切換動作及前述第2切換動作的區間， 在前述轉移區間中，前述控制部可執行錯開切換控制，前述錯開切換控制使前述第1引導切換機構及前述第2引導切換機構錯開時期進行前述第1切換動作與前述第2切換動作， 將沿著前述轉移區間之前述行走路徑的長度設為轉移區間長度， 在前述錯開切換控制中，是在前述第1引導車輪位於前述轉移區間內的狀態下使前述第1引導切換機構進行前述第1切換動作，在前述第2引導車輪的移動範圍內使前述第2引導切換機構進行前述第2切換動作，前述第2引導車輪的移動範圍是以前述第1引導車輪的全體進入前述轉移區間之後移動了前述車體部間距離的位置作為起點，以前述第1引導車輪的下游側端部進入前述轉移區間之後移動了前述車體部間距離與前述轉移區間長度相加之距離的位置作為終點。
  2. 如請求項1之物品搬送車，其中前述控制部在執行前述錯開切換控制的情況下，在前述第1引導車輪位於前述轉移區間、且前述第2引導車輪位於相對於前述轉移區間鄰接於上游側之前述交叉區間的狀態下，使前述第1引導切換機構進行前述第1切換動作。
  3. 如請求項1或2之物品搬送車，其中前述控制部在執行前述錯開切換控制的情況下，在前述第1行走車輪及前述第2行走車輪的行走中進行前述第1切換動作與前述第2切換動作。
  4. 如請求項1之物品搬送車，其中將前述第2引導車輪的移動範圍設為轉移區間相當範圍，前述第2引導車輪的移動範圍是以前述第1引導車輪的全體進入前述轉移區間之後移動了前述車體部間距離的位置作為起點，以前述第1引導車輪的下游側端部進入前述轉移區間之後移動了前述車體部間距離與前述轉移區間長度相加之距離的位置作為終點， 前述控制部在執行前述錯開切換控制的情況下，執行控制前述第1引導車輪在前述行走方向上之移動速度的第1速度控制，以使前述第1切換動作在前述轉移區間內完成，並執行控制前述第2引導車輪在前述行走方向上之移動速度的第2速度控制，以使前述第2切換動作在前述第2引導車輪移動前述轉移區間相當範圍的期間完成。
  5. 如請求項4之物品搬送車，其中前述控制部在前述第1引導車輪進入前述轉移區間之前開始前述第1速度控制，在前述第2引導車輪進入前述轉移區間之前開始前述第2速度控制。
  6. 如請求項4或5之物品搬送車，其中前述控制部在執行前述錯開切換控制的情況下，當無法在前述轉移區間內一邊使前述第1引導車輪朝前述行走方向移動一邊完成前述第1切換動作時，在前述第1引導車輪位於前述轉移區間內的範圍內，使該第1引導車輪的前述行走方向的移動停止以完成前述第1切換動作，當無法於前述第2引導車輪移動前述轉移區間相當範圍的期間完成前述第2切換動作時，在前述第2引導車輪移動前述轉移區間相當範圍之前，使該第2引導車輪的前述行走方向的移動停止以完成前述第2切換動作。
  7. 如請求項1或2之物品搬送車，其中前述控制部在前述轉移區間長度小於依據前述車體部間距離所設定之規定的閾值的情況下執行前述錯開切換控制，在前述轉移區間長度為前述閾值以上的情況下，執行使前述第1引導切換機構及前述第2引導切換機構同時期地進行前述第1切換動作與前述第2切換動作的同時切換控制。
  8. 如請求項1或2之物品搬送車，其中在前述轉移區間的開始地點或比該開始地點靠近上游側的地點設置有資訊保持體，前述資訊保持體保持了前述轉移區間的資訊即轉移區間資訊， 前述轉移區間資訊包含有前述轉移區間的前述行走方向的長度即轉移區間長度的資訊、及表示前述轉移區間的前述開始地點的資訊之至少一者， 前述車輛本體具備從前述資訊保持體取得前述轉移區間資訊的資訊取得部， 前述控制部依據藉由前述資訊取得部取得的前述轉移區間資訊來進行前述第1切換動作及前述第2切換動作。
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