JPWO2014128878A1 - 軌道系車両 - Google Patents

Abstract

車両の上部に配される車体と、前記車体を下方から支持するとともに、前記軌道に設けられた案内レールによって案内される少なくとも一対の案内輪が取り付けられた案内枠を有する走行装置とを備える軌道上を走行する軌道系車両である。そして上記案内枠は、軌道の幅方向にスライド移動可能とされるとともにそれぞれの案内輪が取り付けられた一対の梁部材と、走行方向に沿う第一軸線回りに回転可能な回転部と、回転部の回転を幅方向の動作に変換して、一対の梁部材を同期させて案内輪を対称移動させる伝達部とを有するもので、案内輪間の距離を変更可能な走行装置を持つ軌道系車両となっている。

Description

本発明は、軌道上を走行する軌道系車両、及び、軌道系車両に設けられた案内輪間の距離の変更方法に関する。

バスや鉄道以外の新たな交通手段として、車両の案内輪が案内レールによって案内されながら、この車両がゴムタイヤの走行輪で軌道上を走行する軌道系交通システムが知られている。このような軌道系交通システムは、一般に新交通システムやＡＰＭ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｐｅｏｐｌｅ Ｍｏｖｅｒ）と呼ばれている。

また、この種の新交通システムにおいては、かつて軌道の幅寸法に明確な規格が規定されていない時代があり、現在でもこの時に敷設された軌道が使用されているため、様々な幅寸法の軌道が存在している。

従って、このように様々に異なる軌道においては、左右の案内レール同士の距離も異なってしまい、車両を製造する際に案内レール間距離に応じて左右の案内輪間の距離を設定する必要がある。

ここで、特許文献１には、案内輪を支持する案内バーをシリンダによって伸縮させることで、左右の案内輪間の距離を変更可能とした車両が開示されている。

特開平４−３７２４６６号公報

しかしながら、特許文献１の手法では、案内輪間の距離をシリンダを用いて変更するようにしているため、伸縮方向への力に弱く、軌道から幅方向内側に向かって押し込むような力が案内輪に作用すると、案内輪間距離が変化してしまい、案内輪の位置を完全に固定することは難しい。また、このような案内輪を押し込むような力に対向するためには、シリンダをロックする機構を別途設ける必要がある。

本発明は、案内輪間の距離を容易に変更でき、案内輪の位置を確実に固定可能な軌道系車両、及び、軌道系車両に設けられた案内輪間の距離の変更方法を提供する。

本発明の第一の態様に係る軌道系車両は、軌道上を走行する軌道系車両であって、車両の上部に配される車体と、前記車体を下方から支持するとともに、前記軌道に設けられた案内レールによって案内される少なくとも一対の案内輪が取り付けられた案内枠を有する走行装置とを備え、前記案内枠は、前記軌道の幅方向にスライド移動可能とされるとともにそれぞれの前記案内輪が取り付けられた一対の梁部材と、走行方向に沿う第一軸線回りに回転可能な回転部と、前記回転部の回転を前記幅方向の動作に変換して、前記一対の梁部材を同期させて前記案内輪を対称移動させる伝達部と、を有する。

このような軌道系車両によると、回転部による走行方向に沿った回転力を伝達部において幅方向の動作に変換して梁部材に伝達しているため、幅方向に案内輪からの荷重が梁部材に作用したとしても、この作用力によって梁部材が簡単には移動してしまうことがなくなり、走行時に案内輪間距離を確実に固定することができる。さらに、一対の梁部材を同期させて移動させることで、案内輪の位置が幅方向に非対称となってしまうことがなくなるため、走行装置が片側に寄って、曲線走行時等に軌道から受ける荷重がアンバランスとなってしまうことがなく、安定した走行が可能となり、乗り心地の向上にもつながる。

また、本発明の第二の態様に係る軌道系車両では、上記第一の態様における前記伝達部は、前記回転部に固定されて前記第一軸線回りに回転可能な第一歯車と、前記第一歯車に噛合して、該第一歯車の回転にともなって前記幅方向に沿う第二軸線回りに回転する第二歯車と、前記第二歯車を固定して前記幅方向に延び、両端部側に第一ネジ部が形成されており、該第二歯車とともに回転するロッドと、を有し、前記一対の梁部材の各々には、前記第一ネジ部に螺合するとともに、該第一ネジ部が螺合した状態で前記ロッドが一方へ回転すると該一対の梁部材が互いに近接し、前記ロッドが他方へ回転すると該一対の梁部材が互いに離間するように第二ネジ部が形成されていてもよい。

このような軌道系車両では、伝達部は、第一歯車と第二歯車とによって回転力を幅方向の動作に変換しており、さらに、第一ネジ部と第二ネジ部との螺合によって梁部材を移動させる機構であるため、幅方向からの荷重に対して強く、案内輪間距離をより確実に固定することがきる。またこのように伝達部は機械的な機構となっているため、一対の梁部材を確実に同期させて動作させることができる。

また、本発明の第三の態様に係る軌道系車両では、上記第二の態様における前記第一歯車はウォームギアであり、前記第二歯車はウォームホイールであってもよい。

このようにウォームギアとウォームホイールとの噛み合いによって、回転を幅方向への動作に変換するため、ウォームギアのねじり角を適宜選択することで、幅方向からの荷重が梁部材に作用した際に逆回転を防止できるため、幅方向からの荷重に対して強く、案内輪間距離をより確実に固定することがきる。またこのように伝達部は機械的な機構となっているため、一対の梁部材を確実に同期させて動作させることができる。

さらに、本発明の第四の態様に係る軌道系車両では、上記第一の態様における前記伝達部は、前記回転部に固定され、前記第一軸線回りに回転可能であるとともに、ネジ部が形成されたロッドと、前記ロッドに取り付けられたリンク部材と、を有し、前記リンク部材は、前記ネジ部に螺合するとともに前記走行方向に離間して配されて、前記ロッドが一方へ回転すると互いに近接し、他方へ回転すると互いに離間する一対の第一支持部と、前記幅方向の両側で、前記一対の梁部材の各々に固定された一対の第二支持部と、一方の第一支持部と一方の第二支持部とを連結するとともに、これら一方の第一支持部と一方の第二支持部との間で前記走行方向及び前記幅方向に直交する直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第一連結部と、他方の第一支持部と一方の第二支持部とを連結するとともに、これら他方の第一支持部と一方の第二支持部との間で前記直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第二連結部と、一方の第一支持部と他方の第二支持部とを連結するとともに、これら一方の第一支持部と他方の第二支持部との間で前記直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第三連結部と、他方の第一支持部と他方の第二支持部とを連結するとともに、これら他方の第一支持部と他方の第二支持部との間で前記直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第四連結部とを有していてもよい。

このような軌道系車両では、伝達部において、ロッドが回転することで一対の第一支持部同士が近接すると、第一連結部及び第二連結部が第一支持部と第二支持部との間で相対回転しながら、これら第一連結部と第二連結部との第二支持部でのなす角が小さくなるように動作する。従って、第二支持部はこれら第一連結部、第二連結部によって幅方向の外側に向かって押し出されるように移動するため、梁部材を幅方向に移動させることになる。一方で、ロッドが回転することで一対の第一支持部同士が離間すると、第一連結部及び第二連結部が第一支持部と第二支持部との間で相対回転しながら、これら第一連結部と第二連結部との第二支持部でのなす角が大きくなるように動作する。従って、第二支持部はこれら第一連結部、第二連結部によって幅方向の内側に向かって引っ張られるように移動するため、梁部材を幅方向内側に移動させることになる。また、第三連結部及び第四連結部での動きも同様である。この結果、ロッドの回転をリンク部材を介して、幅方向の動作に変換しているため、幅方向からの荷重に対して強く、案内輪間距離をより確実に固定することがきる。またこのようにリンク部材を用いて機械的な機構で動作させるため、一対の梁部材を確実に同期させて動作させることができる。

また、本発明の第五の態様に係る軌道系車両では、上記第一から第四の態様のいずれかにおける前記回転部は、前記伝達部へ動力を供給する電動機と、前記案内輪の移動が必要となった際に、信号を出力する信号出力部と、前記信号出力部からの前記信号に応じて前記電動機の動作を制御する制御部と、を有していてもよい。

このような軌道系車両によると、回転部に電動機を用いることで、容易に案内輪の移動が可能となり、また電動機の遠隔操作も可能であるため、所望のタイミングで案内輪の移動が可能となる。

また、本発明の第六の態様に係る案内輪間距離の変更方法は、軌道上を走行する軌道系車両の上部に配される車体を下方から支持する走行装置に取り付けられて、前記軌道に設けられた案内レールによって案内されるとともに、前記軌道の幅方向にスライド移動可能に設けられた少なくとも一対の案内輪間の距離を変更する案内輪間距離の変更方法であって、前記走行装置の走行方向に沿う第一軸線回りの回転力を付与する回転力付与工程と、前記回転力を前記幅方向の力に変換する回転力変換工程と、前記一対の案内輪を、前記幅方向の力によって、同期させて前記幅方向に対称移動させる案内輪移動工程と、を備える。

このような案内輪間距離の変更方法によると、走行方向に沿った回転力を幅方向の力に変換しているため、幅方向に案内輪へ荷重が作用したとしても、この作用力によって案内輪が簡単には移動してしまうことがなくなり、走行時に案内輪間距離を確実に固定することができる。さらに、一対の案内輪を同期させて移動させることで、案内輪の位置が幅方向に非対称となってしまうことがなくなり、安定した走行が可能となり、乗り心地の向上にもつながる。

さらに、本発明の第七の態様に係る案内輪間距離の変更方法について、上記第六の態様における前記回転力変換工程では、前記走行装置に設けられて前記第一軸線回りに回転可能な第一歯車と、該第一歯車に噛合して該第一歯車の回転にともなって前記幅方向に沿う第二軸線回りに回転する第二歯車と、前記第二歯車を固定して前記幅方向に延び、両端部側に第一ネジ部が形成されて該第二歯車とともに回転するロッドと、前記一対の案内輪各々を取り付けて、前記第一ネジ部に螺合するとともに該第一ネジ部が螺合した状態で前記ロッドが一方へ回転すると、該一対の案内輪が互いに近接し、前記ロッドが他方へ回転すると、該一対の案内輪が互いに離間するように第二ネジ部が形成された一対の梁部材と、を用いて前記回転力を前記幅方向の力に変換してもよい。

このような案内輪間距離の変更方法では、第一歯車と第二歯車とによって回転力を幅方向の力に変換しており、さらに、第一ネジ部と第二ネジ部との螺合によって梁部材を移動させる機構であるため、幅方向からの荷重に対して強く、案内輪間距離をより確実に固定することがきる。またこのように回転力変換工程では機械的な機構を用いて力を変換するため、一対の梁部材、案内輪を確実に同期させて動作させることができる。

また、本発明の第八の態様に係る案内輪間距離の変更方法について、上記第六の態様における前記回転力変換工程では、前記走行装置に設けられて前記第一軸線回りに回転可能であるとともに、ネジ部が形成されたロッドと、該ロッドに取り付けられて前記ネジ部に螺合するとともに前記走行方向に離間して配され、前記ロッドが一方へ回転すると互いに近接し、他方へ回転すると互いに離間する一対の第一支持部と、前記幅方向の両側で、前記一対の案内輪各々を取りつけた一対の梁部材の各々に固定された一対の第二支持部と、一方の第一支持部と一方の第二支持部とを連結するとともに、これら一方の第一支持部と一方の第二支持部との間で前記走行方向及び前記幅方向に直交する直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第一連結部と、他方の第一支持部と一方の第二支持部とを連結するとともに、これら他方の第一支持部と一方の第二支持部との間で前記直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第二連結部と、一方の第一支持部と他方の第二支持部とを連結するとともに、これら一方の第一支持部と他方の第二支持部との間で前記直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第三連結部と、他方の第一支持部と他方の第二支持部とを連結するとともに、これら他方の第一支持部と他方の第二支持部との間で前記直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第四連結部と、を用いて前記回転力を前記幅方向の力に変換してもよい。

このような案内輪間距離の変更方法では、ロッドが回転することで一対の第一支持部同士が近接すると、第一連結部と第二連結部との第二支持部でのなす角が小さくなるように動作する。従って、第二支持部はこれら第一連結部、第二連結部によって幅方向の外側に向かって押し出されるように移動するため、梁部材、案内輪を幅方向に移動させることになる。一方で、ロッドが回転することで一対の第一支持部同士が離間すると、第一連結部と第二連結部との第二支持部でのなす角が大きくなるように動作する。従って、第二支持部はこれら第一連結部、第二連結部によって幅方向の内側に向かって引っ張られるように移動するため、梁部材、案内輪を幅方向内側に移動させることになる。また、第三連結部及び第四連結部での動きも同様である。この結果、ロッドの回転力を、幅方向の力に変換しているため、幅方向からの荷重に対して強く、案内輪間距離をより確実に固定することがきる。またこのように機械的な機構で動作させるため、一対の梁部材、案内輪を確実に同期させて動作させることができる。

また、本発明の第九の態様に係る案内輪間距離の変更方法について、上記第六から第八の態様のいずれかにおける前記回転力付与工程では、前記第一軸線回りの回転動力を供給する電動機と、前記案内輪の移動が必要となった際に信号を出力する信号出力部からの前記信号に応じて、前記電動機の動作を制御する制御部と、を用いて前記回転力を付与してもよい。

このような案内輪間距離の変更方法では、電動機を用いることで、容易に案内輪の移動が可能となり、また電動機の遠隔操作も可能であるため、所望のタイミングで回転力を付与して、案内輪の移動が可能となる。

本発明の軌道系車両、及び、案内輪間距離の変更方法によれば、回転動作を幅方向の直線動作に変換する伝達部を用いることで、案内輪間の距離を容易に変更し、案内輪の位置を確実に固定できる。

本発明の第一実施形態に係る軌道系車両を示す上面図である。 本発明の第一実施形態に係る軌道系車両に関し、走行装置を示す上面図である。 本発明の第一実施形態に係る軌道系車両に関し、走行装置を示す側面図である。 本発明の第一実施形態に係る軌道系車両に関し、走行装置を示す正面図である。 本発明の第一実施形態に係る軌道系車両に関し、案内輪間距離の変更方法のフロー図である。 本発明の第二実施形態に係る軌道系車両に関し、走行装置を示す上面図である。 本発明の第三実施形態に係る軌道系車両に関し、走行装置を示す上面図である。 本発明の実施形態の変形例に係る軌道系車両に関し、走行装置を示す上面図である。 本発明の実施形態の変形例に係る軌道系車両に関し、走行装置を示す正面図である。

〔第一実施形態〕
以下、本発明の第一実施形態に係る軌道系車両１（以下、単に車両１とする）について説明する。
図１に示すように、車両１は、軌道１００に設けられた案内レール１０１によって案内されながら軌道１００上を走行する新交通システムの車両１である。本実施形態では、車両１は、軌道１００の幅方向外側の両側に案内レール１０１が設けられた側方案内軌条式の交通システムにおける車両となっている。

この車両１は、図１に示すように、上方に配されて乗客を収容する車体２と、車体２の下部において車体２の前後方向（車両１の走行方向に沿う方向）に間隔をあけて設けられた一対の走行装置４を備えている。
ここで、車両１は図１の矢印Ｄに示す方向（図１の紙面の右方向）に走行する。以下では、車両１の走行方向に向かって前方、後方を前後とし、左方、右方を左右とする。また、軌道１００の幅方向を単に幅方向とする。

次に、走行装置４について説明する。
図２から図４に示すように、各々の走行装置４は、左右一対の走行輪１０と、これら走行輪１０同士を連結する車軸１１と、車軸１１を支持する懸架装置１２と、走行輪１０を操舵する操舵案内装置１３とを備えている。なお、前側の走行装置４ａと後側の走行装置４ｂとは、前後方向が逆になっていること以外、同一構成であるため、以下では、代表して前側の走行装置４ａについて説明する。

懸架装置１２は、車軸１１に剛接されたばね受１４と、ばね受１４と車体２の台枠３との間に配置されている左右一対の空気バネ１５と、ばね受１４を上下に変位可能に支える複数（本実施形態では四本）のリンク１６と、リンク１６と車体２の台枠３との間に配された懸架枠１７とを有している。

空気バネ１５は、その上端部が車体２の台枠３に取り付けられ、その下端部がばね受１４の上端に取り付けられている。この空気バネ１５により、車体２に対する走行輪１０及び車軸１１の相対的な上下振動が緩和される。

懸架枠１７は、ばね受１４の後側に位置するよう、車体２の台枠３に固定されている。なお、後側の走行装置４ｂでは、上述したように前側の走行装置４ａと前後方向が逆であるため、懸架枠１７はばね受１４の前側に位置している。

リンク１６は、互いに平行に上下左右に並び、懸架枠１７とばね受１４とを連結している。また、これらリンク１６の一方の端部は、懸架枠１７とピン結合され、これらリンク１６の他方の端部は、ばね受１４とピン結合されている。即ち、懸架枠１７とばね受１４とリンク１６とは平行リンク機構を構成している。このため、ばね受１４は懸架枠１７に対する向きを変えずに、上下動することができる。また、これらリンク１６は、走行輪１０の駆動力や減速力を車体２に伝えるための牽引ロッドとしても機能している。

操舵案内装置１３は、各々の走行輪１０に設けられたキングピン２０と、ばね受１４の下部に配置されているガイドフレーム２１（案内枠）と、ガイドフレーム２１を車体２の床面に垂直な旋回軸Ｐ回りに旋回可能に支持する旋回軸受２２と、ガイドフレーム２１の旋回軸Ｐ回りの旋回に連動して、走行輪１０の操舵角を変える操舵リンク機構２４とを有している。なお、図３及び図４では、これらの図を見易くするために、操舵リンク機構２４を省略している。

旋回軸受２２は、上下で一対のばね受１４とガイドフレーム２１との間に配置されている。この旋回軸受２２は、内輪と外輪とを有し、内輪と外輪とのうち一方が一対のばね受１４の下部に固定され、他方がガイドフレーム２１の上部に固定されている。また、このガイドフレーム２１は、その前後及び左右の中心が旋回軸Ｐ上に位置している。
ここで、旋回軸Ｐは、前述したように、車体２の床面に垂直な軸であって、車軸１１の延在方向の中心、つまり、左右一対の走行輪１０の中間位置を通る軸である。ここで、この旋回軸Ｐに平行な方向を直交方向とする。

キングピン２０は、走行輪１０の操舵軸となる部材である。

操舵リンク機構２４は、キングピン２０を回転中心として走行輪１０と一体的に揺動回転するステアリングアーム２７と、このステアリングアーム２７とガイドフレーム２１とを連結するステアリングロッド２８とを有している。そして、ステアリングロッド２８は、一方の端部でステアリングアーム２７の端部とピン結合され、他方の端部でガイドフレーム２１とピン結合されている。よって、ガイドフレーム２１が旋回軸Ｐを中心として旋回すると、この旋回にともなってステアリングロッド２８が変位し、この変位よりステアリングアーム２７及び走行輪１０がキングピン２０を中心として回転し、走行輪１０が操舵される。

次に、ガイドフレーム２１について説明する。
ガイドフレーム２１は、走行方向に延びる一対の縦梁３０と、幅方向に延びて、前後から走行輪１０を挟み込むように配された一対の横梁３１とを有し、これらが井桁状に組まれて構成されている。そして各々の横梁３１は、幅方向左右の中央に配されて、縦梁３０に固定された中央部梁３２と、中央部梁３２の左右に取り付けられた一対の端部梁３５（梁部材）とを有している。

中央部梁３２は、上部で一部が開口する筒状をなし、幅方向の左右から端部梁３５を挿入するようにして、これら一対の端部梁３５を支持している。

端部梁３５は、棒状をなし、中央部梁３２との間で、幅方向左右に相対的にスライド移動可能となっている。また、各々の端部梁３５の幅方向外側の端部には案内輪３９が取り付けられている。
この案内輪３９は、直交方向に延びる軸線を中心として前述の案内レール１０１に接することで転動する。ここで、本実施形態では、この案内輪３９は一つの走行装置４当たりで、左右に二つずつが設けられて左右一対の案内輪３９を構成している。
なお、本実施形態の走行装置４とは構造の異なるステアリング台車（案内横梁となる端部梁３５は前側にしか無いタイプの台車）では、左右に一つずつの案内輪３９となる。

なお、この案内輪３９の下方には分岐案内輪３９ａが設けられており、軌道１００における分岐部で軌道１００に設けられた不図示の分岐案内レールに接して転動し、車両１を分岐方向へと案内する。（図３、図４参照）

また、この端部梁３５の内部には、幅方向内側の端面から幅方向外側に向かって延びるように雌ネジ部３４（第二ネジ部）が形成されている。そして、一方の端部梁３５では雌ネジ部３４は右ネジとなっており、他方の端部梁３５では雌ネジ部３４が左ネジとなっている。
本実施形態では、これら雌ネジ部３４はナット部材３６を端部梁３５の幅方向内側の端部に固定することで雌ネジ部３４を形成しているが、端部梁３５に直接、雌ネジ部３４を形成してもよい。

ここで、上記ガイドフレーム２１は、上記中央部梁３２に設けられて走行方向に沿う第一軸線Ｐ１回りに回転する軸部を有する回転ハンドル４０（回転部）と、回転ハンドル４０の回転を幅方向の動作に変換して一対の端部梁３５に伝達する伝達機構４２（伝達部）とをさらに有している。

伝達機構４２は、中央部梁３２の内部に設けられて、幅方向左右に延びるロッド４３と、ロッド４３に固定されたウォームホイール４６（第二歯車）と、ウォームホイール４６に噛合するとともに回転ハンドル４０に固定されたウォームギア４５（第一歯車）とを有している。

ロッド４３は、中央部梁３２の内径よりも小径の棒状をなし、中央部梁３２の幅方向左右の中央で中央部梁３２の内面から内側に環状に突出するように形成された二つのフランジ部３３を貫通するようにして、幅方向に沿った第二軸線Ｐ２回りに中央部梁３２との間で相対回転可能に、中央部梁３２の内部に支持されている。

また、このロッド４３には幅方向外側の両端部側において、雄ネジ部４４（第一ネジ部）が形成されている。そして、一方の端部側では雄ネジ部４４は右ネジとなっており、他方の端部側では雄ネジ部４４は左ネジとなっている。そして、これら雄ネジ部４４は、端部梁３５の各々に形成された雌ネジ部３４に螺合している。

ウォームホイール４６は、中央部梁３２に形成された二つのフランジ部３３に挟まれるようにして、中央部梁３２の左右の中央で、中央部梁３２の内部に収容されるようにして配置されている。さらに、このウォームホイール４６はロッド４３が貫通した状態でロッド４３に固定されており、これによってロッド４３とともに、上記第二軸線Ｐ２を中心として、中央部梁３２に対して相対回転可能となっている。ここで、ウォームホイール４６が設けられた中央部梁３２の二つのフランジ部３３間の位置では、中央部梁３２の上部は開口している。

ウォームギア４５は、ウォームホイール４６の上方に配置されてウォームホイール４６に噛合している。そして、ウォームホイール４６の回転中心である上記第二軸線Ｐ２と直交する走行方向に沿う第一軸線Ｐ１回りに回転可能となっている。本実施形態では、図２に示すように、ウォームギア４５のネジ山は、右ネジ状に形成されている。

回転ハンドル４０は、前側の横梁３１ａでは中央部梁３２の前方側に、後側の横梁３１ｂでは中央部梁３２の後方側に突出するように設けられているとともに、ウォームギア４５を上記軸部に固定しており、第一軸線Ｐ１回りにウォームギア４５を回転させるクランクハンドルとなっている。
ここで、回転ハンドル４０は、ウォームギア４５と回転伝達形状（例えば、スプライン、キー、四角棒等）で嵌め合わされ、作業終了後は外して、車両走行時には付けておかない構造としても良い。

次に、伝達機構４２の動作について、図２、図４、図５を参照しながら説明する。なお、いずれの横梁３１についても同じように動作するため、前側の横梁３１ａでの動作について代表して説明する。
図２及び図４に示すように、回転ハンドル４０を、図４の紙面に向かって反時計回りに回転させることで回転力を付与すると（回転力付与工程Ｓ１）、端部梁３５とロッド４３との間で、雄ネジ部４４と雌ネジ部３４とが螺合した状態でネジが締まる方向に、ウォームホイール４６を介してロッド４３が回転することになる。

この際、一対の端部梁３５は、幅方向の内側に向かって引っ張られるように、中央部梁３２との間で相対移動し、左右一対の案内輪３９同士が近接するように移動し、案内輪３９間の距離が小さくなる。つまり本実施形態では、前側の横梁３１ａにおいて、左側の端部梁３５の雄ネジ部４４が右ネジ、右側の端部梁３５の雄ネジ部４４が左ネジとなっている。

一方で、回転ハンドル４０を、図４の紙面に向かって時計回りに回転させると端部梁３５とロッド４３との間での雄ネジ部４４と雌ネジ部３４とが螺合した状態でネジが緩む方向に、ウォームホイール４６を介してロッド４３が回転することになる。

この際、一対の端部梁３５は、幅方向の外側に向かって押し出されるように、中央部梁３２との間で相対移動し、左右一対の案内輪３９同士が離間するように移動し、案内輪３９間の距離が大きくなる。

即ち、伝達機構４２は、ターンバックル構造によって、図５に示すように、回転ハンドル４０からの回転力を幅方向の力へ変換し（回転力変換工程Ｓ２）、端部梁３５の幅方向への動作させることで、左右一対の端部梁３５、案内輪３９を同期させて幅方向へ移動させる（案内輪移動工程Ｓ３）。換言すると、案内輪３９間の距離の変更方法は、これら回転力付与工程とＳ１、回転力変換工程Ｓ２、案内輪移動工程Ｓ３を備えることで、案内輪３９間の距離を変更可能としている。

本実施形態の車両１によると、回転ハンドル４０の回転によって、容易に端部梁３５を幅方向に動作させて案内輪３９間の距離を変更可能となるため、案内レール１０１間の距離の異なる軌道１００においても、部品交換等することなく対応することができる。

さらに、回転ハンドル４０での第一軸線Ｐ１回りの回転力を、伝達機構４２によって幅方向の動作に変換して端部梁３５に伝達しているため、走行中に幅方向に案内輪３９からの荷重が端部梁３５に作用したとしても、この作用力によって端部梁３５が簡単には移動してしまうことがなくなる。

より具体的には、伝達機構４２では、直線的な力と回転力とが変換されるため、このような変換を行わない機構に比べて、逆方向への動作が生じにくくなる。即ち、幅方向から端部梁３５へ力が作用した際に、この力が回転ハンドル４０の回転力に変換されにくく、回転ハンドル４０が逆回転することで、案内輪３９間の距離が変化してしまう現象が生じにくい。従って、走行時に案内輪３９間の距離を確実に固定することができる。

また、伝達機構４２においては、ウォームギア４５とウォームホイール４６とが噛み合っているため、ウォームギア４５のネジ山のねじり角を安息角よりも小さく設定することで、別途のロック機構を設けなくとも、ウォームギア４５が逆回転して、案内輪３９間の距離が変化してしまうこともない。従って、ロック機構削減によるコスト低減にもつながる。

さらに、伝達機構４２では、ウォームギア４５とウォームホイール４６とが噛み合って、ロッド４３によって機械的に力を伝達するため、左右一対の端部梁３５を同期させて動作させることができる。即ち、端部梁３５の動作に流体を用いたシリンダ等を適用した場合に比べ、確実に左右対称に同期させて端部梁３５、案内輪３９を動作させることができる。

従って、案内輪３９の位置が幅方向に非対称となってしまうことがなくなるため、走行装置４が片側に寄って、直線走行時や曲線走行時等に走行輪１０が進行方向に対して傾いた状態（不必要なサイドスリップが発生した状態）になり、軌道１００から受ける荷重が大きくなったり、アンバランスとなって案内輪３９の耐久性を低下させてしまうことがなく、また、車両１が傾いて走行する（斜行状態）こともなく安定した走行が可能となり、乗り心地の向上にもつながる。

また、各々の横梁３１において独立して回転ハンドル４０、伝達機構４２を設けているため、例えば、車両１の中央側に位置する横梁３１（前側の走行装置４ａの後側の横梁３１ｂ、及び、後側の走行装置４ｂの前側の横梁３１ａ）での案内輪３９間の距離を、車両１の前後の端部側の横梁３１（前側の走行装置４ａの前側の横梁３１ａ、及び、後側の走行装置４ｂの後側の横梁３１ｂ）での案内輪３９間の距離よりも小さくすることも可能である。

このようにすることで、車両１が曲線部を走行中に、走行輪１０にスリップアングルを付与することができるため、曲線部の中心に向かうコーナーリングフォースを発生させて、曲線部の外側に位置する案内輪３９への作用力を低減可能となる。よって、案内輪３９の交換寿命を延ばすことができる。

また、案内輪３９間の距離を容易に変更可能であるため、車庫内で、案内輪３９間距離を小さくすることで、車庫内のスペースを有効に利用し、車庫内での収容車両数を増加させることも可能である。

なお、本実施形態での回転ハンドル４０には、ラチェット機構を備えたラチェットハンドルを用いてもよく、この場合より容易に回転ハンドル４０を操作することができる。

さらに、伝達機構４２におけるウォームギア４５、ウォームホイール４６に代えて、ベベルギア等を用いてもよい。

〔第二実施形態〕
次に、図６を参照して、本発明の第二実施形態に係る車両５１について説明する。
第一実施形態と共通の構成要素には同一の符号を付して詳細説明を省略する。
本実施形態の車両５１は、回転ハンドル４０に代えて電動機５５と、案内輪３９間の距離の変更が必要であるとの信号を出力する信号出力部５６と、この信号に基づいて電動機５５を制御する制御部５７とを有している。

電動機５５は、各々の横梁３１における中央部梁３２において、前側の横梁３１ａでは中央部梁３２の後方側に、後側の横梁３１ｂでは中央部梁３２の前方側に設けられているとともに、電動機５５の出力軸にウォームギア４５を固定しており、第一軸線Ｐ１回りにウォームギア４５を回転させる。なお、電動機５５の設置位置は、上述の場合に限定されず、他のギアを介してウォームギア４５を第一軸線Ｐ１回りに回転させてもよい。

信号出力部は、例えば、車体２内の運転席等に設けたスイッチや、車両１の外部に設けられたリモートスイッチ等であり、案内輪３９間の距離を変更する必要がある際に、これらスイッチを操作することで信号を制御部５７へ出力する。

制御部５７は、信号出力部からの信号を受けて、電動機５５を動作させることで、ウォームギア４５を第一軸線Ｐ１回りに回転させる。

本実施形態の車両５１によると、電動機５５を用いてウォームギア４５を回転させることで、容易に案内輪３９の移動が可能となり、また電動機５５の遠隔操作も可能であるため、所望のタイミングで案内輪３９の移動が可能となる。
例えば、車庫内に案内輪３９間の距離の調整区間を設け、この区間で上記スイッチを操作することで、案内レール１０１間の距離に対応するように案内輪３９間の距離の自動調整を行うことなどが可能である。

〔第三実施形態〕
次に、図７を参照して、本発明の第三実施形態に係る車両７１について説明する。
第一実施形態及び第二実施形態と共通の構成要素には同一の符号を付して詳細説明を省略する。
本実施形態の車両７１は、第二実施形態の車両７１を基本構成として、走行装置７４（前側の走行装置７４ａ）の伝達機構７２の構成が第二実施形態とは異なっている。

伝達機構７２は、電動機５５の出力軸に固定されて第一軸線Ｐ１回りに出力軸とともに回転可能なロッド７５と、ロッド７５に取り付けられたリンク部材８０とを備えている。

ロッド７５は、棒状をなし、走行方向に沿って延びており、走行方向の前後に離間する二箇所の位置で雄ネジ部７６が形成されている。そして、本実施形態では、一方の雄ネジ部７６が右ネジ、他方の雄ネジ部７６が左ネジとなっている。

リンク部材８０は、走行方向の前後に離間して配された一対の第一支持部８４と、左右の端部梁３５各々に設けられた第二支持部８６と、第一支持部８４と第二支持部８６とを連結する連結部８１とを有している。

第一支持部８４は内部に雌ネジ部８５が形成されており、一方の第一支持部８４の雌ネジ部８５は右ネジ、他方の第一支持部８４の雌ネジ部８５が左ネジとなっている。そしてこれら第一支持部８４が、ロッド７５の対応する雄ネジ部７６に螺合することで、ロッド７５と第一支持部８４とが相対回転可能となっている。

第二支持部８６は、左右の端部梁３５における幅方向内側の端部に固定されている。本実施形態では、これら第二支持部８６は、走行方向の前後で、二つの第一支持部８４のちょうど中央に配されている。逆に、第一支持部８４をこのような位置関係となるように配置する。なお、本実施形態では、端部梁３５には上述した雌ネジ部３４は形成されていない。なお、第二支持部８６は、端部梁３５に一体に形成されていてもよい。

ここで、前側の横梁３１ａにおいて、一方の第一支持部８４が電動機５５側の第一支持部８４ａとし、他方の第一支持部８４が電動機５５から離間する側の第一支持部８４ｂとする。また、左側の端部梁３５に固定された第二支持部８６を第二支持部８６ａとし、右側の端部梁３５に固定された第二支持部８６を第二支持部８６ｂとする。

連結部８１は、第一支持部８４ａと第二支持部８６ａとの間を連結する第一連結棒９１（第一連結部）と、第一支持部８４ｂと第二支持部８６ａとの間を連結する第二連結棒９２（第二連結部）と、第一支持部８４ａと第二支持部８６ｂとの間を連結する第三連結棒９３（第三連結部）と、第一支持部８４ｂと第二支持部８６ｂとの間を連結する第四連結棒９４（第四連結部）との四つの部材を有している。

ここで、これら第一連結棒９１、第二連結棒９２、第三連結棒９３、第四連結棒９４は、略同一形状の部材であるため、代表して第一連結棒９１について説明する。

第一連結棒９１は、第一支持部８４ａと第二支持部８６ａとを連結するとともに、第一支持部８４ａ及び第二支持部８６ａに直交方向沿って延びる連結ピン９５によって連結され、直交方向に沿った軸線を中心として、これら第一支持部８４ａと第二支持部８６ａとの間で相対回転可能となっている。なお、本実施形態では、中央部梁３２には上述したフランジ部３３は設けられていない。

次に、伝達機構７２の動作について説明する。なお、いずれの横梁３１についても同じように動作するため、前側の横梁３１ａでの動作について代表して説明する。
上述した信号出力部５６からの信号を受けて制御部５７によって電動機５５を動作させる。なお、図７では信号出力部５６及び制御部５７の図示は省略している。
そして例えば、図７の紙面右側から見て時計回りに電動機５５を回転させることで回転力をロッド７５に付与すると（回転力付与工程Ｓ１（図５参照））、ロッド７５が回転して、第一支持部８４とロッド７５との間で、雌ネジ部８５と雄ネジ部７６とが螺合した状態で、第一支持部８４同士が近接する方向に移動することになる。つまり本実施形態では、前側の横梁３１ａにおいて、第一支持部８４ａの雌ネジ部８５が右ネジ、第一支持部８４ｂの雌ネジ部８５が左ネジとなっており、雄ネジ部７６もこれらに対応している。

この際、第一連結棒９１及び第二連結棒９２が、第一支持部８４と第二支持部８６との間で相対回転しながら、第二支持部８６において第一連結棒９１と第二連結棒９２との間なす角が小さくなるように動作する。

従って、第二支持部８６はこれら第一連結棒９１、第二連結棒９２によって幅方向の外側に向かって押し出されるように移動するため、左側の端部梁３５を幅方向外側に移動させることになる。そして、第三連結棒９３及び第四連結棒９４についても同様に動作するため、左右一対の案内輪３９同士が離間するように移動し、案内輪３９間の距離が大きくなる。

一方で、図７の紙面右側から見て反時計回りに、電動機５５、ロッド７５が回転すると、第一支持部８４とロッド７５との間で、雌ネジ部８５と雄ネジ部７６とが螺合した状態で、第一支持部８４同士が離間する方向に移動することになる。

この際、第一連結棒９１及び第二連結棒９２が、第一支持部８４と第二支持部８６との間で相対回転しながら、第二支持部８６において第一連結棒９１と第二連結棒９２との間のなす角が大きくなるように動作する。

従って、第二支持部８６はこれら第一連結棒９１、第二連結棒９２によって幅方向の内側に向かって引っ張られるように移動するため、左側の端部梁３５を幅方向内側に移動させることになる。そして、第三連結棒９３及び第四連結棒９４についても同様に動作するため、左右一対の案内輪３９同士が近接するように移動し、案内輪３９間距離が小さくなる。

即ち、伝達機構７２は、ターンバックル構造によって、電動機５５からの回転力を幅方向の力へ変換し（回転力変換工程Ｓ２（図５参照））、端部梁３５を幅方向への動作させることで、左右一対の端部梁３５、案内輪３９を同期させて幅方向へ移動させる（案内輪移動工程Ｓ３（図５参照））。

本実施形態の車両７１によると、ロッド７５の回転を、リンク部材８０を介して幅方向の動作に変換している。このため、幅方向からの荷重に対して強く、案内輪３９間の距離をより確実に固定することがきる。また、このようにリンク部材８０を用いて機械的な機構で動作させるため、一対の梁部材を確実に同期させて動作させ、左右の案内輪３９を対称に移動させることができる。

ここで、本実施形態では第二実施形態同様、電動機５５を用いているが、電動機５５に代えて例えば第一実施形態の回転ハンドル４０を用いてもよい。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

例えば、上述の実施形態では、軌道１００の幅方向の左右に案内レール１０１が設けられた側方案内軌条式の交通システムの車両１、５１、７１について説明を行ったが、図８及び図９に示すように、案内レール１０１Ａが軌道１００の幅方向の中央位置に設けられた中央案内式の交通システムに上述の実施形態の構成を適用してもよい。
即ち、走行装置４Ａでは、横梁３１の端部梁３５において、案内レール１０１Ａを幅方向から挟み込むように案内輪３９を設け、回転ハンドル４０によって、伝達機構４２を介して端部梁３５を幅方向に動作させて、案内輪３９の位置を調整する。これによって、例えば、案内輪３９が摩耗し、案内輪３９によって案内レール１０１Ａを確実に挟み込んだ状態で走行することができなくなっても、容易に案内輪３９の位置を調整し、確実に車両１Ａを案内可能となる。
また、軌道１００内や車庫内で車両１Ａを釣り上げる必要が生じた時、図９の断面図でも解るように、案内レール１０１Ａの上部フランジ１０１Ａａが邪魔をするため、案内輪３９を外すか、案内レール１０１Ａを外す必要があるが、本発明によれば案内輪３９の間隔を広げるだけでよく、作業が短時間でスムーズに行うことが可能となる。

なお、このような中央案内式の交通システムにおいても、第二実施形態のような電動機５５を用いた構成や、第三実施形態の伝達機構７２を用いた構成を採用してもよい。

本発明は、軌道上を走行する軌道系車両に関する。本発明の軌道系車両によれば、回転動作を幅方向の直線動作に変換する伝達部を用いることで、案内輪間距離を容易に変更し、案内輪の位置を確実に固定できる。

１…車両 ２…車体 ３…台枠 ４（４ａ、４ｂ）…走行装置 １０…走行輪 １１…車軸 １２…懸架装置 １３…操舵案内装置 １４…ばね受 １５…空気バネ １６…リンク １７…懸架枠 ２０…キングピン ２１…ガイドフレーム（案内枠） ２２…旋回軸受 ２４…操舵リンク機構 ２７…ステアリングアーム ２８…ステアリングロッド ３０…縦梁 ３１（３１ａ、３１ｂ）…横梁 ３２…中央部梁 ３３…フランジ部 ３４…雌ネジ部（第二ネジ部） ３５…端部梁（梁部材） ３６…ナット部材 ３９…案内輪 ３９ａ…分岐案内輪 ４０…回転ハンドル（回転部） ４２…伝達機構（伝達部） ４３…ロッド ４４…雄ネジ部（第一ネジ部） ４５…ウォームギア（第一歯車） ４６…ウォームホイール（第二歯車） ５１…車両 ５５…電動機 ５６…信号出力部 ５７…制御部 ７１…車両 ７２…伝達機構 ７４（７４ａ）…走行装置 ７５…ロッド ８０…リンク部材 ７６…雄ネジ部 ８１…連結部 ８４（８４ａ、８４ｂ）…第一支持部 ８５…雌ネジ部 ８６（８６ａ、８６ｂ）…第二支持部 ９１…第一連結棒 ９２…第二連結棒 ９３…第三連結棒 ９４…第四連結棒 ９５…連結ピン １００…軌道 １０１…案内レール １Ａ…車両 ４Ａ…走行装置 １０１Ａ…案内レール １０１Ａａ…上部フランジ Ｐ…旋回軸 Ｐ１…第一軸線 Ｐ２…第二軸線 Ｓ１…回転力付与工程 Ｓ２…回転力変換工程 Ｓ３…案内輪移動工程

本発明は、軌道上を走行する軌道系車両に関する。

本発明は、案内輪間の距離を容易に変更でき、案内輪の位置を確実に固定可能な軌道系車両を提供する。

本発明の第一の態様に係る軌道系車両は、軌道上を走行する軌道系車両であって、車両の上部に配される車体と、前記車体を下方から支持するとともに、前記軌道に設けられた案内レールによって案内される少なくとも一対の案内輪が取り付けられた案内枠を有する走行装置とを備え、前記案内枠は、前記軌道の幅方向にスライド移動可能とされるとともにそれぞれの前記案内輪が取り付けられた一対の梁部材と、走行方向に沿う第一軸線回りに回転可能な回転部と、前記回転部の回転を前記幅方向の動作に変換して、前記一対の梁部材を同期させて前記案内輪を対称移動させる伝達部と、を有し、前記伝達部は、前記回転部に固定されて前記第一軸線回りに回転可能な第一歯車と、前記第一歯車に噛合して、該第一歯車の回転にともなって前記幅方向に沿う第二軸線回りに回転する第二歯車と、前記第二歯車を固定して前記幅方向に延び、両端部側に第一ネジ部が形成されており、該第二歯車とともに回転するロッドと、を有し、前記一対の梁部材の各々には、前記第一ネジ部に螺合するとともに、該第一ネジ部が螺合した状態で前記ロッドが一方へ回転すると該一対の梁部材が互いに近接し、前記ロッドが他方へ回転すると該一対の梁部材が互いに離間するように第二ネジ部が形成されており、前記第一歯車はウォームギアであり、 前記第二歯車はウォームホイールであり、前記ウォームギアのネジ山のねじり角が安息角よりも小さく設定されている。

このような軌道系車両によると、回転部による走行方向に沿った回転力を伝達部において幅方向の動作に変換して梁部材に伝達しているため、幅方向に案内輪からの荷重が梁部材に作用したとしても、この作用力によって梁部材が簡単には移動してしまうことがなくなり、走行時に案内輪間距離を確実に固定することができる。さらに、一対の梁部材を同期させて移動させることで、案内輪の位置が幅方向に非対称となってしまうことがなくなるため、走行装置が片側に寄って、曲線走行時等に軌道から受ける荷重がアンバランスとなってしまうことがなく、安定した走行が可能となり、乗り心地の向上にもつながる。
また、伝達部は、第一歯車と第二歯車とによって回転力を幅方向の動作に変換しており、さらに、第一ネジ部と第二ネジ部との螺合によって梁部材を移動させる機構であるため、幅方向からの荷重に対して強く、案内輪間距離をより確実に固定することがきる。またこのように伝達部は機械的な機構となっているため、一対の梁部材を確実に同期させて動作させることができる。
さらに、ウォームギアとウォームホイールとの噛み合いによって、回転を幅方向への動作に変換するため、ウォームギアのねじり角を適宜選択することで、幅方向からの荷重が梁部材に作用した際に逆回転を防止できるため、幅方向からの荷重に対して強く、案内輪間距離をより確実に固定することがきる。またこのように伝達部は機械的な機構となっているため、一対の梁部材を確実に同期させて動作させることができる。

本発明の軌道系車両によれば、回転動作を幅方向の直線動作に変換する伝達部を用いることで、案内輪間の距離を容易に変更し、案内輪の位置を確実に固定できる。

Claims (9)

1. 軌道上を走行する軌道系車両であって、
   車両の上部に配される車体と、
   前記車体を下方から支持するとともに、前記軌道に設けられた案内レールによって案内される少なくとも一対の案内輪が取り付けられた案内枠を有する走行装置と、
   を備え、
   前記案内枠は、
   前記軌道の幅方向にスライド移動可能とされるとともにそれぞれの前記案内輪が取り付けられた一対の梁部材と、
   走行方向に沿う第一軸線回りに回転可能な回転部と、
   前記回転部の回転を前記幅方向の動作に変換して、前記一対の梁部材を同期させて前記案内輪を対称移動させる伝達部と、
   を有する軌道系車両。
2. 前記伝達部は、
   前記回転部に固定されて前記第一軸線回りに回転可能な第一歯車と、
   前記第一歯車に噛合して、該第一歯車の回転にともなって前記幅方向に沿う第二軸線回りに回転する第二歯車と、
   前記第二歯車を固定して前記幅方向に延び、両端部側に第一ネジ部が形成されており、該第二歯車とともに回転するロッドと、
   を有し、
   前記一対の梁部材の各々には、前記第一ネジ部に螺合するとともに、該第一ネジ部が螺合した状態で前記ロッドが一方へ回転すると該一対の梁部材が互いに近接し、前記ロッドが他方へ回転すると該一対の梁部材が互いに離間するように第二ネジ部が形成されている請求項１に記載の軌道系車両。
3. 前記第一歯車はウォームギアであり、
   前記第二歯車はウォームホイールである請求項２に記載の軌道系車両。
4. 前記伝達部は、
   前記回転部に固定され、前記第一軸線回りに回転可能であるとともに、ネジ部が形成されたロッドと、
   前記ロッドに取り付けられたリンク部材と、
   を有し、
   前記リンク部材は、
   前記ネジ部に螺合するとともに前記走行方向に離間して配されて、前記ロッドが一方へ回転すると互いに近接し、他方へ回転すると互いに離間する一対の第一支持部と、
   前記幅方向の両側で、前記一対の梁部材の各々に固定された一対の第二支持部と、
   一方の第一支持部と一方の第二支持部とを連結するとともに、これら一方の第一支持部と一方の第二支持部との間で前記走行方向及び前記幅方向に直交する直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第一連結部と、
   他方の第一支持部と一方の第二支持部とを連結するとともに、これら他方の第一支持部と一方の第二支持部との間で前記直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第二連結部と、
   一方の第一支持部と他方の第二支持部とを連結するとともに、これら一方の第一支持部と他方の第二支持部との間で前記直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第三連結部と、
   他方の第一支持部と他方の第二支持部とを連結するとともに、これら他方の第一支持部と他方の第二支持部との間で前記直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第四連結部と、
   を有する請求項１に記載の軌道系車両。
5. 前記回転部は、
   前記伝達部へ動力を供給する電動機と、
   前記案内輪の移動が必要となった際に、信号を出力する信号出力部と、
   前記信号出力部からの前記信号に応じて前記電動機の動作を制御する制御部と、
   を有する請求項１から４のいずれか一項に記載の軌道系車両。
6. 軌道上を走行する軌道系車両の上部に配される車体を下方から支持する走行装置に取り付けられて、前記軌道に設けられた案内レールによって案内されるとともに、前記軌道の幅方向にスライド移動可能に設けられた少なくとも一対の案内輪間の距離を変更する案内輪間距離の変更方法であって、
   前記走行装置の走行方向に沿う第一軸線回りの回転力を付与する回転力付与工程と、
   前記回転力を前記幅方向の力に変換する回転力変換工程と、
   前記一対の案内輪を、前記幅方向の力によって、同期させて前記幅方向に対称移動させる案内輪移動工程と、
   を備える案内輪間距離の変更方法。
7. 前記回転力変換工程では、
   前記走行装置に設けられて前記第一軸線回りに回転可能な第一歯車と、該第一歯車に噛合して該第一歯車の回転にともなって前記幅方向に沿う第二軸線回りに回転する第二歯車と、前記第二歯車を固定して前記幅方向に延び、両端部側に第一ネジ部が形成されて該第二歯車とともに回転するロッドと、前記一対の案内輪各々を取り付けて、前記第一ネジ部に螺合するとともに該第一ネジ部が螺合した状態で前記ロッドが一方へ回転すると、該一対の案内輪が互いに近接し、前記ロッドが他方へ回転すると、該一対の案内輪が互いに離間するように第二ネジ部が形成された一対の梁部材と、を用いて前記回転力を前記幅方向の力に変換する請求項６に記載の案内輪間距離の変更方法。
8. 前記回転力変換工程では、
   前記走行装置に設けられて前記第一軸線回りに回転可能であるとともに、ネジ部が形成されたロッドと、該ロッドに取り付けられて前記ネジ部に螺合するとともに前記走行方向に離間して配され、前記ロッドが一方へ回転すると互いに近接し、他方へ回転すると互いに離間する一対の第一支持部と、前記幅方向の両側で、前記一対の案内輪各々を取りつけた一対の梁部材の各々に固定された一対の第二支持部と、一方の第一支持部と一方の第二支持部とを連結するとともに、これら一方の第一支持部と一方の第二支持部との間で前記走行方向及び前記幅方向に直交する直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第一連結部と、他方の第一支持部と一方の第二支持部とを連結するとともに、これら他方の第一支持部と一方の第二支持部との間で前記直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第二連結部と、一方の第一支持部と他方の第二支持部とを連結するとともに、これら一方の第一支持部と他方の第二支持部との間で前記直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第三連結部と、他方の第一支持部と他方の第二支持部とを連結するとともに、これら他方の第一支持部と他方の第二支持部との間で前記直交方向に沿う軸線を中心として相対回転可能に設けられた第四連結部と、を用いて前記回転力を前記幅方向の力に変換する請求項６に記載の案内輪間距離の変更方法。
9. 前記回転力付与工程では、
   前記第一軸線回りの回転動力を供給する電動機と、前記案内輪の移動が必要となった際に信号を出力する信号出力部からの前記信号に応じて、前記電動機の動作を制御する制御部と、を用いて前記回転力を付与する請求項６から８のいずれか一項に記載の案内輪間距離の変更方法。

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