JP2678102B2 - ガイドウエイ方式における車両の案内操向装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はガイドウエイ方式におけ
る車両の案内操向装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開昭５３−３２１２７号公報，
特公昭５３−３８８４５，特開昭５１−２１６０９号公
報，特開昭５１−３３４１１に見られるように、交通量
が少ない郊外の一般道路においては、ステアリング機構
による手動操向により走行し、交通量が多い都会では、
軌道（ガイドウエイ）に沿って自動操舵走行するように
した案内操向車両が知られている。これらの操舵方式に
よる車両は、一般の大型車両（バス，トラック等）を基
本に、進行方向前側のステアリング機構に、ガイドウエ
イ内を走行するための案内操向装置を付加し、その案内
操向装置の作動をＯＮ，ＯＦＦすることにより、一般道
路並びにガイトウエイ内のいずれにおいても走行可能な
デュアルモード性を持たせたものである。これらの構造
は、一般の大型車両の走行装置が基本となっていること
から、前輪操舵，後輪固定の案内機構となっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記車両の
構造は、基本的には、一般の大型車両であることから、
前輪操舵，後輪固定の案内機構となっているために、ガ
イトウエイ内走行においては、機構的に後進走行は不可
能な構造であった。無理に後進した場合には、案内操向
機構により前輪は逆ステアリングとなり、最終的にその
車両は、それ以上後進できない状態となってしまう問題
点を有していた。以上の問題点からこのような車両に対
しては路線形状をループまたは両側開放状態としなけれ
ばならず、路線形の選択に対し大きな制限を加えられる
ものであった。

【０００４】また、ガイドウエイ等の工事あるいは保守
作業において、前記案内方式の車両を作業車としてその
作業に供される場合、ガイドウエイ上を工事先端まで資
材や作業者を運搬し、用済み後、ガイドウエイ上では転
向できない場合はそのまま車両の向きを変えずに後進し
て来なければならないため、このような作業等のための
作業車に適用することは不向きであるという問題があっ
た。

【０００５】また、前記案内方式の車両が、ガイドウエ
イ内において、車両故障等が発生して、救援が必要とな
った場合には、常に前進方向のみの推進または牽引であ
ることから、一刻を争う場合および故障排除から運転再
開までに時間がかかりすぎ、この時間の短縮化が望まれ
ていた。

【０００６】本発明は、前記事情に鑑みてなされたもの
で、デュアルモード性を備えていることは勿論のこと、
前進と後進とのいずれにおいても、ガイドウエイに沿っ
て走行することが可能である案内操向装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成させるために、車体の左右外方へ突出させた案内輪を
ガイド壁に当接させて該ガイド壁に沿ってガイドウエイ
を走行し、また上記案内輪を車体側に没した状態でステ
アリング機構による手動操向により一般道路を走行する
ガイドウエイ方式における車両の案内操向装置であっ
て、上記案内輪が取付けられた案内バーに連結ロッドで
連結され、案内輪による上記案内バーの車体幅方向の移
動で支点軸を支点に略水平に回動させられる切換本体
と、第１作動位置で上記案内輪を車体外方へ突出した突
出状態にし、また第２作動位置で上記案内輪を車体側に
没した没状態にして案内バーを車体に固定することによ
り上記切換本体を固定するステアリングロック手段と、
上記切換本体に略水平に回動自在に付設された切換レバ
ーと、第１切換位置で上記切換本体に上記切換レバーを
固定し、また第２切換位置で上記切換本体に対する上記
切換レバーの回動を自由にして上記ステアリング機構に
よる手動操向を可能にする切換手段と、走行車輪のアー
ムと上記切換レバーとを連結した操向ロッドとを備えた
案内操向機構を、上記車体の前後に設けた構成とした。

【０００８】

【作用】ガイドウエイの自動走行の場合、前輪側は、ス
テアリングロック手段を第１作動位置にし、切換手段を
第１切換位置にする。これにより、前車輪は案内輪の車
体幅方向の移動で自動的に操向作動するようになる。ま
た後輪側は、ステアリン グロック手段を第２作動位置に
し、切換手段を第１切換位置にする。これにより後車輪
は車体に対し向きが固定される。 一般道路を走行する場
合、前輪側は、ステアリングロック手段を第２作動位置
にし、切換手段を第２切換位置にする。また後輪側は、
ガイドウエイ走行と同様に、ステアリングロック手段を
第２作動位置にし、切換手段を第１切換位置にする。こ
れにより後車輪は車体に対し向きが固定され、前輪側の
ステアリング機構による手動操向が可能になる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図８に
基づいて説明する。図３は、ガイドウエイ１の曲線部内
を走行している車両の案内操向機構の状態を示す図であ
る。図３において１ａはガイド壁、２は車体、３は車
軸、４は走行車輪、５は案内操向機構である。この案内
操向機構５は、支持リンク６、パイプ７、ロッド８ａ、
ステアリングロックシリンダ（ステアリングロック手
段）９、案内輪１０、ストッパ１１、ばね１２、切換機
構１３、連結ロッド１４、操向ロッド１５、タイロッド
アーム１６、タイロッド１７等からなり、キングピン１
８を介して走行車輪４に連結されている。車体２の前部
と後部とには、それぞれ同一構成の前記案内操向機構５
が車体前後方向中央部に対して対称的に設けられてい
る。

【００１０】次に、案内操向機構５について説明する。
車体２には車軸３が取付けられ、この車軸３の両端に
は、それぞれ走行車輪４が回転自在に取り付けられてい
る。車輪４の進行方向前方には、パイプ７が車軸３に連
結された左右２本の支持リンク６に支持されて左右方向
（車体２の幅方向）に移動自在に設けられている。そし
て、パイプ７の両側部にそれぞれロッド８ａが摺動自在
に嵌入されており、各ロッド８ａ，８ａのそれぞれの外
側端部には案内輪１０が取付けられている。パイプ７
は、車体２の幅方向の中央に車軸３と略平行に設けられ
ており、前記両ロッド８ａ，８ａの車軸３と反対側には
それぞれブラケット２０，２０が設けられている。これ
らブラケット２０，２０にはステアリングロックシリン
ダ９が案内バー８と平行に向けられて連結されている。
また、ロッド８ａ，８ａには、それぞれストッパ１１が
設けられている。ストッパ１１と車体２との間には、ば
ね１２がストッパ１１を車体２の幅方向の外側へ付勢す
るように取り付けられている。これによりロッド８ａの
左右の変位量が制限されるようになされている。なお、
パイプ７とロッド８ａ、８ａは案内バー８を構成し、ス
テアリングロックシリンダ９が伸長した状態では、例え
ば、各ロッド８ａの内端に形成されたフランジがパイプ
７内面の段部に当接してパイプ７とロッド８ａ、８ａが
一体になる等の手段の採用によって、案内輪１０の移動
を切換機構１３に伝えるようになっている。

【００１１】切換機構１３は、次のように構成されてい
る。図５ないし図７において２１は枠形の切換本体であ
り、この切換本体２１は、車軸３に設けられた軸受２２
に支持された支点軸２３により略水平に回転自在に支持
されている。切換本体２１内の中央部には切換シリンダ
（切換手段）２４が切換本体２１の長さ方向に向けて固
定して設けられている。この切換シリンダ２４のシリン
ダ２４ａは案内バー８側に、シリンダロッド２４ｂは車
軸３側に、それぞれ位置させられている。シリンダロッ
ド２４ｂの先端にはカム２５が取り付けられている。カ
ム２５の両側には、車体２の幅方向に離間させられて、
それぞれガイド２６が設けられている。これらガイド２
６は、切換本体２１にねじ止めにより取り付けられてい
る。カム２５には切換シリンダ２４の長さ方向に延びる
長穴２５ａが形成されており、この長穴２５ａには前記
支点軸２３が挿入されている。そして、切換シリンダ２
４の伸縮動作により、カム２５がガイド２６に沿って移
動するようになされている。カム２５の車軸３側の先端
部には凹部２５ｂが形成されＵ字形になっている。

【００１２】また支点軸２３には切換レバー２７が略水
平に回動自在に取付けられており、この切換レバー２７
にはピン２８が取付けられている。そして、切換シリン
ダ２４の伸長状態ではカム２５の凹部２５ｂにピン２８
が嵌入し、支点軸２３を中心とする切換レバー２７の回
動が阻止されるようになされている。また、切換シリン
ダ２４の収縮状態ではカム２５の凹部２５ｂがピン２８
から外れ、支点軸２３を中心とする切換レバー２７の回
動が許容されるようになされている。なお、カム２５と
ガイド２６の摺動部および支点軸２３と長穴２５ａの摺
動部などへの塵埃の侵入を阻止するために切換本体２１
とピン２８との間にダストカバー２９を設けてある。

【００１３】前記切換本体２１は、案内バー８側にブラ
ケット２１ａを有しており、このブラケット２１ａの先
端は、パイプ７に一体に設けられたブラケット７ａに、
一端が回動自在に取付けられた連結ロッド１４の他端に
回転自在に取付けられている。また、切換レバー２７の
先端は、左右の走行車輪４に連結されたタイロッドアー
ム１６の一方のタイロッドアーム１６の中間部に、回動
自在に一端が連結された操向ロッド１５の他端に回動自
在に連結されている。左右のタイロッドアーム１６，１
６の各先端は、タイロッド１７により回動自在に連結さ
れている。

【００１４】一方、走行車輪４にキングピン１８を介し
て連結されたナックルアーム３２に回動自在にドラグリ
ンク３３の一端が連結されている。このドラグリンク３
３の他端にはステアリングギヤボックス３４を介してハ
ンドル３５が連結され、これらにより一般自動車なみの
手動ステアリング機構が構成されている。

【００１５】次に、前記のように構成されたガイドウエ
イ方式における車両の案内操向装置の作動について説明
する。まず、ガイドウエイ１内を前進走行する場合につ
いて説明する。この場合、前側においては、ステアリン
グロックシリンダ９を伸長作動させて案内輪１０を車体
の外側へ張り出させ、ガイド壁１ａに押し当てられた状
態とする。またこのとき、切換機構１３の切換シリンダ
２４を伸長作動させると、カム２５の凹部２５ｂがピン
２８に嵌合し、切換レバー２７が切換本体２１と一直線
状に一体化し、切換レバー２７の支点軸２３を中心とす
る回動が阻止される。従って、案内輪１０がガイド壁１
ａに押されると、案内バー８が変位し、この案内バー８
の左右の変位は、切換機構１３を介してタイロッドアー
ム１６に伝達され、キングピン１８を中心に走行車輪４
のステアリング角として伝達される。

【００１６】また、このとき、車両の進行方向後方側に
おいては、図２に示すように、ステアリングロックシリ
ンダ９を収縮状態とさせると、ばね１２が圧縮され、パ
イプ７にストッパ１１が当り、案内バー８は車体２に対
し固定されるので、案内機構１３が固定される。また、
切換機構１３は、前側と同様に切換本体２１と切換レバ
ー２７とが一直線状態に固定され、切換レバー２７の支
点軸２３を中心とする回動が阻止された状態となってい
る。したがって、後方側のステアリング機構は車体２に
固定された状態となる。これにより、車両はガイド壁１
ａに案内されこのガイド壁１ａに沿ってスムーズに前進
走行する。

【００１７】次に、ガイドウエイ１の曲線部を車両が走
行する場合について説明する。図３において矢印Ｆは、
車両の進行方向を示す。この場合には、図３に示すよう
に、前輪操舵、後輪固定となる。進行方向前側の案内輪
１０は、外側のガイド壁１ａと当って押された状態とな
り、これによって案内バー８が内側のガイド壁１ａ側に
変位し、ブラケット７ａ、連結ロッド１４を介し、切換
本体２１が支点軸２３を中心に回動し、切換レバー２
７、操向ロッド１５、タイロッドアーム１６、タイロッ
ド１７を介して走行車輪４がガイド壁１ａの接線方向へ
向けられる。

【００１８】このとき、車両の後方側においては、ステ
アリングロックシリンダ９が縮小されており、左右案内
輪１０間隔が狭くなっており、かつ切換本体２１と切換
レバー２７とが一直線状態となっていることから、走行
車輪４の向きが車体２に対し固定された状態となる。以
上により、車両は、ガイドウエイ１内を高速で安定して
ガイド壁に沿ってスムースに走行する。図３において、
矢印Ｆ方向と逆方向へ即ち後進する場合には、ステアリ
ングロックシリンダ９の伸縮状態が前記前側と後側とで
逆の動作になるように切換えることで、後進することが
可能となり、その走行状態も前進の場合と同様となる。

【００１９】なお、ステアリングロックシリンダ９と、
切換シリンダ２４の関連切換動作は、前進時と後進時に
おいてシーケンス的に選択切換え回路を設けることは当
然である。次に、車両がガイドウエイ１から出て、一般
路を走行する場合について説明する。この場合には、前
側のステアリングロックシリンダ９を収縮させて各案内
輪１０を車体２側に没した状態にし、また切換シリンダ
２４が収縮状態とされる。すると、切換機構１３のピン
２８からカム２５が離間し、支点軸２３を中心に切換レ
バー２７が回動自在となる。これにより案内バー８と走
行車輪４との連動はなくなり、手動ステアリング機構に
より操舵することが可能となる。なお、後側は、前記の
状態に保持する。図８は、車両が一般道路を走行してい
る場合の一例を示す図であり、同図において矢印ｆは、
進行方向を示す。進行方向前側では、ステアリングロッ
クシリンダ９が縮小状態となり、案内バー８が車体２に
固定された状態となる。また切換シリンダ２４も収縮状
態となり、切換レバー２７のピン２８からカム２５が離
間し、案内バー８と走行車輪４との連動が断たれる。

【００２０】一方、走行車輪４にキングピン１８を介し
て連結されたナックルアーム３２に回動自在にドラグリ
ンク３３の一端が連結され、このドラグリンク３３の他
端にはステアリングギヤボックス３４を介してハンドル
３５が連結されていることから、ハンドル３５による前
側走行車輪４の操舵制御が可能となる。そして、進行方
向後方側においては、ステアリングロックシリンダ９が
収縮状態となり、案内バー８を車体２に対し固定状態と
し、またこのとき同時に、切換シリンダ２４が伸長作動
し、カム２５がピン２８に嵌合し、切換本体２１と切換
レバー２７とを一直線状の固定状態とし、その結果、走
行車輪の向きも固定された状態となる。これにより、前
輪操舵、後輪固定の一般の自動車同様にステアリング機
構による操舵が可能となる。

【００２１】以上により、本実施例によれば、車両の前
側と後方側とに案内操向機構５を設けたので、デュアル
モード性を備えていることは勿論のこと、前進と後進と
のいずれにおいても、ガイドウエイに沿って走行するこ
とが可能であるガイドウエイ方式における車両の案内操
向装置を提供することができる。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、車体の
左右外方へ突出させた案内輪をガイド壁に当接させて該
ガイド壁に沿ってガイドウエイを走行し、また上記案内
輪を車体側に没した状態でステアリング機構による手動
操向により一般道路を走行するガイドウエイ方式におけ
る車両の案内操向装置であって、上記案内輪が取付けら
れた案内バーに連結ロッドで連結され、案内輪による上
記案内バーの車体幅方向の移動で支点軸を支点に略水平
に回動させられる切換本体と、第１作動位置で上記案内
輪を車体外方へ突出した突出状態にし、また第２作動位
置で上記案内輪を車体側に没した没状態にして案内バー
を車体に固定することにより上記切換本体を固定するス
テアリングロック手段と、上記切換本体に略水平に回動
自在に付設された切換レバーと、第１切換位置で上記切
換本体に上記切換レバーを固定し、また第２切換位置で
上記切換本体に対する上記切換レバーの回動を自由にし
て上記ステアリング機構による手動操向を可能にする切
換手段と、走行車輪のアームと上記切換レバーとを連結
した操向ロッドとを備えた案内操向機構が、上記車体の
前後に設けられた構成とされているので、車両の進行方
向前側となった案内操向機構を活かし、後方側の案内バ
ー間隔を狭めてステアリング機構の作動を阻止すること
ができ、これにより、前進、後進ともにガイドウエイに
沿って安定して走行することが可能となり、また、ガイ
ドウエイ外では、切換手段により進行方向前側の前記案
内操向機構と走行車輪との連動を断ち、手動ステアリン
グ機構による操舵ができるようになり、デュアルモード
性を備えていることは勿論のこと、前進と後進とのいず
れにおいても、ガイドウエイに沿って走行することが可
能となる。従って、例えば、ガイドウエイ工事等におい
て、ガイドウエイ外から、資材等をガイドウエイの途中
の建設現場まで運搬するような場合に、単線でかつ終点
で折返すことができないようなガイドウエイ内と、一般
道路の両方を自由に走行する必要があるときに適用する
と、前進後そのまま後進することができて効果が大であ
り、ガイドウエイ走行上の制約を大幅に減少させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例を示す車両前方部の概略断
面図である。

【図２】 本発明の一実施例を示す車両後方部の概略断
面図である。

【図３】 本発明の一実施例を示すガイドウエイの曲線
部を走行する状態の車両の要部の概略断面図である。

【図４】 本発明の一実施例を示す要部の下面図であ
る。

【図５】 図７のＡ−Ａ線に沿う断面図である。

【図６】 本発明の一実施例を示す切換機構の横断平面
図である。

【図７】 本発明の一実施例を示す切換機構の縦断側面
図である。

【図８】 本発明の一実施例を示す一般道路を走行する
状態の車両の要部の概略断面図である。

【符号の説明】

１ ガイドウエイ １ａ ガイド壁 ２ 車体 ４ 走行車輪 ５ 案内操向機構 ８ 案内バー ９ ステアリングロックシリンダ（ステアリングロック
手段） １０ 案内輪１４ 連結ロッド １５ 操向ロッド １６ アーム ２１ 切換本体 ２３ 支点軸 ２４ 切換シリンダ（切換手段） ２７ 切換レバー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭50−158034（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−249568（ＪＰ，Ａ) 特開 昭51−21609（ＪＰ，Ａ) 特公 昭53−38845（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体（２）の左右外方へ突出させた案内
   輪（１０）をガイド壁（１ａ）に当接させて該ガイド壁
   （１ａ）に沿ってガイドウエイ（１）を走行し、また上
   記案内輪（１０）を車体側に没した状態でステアリング
   機構による手動操向により一般道路を走行するガイドウ
   エイ方式における車両の案内操向装置であって、 上記案内輪（１０）が取付けられた案内バー（８）に連
   結ロッド（１４）で連結され、案内輪（１０）による上
   記案内バー（８）の車体幅方向の移動で支点軸（２３）
   を支点に略水平に回動させられる切換本体（２１）と、 第１作動位置で上記案内輪（１０）を車体外方へ突出し
   た突出状態にし、また第２作動位置で上記案内輪（１
   ０）を車体側に没した没状態にして案内バー（８）を車
   体（２）に固定することにより上記切換本体（２１）を
   固定するステアリングロック手段（９）と、 上記切換本体（２１）に略水平に回動自在に付設された
   切換レバー（２７）と、 第１切換位置で上記切換本体（２１）に上記切換レバー
   （２７）を固定し、また第２切換位置で上記切換本体
   （２１）に対する上記切換レバー（２７）の回動を自由
   にして上記ステアリング機構による手動操向を可能にす
   る切換手段（２４）と、 走行車輪（４）のアーム（１６）と上記切換レバー（２
   ７）とを連結した操向ロッド（１５）とを備えた案内操
   向機構（５）が、 上記車体（２）の前後に設けられた ことを特徴とするガ
   イドウエイ方式における車両の案内操向装置。