TW202337797A - 物品搬送設備 - Google Patents

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Abstract

控制系統執行事先賦與勢能處理，前述事先賦與勢能處理是以下處理：在第1引導區間SG1中，引導輪13正從寬度方向第1側Y1對引導軌道80的第1側面81接觸的狀態下，且在引導輪13進入非引導區間SN之前，控制引導輪驅動部，以對引導輪13朝使其從第1位置往第2位置移動的方向賦與勢能。控制系統在持續進行事先賦與勢能處理的狀態下使引導輪13通過非引導區間SN，藉此在非引導區間SN中使引導輪13從第1位置往第2位置移動，並且在第2引導區間SG2中使引導輪13從寬度方向第2側Y2對引導軌道80的第2側面82接觸。

Description

物品搬送設備
本發明是有關於一種物品搬送設備，具備：一對行走軌道，沿著行走路徑配置；搬送車，沿著前述行走路徑行走來搬送物品；及引導軌道，引導前述搬送車的行進路線。
在這種物品搬送設備中，搬送車所具備的引導輪是沿著引導軌道受到引導，藉此在行走路徑交叉的區間或行走路徑彎曲的區間中引導搬送車的行進路線。使用引導軌道來引導搬送車的行進路線之物品搬送設備的一例已揭示於日本專利特開2008-126743號公報(專利文獻1)。以下，在先前技術的說明之欄位中，顯示於括弧內的符號是專利文獻1的符號。
在專利文獻1所揭示的物品搬送設備中，作為引導軌道而設置有：方向控制導引件(15)，配置於行進方向的近前側；及其他方向控制導引件(17)，配置於比該方向控制導引件(15)更往行進方向的內側。在同設備中，是在形成於方向控制導引件(15)與方向控制導引件(17)的行進方向之間的分離區域中，使行走單元(40)往寬度方向一側(圖2右方)位移，藉此來進行設置於行走單元(40)的引導輪(41)的寬度方向位置的切換。藉此，引導輪(41)從受到方向控制導引件(15)引導的狀態切換成受到方向控制導引件(17)引導的狀態。由於引導輪(41)受到方向控制導引件(17)引導，搬送車(30)的行進方向便會因此而沿著該方向控制導引件(17)的延伸方向變更。像這樣，在使用引導軌道來引導搬送車的行進路線之物品搬送設備中，是作成為藉由使引導輪往右位移，來將搬送車的行進路線往右引導，並且藉由使引導輪往左位移，來將搬送車的行進路線往左引導。
不過，根據行走路徑的佈置或是對搬送車指示的搬送路徑，可能會有必須在短期間內切換引導輪的寬度方向位置的狀況。在此狀況下，當引導輪的切換動作疑似趕不及的情況下，一般是藉由減慢搬送車的行走速度來確保切換動作的時間。但是，當減慢搬送車的行走速度時，將會導致設備整體的搬送效率的降低。
有鑒於上述實際狀況，所期望的是以下技術的實現：可一面抑制搬送車的行走速度的降低，一面適當地進行引導輪的寬度方向位置的切換動作。
用以解決上述課題的技術如下。 一種物品搬送設備，具備：一對行走軌道，沿著行走路徑配置；搬送車，沿著前述行走路徑行走來搬送物品；引導軌道，配置於前述行走路徑交叉的區間及前述行走路徑彎曲的區間之至少任一者，引導前述搬送車的行進路線；及控制系統，控制前述搬送車， 將沿著前述行走路徑的方向設為行走方向，將在上下方向視角下與前述行走方向正交的方向設為寬度方向，將前述寬度方向的一側設為寬度方向第1側，將前述寬度方向的另一側設為寬度方向第2側， 前述搬送車具備：行走輪，在一對前述行走軌道各自的上表面滾動；引導輪，在前述引導軌道中的朝向前述寬度方向第1側的第1側面或朝向前述寬度方向第2側的第2側面滾動；及引導輪驅動部，將用於在前述第1側面滾動的前述引導輪的位置設為第1位置，將用於在前述第2側面滾動的前述引導輪的位置設為第2位置，使前述引導輪在前述寬度方向上移動至前述第1位置與前述第2位置， 在前述行走路徑設置有複數個配置有前述引導軌道的引導區間，並且設置有未配置前述引導軌道的非引導區間， 將複數個前述引導區間當中的1個設為第1引導區間，將相對於前述第1引導區間包夾前述非引導區間且位於前述行走方向的下游側之前述引導區間設為第2引導區間， 前述控制系統在前述搬送車依前述第1引導區間、前述非引導區間、前述第2引導區間的順序行走的情況下，且在前述第1引導區間中將前述引導輪設為前述第1位置，在前述第2引導區間中將前述引導輪設為前述第2位置的情況下，執行事先賦與勢能處理， 前述事先賦與勢能處理是以下處理：在前述第1引導區間中，前述引導輪正從前述寬度方向第1側對前述引導軌道的前述第1側面接觸的狀態下，且在前述引導輪進入前述非引導區間之前，控制前述引導輪驅動部，以對前述引導輪朝使其從前述第1位置往前述第2位置移動的方向賦與勢能， 前述控制系統在持續進行前述事先賦與勢能處理的狀態下使前述引導輪通過前述非引導區間，藉此在前述非引導區間中使前述引導輪從前述第1位置往前述第2位置移動，並且在前述第2引導區間中使前述引導輪從前述寬度方向第2側對前述引導軌道的前述第2側面接觸。
根據本構成，在引導輪進入第1引導區間之後且進入非引導區間之前，進行對引導輪朝使其往第2位置移動的方向賦與勢能的事先賦與勢能處理。因此，當引導輪進入非引導區間時，可以將引導輪的寬度方向位置從第1位置迅速地切換至第2位置，而可以將非引導區間中引導輪的切換動作所需要的時間抑制得較短。藉此，可以將為了進行引導輪的切換動作而進行搬送車的減速之必要性減低。像這樣，根據本構成，變得可一面抑制搬送車的行走速度的降低，一面適當地進行引導輪的寬度方向位置的切換動作。又，藉由抑制搬送車的行走速度的降低，也可以抑制設備整體的搬送效率降低的情形。
本揭示之技術的更進一步之特徵與優點，透過參照圖式所記述之以下的例示性且非限定的實施形態之說明應可變得更加明確。
用以實施發明之形態 針對物品搬送設備的實施形態，參照圖式來進行說明。
如圖1~圖3所示，物品搬送設備100具備有：一對行走軌道90，沿著行走路徑R配置；搬送車V，沿著行走路徑R行走來搬送物品W；引導軌道80，配置於行走路徑R交叉的區間及行走路徑R彎曲的區間之至少任一者，引導搬送車V的行進路線；及控制系統H(參照圖6)，控制搬送車V。
在以下的說明中，將沿著行走路徑R的方向設為「行走方向X」，將在上下方向視角下與行走方向X正交的方向設為「寬度方向Y」。又，將寬度方向Y的一側設為「寬度方向第1側Y1」，將寬度方向Y的另一側設為「寬度方向第2側Y2」。例如，寬度方向第1側Y1以搬送車V的行進方向為基準是指右側，寬度方向第2側Y2是指其相反的左側。但是，寬度方向第1側Y1及寬度方向第2側Y2並非特定左右之任一側。寬度方向第1側Y1是指左側，寬度方向第2側Y2是指右側亦可。
如圖1所示，在行走路徑R設置有複數個配置有引導軌道80的引導區間SG，並且設置有未配置引導軌道80的非引導區間SN。在圖示的例子中，也設置有複數個非引導區間SN。
引導區間SG與非引導區間SN是沿著行走路徑R交互地設置。搬送車V交互地行走於引導區間SG與非引導區間SN。在圖1中，顯示有在行走方向X上區劃行走路徑R的複數個區間A~I。區間B及區間D為行走路徑R交叉的區間。區間F為行走路徑R彎曲的區間。這些區間B、區間D及區間F為設置有引導軌道80的引導區間SG。其他區間A、區間C、區間E、區間G、區間H及區間I為未設置引導軌道80的非引導區間SN。在圖1中，例示了搬送車依序行走於區間G、區間B、區間C、區間D、區間E的情況。
將複數個引導區間SG當中的1個設為「第1引導區間SG1」，將相對於第1引導區間SG1包夾非引導區間SN且位於行走方向X的下游側之引導區間SG設為「第2引導區間SG2」。在此，第2引導區間SG2是相對於第1引導區間SG1包夾1個非引導區間SN且在行走方向X的下游側相鄰之引導區間SG。在圖示的例子中，區間B是設為第1引導區間SG1。相對於區間B包夾區間C且位於行走方向X的下游側之區間D是設為第2引導區間SG2。在此，為了方便說明，僅定義「第1引導區間SG1」、「第2引導區間SG2」，且各自為引導區間SG的區間B、區間D及區間F可成為第1引導區間SG1或第2引導區間SG2。
在本實施形態中，在沿著行走路徑R事先規定的位置上設置有被檢測體70。被檢測體70是藉由搬送車V所具備的檢測部4(參照圖6)來檢測的對象。被檢測體70保持有該被檢測體70所配置的位置之位址資訊(顯示沿著行走路徑R的位置之資訊)。搬送車V可以藉由讀取被檢測體70所保持之位址資訊，來檢測本身的現在位置。例如，可以使用一維碼或二維碼來作為被檢測體70，並且使用一維碼讀取器或二維碼讀取器來作為檢測部4。
在本實施形態中，被檢測體70至少設置於相對於引導區間SG在行走方向X的上游側相鄰之區間。詳細而言，在非引導區間SN設置有被檢測體70，前述非引導區間SN是相對於複數個引導區間SG的每一個在行走方向X的上游側相鄰。在圖示的例子中，被檢測體70並未設置於引導區間SG。但是，被檢測體70亦可也設置於引導區間SG。
在本實施形態中，在行走路徑R交叉的區間及行走路徑R彎曲的區間中，一對行走軌道90當中的任一者是斷開的。在本例中，在行走路徑R交叉的引導區間SG即區間B及區間D中，一對行走軌道90當中的任一者是斷開的。
如圖2及圖3所示，一對行走軌道90是在寬度方向Y上互相分開的位置上，沿著行走路徑R配置。在以下，在一對行走軌道90當中，將配置於寬度方向第1側Y1的行走軌道設為第1行走軌道91，將配置於寬度方向第2側Y2的行走軌道設為第2行走軌道92。另外，在以下，有時會將第1行走軌道91與第2行走軌道92單純統稱為行走軌道90。
在本實施形態中，一對行走軌道90配置於從地板面往上方分開的位置。一對行走軌道90例如是從天花板被懸吊支撐著。
引導軌道80配置於比一對行走軌道90更上方(參照圖4等)。亦即，引導軌道80是和一對行走軌道90同樣地配置於從地板面往上方分開的位置。引導軌道80例如是從天花板被懸吊支撐著。
如圖3所示，在本實施形態中，搬送車V是作為沿著設定在天花板附近的行走路徑R來搬送物品W的天花板搬送車而構成。物品W是設為由搬送車V所搬送之搬送對象物，且設為例如容置半導體晶圓的FOUP(Front Opening Unified Pod，前開式晶圓傳送盒)或容置倍縮光罩的倍縮光罩傳送盒(Reticle Pod)等。
搬送車V具備有：行走輪10，在一對行走軌道90各自的上表面滾動；及行走輪驅動部M，驅動行走輪10。行走輪10是在行走方向X及寬度方向Y之至少一者上分開設置有複數個。在本例中，複數個行走輪10是在行走方向X上分開設置，並且在寬度方向Y上分開設置。行走輪驅動部M使用是例如伺服馬達等之電動馬達而構成。
在本實施形態中，複數個行走輪10包含有前輪10f與後輪10r。具體而言，複數個行走輪10包含有：第1前輪11f，在第1行走軌道91的上表面滾動；第1後輪11r，在第1行走軌道91滾動，並且相對於第1前輪11f配置於行進方向的後側；第2前輪12f，在第2行走軌道92的上表面滾動；及第2後輪12r，在第2行走軌道92滾動，並且相對於第2前輪12f配置於行進方向的後側。亦即，在本例中，前輪10f包含有第1前輪11f與第2前輪12f。後輪10r包含有第1後輪11r與第2後輪12r。
在本實施形態中，搬送車V具備有行走部1與本體部2。行走部1是用於供搬送車V行走的部分，且相對於行走軌道90配置於上方。本體部2連結於行走部1，且相對於行走軌道90配置於下方。在本例中，本體部2是構成為支撐物品W。物品W是在被本體部2支撐住的狀態下，藉由搬送車V來搬送。
在本實施形態中，行走部1具備有：前側行走部1F；及後側行走部1R，相對於前側行走部1F配置於行進方向的後側。在本例中，在前側行走部1F支撐有第1前輪11f與第2前輪12f。在後側行走部1R支撐有第1後輪11r與第2後輪12r。亦即，在本實施形態中，搬送車V具備有：前側行走部1F，具備作為行走輪10之前輪10f(第1前輪11f及第2前輪12f)；及後側行走部1R，具備作為行走輪10之後輪10r(第1後輪11r及第2後輪12r)。
如圖3~圖5所示，搬送車V具備有：引導輪13，在引導軌道80中的朝向寬度方向第1側Y1的第1側面81或朝向寬度方向第2側Y2的第2側面82滾動；及引導輪驅動部5，將用於在第1側面81滾動的引導輪13的位置設為第1位置P1，將用於在第2側面82滾動的引導輪13的位置設為第2位置P2，使引導輪13在寬度方向Y上移動至第1位置P1與第2位置P2。
引導輪13是可繞著上下軸心旋轉地被行走部1所支撐。藉此，變得可在引導軌道80的第1側面81及第2側面82的每一個側面滾動。另外，上述行走輪10是可繞著沿寬度方向Y的軸心旋轉地被行走部1所支撐。
引導輪驅動部5是構成為對引導輪13朝寬度方向Y賦與勢能而使其沿著寬度方向Y移動。藉此，引導輪驅動部5是構成為將引導輪13的寬度方向Y的位置變更為：第1位置P1，設定在比行走部1的寬度方向Y的中心A(參照圖4及圖5)更靠向寬度方向第1側Y1；及第2位置P2，設定在比行走部1的寬度方向Y的中心A更靠向寬度方向第2側Y2。引導輪驅動部5例如是使用旋轉螺管(rotary solenoid)而構成，且因應於通電狀態，使引導輪13的位置變化至第1位置P1與第2位置P2。
如圖4所示，引導輪13是形成為在配置於第1位置P1的狀態下通過配置有引導軌道80的區域時，在引導軌道80的第1側面81滾動，而受到引導軌道80適當地引導。
如圖5所示，引導輪13是形成為在配置於第2位置P2的狀態下通過配置有引導軌道80的區域時，在引導軌道80的第2側面82滾動，而受到引導軌道80適當地引導。
如圖3所示，在本實施形態中，搬送車V具備有：作為引導輪13之前側引導輪13f，設置於前側行走部1F；及作為引導輪13之後側引導輪13r，設置於後側行走部1R。在圖示的例子中，一對前側引導輪13f是以在寬度方向Y的相同位置上排列於行走方向X的狀態，被前側行走部1F所支撐。又，一對後側引導輪13r是以在寬度方向Y的相同位置上排列於行走方向X的狀態，被後側行走部1R所支撐。在本例中，上述引導輪驅動部5是與前側引導輪13f及後側引導輪13r各自對應而設置。前側引導輪13f(在本例中為一對前側引導輪13f)與後側引導輪13r(在本例中為一對後側引導輪13r)是獨立驅動。在以下，有時會將前側引導輪13f與後側引導輪13r單純統稱為引導輪13。
如上述，在本實施形態中，在行走路徑R交叉的區間及行走路徑R彎曲的區間中，一對行走軌道90當中的任一者是斷開的。在一對行走軌道90當中的任一者被斷開的區間中，搬送車V成為單輪行走狀態，前述單輪行走狀態是在寬度方向Y上分開配置的一對行走輪10當中的一個在行走軌道90上滾動，並且另一個浮起的狀態。在本例中，在一對行走軌道90當中的任一者被斷開的區間中，搬送車V成為第1單輪行走狀態A1或第2單輪行走狀態A2(參照圖2)。
如圖2及圖4所示，在一對行走軌道90當中的第2行走軌道92被斷開的區間中，搬送車V成為第1單輪行走狀態A1，前述第1單輪行走狀態A1是配置於寬度方向第1側Y1的行走輪10(第1前輪11f及第1後輪11r)在第1行走軌道91的上表面滾動，配置於寬度方向第2側Y2的行走輪10(第2前輪12f及第2後輪12r)浮起的狀態。在搬送車V的第1單輪行走狀態A1中，第1前輪11f及第1後輪11r在第1行走軌道91的上表面滾動，並且配置於第1位置P1的引導輪13在引導軌道80的第1側面81滾動。在第1單輪行走狀態A1中，搬送車V至少藉由第1前輪11f及第1後輪11r與引導輪13，一面維持水平狀態(水平姿勢)一面行走於行走路徑R。
如圖2及圖5所示，在一對行走軌道90當中的第1行走軌道91被斷開的區間中，搬送車V成為第2單輪行走狀態A2，前述第2單輪行走狀態A2是配置於寬度方向第2側Y2的行走輪10(第2前輪12f及第2後輪12r)在第2行走軌道92的上表面滾動，配置於寬度方向第1側Y1的行走輪10(第1前輪11f及第1後輪11r)浮起的狀態。在搬送車V的第2單輪行走狀態A2中，第2前輪12f及第2後輪12r在第2行走軌道92的上表面滾動，並且配置於第2位置P2的引導輪13在引導軌道80的第2側面82滾動。在第2單輪行走狀態A2中，搬送車V至少藉由第2前輪12f及第2後輪12r與引導輪13，一面維持水平狀態(水平姿勢)一面行走於行走路徑R。
另外，雖然省略詳細的圖示，但在一對行走軌道90的任一者皆未斷開的區間中，搬送車V成為兩輪行走狀態，前述兩輪行走狀態是寬度方向第1側Y1的行走輪10及寬度方向第2側Y2的行走輪10之雙方在行走軌道90的上表面滾動的狀態。搬送車V至少在未設置引導軌道80的非引導區間SN中，成為兩輪行走狀態。在此情況下，由於未設置引導軌道80，因此引導輪13將不作任何接觸而配置於第1位置P1或第2位置P2。
如圖6所示，物品搬送設備100具備有：控制裝置Hv，搭載於搬送車V且控制該搬送車V的動作；及上位控制器Ct，和搬送車V分開另行設置，並且管理設備的整體或一部分。在本實施形態中，控制裝置Hv是構成控制系統H的一部分或全部。但是，控制系統H亦可除了控制裝置Hv之外還包含上位控制器Ct來構成。控制系統H具備有例如微電腦等之處理器、記憶體等之周邊電路等。並且，可藉由這些硬體與在電腦等之處理器上執行的程式之間的協同合作，來實現各功能。
上位控制器Ct是構成為對搬送車V發送路徑資訊，前述路徑資訊指定了該搬送車V應行走的路徑。搬送車V是依據從上位控制器Ct發送的路徑資訊，來行走於行走路徑R。在圖1所示的例子中，路徑是指定成讓搬送車V依序行走於區間G、B、C、D、E、F、I。又，上位控制器Ct是構成為將搬送資訊和路徑資訊一起發送至搬送車V，前述搬送資訊指定了搬送對象之物品W的種類、搬送起點及搬送目的地等。搬送車V是構成為依據從上位控制器Ct發送的搬送資訊，來搬送物品W。
在本實施形態中，控制系統H是藉由控制行走輪驅動部M，來控制搬送車V的行走。藉此，可實現搬送車V的加減速或停止等。又，控制系統H是藉由控制引導輪驅動部5，來控制對引導輪13賦與勢能之力的方向。具體而言，控制系統H是藉由控制引導輪驅動部5，來對引導輪13朝寬度方向第1側Y1賦與勢能，或是朝寬度方向第2側Y2賦與勢能。在不涉及引導軌道80的狀態下朝寬度方向第1側Y1被賦與了勢能的引導輪13配置於第1位置P1。在不涉及引導軌道80的狀態下朝寬度方向第2側Y2被賦與了勢能的引導輪13配置於第2位置P2。
在本實施形態中，搬送車V具備有檢測被檢測體70(參照圖1)的檢測部4。又，在本例中，搬送車V具備有計測行走輪10的旋轉速度的計測部3。控制系統H是構成為取得由計測部3所計測之計測結果與由檢測部4所檢測之檢測結果。
在本實施形態中，計測部3是構成為除了行走輪10的旋轉速度之外，還依據該旋轉速度來計測搬送車V的行走距離。計測部3例如是使用旋轉編碼器而構成。在本例中，計測部3是構成為分別計測前輪10f的旋轉速度與後輪10r的旋轉速度。換言之，構成計測部3的旋轉編碼器是與前輪10f及後輪10r各自對應而設置。
在本實施形態中，檢測部4是構成為從配置於行走路徑R的被檢測體70讀取資訊。如上述，被檢測體70保持有該被檢測體70所配置的位置之位址資訊(顯示沿著行走路徑R的位置之資訊)。從而，檢測部4可以藉由讀取被檢測體70所保持之位址資訊，來檢測搬送車V的現在位置。在圖1所示的例子中，被檢測體70設置於非引導區間SN，前述非引導區間SN是相對於各引導區間SG在行走方向X的上游側相鄰。從而，在本例中，檢測部4藉由讀取被檢測體70所保持之位址資訊，來檢測搬送車V正位於非引導區間SN。
在本實施形態中，控制系統H具備有判定搬送車V應行走的路徑的路徑判定部Ha。路徑判定部Ha是構成為依據從上位控制器Ct發送的路徑資訊，來判定搬送車V接下來應行走的路徑。在圖1所示的例子中，依序連接區間G、B、C、D、E、F、I的路徑包含在從上位控制器Ct發送的路徑資訊中。並且，路徑判定部Ha將該路徑判定為搬送車V接下來要行走的路徑。
在本實施形態中，控制系統H是依據藉由路徑判定部Ha所判定之路徑，來判定搬送車V行走於該路徑中的各引導區間SG的情況下的引導輪13的寬度方向Y的位置。在本例中，控制系統H是構成為執行引導輪切換控制，前述引導輪切換控制是控制引導輪驅動部5，以因應於引導區間SG中的搬送車V的行進路線，將引導輪13設為第1位置P1或第2位置P2。
在圖1所示的例子中，在藉由路徑判定部Ha所判定之依序連接區間G、B、C、D、E、F、I的路徑當中，區間B、D、F為引導區間SG。在此情況下，控制系統H判定區間B中的引導輪13的寬度方向Y的位置為第1位置P1(參照圖4)，區間D中的引導輪13的寬度方向Y的位置為第2位置P2(參照圖5)，區間F中的引導輪13的寬度方向Y的位置為第1位置P1。並且，控制系統H是依據該判定來執行引導輪切換控制。藉此，可以使搬送車V適當地行走於藉由路徑判定部Ha所判定之依序連接區間G、B、C、D、E、F、I的路徑。
在本實施形態中，控制系統H具備有判定引導輪13位於引導區間SG的位置判定部Hb。在本例中，位置判定部Hb是構成為取得藉由計測部3所計測之行走輪10的旋轉速度之資訊。並且，位置判定部Hb是以在行走方向X或寬度方向Y上分開的2個以上的行走輪10為對象，並且依據成為該對象之2個以上的行走輪10的旋轉速度之差即旋轉速度差已變化至規定的閾值以上這點，來判定引導輪13位於引導區間SG。
在此，當搬送車V以兩輪行走狀態拐彎的情況下，配置於彎道內側的行走輪10的旋轉速度變得比配置於彎道外側的行走輪10的旋轉速度還低，而在這兩輪間產生旋轉速度差。另外，在本實施形態中，第1前輪11f與第2前輪12f是以相同速度來旋轉驅動，第1後輪11r與第2後輪12r是以相同速度來旋轉驅動。並且，搬送車V是以單輪行走狀態拐彎。因此，在本實施形態中，不會產生上述旋轉速度差。或者，當配置於彎道內側的前輪10f行走於行走軌道90的彎道部分，並且與該前輪10f一起配置於寬度方向Y的相同側的後輪10r行走於行走軌道90的位於彎道部分前面的直線部分的情況下，前輪10f的旋轉速度變得比後輪10r的旋轉速度還低，而在這兩輪間產生旋轉速度差。此外，相反地，當配置於彎道外側的前輪10f行走於行走軌道90的彎道部分，並且與該前輪10f一起配置於寬度方向Y的相同側的後輪10r行走於行走軌道90的位於彎道部分前面的直線部分的情況下，前輪10f的旋轉速度變得比後輪10r的旋轉速度還高，而在這兩輪間產生旋轉速度差。
位置判定部Hb是利用如上述地進行而產生的旋轉速度差，並且依據成為對象之2個以上的行走輪10的旋轉速度差已變化至規定的閾值以上這點，來判定引導輪13位於引導區間SG。
在本實施形態中，當搬送車V行走於直線狀的非引導區間SN，並且在彎曲狀的引導區間SG中變更行進方向的情況下，位置判定部Hb是依據成為對象之2個以上的行走輪10的旋轉速度差已變化至閾值以上這點，來判定引導輪13位於引導區間SG。「變更行進方向的情況」意指從直進狀態往寬度方向第1側Y1彎曲的情況或是往寬度方向第2側Y2彎曲的情況。在圖1所示的例子中，搬送車V行走於直線狀的非引導區間SN即區間G，之後在引導區間SG即區間B中將行進方向往寬度方向第1側Y1(圖中右側)變更。
在本實施形態中，成為由位置判定部Hb所判定之判定基準的上述旋轉速度差為第1後輪11r及第2後輪12r之至少一者的旋轉速度與第1前輪11f及第2前輪12f之至少一者的旋轉速度之差。亦即，位置判定部Hb是依據前輪10f與後輪10r的旋轉速度差已變化至規定的閾值以上這點，來判定引導輪13位於引導區間SG。另外，「規定的閾值」宜考慮到搬送車V的行走速度或行走軌道90的彎道部分中的曲率半徑等，藉由實驗等來事先規定。
在本揭示之物品搬送設備100中，控制系統H在搬送車V依第1引導區間SG1、非引導區間SN、第2引導區間SG2的順序行走的情況下(參照圖1)，且在第1引導區間SG1中將引導輪13設為第1位置P1(參照圖4)，在第2引導區間SG2中將引導輪13設為第2位置P2(參照圖5)的情況下，執行事先賦與勢能處理。事先賦與勢能處理是以下處理：在第1引導區間SG1中，引導輪13正從寬度方向第1側Y1對引導軌道80的第1側面81接觸的狀態下，且在引導輪13進入非引導區間SN之前，控制引導輪驅動部5，以對引導輪13朝使其從第1位置P1往第2位置P2移動的方向賦與勢能。在圖1所示的例子中，控制系統H是在搬送車V依區間B(第1引導區間SG1)、區間C(非引導區間SN)、區間D(第2引導區間SG2)的順序行走的情況下，且在區間B中將引導輪13設為第1位置P1，在區間D中將引導輪13設為第2位置P2的情況下，執行事先賦與勢能處理。
並且，控制系統H在持續進行事先賦與勢能處理的狀態下使引導輪13通過非引導區間SN，藉此在非引導區間SN中使引導輪13從第1位置P1往第2位置P2移動，並且在第2引導區間SG2中使引導輪13從寬度方向第2側Y2對引導軌道80的第2側面82接觸。在圖1所示的例子中，控制系統H在持續進行事先賦與勢能處理的狀態下使引導輪13通過區間C(非引導區間SN)，藉此使引導輪13從第1位置P1往第2位置P2移動，並且在區間D(第2引導區間SG2)中使引導輪13從寬度方向第2側Y2對引導軌道80的第2側面82接觸。
以下，參照圖7~圖11，沿著時間序列來說明在搬送車V依序行走於第1引導區間SG1、非引導區間SN、第2引導區間SG2的情況下進行事先賦與勢能處理的順序。另外，在圖7~圖11中，附在引導輪13的白色箭頭是顯示引導輪13被賦與勢能的方向之物，並不是顯示引導輪13正在位移之物。
如圖7所示，控制系統H是在業已控制引導輪驅動部5以將引導輪13設為第1位置P1的狀態下，使引導輪13進入第1引導區間SG1。藉此，引導輪13朝寬度方向第1側Y1被賦與勢能，而在引導軌道80的第1側面81滾動。並且，當搬送車V來到彎道時，成為第1後輪11r在行走軌道90的直線部分滾動，並且第1前輪11f在行走軌道90的彎道部分(彎道部分的內側)滾動的狀態。因此，第1後輪11r滾動的距離變得比第1前輪11f滾動的距離還長，而在第1後輪11r與第1前輪11f產生旋轉速度差。並且，位置判定部Hb是依據此旋轉速度差已變化至規定的閾值以上這點，來判定搬送車V正來到彎道，亦即，引導輪13位於彎曲狀的第1引導區間SG1。
如圖8所示，在第1引導區間SG1中，引導輪13正從寬度方向第1側Y1對引導軌道80的第1側面81接觸的狀態下，且在引導輪13進入非引導區間SN之前，控制系統H執行事先賦與勢能處理。控制系統H是藉由事先賦與勢能處理的執行，而對引導輪13朝使其從第1位置P1往第2位置P2移動的方向賦與勢能。亦即，控制系統H對引導輪13朝寬度方向第2側Y2賦與勢能。 在本實施形態中，控制系統H是在以下期間執行事先賦與勢能處理：從藉由位置判定部Hb判定出引導輪13位於第1引導區間SG1的時間點起，到搬送車V行走設定距離為止的期間，前述設定距離是依據行走方向X上的第1引導區間SG1的長度而設定。在此，「設定距離」是設為小於行走方向X上的第1引導區間SG1的長度。詳細而言，設定距離是設為小於以下長度：從引導軌道80中的彎曲的開始點(在圖7中有前側引導輪13f的位置)到引導軌道80中的行走方向X的下游端為止的長度。藉此，可以在引導輪13進入非引導區間SN之前，高確實性地執行事先賦與勢能處理。
在本實施形態中，控制系統H在後側引導輪13r往第1引導區間SG1進入後，且在前側引導輪13f進入非引導區間SN之前，針對前側引導輪13f與後側引導輪13r之雙方，在同時期執行事先賦與勢能處理。在本例中，位置判定部Hb是依據從判定出前側引導輪13f位於第1引導區間SG1的時間點起，搬送車V業已行走的距離，來判定後側引導輪13r位於第1引導區間SG1。亦即，前側引導輪13f與後側引導輪13r的行走方向X的分開距離是已知的。 因此，位置判定部Hb可以依據從判定出前側引導輪13f位於第1引導區間SG1的時間點起，搬送車V就已行走了該分開距離的量這點，來判定後側引導輪13r位於第1引導區間SG1。藉此，可以在高確實性地判定前側引導輪13f與後側引導輪13r之雙方位於第1引導區間SG1之後，針對前側引導輪13f與後側引導輪13r之雙方，在同時期執行事先賦與勢能處理。
另外，像這樣，藉由針對前側引導輪13f與後側引導輪13r之雙方，在相同時期執行事先賦與勢能處理，前側引導輪13f與後側引導輪13r便會在同時期朝寬度方向第2側Y2被賦與勢能。但是，由於前側引導輪13f及後側引導輪13r是從寬度方向第1側Y1對引導軌道80的第1側面81接觸的狀態，因此即便朝寬度方向第2側Y2被賦與勢能也不會朝寬度方向Y位移。亦即，引導輪13是以因應於搬送車V的重量之力而壓抵於第1側面81。並且，在事先賦與勢能處理中賦與至引導輪13的賦與勢能之力是設為引導輪13可維持在第1位置P1的大小(換言之，是引導輪13不朝寬度方向Y位移的大小)。
如圖9及圖10所示，控制系統H在持續進行事先賦與勢能處理的狀態下使引導輪13通過非引導區間SN，藉此在非引導區間SN中使引導輪13從第1位置P1往第2位置P2移動。
在本實施形態中，搬送車V具備有在行走方向X上互相分開配置的前側引導輪13f與後側引導輪13r。因此，如圖9所示，即使是前側引導輪13f進入非引導區間SN且後側引導輪13r未進入非引導區間SN的情況，也只有前側引導輪13f從第1位置P1往第2位置P2移動。而且，如圖10所示，後側引導輪13r比前側引導輪13f晚進入非引導區間SN，且從第1位置P1往第2位置P2移動。亦即，在本實施形態中，當前側引導輪13f與後側引導輪13r各自進入非引導區間SN時，依序進行寬度方向Y的位置的切換動作。因此，即使是非引導區間SN較短或搬送車V的行走速度較高的情況，仍然可以針對前側引導輪13f與後側引導輪13r之雙方，使寬度方向Y的位置的切換動作在非引導區間SN內適當地完成。
如圖11所示，控制系統H在非引導區間SN中使引導輪13從第1位置P1往第2位置P2移動後，一面維持其狀態，一面在第2引導區間SG2中使引導輪13從寬度方向第2側Y2對引導軌道80的第2側面82接觸。藉此，搬送車V會從區間D朝區間E行走(參照圖1)。
在本實施形態中，控制系統H在搬送車V依第1引導區間SG1、非引導區間SN、第2引導區間SG2的順序行走的情況下，且在行走方向X上的非引導區間SN的長度為事先規定的閾值以上的情況下，不執行事先賦與勢能處理。亦即，當搬送車V依第1引導區間SG1、非引導區間SN、第2引導區間SG2的順序行走時，即使是必須將引導輪13的寬度方向Y的位置從第1位置P1往第2位置P2切換的情況，在非引導區間SN夠長的情況下，可以在搬送車V行走於非引導區間SN的途中將引導輪13的寬度方向Y的位置切換。在此情況下，在引導輪13退出第1引導區間SG1之後且進入非引導區間SN之後，控制系統H控制引導輪驅動部5，以對引導輪13朝使其從第1位置P1往第2位置P2移動的方向賦與勢能。在執行事先賦與勢能處理的情況下，會有因為引導輪13從第1引導區間SG1退出時急遽地變更位置而產生振動的可能性。但是，在非引導區間SN夠長的情況下不進行事先賦與勢能處理，藉此便可以避免產生如上述之振動的事態。另外，與行走方向X上的非引導區間SN的長度比較之上述「事先規定的閾值」宜依據搬送車V的行走速度，例如搬送車V行走於行走路徑R時的平均速度或最高速度等，藉由實驗等來規定。
又，在本實施形態中，控制系統H在搬送車V依第1引導區間SG1、非引導區間SN、第2引導區間SG2的順序行走的情況下，且在第1引導區間SG1中之引導輪13的寬度方向Y的位置與第2引導區間SG2中之引導輪13的寬度方向Y的位置相同的情況下，不執行事先賦與勢能處理。例如，如圖1所示，在搬送車V依序行走於區間A、B、C、D的情況下，在區間B設為第1引導區間SG1，區間D設為第2引導區間SG2的情況下，在搬送車V依第1引導區間SG1、非引導區間SN、第2引導區間SG2的順序行走時不進行引導輪13的寬度方向Y的位置的切換動作。亦即，在此情況下，在區間B(第1引導區間SG1)中引導輪13的位置是設為第2位置P2，在區間D(第2引導區間SG2)中引導輪13的位置也是設為第2位置P2。從而，由於不須進行引導輪13的寬度方向Y的位置的切換動作，因此控制系統H不執行事先賦與勢能處理。
在此，如圖12及圖13所示，在本實施形態中，在行走路徑R設置有行走路徑R分歧及合流的分歧合流區間S。分歧合流區間S是行走路徑R交叉的區間之一態樣。在搬送車V行走於分歧合流區間S的情況下，必須在短期間內進行引導輪13的寬度方向Y的位置的切換動作。在此情況下，控制系統H也執行事先賦與勢能處理。以下，詳細地說明。另外，在圖12及圖13中，與上述說明相反，顯示的是以下例子：寬度方向第1側Y1以行進方向為基準是指左側，寬度方向第2側Y2以行進方向為基準是指左側。
如圖12及圖13所示，分歧合流區間S具備有：第1區間S1；第2區間S2，相對於第1區間S1並列配置；及連接區間S3，連接第1區間S1與第2區間S2。
連接區間S3是構成為相對於第1區間S1往寬度方向第1側Y1分歧，並且相對於第2區間S2從寬度方向第2側Y2合流。搬送車V在行走於分歧合流區間S的情況下，是從第1區間S1往寬度方向第1側Y1分歧而行走於連接區間S3，並且相對於第2區間S2從寬度方向第2側Y2合流。
引導軌道80具備有：分歧引導部GB，從第1區間S1涵蓋連接區間S3的途中而配置；合流引導部GC，從連接區間S3的途中涵蓋第2區間S2而配置；及切換區GE，設置於分歧引導部GB與合流引導部GC的行走方向X之間，容許引導輪13的寬度方向Y的移動。在此情況下，設置有分歧引導部GB的區間為第1引導區間SG1。又，設置有切換區GE的區間為非引導區間SN。並且，設置有合流引導部GC的區間為第2引導區間SG2。
如圖12所示，在設置有分歧引導部GB的區間(第1引導區間SG1)中，引導輪13正從寬度方向第1側Y1對分歧引導部GB(引導軌道80)的第1側面81接觸的狀態下，且在引導輪13進入切換區GE(非引導區間SN)之前，控制系統H控制引導輪驅動部5，以對引導輪13朝使其從第1位置P1往第2位置P2移動的方向賦與勢能。亦即，控制系統H對引導輪13朝寬度方向第2側Y2賦與勢能。
並且，如圖13所示，控制系統H在持續進行事先賦與勢能處理的狀態下使引導輪13通過切換區GE(非引導區間SN)，藉此在切換區GE中使引導輪13從第1位置P1往第2位置P2移動，並且在合流引導部GC(第2引導區間SG2)中使引導輪13從寬度方向第2側Y2對合流引導部GC(引導軌道80)的第2側面82接觸。
如此一來，控制系統H會在搬送車V行走於分歧合流區間S的情況下執行事先賦與勢能處理。藉此，搬送車V可以順暢地行走於分歧合流區間S。
根據以上說明的物品搬送設備100，變得可一面抑制搬送車V的行走速度的降低，一面適當地進行引導輪13的寬度方向Y的位置的切換動作。
[其他實施形態] 接著，針對物品搬送設備的其他實施形態進行說明。
(1)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：位置判定部Hb是以在行走方向X或寬度方向Y上分開的2個以上的行走輪10為對象，並且依據成為該對象之2個以上的行走輪10的旋轉速度之差即旋轉速度差已變化至規定的閾值以上這點，來判定引導輪13位於引導區間SG。但是，並不限定於這種例子，位置判定部Hb亦可藉由別的方法來判定引導輪13位於引導區間SG。例如，如圖14所示，位置判定部Hb亦可依據從檢測部4(參照圖6)檢測到被檢測體70的時間點起，搬送車V就已行走了事先規定的距離L這點，來判定引導輪13位於引導區間SG。如上述，被檢測體70設置於非引導區間SN，前述非引導區間SN是相對於複數個引導區間SG的每一個在行走方向X的上游側相鄰。從被檢測體70到與該被檢測體70相鄰的引導區間SG為止的距離是已知的。在圖14所示的例子中，距離L設定得比從被檢測體70到與該被檢測體70相鄰的引導區間SG為止的距離長規定的超過距離。此超過距離是依據搬送車V中的檢測部4的配置位置與引導輪13的配置位置的行走方向X的分開距離而設定。這是因為從檢測部4檢測到被檢測體70的時間點到該檢測部4進入引導區間SG為止的距離、與從檢測部4檢測到被檢測體70的時間點到引導輪13進入引導區間SG為止的距離會依兩者的配置位置而有所不同的緣故。例如，在檢測部4與引導輪13配置於行走方向X上的相同位置的情況下，上述超過距離成為零，距離L變得與從被檢測體70到與該被檢測體70相鄰的引導區間SG為止的距離大致相等。藉由上述構成，從檢測部4檢測到被檢測體70的時間點起，搬送車V就已行走了事先規定的距離L之後，可以高確實性地判定引導輪13位於引導區間SG。另外，搬送車V是否已行走了事先規定的距離L，可以依據由可計測搬送車V的行走距離的計測部3(參照圖6)所計測之計測結果來判斷。
(2)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：控制系統H在搬送車V依第1引導區間SG1、非引導區間SN、第2引導區間SG2的順序行走的情況下，且在行走方向X上的非引導區間SN的長度為事先規定的閾值以上的情況下，不執行事先賦與勢能處理。但是，並不限定於這種例子，即使行走方向X上的非引導區間SN的長度為事先規定的閾值以上，控制系統H亦可執行事先賦與勢能處理。
(3)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：控制系統H在後側引導輪13r往第1引導區間SG1進入後，且在前側引導輪13f進入非引導區間SN之前，針對前側引導輪13f與後側引導輪13r之雙方，在同時期執行事先賦與勢能處理。 但是，並不限定於這種例子，控制系統H亦可各別針對前側引導輪13f與後側引導輪13r，在往第1引導區間SG1進入後且進入非引導區間SN之前，依序執行事先賦與勢能處理。
(4)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：前側引導輪13f與後側引導輪13r是獨立驅動。但是，並不限定於這種例子，前側引導輪13f與後側引導輪13r亦可為一體地驅動的構成。
(5)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：搬送車V具備有：作為引導輪13之前側引導輪13f，設置於前側行走部1F；及作為引導輪13之後側引導輪13r，設置於後側行走部1R。但是，並不限定於這種例子，搬送車V亦可為具備有單一的行走部1與單一的引導輪13的構成。
(6)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：搬送車V具備有檢測被檢測體70(參照圖1)的檢測部4。但是，並不限定於這種例子，搬送車V亦可不具備檢測部4。
(7)另外，上述實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，就也可與其他實施形態所揭示的構成組合而應用。關於其他構成，本說明書中所揭示的實施形態在各方面都只不過是單純的例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述所說明的物品搬送設備進行說明。
一種物品搬送設備，具備：一對行走軌道，沿著行走路徑配置；搬送車，沿著前述行走路徑行走來搬送物品；引導軌道，配置於前述行走路徑交叉的區間及前述行走路徑彎曲的區間之至少任一者，引導前述搬送車的行進路線；及控制系統，控制前述搬送車， 將沿著前述行走路徑的方向設為行走方向，將在上下方向視角下與前述行走方向正交的方向設為寬度方向，將前述寬度方向的一側設為寬度方向第1側，將前述寬度方向的另一側設為寬度方向第2側， 前述搬送車具備：行走輪，在一對前述行走軌道各自的上表面滾動；引導輪，在前述引導軌道中的朝向前述寬度方向第1側的第1側面或朝向前述寬度方向第2側的第2側面滾動；及引導輪驅動部，將用於在前述第1側面滾動的前述引導輪的位置設為第1位置，將用於在前述第2側面滾動的前述引導輪的位置設為第2位置，使前述引導輪在前述寬度方向上移動至前述第1位置與前述第2位置， 在前述行走路徑設置有複數個配置有前述引導軌道的引導區間，並且設置有未配置前述引導軌道的非引導區間， 將複數個前述引導區間當中的1個設為第1引導區間，將相對於前述第1引導區間包夾前述非引導區間且位於前述行走方向的下游側之前述引導區間設為第2引導區間， 前述控制系統在前述搬送車依前述第1引導區間、前述非引導區間、前述第2引導區間的順序行走的情況下，且在前述第1引導區間中將前述引導輪設為前述第1位置，在前述第2引導區間中將前述引導輪設為前述第2位置的情況下，執行事先賦與勢能處理， 前述事先賦與勢能處理是以下處理：在前述第1引導區間中，前述引導輪正從前述寬度方向第1側對前述引導軌道的前述第1側面接觸的狀態下，且在前述引導輪進入前述非引導區間之前，控制前述引導輪驅動部，以對前述引導輪朝使其從前述第1位置往第2位置移動的方向賦與勢能， 前述控制系統在持續進行前述事先賦與勢能處理的狀態下使前述引導輪通過前述非引導區間，藉此在前述非引導區間中使前述引導輪從前述第1位置往前述第2位置移動，並且在前述第2引導區間中使前述引導輪從前述寬度方向第2側對前述引導軌道的前述第2側面接觸。
根據本構成，在引導輪進入第1引導區間之後且進入非引導區間之前，進行對引導輪朝使其往第2位置移動的方向賦與勢能的事先賦與勢能處理。因此，當引導輪進入非引導區間時，可以將引導輪的寬度方向位置從第1位置迅速地切換至第2位置，而可以將非引導區間中引導輪的切換動作所需要的時間抑制得較短。藉此，可以將為了進行引導輪的切換動作而進行搬送車的減速之必要性減低。像這樣，根據本構成，變得可一面抑制搬送車的行走速度的降低，一面適當地進行引導輪的寬度方向位置的切換動作。又，藉由抑制搬送車的行走速度的降低，也可以抑制設備整體的搬送效率降低的情形。
較理想的是，前述控制系統在前述搬送車依前述第1引導區間、前述非引導區間、前述第2引導區間的順序行走的情況下，且在前述第1引導區間中之前述引導輪的前述寬度方向的位置與前述第2引導區間中之前述引導輪的前述寬度方向的位置相同的情況下，不執行前述事先賦與勢能處理。
根據本構成，在不須進行引導輪的寬度方向位置的切換動作的情況下，也可以不進行事先賦與勢能處理。因此，可以在不使引導輪驅動部無謂地動作的情形下，適當地使搬送車行走。
較理想的是，前述控制系統在前述搬送車依前述第1引導區間、前述非引導區間、前述第2引導區間的順序行走的情況下，且在前述行走方向上的前述非引導區間的長度為事先規定的閾值以上的情況下，不執行前述事先賦與勢能處理。
在執行事先賦與勢能處理的情況下，會有因為引導輪從第1引導區間退出時急遽地變更位置而產生振動的可能性。但是，根據本構成，即使是必須進行引導輪的寬度方向位置的切換動作的情況，在非引導區間夠長的情況下不進行事先賦與勢能處理，而是在引導輪進入非引導區間之後進行引導輪的寬度方向位置的切換動作。從而，容易避免產生上述振動的事態。
較理想的是，前述行走輪是在前述行走方向及前述寬度方向之至少一者上分開設置複數個， 前述控制系統具備判定前述引導輪位於前述引導區間的位置判定部， 前述位置判定部是以在前述行走方向或前述寬度方向上分開的2個以上的前述行走輪為對象，並且依據成為該對象之2個以上的前述行走輪的旋轉速度之差即旋轉速度差已變化至規定的閾值以上這點，來判定前述引導輪位於前述引導區間。
由於引導區間對應於行走路徑交叉的區間及行走路徑彎曲的區間之至少任一者，因此行走軌道基本上也是沿著行走路徑彎曲。因此，在搬送車從行走路徑成為直線狀的區間進入引導區間，並且行走於彎曲的行走軌道的情況下，會在成為對象之2個以上的行走輪產生旋轉速度差。根據本構成，可以利用此現象，來判定搬送車行走於彎曲的行走軌道，亦即，引導輪位於引導區間。從而，可以不需要用於偵測引導輪位於引導區間之專用的感測器等。
較理想的是，在一對前述行走軌道當中，將配置於前述寬度方向第1側的行走軌道設為第1行走軌道，將配置於前述寬度方向第2側的行走軌道設為第2行走軌道， 複數個前述行走輪包含：第1前輪，在前述第1行走軌道的上表面滾動；第1後輪，在前述第1行走軌道滾動，並且相對於前述第1前輪配置於行進方向的後側；第2前輪，在前述第2行走軌道的上表面滾動；及第2後輪，在前述第2行走軌道滾動，並且相對於前述第2前輪配置於行進方向的後側， 前述旋轉速度差為前述第1後輪及前述第2後輪之至少一者的旋轉速度與前述第1前輪及前述第2前輪之至少一者的旋轉速度之差。
當搬送車行走於行走路徑彎曲而成的引導區間的情況下，在配置於該引導區間的一對行走軌道當中，在配置於圓弧的徑方向內側的行走軌道滾動的車輪的速度，會比在配置於直線狀的區間的行走軌道滾動的情況還要降低。並且，在配置於該引導區間的一對行走軌道當中，在配置於圓弧的徑方向外側的行走軌道滾動的車輪的速度，會比在配置於直線狀的區間的行走軌道滾動的情況還要上升。因此，搬送車的一對前輪從直線狀的區間進入引導區間，並且在彎曲的行走軌道滾動時，相較於在該時間點的後輪的速度，一個前輪的速度降低，另一個前輪的速度則上升。根據本構成，可以利用這種現象，來判定引導輪位於引導區間。
較理想的是，前述控制系統是在以下期間執行前述事先賦與勢能處理：從藉由前述位置判定部判定出前述引導輪位於前述第1引導區間的時間點起，到前述搬送車行走設定距離為止的期間，前述設定距離是依據前述行走方向上的前述第1引導區間的長度而設定。
根據本構成，可以依據搬送車的行走距離，在引導輪位於第1引導區間的期間適當地執行事先賦與勢能處理。
較理想的是，在沿著前述行走路徑事先規定的位置上設置被檢測體， 前述搬送車具備檢測前述被檢測體的檢測部， 前述控制系統具備判定前述引導輪位於前述引導區間的位置判定部， 前述位置判定部是依據從前述檢測部檢測到前述被檢測體的時間點起，前述搬送車就已行走了事先規定的距離這點，來判定前述引導輪位於前述引導區間。
根據本構成，可以依據由檢測部所檢測之被檢測部的檢測結果與搬送車的行走距離，來適當地判定引導輪位於引導區間。
較理想的是，前述搬送車具備：前側行走部，具備作為前述行走輪之前輪；後側行走部，具備作為前述行走輪之後輪；作為前述引導輪之前側引導輪，設置於前述前側行走部；及作為前述引導輪之後側引導輪，設置於前述後側行走部， 前述控制系統在前述後側引導輪往前述第1引導區間進入後，且在前述前側引導輪進入前述非引導區間之前，針對前述前側引導輪與前述後側引導輪之雙方，在同時期執行前述事先賦與勢能處理。
根據本構成，由於可以藉由一次的指令，針對前側引導輪與後側引導輪之雙方執行事先賦與勢能處理，因此容易將控制簡化。又，根據本構成，在前側引導輪與後側引導輪各自進入非引導區間時，依序進行寬度方向位置的切換動作。因此，即使是非引導區間較短或搬送車的行走速度較高的情況，仍然可以針對前側引導輪與後側引導輪之雙方，使寬度方向位置的切換動作在非引導區間內適當地完成。
較理想的是，在前述行走路徑設置有前述行走路徑分歧及合流的分歧合流區間， 前述分歧合流區間具備：第1區間；第2區間，相對於前述第1區間並列配置；及連接區間，連接前述第1區間與前述第2區間， 前述連接區間是構成為相對於前述第1區間往前述寬度方向第1側分歧，並且相對於前述第2區間從前述寬度方向第2側合流， 前述引導軌道具備：分歧引導部，從前述第1區間涵蓋前述連接區間的途中而配置；合流引導部，從前述連接區間的途中涵蓋前述第2區間而配置；及切換區，設置於前述分歧引導部與前述合流引導部的前述行走方向之間，容許前述引導輪的前述寬度方向的移動， 設置有前述分歧引導部的區間為前述第1引導區間， 設置有前述切換區的區間為前述非引導區間， 設置有前述合流引導部的區間為前述第2引導區間。
根據本構成，即使在搬送車行走於行走路徑分歧及合流的分歧合流區間的情況下，仍然可以適當地進行引導輪的寬度方向位置的切換動作。
產業上之可利用性 本揭示之技術可以利用於一種物品搬送設備，具備：一對行走軌道，沿著行走路徑配置；搬送車，沿著前述行走路徑行走來搬送物品；及引導軌道，引導前述搬送車的行進路線。
1:行走部 1F:前側行走部 1R:後側行走部 2:本體部 3:計測部 4:檢測部 5:引導輪驅動部 10:行走輪 10f:前輪 10r:後輪 11f:第1前輪 11r:第1後輪 12f:第2前輪 12r:第2後輪 13:引導輪 13f:前側引導輪 13r:後側引導輪 70:被檢測體 80:引導軌道 81:第1側面 82:第2側面 90:行走軌道 91:第1行走軌道 92:第2行走軌道 100:物品搬送設備 A,B,C,D,E,F,G,H,I:區間 A:中心 A1:第1單輪行走狀態 A2:第2單輪行走狀態 Ct:上位控制器 GB:分歧引導部 GC:合流引導部 GE:切換區 H:控制系統 Ha:路徑判定部 Hb:位置判定部 Hv:控制裝置 L:事先規定的距離 M:行走輪驅動部 P1:第1位置 P2:第2位置 R:行走路徑 S:分歧合流區間 S1:第1區間 S2:第2區間 S3:連接區間 SG:引導區間 SG1:第1引導區間 SG2:第2引導區間 SN:非引導區間 V:搬送車 W:物品 X:行走方向 Y:寬度方向 Y1:寬度方向第1側 Y2:寬度方向第2側
圖1是顯示物品搬送設備的一部分的平面圖。 圖2是顯示引導區間的平面圖。 圖3是搬送車的立體圖。 圖4是顯示第1單輪行走狀態的搬送車的行走方向視圖。 圖5是顯示第2單輪行走狀態的搬送車的行走方向視圖。 圖6是控制方塊圖。 圖7是藉由事先賦與勢能處理來進行引導輪的切換動作時的說明圖。 圖8是藉由事先賦與勢能處理來進行引導輪的切換動作時的說明圖。 圖9是藉由事先賦與勢能處理來進行引導輪的切換動作時的說明圖。 圖10是藉由事先賦與勢能處理來進行引導輪的切換動作時的說明圖。 圖11是藉由事先賦與勢能處理來進行引導輪的切換動作時的說明圖。 圖12是在分歧合流區間中進行引導輪的切換動作時的說明圖。 圖13是在分歧合流區間中進行引導輪的切換動作時的說明圖。 圖14是顯示其他實施形態之物品搬送設備的一部分的平面圖。
1:行走部
1F:前側行走部
1R:後側行走部
10:行走輪
11f:第1前輪
11r:第1後輪
12f:第2前輪
12r:第2後輪
13:引導輪
13f:前側引導輪
13r:後側引導輪
80:引導軌道
81:第1側面
82:第2側面
90:行走軌道
91:第1行走軌道
92:第2行走軌道
100:物品搬送設備
B,C,D,G:區間
R:行走路徑
SG:引導區間
SG1:第1引導區間
SG2:第2引導區間
SN:非引導區間
V:搬送車
X:行走方向
Y:寬度方向
Y1:寬度方向第1側
Y2:寬度方向第2側

Claims (9)

  1. 一種物品搬送設備，具備： 一對行走軌道，沿著行走路徑配置； 搬送車，沿著前述行走路徑行走來搬送物品； 引導軌道，配置於前述行走路徑交叉的區間及前述行走路徑彎曲的區間之至少任一者，引導前述搬送車的行進路線；及 控制系統，控制前述搬送車， 前述物品搬送設備具有以下的特徵： 將沿著前述行走路徑的方向設為行走方向，將在上下方向視角下與前述行走方向正交的方向設為寬度方向，將前述寬度方向的一側設為寬度方向第1側，將前述寬度方向的另一側設為寬度方向第2側， 前述搬送車具備： 行走輪，在一對前述行走軌道各自的上表面滾動； 引導輪，在前述引導軌道中的朝向前述寬度方向第1側的第1側面或朝向前述寬度方向第2側的第2側面滾動；及 引導輪驅動部，將用於在前述第1側面滾動的前述引導輪的位置設為第1位置，將用於在前述第2側面滾動的前述引導輪的位置設為第2位置，使前述引導輪在前述寬度方向上移動至前述第1位置與前述第2位置， 在前述行走路徑設置有複數個配置有前述引導軌道的引導區間，並且設置有未配置前述引導軌道的非引導區間， 將複數個前述引導區間當中的1個設為第1引導區間，將相對於前述第1引導區間包夾前述非引導區間且位於前述行走方向的下游側之前述引導區間設為第2引導區間， 前述控制系統在前述搬送車依前述第1引導區間、前述非引導區間、前述第2引導區間的順序行走的情況下，且在前述第1引導區間中將前述引導輪設為前述第1位置，在前述第2引導區間中將前述引導輪設為前述第2位置的情況下，執行事先賦與勢能處理， 前述事先賦與勢能處理是以下處理：在前述第1引導區間中，前述引導輪正從前述寬度方向第1側對前述引導軌道的前述第1側面接觸的狀態下，且在前述引導輪進入前述非引導區間之前，控制前述引導輪驅動部，以對前述引導輪朝使其從前述第1位置往前述第2位置移動的方向賦與勢能， 前述控制系統在持續進行前述事先賦與勢能處理的狀態下使前述引導輪通過前述非引導區間，藉此在前述非引導區間中使前述引導輪從前述第1位置往前述第2位置移動，並且在前述第2引導區間中使前述引導輪從前述寬度方向第2側對前述引導軌道的前述第2側面接觸。
  2. 如請求項1之物品搬送設備，其中前述控制系統在前述搬送車依前述第1引導區間、前述非引導區間、前述第2引導區間的順序行走的情況下，且在前述第1引導區間中之前述引導輪的前述寬度方向的位置與前述第2引導區間中之前述引導輪的前述寬度方向的位置相同的情況下，不執行前述事先賦與勢能處理。
  3. 如請求項1或2之物品搬送設備，其中前述控制系統在前述搬送車依前述第1引導區間、前述非引導區間、前述第2引導區間的順序行走的情況下，且在前述行走方向上的前述非引導區間的長度為事先規定的閾值以上的情況下，不執行前述事先賦與勢能處理。
  4. 如請求項1或2之物品搬送設備，其中前述行走輪是在前述行走方向及前述寬度方向之至少一者上分開設置複數個， 前述控制系統具備判定前述引導輪位於前述引導區間的位置判定部， 前述位置判定部是以在前述行走方向或前述寬度方向上分開的2個以上的前述行走輪為對象，並且依據成為該對象之2個以上的前述行走輪的旋轉速度之差即旋轉速度差已變化至規定的閾值以上這點，來判定前述引導輪位於前述引導區間。
  5. 如請求項4之物品搬送設備，其在一對前述行走軌道當中，將配置於前述寬度方向第1側的行走軌道設為第1行走軌道，將配置於前述寬度方向第2側的行走軌道設為第2行走軌道， 複數個前述行走輪包含： 第1前輪，在前述第1行走軌道的上表面滾動； 第1後輪，在前述第1行走軌道滾動，並且相對於前述第1前輪配置於行進方向的後側； 第2前輪，在前述第2行走軌道的上表面滾動；及 第2後輪，在前述第2行走軌道滾動，並且相對於前述第2前輪配置於行進方向的後側， 前述旋轉速度差為前述第1後輪及前述第2後輪之至少一者的旋轉速度與前述第1前輪及前述第2前輪之至少一者的旋轉速度之差。
  6. 如請求項4之物品搬送設備，其中前述控制系統是在從藉由前述位置判定部判定出前述引導輪位於前述第1引導區間的時間點起，到前述搬送車行走設定距離為止的期間，執行前述事先賦與勢能處理，前述設定距離是依據前述行走方向上的前述第1引導區間的長度而設定。
  7. 如請求項1或2之物品搬送設備，其在沿著前述行走路徑事先規定的位置上設置被檢測體， 前述搬送車具備檢測前述被檢測體的檢測部， 前述控制系統具備判定前述引導輪位於前述引導區間的位置判定部， 前述位置判定部是依據從前述檢測部檢測到前述被檢測體的時間點起，前述搬送車就已行走了事先規定的距離這點，來判定前述引導輪位於前述引導區間。
  8. 如請求項1或2之物品搬送設備，其中前述搬送車具備： 前側行走部，具備作為前述行走輪之前輪； 後側行走部，具備作為前述行走輪之後輪； 作為前述引導輪之前側引導輪，設置於前述前側行走部；及 作為前述引導輪之後側引導輪，設置於前述後側行走部， 前述控制系統在前述後側引導輪往前述第1引導區間進入後，且在前述前側引導輪進入前述非引導區間之前，針對前述前側引導輪與前述後側引導輪之雙方，在同時期執行前述事先賦與勢能處理。
  9. 如請求項1或2之物品搬送設備，其在前述行走路徑設置有前述行走路徑分歧及合流的分歧合流區間， 前述分歧合流區間具備： 第1區間； 第2區間，相對於前述第1區間並列配置；及 連接區間，連接前述第1區間與前述第2區間， 前述連接區間是構成為相對於前述第1區間往前述寬度方向第1側分歧，並且相對於前述第2區間從前述寬度方向第2側合流， 前述引導軌道具備： 分歧引導部，從前述第1區間涵蓋前述連接區間的途中而配置； 合流引導部，從前述連接區間的途中涵蓋前述第2區間而配置；及 切換區，設置於前述分歧引導部與前述合流引導部的前述行走方向之間，容許前述引導輪的前述寬度方向的移動， 設置有前述分歧引導部的區間為前述第1引導區間， 設置有前述切換區的區間為前述非引導區間， 設置有前述合流引導部的區間為前述第2引導區間。
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