KR20230115242A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20230115242A
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히로시 오쓰카
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

제어 시스템은, 제1 안내 구간(SG1)에 있어서 안내륜(13)이 안내 레일(80)의 제1 측면(81)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1로부터 접촉하고 있는 상태이면서 안내륜(13)이 비안내 구간(SN)에 진입하기 전에, 안내륜(13)을 제1 위치로부터 제2 위치로 이동시키는 방향으로 부세하도록 안내륜 구동부를 제어하는 사전부세 처리를 실행한다. 제어 시스템은, 사전부세 처리를 계속한 채 안내륜(13)에게 비안내 구간(SN)을 통과시킴으로써, 비안내 구간(SN)에 있어서 안내륜(13)을 제1 위치로부터 제2 위치로 이동시키고, 제2 안내 구간(SG2)에 있어서 안내륜(13)을 안내 레일(80)의 제2 측면(82)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로부터 접촉시킨다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 주행 경로를 따라 배치된 한 쌍의 주행 레일과, 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송(搬送)하는 반송차와, 상기 반송차의 진로를 안내하는 안내 레일을 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.
이와 같은 물품 반송 설비에서는, 반송차에 구비된 안내륜이 안내 레일을 따라 안내됨으로써, 주행 경로가 교차하고 있는 구간이나 주행 경로가 만곡하고 있는 구간에 있어서 반송차의 진로가 안내된다. 안내 레일을 이용하여 반송차의 진로를 안내하는 물품 반송 설비의 일례가, 일본공개특허 제2008-126743호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명의 란에 있어서 괄호 내에 나타내어지는 부호는 특허문헌 1의 것이다.
특허문헌 1에 개시된 물품 반송 설비에는, 안내 레일로서, 진행 방향의 바로 앞쪽에 배치된 방향 제어 가이드(15)와, 그것보다 진행 방향의 안쪽에 배치된 다른 방향 제어 가이드(17)가 설치되어 있다. 동(同) 설비에서는, 방향 제어 가이드(15)와 방향 제어 가이드(17)의 진행 방향 사이에 형성된 이격 영역에 있어서, 주행 유닛(40)을 폭 방향 일방측(도 2 우측)으로 시프트시킴으로써, 주행 유닛(40)에 설치된 안내륜(41)의 폭 방향 위치의 전환을 행하고 있다. 이로써, 안내륜(41)은, 방향 제어 가이드(15)에 안내되어 있었던 상태로부터, 방향 제어 가이드(17)에 의해 안내되는 상태로 전환된다. 안내륜(41)이 방향 제어 가이드(17)에 안내됨으로써, 반송차(30)의 진행 방향은, 해당 방향 제어 가이드(17)의 연장 방향을 따라 변경된다. 이와 같이, 안내 레일을 이용하여 반송차의 진로를 안내하는 물품 반송 설비에서는, 안내륜을 오른쪽으로 시프트시킴으로써 반송차의 진로를 오른쪽으로 안내하고, 안내륜을 왼쪽으로 시프트시킴으로써 반송차의 진로를 왼쪽으로 안내하도록 하고 있다.
그런데, 주행 경로의 레이아웃이나, 반송차에 지령된 반송 경로에 따라서는, 안내륜의 폭 방향 위치를 단기간에 전환하지 않으면 안 되는 상황이 있을 수 있다. 이 상황 하에 있어서, 안내륜의 전환 동작이 시간에 맞을 것 같지 않은 경우에는, 반송차의 주행 속도를 느리게 함으로써 전환 동작의 시간을 확보하는 것이 일반적이다. 그러나, 반송차의 주행 속도를 느리게 하면, 설비 전체의 반송 효율의 저하를 초래하게 된다.
상기 실상을 감안하여, 반송차의 주행 속도의 저하를 억제하면서, 안내륜의 폭 방향 위치의 전환 동작을 적절하게 행하는 것이 가능한 기술의 실현이 기대되고 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 기술은 이하와 같다.
주행 경로를 따라 배치된 한 쌍의 주행 레일과, 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차와, 상기 주행 경로가 교차하고 있는 구간 및 상기 주행 경로가 만곡하고 있는 구간 중 적어도 어느 하나에 배치되어 상기 반송차의 진로를 안내하는 안내 레일과, 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 물품 반송 설비로서,
상기 주행 경로를 따르는 방향을 주행 방향으로 하고, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 일방측을 폭 방향 제1 측으로 하고, 상기 폭 방향의 타방측을 폭 방향 제2 측으로 하여,
상기 반송차는, 한 쌍의 상기 주행 레일 각각의 상면을 전동(轉動)하는 주행륜과, 상기 안내 레일에서의 상기 폭 방향 제1 측을 향하는 제1 측면 또는 상기 폭 방향 제2 측을 향하는 제2 측면을 전동하는 안내륜과, 상기 제1 측면을 전동하기 위한 상기 안내륜의 위치를 제1 위치로 하고 상기 제2 측면을 전동하기 위한 상기 안내륜의 위치를 제2 위치로 하여, 상기 안내륜을 상기 제1 위치와 상기 제2 위치에 상기 폭 방향으로 이동시키는 안내륜 구동부를 구비하고,
상기 주행 경로에는, 상기 안내 레일이 배치된 안내 구간이 복수 형성되어 있고 또한, 상기 안내 레일이 배치되어 있지 않은 비안내 구간이 형성되어 있고,
복수의 상기 안내 구간 중 1개를 제1 안내 구간으로 하고, 상기 제1 안내 구간에 대하여 상기 비안내 구간을 사이에 두고 상기 주행 방향의 하류측에 위치하는 상기 안내 구간을 제2 안내 구간으로 하여,
상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 상기 제1 안내 구간, 상기 비안내 구간, 상기 제2 안내 구간의 순으로 주행하는 경우로서, 상기 제1 안내 구간에 있어서 상기 안내륜을 상기 제1 위치로 하고, 상기 제2 안내 구간에 있어서 상기 안내륜을 상기 제2 위치로 하는 경우에, 사전부세(pre-urging) 처리를 실행하고,
상기 사전부세 처리는, 상기 제1 안내 구간에 있어서 상기 안내륜이 상기 안내 레일의 상기 제1 측면에 대하여 상기 폭 방향 제1 측에서 접촉하고 있는 상태이면서 상기 안내륜이 상기 비안내 구간에 진입하기 전에, 상기 안내륜을 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동시키는 방향으로 부세하도록 상기 안내륜 구동부를 제어하는 처리이며,
상기 제어 시스템은, 상기 사전부세 처리를 계속한 채 상기 안내륜에 상기 비안내 구간을 통과시킴으로써, 상기 비안내 구간에 있어서 상기 안내륜을 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동시키고, 상기 제2 안내 구간에 있어서 상기 안내륜을 상기 안내 레일의 상기 제2 측면에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로부터 접촉시킨다.
본 구성에 의하면, 안내륜이 제1 안내 구간에 진입한 후이면서 비안내 구간에 진입하기 전에, 안내륜을 제2 위치로 이동시키는 방향으로 부세하는 사전부세 처리를 행한다. 그러므로, 안내륜이 비안내 구간에 진입했을 때, 안내륜의 폭 방향 위치를 제1 위치로부터 제2 위치로 신속히 전환할 수 있고, 비안내 구간에 있어서 안내륜의 전환 동작에 요하는 시간을 짧게 억제할 수 있다. 이로써, 안내륜의 전환 동작을 행하기 위해 반송차의 감속을 행할 필요성을 낮게 할 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 반송차의 주행 속도의 저하를 억제하면서, 안내륜의 폭 방향 위치의 전환 동작을 적절하게 행하는 것이 가능하게 된다. 또한, 반송차의 주행 속도의 저하를 억제함으로써, 설비 전체의 반송 효율이 저하되는 것도 억제할 수 있다.
본 개시에 관련된 기술의 새로운 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이면서 또한 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 보다 명확하게 될 것이다.
[도 1] 물품 반송 설비의 일부를 나타내는 평면도
[도 2] 안내 구간을 나타내는 평면도
[도 3] 반송차의 사시도
[도 4] 제1 편륜(片輪) 주행 상태의 반송차를 나타내는 주행 방향에서 볼 때의 도면
[도 5] 제2 편륜 주행 상태의 반송차를 나타내는 주행 방향에서 볼 때의 도면
[도 6] 제어 블록도
[도 7] 사전부세 처리에 의해 안내륜의 전환 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 8] 사전부세 처리에 의해 안내륜의 전환 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 9] 사전부세 처리에 의해 안내륜의 전환 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 10] 사전부세 처리에 의해 안내륜의 전환 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 11] 사전부세 처리에 의해 안내륜의 전환 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 12] 분기 합류 구간에 있어서 안내륜의 전환 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 13] 분기 합류 구간에 있어서 안내륜의 전환 동작을 행하는 경우의 설명도
[도 14] 기타의 실시형태에 관련된 물품 반송 설비의 일부를 나타내는 평면도
물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 1∼도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 주행 경로(R)를 따라 배치된 한 쌍의 주행 레일(90)과, 주행 경로(R)를 따라 주행하여 물품(W)을 반송하는 반송차(V)와, 주행 경로(R)가 교차하고 있는 구간 및 주행 경로(R)가 만곡하고 있는 구간 중 적어도 어느 하나에 배치되어 반송차(V)의 진로를 안내하는 안내 레일(80)과, 반송차(V)를 제어하는 제어 시스템(H)(도 6 참조)을 구비하고 있다.
이하의 설명에서는, 주행 경로(R)를 따르는 방향을 「주행 방향 X」로 하고, 상하 방향에서 볼 때 주행 방향 X에 직교하는 방향을 「폭 방향 Y」로 한다. 또한, 폭 방향 Y의 일방측을 「폭 방향 제1 측 Y1」로 하고, 폭 방향 Y의 타방측을 「폭 방향 제2 측 Y2」로 한다. 예를 들면, 폭 방향 제1 측 Y1은 반송차(V)의 진행 방향을 기준으로 하여 우측을 가리키고, 폭 방향 제2 측 Y2는 그 반대의 좌측을 가리킨다. 다만, 폭 방향 제1 측 Y1 및 폭 방향 제2 측 Y2는, 좌우 중 어느 하나의 측을 특정하는 것은 아니다. 폭 방향 제1 측 Y1이 좌측을 가리키고, 폭 방향 제2 측 Y2가 우측을 가리키는 것이라도 된다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(R)에는, 안내 레일(80)이 배치된 안내 구간(SG)이 복수 형성되어 있고 또한, 안내 레일(80)이 배치되어 있지 않은 비안내 구간(SN)이 형성되어 있다. 도시한 예에서는, 비안내 구간(SN)도 복수 형성되어 있다.
안내 구간(SG)과 비안내 구간(SN)은 주행 경로(R)를 따라 교호적(交互的)으로 형성되어 있다. 반송차(V)는, 안내 구간(SG)과 비안내 구간(SN)을 교호적으로 주행한다. 도 1에는, 주행 경로(R)를 주행 방향 X로 구획하는 복수의 구간(A∼I)이 나타내어져 있다. 구간(B) 및 구간(D)는 주행 경로(R)가 교차하고 있는 구간이다. 구간(F)는 주행 경로(R)가 만곡하고 있는 구간이다. 이들 구간(B), 구간(D), 및 구간(F)가, 안내 레일(80)이 설치된 안내 구간(SG)이다. 그 외의 구간(A), 구간(C), 구간(E), 구간(G), 구간(H), 및 구간(I)가, 안내 레일(80)이 설치되어 있지 않은 비안내 구간(SN)이다. 도 1에서는, 반송차가 구간(G), 구간(B), 구간(C), 구간(D), 구간(E)를 순서대로 주행하는 경우를 예시하고 있다.
복수의 안내 구간(SG) 중 하나를 「제1 안내 구간(SG1)」으로 하고, 제1 안내 구간(SG1)에 대하여 비안내 구간(SN)을 사이에 두고 주행 방향 X의 하류측에 위치하는 안내 구간(SG)을 「제2 안내 구간(SG2)」로 한다. 여기서는, 제2 안내 구간(SG2)은, 제1 안내 구간(SG1)에 대하여 1개의 비안내 구간(SN)을 사이에 두고 주행 방향 X의 하류측에 인접하는 안내 구간(SG)이다. 도시한 예에서는, 구간(B)이 제1 안내 구간(SG1)으로 되어 있다. 구간(B)에 대하여 구간(C)를 사이에 두고 주행 방향 X의 하류측에 위치하는 구간(D)이, 제2 안내 구간(SG2)으로 되어 있다. 여기서는, 설명의 편의상, 「제1 안내 구간(SG1)」, 「제2 안내 구간(SG2)」을 정의하고 있을 뿐이며, 각각이 안내 구간(SG)인 구간(B), 구간(D), 및 구간(F)이, 제1 안내 구간(SG1) 또는 제2 안내 구간(SG2)이 될 수 있다.
본 실시형태에서는, 주행 경로(R)를 따라 미리 정해진 위치에 피검출체(70)가 설치되어 있다. 피검출체(70)는 반송차(V)에 구비된 검출부(4)(도 6 참조)에 의해 검출되는 대상이다. 피검출체(70)는, 해당 피검출체(70)가 배치된 위치의 어드레스 정보{주행 경로(R)를 따르는 위치를 나타내는 정보}를 유지하고 있다. 반송차(V)는 피검출체(70)에 유지된 어드레스 정보를 판독함으로써, 자기의 현재 위치를 검출할 수 있다. 예를 들면, 피검출체(70)로서 1차원 코드 또는 2차원 코드를 사용하고, 검출부(4)로서 1차원 코드 리더 또는 2차원 코드 리더를 사용할 수 있다.
본 실시형태에서는, 피검출체(70)는 적어도 안내 구간(SG)에 대하여 주행 방향 X의 상류측에 인접하는 구간에 설치되어 있다. 상세하게는, 복수의 안내 구간(SG)의 각각에 대하여 주행 방향 X의 상류측에 인접하는 비안내 구간(SN)에, 피검출체(70)가 설치되어 있다. 도시한 예에서는, 피검출체(70)는 안내 구간(SG)에는 설치되어 있지 않다. 다만, 피검출체(70)는 안내 구간(SG)에도 설치되어 있어도 된다.
본 실시형태에서는, 주행 경로(R)가 교차하고 있는 구간 및 주행 경로(R)가 만곡하고 있는 구간에서는, 한 쌍의 주행 레일(90) 중 어느 하나가 분단되어 있다. 본 예에서는, 주행 경로(R)가 교차하고 있는 안내 구간(SG)인 구간(B) 및 구간(D)에 있어서, 한 쌍의 주행 레일(90) 중 어느 하나가 분단되어 있다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 주행 레일(90)은 서로 폭 방향 Y로 이격된 위치에 있어서, 주행 경로(R)를 따라 배치되어 있다. 이하에서는, 한 쌍의 주행 레일(90) 중, 폭 방향 제1 측 Y1에 배치된 것을 제1 주행 레일(91)로 하고, 폭 방향 제2 측 Y2에 배치된 것을 제2 주행 레일(92)로 한다. 그리고, 이하에서는, 제1 주행 레일(91)과 제2 주행 레일(92)을 단지 주행 레일(90)로 총칭하는 경우가 있다.
본 실시형태에서는, 한 쌍의 주행 레일(90)은 바닥면으로부터 위쪽으로 이격된 위치에 배치되어 있다. 한 쌍의 주행 레일(90)은 예를 들면 천장으로부터 매달려 지지되어 있다.
안내 레일(80)은, 한 쌍의 주행 레일(90)보다 위쪽에 배치되어 있다(도 4 등 참조). 즉, 안내 레일(80)은, 한 쌍의 주행 레일(90)과 마찬가지로, 바닥면으로부터 위쪽으로 이격된 위치에 배치되어 있다. 안내 레일(80)은 예를 들면 천장으로부터 매달려 지지되어 있다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 천장 부근에 설정된 주행 경로(R)를 따라 물품(W)을 반송하는 천정 반송차로서 구성되어 있다. 물품(W)은 반송차(V)에 의한 반송 대상물로 되고, 예를 들면, 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)나, 레티클을 수용하는 레티클 포드 등이다.
반송차(V)는, 한 쌍의 주행 레일(90) 각각의 상면을 전동하는 주행륜(10)과, 주행륜(10)을 구동하는 주행륜 구동부(M)를 구비하고 있다. 주행륜(10)은 주행 방향 X 및 폭 방향 Y 중 적어도 한쪽으로 이격하여 복수 설치되어 있다. 본 예에서는, 복수의 주행륜(10)이, 주행 방향 X로 이격하여 설치되어 있고 또한, 폭 방향 Y로 이격하여 설치되어 있다. 주행륜 구동부(M)는 예를 들면 서보 모터 등의 전동 모터를 이용하여 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 복수의 주행륜(10)은 전륜(10f)과 후륜(10r)을 포함하고 있다. 구체적으로는, 복수의 주행륜(10)은, 제1 주행 레일(91)의 상면을 전동하는 제1 전륜(11f)과, 제1 주행 레일(91)을 전동하고 또한 제1 전륜(11f)에 대하여 진행 방향의 후방측에 배치된 제1 후륜(11r)과, 제2 주행 레일(92)의 상면을 전동하는 제2 전륜(12f)와, 제2 주행 레일(92)을 전동하고 또한 제2 전륜(12f)에 대하여 진행 방향의 후방측에 배치된 제2 후륜(12r)을 포함하고 있다. 즉 본예에 있어서, 전륜(10f)은 제1 전륜(11f)과 제2 전륜(12f)을 포함하고 있다. 후륜(10r)은 제1 후륜(11r)과 제2 후륜(12r)을 포함하고 있다.
본 실시형태에서는, 반송차(V)는 주행부(1)와 본체부(2)를 구비하고 있다. 주행부(1)는 반송차(V)가 주행하기 위한 부분이며, 주행 레일(90)에 대하여 위쪽에 배치되어 있다. 본체부(2)는 주행부(1)에 연결되어 있고, 주행 레일(90)에 대하여 아래쪽에 배치되어 있다. 본 예에서는, 본체부(2)는 물품(W)을 지지하도록 구성되어 있다. 물품(W)은 본체부(2)에 지지된 상태로 반송차(V)에 의해 반송된다.
본 실시형태에서는, 주행부(1)는 전방측 주행부(1F)와, 전방측 주행부(1F)에 대하여 진행 방향의 후방측에 배치된 후방측 주행부(1R)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 전방측 주행부(1F)에는, 제1 전륜(11f)과 제2 전륜(12f)이 지지되어 있다. 후방측 주행부(1R)에는, 제1 후륜(11r)과 제2 후륜(12r)이 지지되어 있다. 즉 본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 주행륜(10)으로서의 전륜(10f){제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)}을 구비한 전방측 주행부(1F)와, 주행륜(10)으로서의 후륜(10r){제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)}을 구비한 후방측 주행부(1R)를 구비하고 있다.
도 3∼도 5에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)는, 안내 레일(80)에서의 폭 방향 제1 측 Y1을 향하는 제1 측면(81) 또는 폭 방향 제2 측 Y2를 향하는 제2 측면(82)을 전동하는 안내륜(13)과, 제1 측면(81)을 전동하기 위한 안내륜(13)의 위치를 제1 위치(P1)로 하고 제2 측면(82)을 전동하기 위한 안내륜(13)의 위치를 제2 위치(P2)로 하여, 안내륜(13)을 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2)에 폭 방향 Y로 이동시키는 안내륜 구동부(5)를 구비하고 있다.
안내륜(13)은 상하 축심(軸心) 주변에 회전 가능하게 주행부(1)에 지지되어 있다. 이로써, 안내 레일(80)의 제1 측면(81) 및 제2 측면(82)의 각각을 전동 가능하게 되어 있다. 그리고, 전술한 주행륜(10)은, 폭 방향 Y를 따르는 축심 주변에 회전 가능하게 주행부(1)에 지지되어 있다.
안내륜 구동부(5)는, 안내륜(13)을 폭 방향 Y로 부세하여 폭 방향 Y를 따라 이동시키도록 구성되어 있다. 이로써, 안내륜 구동부(5)는 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치를, 주행부(1)의 폭 방향 Y의 중심 A(도 4 및 도 5 참조)보다 폭 방향 제1 측 Y1에 설정된 제1 위치(P1)와, 주행부(1)의 폭 방향 Y의 중심 A보다 폭 방향 제2 측 Y2에 설정된 제2 위치(P2)로 변경하도록 구성되어 있다. 안내륜 구동부(5)는 예를 들면 로터리 솔레노이드를 이용하여 구성되고, 통전 상태에 따라, 안내륜(13)의 위치를 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2)로 변화시킨다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 안내륜(13)은, 제1 위치(P1)에 배치된 상태로 안내 레일(80)이 배치된 영역을 통과하는 경우에, 안내 레일(80)의 제1 측면(81)을 전동하여, 안내 레일(80)에 의해 적절하게 안내되도록 되어 있다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 안내륜(13)은, 제2 위치(P2)에 배치된 상태로 안내 레일(80)이 배치된 영역을 통과하는 경우에, 안내 레일(80)의 제2 측면(82)을 전동하여, 안내 레일(80)에 의해 적절하게 안내되도록 되어 있다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 전방측 주행부(1F)에 설치된 안내륜(13)으로서의 전방측 안내륜(13f)과, 후방측 주행부(1R)에 설치된 안내륜(13)으로서의 후방측 안내륜(13r)을 구비하고 있다. 도시한 예에서는, 한 쌍의 전방측 안내륜(13f)이, 폭 방향 Y의 동일한 위치에 있어서 주행 방향 X로 배열된 상태로, 전방측 주행부(1F)에 지지되어 있다. 또한, 한 쌍의 후방측 안내륜(13r)이, 폭 방향 Y의 동일한 위치에 있어서 주행 방향 X로 배열된 상태로, 후방측 주행부(1R)에 지지되어 있다. 본 예에서는, 전술한 안내륜 구동부(5)는, 전방측 안내륜(13f) 및 후방측 안내륜(13r)의 각각에 대응하여 설치되어 있다. 전방측 안내륜(13f){본 예에서는 한 쌍의 전방측 안내륜(13f)}과 후방측 안내륜(13r){본 예에서는 한 쌍의 후방측 안내륜(13r)}은 독립적으로 구동된다. 이하에서는, 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r)을 단지 안내륜(13)으로 총칭하는 경우가 있다.
전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 주행 경로(R)가 교차하고 있는 구간 및 주행 경로(R)가 만곡하고 있는 구간에서는, 한 쌍의 주행 레일(90) 중 어느 하나가 분단되어 있다. 반송차(V)는, 한 쌍의 주행 레일(90) 중 어느 하나가 분단된 구간에 있어서, 폭 방향 Y로 이격하여 배치된 한 쌍의 주행륜(10) 중 한쪽이 주행 레일(90) 상을 전동하고 또한 다른 쪽이 뜬 편륜 주행 상태로 된다. 본 예에서는, 한 쌍의 주행 레일(90) 중 어느 하나가 분단된 구간에서는, 반송차(V)는 제1 편륜 주행 상태(A1) 또는 제2 편륜 주행 상태(A2)로 된다(도 2 참조).
도 2 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 주행 레일(90) 중 제2 주행 레일(92)이 분단된 구간에서는, 반송차(V)는, 폭 방향 제1 측 Y1에 배치된 주행륜(10){제1 전륜(11f) 및 제1 후륜(11r)}이 제1 주행 레일(91)의 상면을 전동하고, 폭 방향 제2 측 Y2에 배치된 주행륜(10){제2 전륜(12f) 및 제2 후륜(12r)}이 뜬 제1 편륜 주행 상태(A1)가 된다. 반송차(V)의 제1 편륜 주행 상태(A1)에서는, 제1 전륜(11f) 및 제1 후륜(11r)이 제1 주행 레일(91)의 상면을 전동하고 또한, 제1 위치(P1)에 배치된 안내륜(13)이 안내 레일(80)의 제1 측면(81)을 전동한다. 반송차(V)는 제1 편륜 주행 상태(A1)에 있어서, 적어도, 제1 전륜(11f) 및 제1 후륜(11r)과, 안내륜(13)에 의해, 수평 상태(수평 자세)를 유지하면서 주행 경로(R)를 주행한다.
도 2 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 주행 레일(90) 중 제1 주행 레일(91)이 분단된 구간에서는, 반송차(V)는, 폭 방향 제2 측 Y2에 배치된 주행륜(10){제2 전륜(12f) 및 제2 후륜(12r)}이 제2 주행 레일(92)의 상면을 전동하고, 폭 방향 제1 측 Y1에 배치된 주행륜(10){제1 전륜(11f) 및 제1 후륜(11r)}이 뜬 제2 편륜 주행 상태(A2)가 된다. 반송차(V)의 제2 편륜 주행 상태(A2)에서는, 제2 전륜(12f) 및 제2 후륜(12r)이 제2 주행 레일(92)의 상면을 전동하고 또한, 제2 위치(P2)에 배치된 안내륜(13)이 안내 레일(80)의 제2 측면(82)을 전동한다. 반송차(V)는 제2 편륜 주행 상태(A2)에 있어서, 적어도, 제2 전륜(12f) 및 제2 후륜(12r)과, 안내륜(13)에 의해, 수평 상태(수평 자세)를 유지하면서 주행 경로(R)를 주행한다.
그리고, 상세한 도시는 생략하지만, 한 쌍의 주행 레일(90) 전부가 분단되어 있지 않은 구간에서는, 반송차(V)는, 폭 방향 제1 측 Y1의 주행륜(10) 및 폭 방향 제2 측 Y2의 주행륜(10)의 양쪽이 주행 레일(90)의 상면을 전동하는 양륜(兩輪) 주행 상태로 된다. 반송차(V)는, 적어도, 안내 레일(80)이 설치되어 있지 않은 비안내 구간(SN)에 있어서, 양륜 주행 상태로 된다. 이 경우, 안내 레일(80)은 설치되어 있지 않으므로, 안내륜(13)은 어디에도 접촉하지 않고, 제1 위치(P1) 또는 제2 위치(P2)에 배치되게 된다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 반송차(V)에 탑재되어 해당 반송차(V)의 동작을 제어하는 제어 장치(Hv)와, 반송차(V)와는 별도로 설치되고 또한 설비의 전체 또는 일부를 관리하는 상위 컨트롤러(Ct)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 제어 장치(Hv)가 제어 시스템(H)의 일부 또는 전부를 구성하고 있다. 다만, 제어 시스템(H)은 제어 장치(Hv)에 부가하여 상위 컨트롤러(Ct)를 포함하여 구성되어 있어도 된다. 제어 시스템(H)은 예를 들면 마이크로 컴퓨터 등의 프로세서, 메모리 등의 주변회로 등을 구비하고 있다. 그리고, 이들 하드웨어와 컴퓨터 등의 프로세서 상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 각 기능이 실현된다.
상위 컨트롤러(Ct)는 반송차(V)에 대하여, 해당 반송차(V)가 주행해야 할 경로를 지정한 경로 정보를 송신하도록 구성되어 있다. 반송차(V)는 상위 컨트롤러(Ct)로부터 송신된 경로 정보에 기초하여, 주행 경로(R)를 주행한다. 도 1에 나타낸 예에서는, 구간(G, B, C, D, E, F, I)를 순서대로 반송차(V)가 주행하도록, 경로가 지정되어 있다. 또한, 상위 컨트롤러(Ct)는 경로 정보와 함께, 반송 대상의 물품(W)의 종류, 반송원, 및 반송처 등을 지정한 반송 정보를 반송차(V)에 송신하도록 구성되어 있다. 반송차(V)는 상위 컨트롤러(Ct)로부터 송신된 반송 정보에 기초하여, 물품(W)을 반송하도록 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은 주행륜 구동부(M)를 제어하는 것에 의해, 반송차(V)의 주행을 제어한다. 이로써, 반송차(V)의 가감속(加減速)이나 정지 등이 실현된다. 또한, 제어 시스템(H)은 안내륜 구동부(5)를 제어하는 것에 의해, 안내륜(13)에 대하여 부세되는 힘의 방향을 제어한다. 구체적으로는, 제어 시스템(H)은 안내륜 구동부(5)를 제어함으로써, 안내륜(13)을 폭 방향 제1 측 Y1에 부세하고, 또는, 폭 방향 제2 측 Y2에 부세한다. 안내 레일(80)에 관여하지 않는 상태로 폭 방향 제1 측 Y1에 부세된 안내륜(13)은 제1 위치(P1)에 배치된다. 안내 레일(80)에 관여하지 않는 상태로 폭 방향 제2 측 Y2에 부세된 안내륜(13)은 제2 위치(P2)에 배치된다.
본 실시형태에서는, 반송차(V)는 피검출체(70)(도 1 참조)를 검출하는 검출부(4)를 구비하고 있다. 또한 본 예에서는, 반송차(V)는 주행륜(10)의 회전 속도를 계측하는 계측부(3)를 구비하고 있다. 제어 시스템(H)은, 계측부(3)에 의한 계측 결과와 검출부(4)에 의한 검출 결과를 취득하도록 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 계측부(3)는 주행륜(10)의 회전 속도에 부가하여, 해당 회전 속도에 기초하여 반송차(V)의 주행 거리를 계측하도록 구성되어 있다. 계측부(3)는 예를 들면 로터리 인코더를 이용하여 구성되어 있다. 본 예에서는, 계측부(3)는, 전륜(10f)의 회전 속도와 후륜(10r)의 회전 속도를 따로따로 계측하도록 구성되어 있다. 바꾸어 말하면, 계측부(3)를 구성하는 로터리 인코더가 전륜(10f) 및 후륜(10r)의 각각 대응하여 설치되어 있다.
본 실시형태에서는, 검출부(4)는 주행 경로(R)에 배치된 피검출체(70)로부터 정보를 판독하도록 구성되어 있다. 전술한 바와 같이, 피검출체(70)는, 해당 피검출체(70)가 배치된 위치의 어드레스 정보{주행 경로(R)를 따르는 위치를 나타낸 정보}을 유지하고 있다. 따라서, 검출부(4)는 피검출체(70)에 유지된 어드레스 정보를 판독함으로써, 반송차(V)의 현재 위치를 검출할 수 있다. 도 1에 나타낸 예에서는, 피검출체(70)는 각 안내 구간(SG)에 대하여 주행 방향 X의 상류측에 인접하는 비안내 구간(SN)에 설치되어 있다. 따라서 본 예에서는, 검출부(4)는 피검출체(70)에 유지된 어드레스 정보를 판독함으로써, 반송차(V)가 비안내 구간(SN)에 위치하고 있는 것을 검출한다.
본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 반송차(V)가 주행해야 할 경로를 판정하는 경로 판정부(Ha)를 구비하고 있다. 경로 판정부(Ha)는 상위 컨트롤러(Ct)로부터 송신된 경로 정보에 기초하여, 반송차(V)가 이제부터 주행해야 할 경로를 측정하도록 구성되어 있다. 도 1에 나타낸 예에서는, 구간(G, B, C, D, E, F, I)를 차례로 연결하는 경로가 상위 컨트롤러(Ct)로부터 송신되는 경로 정보에 포함되어 있다. 그리고, 경로 판정부(Ha)는 해당 경로를, 반송차(V)가 이제부터 주행하는 경로인 것으로 판정한다.
본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 경로 판정부(Ha)에 의해 판정된 경로에 기초하여, 해당 경로 중의 각 안내 구간(SG)을 반송차(V)가 주행하는 경우에서의 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치를 판정한다. 본 예에서는, 제어 시스템(H)은, 안내 구간(SG)에서의 반송차(V)의 진로에 따라 안내륜(13)을 제1 위치(P1) 또는 제2 위치(P2)로 하도록 안내륜 구동부(5)를 제어하는 안내륜 전환 제어를 실행하도록 구성되어 있다.
도 1에 나타낸 예에 있어서, 경로 판정부(Ha)에 의해 판정된 구간(G, B, C, D, E, F, I)를 차례로 연결하는 경로 중, 구간(B, D, F)이 안내 구간(SG)이다. 이 경우, 제어 시스템(H)은, 구간(B)에서의 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치가 제1 위치(P1)(도 4 참조)이고, 구간(D)에서의 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치가 제2 위치(P2)(도 5 참조)이며, 구간(F)에서의 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치가 제1 위치(P1)인 것으로 판정한다. 그리고, 제어 시스템(H)은 해당 판정에 따라, 안내륜 전환 제어를 실행한다. 이로써, 경로 판정부(Ha)에 의해 판정된 구간(G, B, C, D, E, F, I)를 차례로 연결하는 경로를 반송차(V)에 적절하게 주행시킬 수 있다.
본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 안내륜(13)이 안내 구간(SG)에 있는 것을 판정하는 위치 판정부(Hb)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 위치 판정부(Hb)는 계측부(3)에 의해 계측된 주행륜(10)의 회전 속도의 정보를 취득하도록 구성되어 있다. 그리고, 위치 판정부(Hb)는, 주행 방향 X 또는 폭 방향 Y로 이격된 2개 이상의 주행륜(10)을 대상으로 하고, 해당 대상이 되는 2개 이상의 주행륜(10)의 회전 속도의 차인 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화한 것에 기초하여, 안내륜(13)이 안내 구간(SG)에 있는 것을 판정한다.
여기에서, 반송차(V)가 양륜 주행 상태로 커브를 도는 경우에는, 커브의 내측에 배치된 주행륜(10)의 회전 속도가, 커브의 외측에 배치된 주행륜(10)의 회전 속도에 비하여 낮아지고, 이들 양륜 사이에 있어서 회전 속도차가 생긴다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제1 전륜(11f)과 제2 전륜(12f)이 동일 속도로 회전 구동되고, 제1 후륜(11r)과 제2 후륜(12r)이 동일 속도로 회전 구동된다. 그리고, 반송차(V)는 편륜 주행 상태로 커브를 돈다. 그러므로, 본 실시형태에서는, 상기의 회전 속도차는 생기지 않는다. 혹은, 커브의 내측에 배치된 전륜(10f)이 주행 레일(90)의 커브 부분을 주행하면서, 해당 전륜(10f)과 폭 방향 Y의 같은 쪽에 배치된 후륜(10r)이 주행 레일(90)의 커브 부분의 바로 앞에 있는 직선 부분을 주행하는 경우에는, 전륜(10f)의 회전 속도가 후륜(10r)의 회전 속도에 비하여 낮아지고, 이들 양륜 사이에 있어서 회전 속도차가 생긴다. 또한, 반대로, 커브의 외측에 배치된 전륜(10f)이 주행 레일(90)의 커브 부분을 주행하면서, 해당 전륜(10f)과 폭 방향 Y의 같은 쪽에 배치된 후륜(10r)이 주행 레일(90)의 커브 부분의 바로 앞에 있는 직선 부분을 주행하는 경우에는, 전륜(10f)의 회전 속도가 후륜(10r)의 회전 속도에 비하여 높아지고, 이들 양륜 사이에 있어서 회전 속도차가 생긴다.
위치 판정부(Hb)는 상기와 같이 하여 생기는 회전 속도차를 이용하여, 대상이 되는 2개 이상의 주행륜(10)의 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화한 것에 기초하여, 안내륜(13)이 안내 구간(SG)에 있는 것을 판정한다.
본 실시형태에서는, 반송차(V)가 직선형의 비안내 구간(SN)을 주행하면서 만곡형의 안내 구간(SG)에 있어서 진행 방향을 변경하는 경우에, 위치 판정부(Hb)는, 대상이 되는 2개 이상의 주행륜(10)의 회전 속도차가 임계값 이상 변화한 것에 기초하여, 안내륜(13)이 안내 구간(SG)에 있는 것을 판정한다. 「진행 방향을 변경하는 경우」란, 직진 상태로부터 폭 방향 제1 측 Y1로 도는 경우 또는 폭 방향 제2 측 Y2로 도는 경우를 의미한다. 도 1에 나타낸 예에서는, 반송차(V)는, 직선형의 비안내 구간(SN)인 구간(G)을 주행하고, 그 후, 안내 구간(SG)인 구간(B)에 있어서 진행 방향을 폭 방향 제1 측 Y1(도면 중 우측)로 변경한다.
본 실시형태에서는, 위치 판정부(Hb)에 의한 판정 기준이 되는 상기의 회전 속도차는, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r) 중 적어도 한쪽의 회전 속도와, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f) 중 적어도 한쪽의 회전 속도의 차다. 즉, 위치 판정부(Hb)는, 전륜(10f)과 후륜(10r)의 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화한 것에 기초하여, 안내륜(13)이 안내 구간(SG)에 있는 것을 판정한다. 그리고, 「규정의 임계값」은 반송차(V)의 주행 속도나 주행 레일(90)의 커브 부분에서의 곡률 반경 등을 고려하여, 실험 등에 의해 미리 정해져 있으면 된다.
본 개시에 관련된 물품 반송 설비(100)에 있어서, 제어 시스템(H)은, 반송차(V)가 제1 안내 구간(SG1), 비안내 구간(SN), 제2 안내 구간(SG2)의 순으로 주행하는 경우로서(도 1 참조), 제1 안내 구간(SG1)에 있어서 안내륜(13)을 제1 위치(P1)(도 4 참조)로 하고, 제2 안내 구간(SG2)에 있어서 안내륜(13)을 제2 위치(P2)(도 5 참조)로 하는 경우에, 사전부세 처리를 실행한다. 사전부세 처리는, 제1 안내 구간(SG1)에 있어서 안내륜(13)이 안내 레일(80)의 제1 측면(81)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1로부터 접촉하고 있는 상태이면서 안내륜(13)이 비안내 구간(SN)에 진입하기 전에, 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동시키는 방향으로 부세하도록 안내륜 구동부(5)를 제어하는 처리이다. 도 1에 나타낸 예에서는, 제어 시스템(H)은, 반송차(V)가 구간(B){제1 안내 구간(SG1)}, 구간(C){비안내 구간(SN)}, 구간(D){제2 안내 구간(SG2)}의 순으로 주행하는 경우로서, 구간(B)에 있어서 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로 하고, 구간(D)에 있어서 안내륜(13)을 제2 위치(P2)로 하는 경우에, 사전부세 처리를 실행한다.
그리고, 제어 시스템(H)은, 사전부세 처리를 계속한 채 안내륜(13)에게 비안내 구간(SN)을 통과시킴으로써, 비안내 구간(SN)에 있어서 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동시키고, 제2 안내 구간(SG2)에 있어서 안내륜(13)을 안내 레일(80)의 제2 측면(82)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로부터 접촉시킨다. 도 1에 나타낸 예에서는, 제어 시스템(H)은, 사전부세 처리를 계속한 채 안내륜(13)에게 구간(C){비안내 구간(SN)}을 통과시킴으로써 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동시키고, 구간(D){제2 안내 구간(SG2)}에 있어서 안내륜(13)을 안내 레일(80)의 제2 측면(82)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로부터 접촉시킨다.
이하, 도 7∼도 11을 참조하여, 반송차(V)가 제1 안내 구간(SG1), 비안내 구간(SN), 제2 안내 구간(SG2)을 순서대로 주행하는 경우에 사전부세 처리가 행해지는 순서를 시계열을 따라 설명한다. 그리고, 도 7∼도 11 중, 안내륜(13)에 부여된 백색 화살표는, 안내륜(13)이 부세되고 있는 방향을 나타내는 것이며, 안내륜(13)이 변위하고 있는 것을 나타내는 것은 아니다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 제어 시스템(H)은, 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로 하도록 안내륜 구동부(5)를 제어한 상태에서, 안내륜(13)을 제1 안내 구간(SG1)에 진입시킨다. 이로써, 안내륜(13)은 폭 방향 제1 측 Y1로 부세되고, 안내 레일(80)의 제1 측면(81)을 전동한다. 그리고, 반송차(V)가 커브에 접어들면, 제1 후륜(11r)이 주행 레일(90)의 직선 부분을 전동하고 또한 제1 전륜(11f)이 주행 레일(90)의 커브 부분(커브 부분의 내측)을 전동하는 상태로 된다. 그러므로, 제1 후륜(11r)이 전동하는 거리가 제1 전륜(11f)이 전동하는 거리보다 길어지고, 제1 후륜(11r)과 제1 전륜(11f)에 회전 속도차가 생긴다. 그리고, 위치 판정부(Hb)는, 이 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화한 것에 기초하여, 반송차(V)가 커브에 접어들고 있는 것, 즉 안내륜(13)이 만곡형의 제1 안내 구간(SG1)에 있는 것을 판정한다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 제어 시스템(H)은, 제1 안내 구간(SG1)에 있어서 안내륜(13)이 안내 레일(80)의 제1 측면(81)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1로부터 접촉하고 있는 상태이면서 안내륜(13)이 비안내 구간(SN)에 진입하기 전에, 사전부세 처리를 실행한다. 제어 시스템(H)은 사전부세 처리의 실행에 의해, 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동시키는 방향으로 부세한다. 즉 제어 시스템(H)은 안내륜(13)을 폭 방향 제2 측 Y2로 부세한다.
본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 위치 판정부(Hb)에 의해 안내륜(13)이 제1 안내 구간(SG1)에 있는 것이 판정된 시점(時点)으로부터, 주행 방향 X에서의 제1 안내 구간(SG1)의 길이에 기초하여 설정된 설정 거리를 반송차(V)가 주행하는 동안까지, 사전부세 처리를 실행한다. 여기에서, 「설정 거리」는, 주행 방향 X에서의 제1 안내 구간(SG1)의 길이 미만으로 된다. 상세하게는, 설정 거리는, 안내 레일(80)에서의 만곡의 개시점{도 7에 있어서 전방측 안내륜(13f)이 있는 위치}로부터 안내 레일(80)에서의 주행 방향 X의 하류 단(端)까지의 길이 미만으로 된다. 이로써, 안내륜(13)이 비안내 구간(SN)에 진입하기 전에, 확실성 높게 사전부세 처리를 실행할 수 있다.
본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 제1 안내 구간(SG1)으로의 후방측 안내륜(13r)의 진입 후, 전방측 안내륜(13f)이 비안내 구간(SN)에 진입하기 전에, 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r)의 양쪽에 대하여 동시기에 사전부세 처리를 실행한다. 본 예에서는, 위치 판정부(Hb)는, 전방측 안내륜(13f)이 제1 안내 구간(SG1)에 있는 것을 판정한 시점으로부터 반송차(V)가 주행한 거리에 기초하여, 후방측 안내륜(13r)이 제1 안내 구간(SG1)에 있는 것을 판정한다. 즉, 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r)의 주행 방향 X의 이격 거리는 이미 알려져 있다.
그러므로, 위치 판정부(Hb)는, 전방측 안내륜(13f)이 제1 안내 구간(SG1)에 있는 것을 판정한 시점으로부터 해당 이격 거리만큼, 반송차(V)가 주행한 것에 기초하여, 후방측 안내륜(13r)이 제1 안내 구간(SG1)에 있는 것을 판정할 수 있다. 이로써, 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r)의 양쪽이 제1 안내 구간(SG1)에 있는 것을 확실성 높게 판정한 후, 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r)의 양쪽에 대하여 동시기에 사전부세 처리를 실행할 수 있다.
그리고, 이와 같이, 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r)의 양쪽에 대하여 동시기에 사전부세 처리를 실행하는 것에 의해, 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r)이 동시기에 폭 방향 제2 측 Y2로 부세된다. 다만, 전방측 안내륜(13f) 및 후방측 안내륜(13r)은, 안내 레일(80)의 제1 측면(81)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1로부터 접한 상태이므로, 폭 방향 제2 측 Y2로 부세되어도 폭 방향 Y로 변위하는 일은 없다. 즉, 안내륜(13)은, 반송차(V)의 중량에 따른 힘으로 제1 측면(81)에 가압되고 있다. 그리고, 사전부세 처리에 있어서 안내륜(13)에 부여되는 부세력은, 안내륜(13)이 제1 위치(P1)에 유지되는 크기{바꿔 말하면, 안내륜(13)이 폭 방향 Y로 변위하지 않는 크기}로 되어 있다.
도 9 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 제어 시스템(H)은, 사전부세 처리를 계속한 채 안내륜(13)에게 비안내 구간(SN)을 통과시킴으로써, 비안내 구간(SN)에 있어서 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동시킨다.
본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 서로 주행 방향 X로 이격하여 배치된 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r)을 구비하고 있다. 그러므로, 도 9에 나타낸 바와 같이, 전방측 안내륜(13f)이 비안내 구간(SN)에 진입하면서 후방측 안내륜(13r)이 비안내 구간(SN)에 진입하고 있지 않은 경우라도, 전방측 안내륜(13f)만이 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동한다. 그리고, 도 10에 나타낸 바와 같이, 후방측 안내륜(13r)은, 전방측 안내륜(13f)에 뒤떨어져 비안내 구간(SN)에 진입하고, 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동한다. 즉 본 실시형태에서는, 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r)의 각각이 비안내 구간(SN)에 진입했을 때 순차적으로, 폭 방향 Y의 위치의 전환 동작이 행해진다. 그러므로, 비안내 구간(SN)이 짧거나 반송차(V)의 주행 속도가 높거나 하는 경우라도, 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r)의 양쪽에 대하여, 폭 방향 Y의 위치의 전환 동작을 비안내 구간(SN) 내에서 적절하게 완결시킬 수 있다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 제어 시스템(H)은, 비안내 구간(SN)에 있어서 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동시킨 후, 그 상태를 유지하면서, 제2 안내 구간(SG2)에 있어서 안내륜(13)을 안내 레일(80)의 제2 측면(82)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로부터 접촉시킨다. 이로써, 반송차(V)는 구간(D)로부터 구간(E)으로 주행한다(도 1 참조).
본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 반송차(V)가 제1 안내 구간(SG1), 비안내 구간(SN), 제2 안내 구간(SG2)의 순으로 주행하는 경우로서, 주행 방향 X에서의 비안내 구간(SN)의 길이가 미리 정해진 임계값 이상인 경우에는, 사전부세 처리를 실행하지 않는다. 즉, 반송차(V)가 제1 안내 구간(SG1), 비안내 구간(SN), 제2 안내 구간(SG2)의 순으로 주행할 때, 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 전환할 필요가 있는 경우라도, 비안내 구간(SN)이 충분히 긴 경우에는, 반송차(V)가 비안내 구간(SN)을 주행 중에 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치를 전환할 수 있다. 이 경우에는, 제어 시스템(H)은, 안내륜(13)이 제1 안내 구간(SG1)을 퇴출하고 나서 비안내 구간(SN)에 진입한 후에, 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동시키는 방향으로 부세하도록 안내륜 구동부(5)를 제어한다. 사전부세 처리를 실행하는 경우에는, 안내륜(13)이 제1 안내 구간(SG1)으로부터 퇴출할 때 급격하게 위치 변경하는 것에 의해 진동이 생길 가능성이 있다. 그러나, 비안내 구간(SN)이 충분히 긴 경우에는 사전부세 처리를 행하지 않음으로써, 상기와 같은 진동이 생기는 사태를 회피할 수 있다. 그리고, 주행 방향 X에서의 비안내 구간(SN)의 길이와 비교되는 전술한 「미리 정해진 임계값」은 반송차(V)의 주행 속도, 예를 들면, 반송차(V)가 주행 경로(R)를 주행하는 경우의 평균 속도나 최고 속도 등에 기초하여, 실험 등에 의해 정해지면 된다.
또한, 본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 반송차(V)가 제1 안내 구간(SG1), 비안내 구간(SN), 제2 안내 구간(SG2)의 순으로 주행하는 경우로서, 제1 안내 구간(SG1)에서의 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치와 제2 안내 구간(SG2)에서의 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치가 같은 경우에는, 사전부세 처리를 실행하지 않는다. 예를 들면, 도 1에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)가 구간(A, B, C, D)을 순서대로 주행하는 경우에 있어서, 구간(B)가 제1 안내 구간(SG1)로 되고, 구간(D)가 제2 안내 구간(SG2)로 되는 경우에는, 반송차(V)가 제1 안내 구간(SG1), 비안내 구간(SN), 제2 안내 구간(SG2)의 순으로 주행할 때 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치의 전환 동작은 행해지지 않는다. 즉, 이 경우에 있어서, 구간(B){제1 안내 구간(SG1)}에서는 안내륜(13)의 위치는 제2 위치(P2)로 되고, 구간(D){제2 안내 구간(SG2)}에서도 안내륜(13)의 위치는 제2 위치(P2)로 된다. 따라서, 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치의 전환 동작을 행할 필요가 없기 때문에, 제어 시스템(H)은 사전부세 처리를 실행하지 않는다.
여기서 도 12 및 도 13에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 주행 경로(R)에는, 주행 경로(R)가 분기 및 합류하는 분기 합류 구간(S)이 형성되어 있다. 분기 합류 구간(S)은, 주행 경로(R)가 교차하고 있는 구간의 일 태양이다. 반송차(V)가 분기 합류 구간(S)를 주행하는 경우에는, 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치의 전환 동작을 단기간에 행할 필요가 있다. 이 경우에도, 제어 시스템(H)은 사전부세 처리를 실행한다. 이하, 상세하게 설명한다. 그리고, 도 12 및 도 13에서는, 전술한 설명과는 반대로, 폭 방향 제1 측 Y1이 진행 방향을 기준으로 하여 좌측을 가리키고, 폭 방향 제2 측 Y2가 진행 방향을 기준으로 하여 우측을 가리키고 있는 예를 나타내고 있다.
도 12 및 도 13에 나타낸 바와 같이, 분기 합류 구간(S)은, 제1 구간(S1)과, 제1 구간(S1)에 대하여 병렬로 배치된 제2 구간(S2)과, 제1 구간(S1)과 제2 구간(S2)을 접속하는 접속 구간(S3)을 구비하고 있다.
접속 구간(S3)은, 제1 구간(S1)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1로 분기하고 또한, 제2 구간(S2)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로부터 합류하도록 구성되어 있다. 반송차(V)는, 분기 합류 구간(S)를 주행하는 경우, 제1 구간(S1)로부터 폭 방향 제1 측 Y1로 분기되어 접속 구간(S3)을 주행하고, 제2 구간(S2)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로부터 합류한다.
안내 레일(80)은, 제1 구간(S1)로부터 접속 구간(S3)의 도중에 걸쳐 배치된 분기 안내부(GB)와, 접속 구간(S3)의 도중에 제2 구간(S2)에 걸쳐 배치된 합류 안내부(GC)와, 분기 안내부(GB)와 합류 안내부(GC)의 주행 방향 X 사이에 형성되고, 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 이동이 허용되는 전환 영역(GE)을 구비하고 있다. 이 경우, 분기 안내부(GB)가 형성된 구간이 제1 안내 구간(SG1)이다. 또한, 전환 영역(GE)이 형성된 구간이 비안내 구간(SN)이다. 그리고, 합류 안내부(GC)가 형성된 구간이 제2 안내 구간(SG2)이다.
도 12에 나타낸 바와 같이, 제어 시스템(H)은, 분기 안내부(GB)가 형성된 구간{제1 안내 구간(SG1)}에 있어서 안내륜(13)이 분기 안내부(GB){안내 레일(80)}의 제1 측면(81)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1로부터 접촉하고 있는 상태이면서 안내륜(13)이 전환 영역(GE){(비안내 구간(SN)}에 진입하기 전에, 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동시키는 방향으로 부세하도록 안내륜 구동부(5)를 제어한다. 즉, 제어 시스템(H)은 안내륜(13)을 폭 방향 제2 측 Y2로 부세한다.
그리고, 도 13에 나타낸 바와 같이, 제어 시스템(H)은, 사전부세 처리를 계속한 채 안내륜(13)에게 전환 영역(GE){(비안내 구간(SN)}을 통과시킴으로써, 전환 영역(GE)에 있어서 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동시키고, 합류 안내부(GC){(제2 안내 구간(SG2)}에 있어서 안내륜(13)을 합류 안내부(GC){안내 레일(80)}의 제2 측면(82)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로부터 접촉시킨다.
이와 같이 하여, 제어 시스템(H)은, 반송차(V)가 분기 합류 구간(S)를 주행하는 경우에 사전부세 처리를 실행한다. 이로써, 반송차(V)는 분기 합류 구간(S)을 원활하게 주행할 수 있다.
이상 설명한 물품 반송 설비(100)에 의하면, 반송차(V)의 주행 속도의 저하를 억제하면서, 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치의 전환 동작을 적절하게 행하는 것이 가능하게 된다.
[기타의 실시형태]
다음으로, 물품 반송 설비의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기의 실시형태에서는, 위치 판정부(Hb)가, 주행 방향 X 또는 폭 방향 Y로 이격된 2개 이상의 주행륜(10)을 대상으로 하고, 해당 대상이 되는 2개 이상의 주행륜(10)의 회전 속도의 차인 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화한 것에 기초하여, 안내륜(13)이 안내 구간(SG)에 있는 것을 판정하는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 위치 판정부(Hb)는 별도의 방법에 의해, 안내륜(13)이 안내 구간(SG)에 있는 것을 판정해도 된다. 예를 들면, 도 14에 나타낸 바와 같이, 위치 판정부(Hb)는, 검출부(4)(도 6 참조)가 피검출체(70)를 검출한 시점으로부터, 반송차(V)가 미리 정해진 거리 L을 주행한 것에 기초하여, 안내륜(13)이 안내 구간(SG)에 있는 것을 판정해도 된다. 전술한 바와 같이, 피검출체(70)는, 복수의 안내 구간(SG)의 각각에 대하여 주행 방향 X의 상류측에 인접하는 비안내 구간(SN)에 설치되어 있다. 피검출체(70)로부터 해당 피검출체(70)에 인접하는 안내 구간(SG)까지의 거리는 이미 알려져 있다. 도 14에 나타낸 예에서는, 거리 L은, 피검출체(70)로부터 해당 피검출체(70)에 인접하는 안내 구간(SG)까지의 거리보다 규정의 초과 거리만큼 길게 설정되어 있다. 이 초과 거리는, 반송차(V)에서의 검출부(4)의 배치 위치와 안내륜(13)의 배치 위치의 주행 방향 X의 이격 거리에 기초하여 설정된다. 검출부(4)가 피검출체(70)를 검출한 시점으로부터 해당 검출부(4)가 안내 구간(SG)에 진입할 때까지의 거리와, 검출부(4)가 피검출체(70)를 검출한 시점으로부터 안내륜(13)이 안내 구간(SG)에 진입할 때까지의 거리는, 양자의 배치 위치에 따라서는 상이하기 때문이다. 예를 들면, 검출부(4)와 안내륜(13)이 주행 방향 X에서의 같은 위치에 배치되어 있는 경우에는, 상기의 초과 거리는 제로가 되고, 거리 L은, 피검출체(70)로부터 해당 피검출체(70)에 인접하는 안내 구간(SG)까지의 거리와 대략 동등하게 된다. 상기 구성에 의해, 검출부(4)가 피검출체(70)를 검출한 시점으로부터, 반송차(V)가 미리 정해진 거리 L을 주행한 후에, 안내륜(13)이 안내 구간(SG)에 있는 것을 확실성 높게 판정할 수 있다. 그리고, 반송차(V)가 미리 정해진 거리 L을 주행했는지의 여부는, 반송차(V)의 주행 거리를 계측 가능한 계측부(3)(도 6 참조)에 의한 계측 결과에 기초하여 판단할 수 있다.
(2) 상기의 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 반송차(V)가 제1 안내 구간(SG1), 비안내 구간(SN), 제2 안내 구간(SG2)의 순으로 주행하는 경우로서, 주행 방향 X에서의 비안내 구간(SN)의 길이가 미리 정해진 임계값 이상인 경우에는, 사전부세 처리를 실행하지 않는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 제어 시스템(H)은, 주행 방향 X에서의 비안내 구간(SN)의 길이가 미리 정해진 임계값 이상이라도, 사전부세 처리를 실행해도 된다.
(3) 상기의 실시형태에서는, 제어 시스템(H)이, 제1 안내 구간(SG1)으로의 후방측 안내륜(13r)의 진입 후, 전방측 안내륜(13f)이 비안내 구간(SN)에 진입하기 전에, 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r)의 양쪽에 대하여 동시기에 사전부세 처리를 실행하는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 제어 시스템(H)은, 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r) 각각에 대하여, 제1 안내 구간(SG1)으로의 진입 후이면서 비안내 구간(SN)에 진입하기 전에, 순차적으로 사전부세 처리를 실행해도 된다.
(4) 상기의 실시형태에서는, 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r)이 독립적으로 구동되는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 전방측 안내륜(13f)과 후방측 안내륜(13r)은 일체적으로 구동되는 구성이라도 된다.
(5) 상기의 실시형태에서는, 반송차(V)가, 전방측 주행부(1F)에 설치된 안내륜(13)으로서의 전방측 안내륜(13f)과, 후방측 주행부(1R)에 설치된 안내륜(13)으로서의 후방측 안내륜(13r)을 구비하고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 반송차(V)는, 단일의 주행부(1)와 단일의 안내륜(13)을 구비한 구성이라도 된다.
(6) 상기의 실시형태에서는, 반송차(V)가, 피검출체(70)(도 1 참조)를 검출하는 검출부(4)를 구비하고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 반송차(V)는 검출부(4)를 구비하고 있지 않아도 된다.
(7) 그리고, 전술한 실시형태에서 개시된 구성은 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행할 수 있다.
[상기 실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비에 대하여 설명한다.
주행 경로를 따라 배치된 한 쌍의 주행 레일과, 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차와, 상기 주행 경로가 교차하고 있는 구간 및 상기 주행 경로가 만곡하고 있는 구간 중 적어도 어느 하나에 배치되어 상기 반송차의 진로를 안내하는 안내 레일과, 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 물품 반송 설비로서,
상기 주행 경로를 따르는 방향을 주행 방향으로 하고, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 일방측을 폭 방향 제1 측으로 하고, 상기 폭 방향의 타방측을 폭 방향 제2 측으로 하여,
상기 반송차는, 한 쌍의 상기 주행 레일 각각의 상면을 전동하는 주행륜과, 상기 안내 레일에서의 상기 폭 방향 제1 측을 향하는 제1 측면 또는 상기 폭 방향 제2 측을 향하는 제2 측면을 전동하는 안내륜과, 상기 제1 측면을 전동하기 위한 상기 안내륜의 위치를 제1 위치로 하고 상기 제2 측면을 전동하기 위한 상기 안내륜의 위치를 제2 위치로 하여, 상기 안내륜을 상기 제1 위치와 상기 제2 위치에 상기 폭 방향으로 이동시키는 안내륜 구동부를 구비하고,
상기 주행 경로에는, 상기 안내 레일이 배치된 안내 구간이 복수 형성되어 있고 또한, 상기 안내 레일이 배치되어 있지 않은 비안내 구간이 형성되어 있고,
복수의 상기 안내 구간 중 하나를 제1 안내 구간으로 하고, 상기 제1 안내 구간에 대하여 상기 비안내 구간을 사이에 두고 상기 주행 방향의 하류측에 위치하는 상기 안내 구간을 제2 안내 구간으로 하여,
상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 상기 제1 안내 구간, 상기 비안내 구간, 상기 제2 안내 구간의 순으로 주행하는 경우로서, 상기 제1 안내 구간에 있어서 상기 안내륜을 상기 제1 위치로 하고, 상기 제2 안내 구간에 있어서 상기 안내륜을 상기 제2 위치로 하는 경우에, 사전부세 처리를 실행하고,
상기 사전부세 처리는, 상기 제1 안내 구간에 있어서 상기 안내륜이 상기 안내 레일의 상기 제1 측면에 대하여 상기 폭 방향 제1 측에서 접촉하고 있는 상태이면서 상기 안내륜이 상기 비안내 구간에 진입하기 전에, 상기 안내륜을 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동시키는 방향으로 부세하도록 상기 안내륜 구동부를 제어하는 처리이며,
상기 제어 시스템은, 상기 사전부세 처리를 계속한 채 상기 안내륜이 상기 비안내 구간을 통과하게 함으로써, 상기 비안내 구간에 있어서 상기 안내륜을 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동시키고, 상기 제2 안내 구간에 있어서 상기 안내륜을 상기 안내 레일의 상기 제2 측면에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로부터 접촉시킨다.
본 구성에 의하면, 안내륜이 제1 안내 구간에 진입한 후이면서 비안내 구간에 진입하기 전에, 안내륜을 제2 위치로 이동시키는 방향으로 부세하는 사전부세 처리를 행한다. 그러므로, 안내륜이 비안내 구간에 진입했을 때, 안내륜의 폭 방향 위치를 제1 위치로부터 제2 위치로 신속히 전환할 수 있고, 비안내 구간에 있어서 안내륜의 전환 동작에 요하는 시간을 짧게 억제할 수 있다. 이로써, 안내륜의 전환 동작을 행하기 위해 반송차의 감속을 행할 필요성을 낮게 할 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 반송차의 주행 속도의 저하를 억제하면서, 안내륜의 폭 방향 위치의 전환 동작을 적절하게 행하는 것이 가능하게 된다. 또한, 반송차의 주행 속도의 저하를 억제함으로써, 설비 전체의 반송 효율이 저하되는 것도 억제할 수 있다.
상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 상기 제1 안내 구간, 상기 비안내 구간, 상기 제2 안내 구간의 순으로 주행하는 경우로서, 상기 제1 안내 구간에서의 상기 안내륜의 상기 폭 방향의 위치와 상기 제2 안내 구간에서의 상기 안내륜의 상기 폭 방향의 위치가 같은 경우에는, 상기 사전부세 처리를 실행하지 않으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 안내륜의 폭 방향 위치의 전환 동작을 행할 필요가 없는 경우에는 사전부세 처리도 행하지 않도록 할 수 있다. 그러므로, 안내륜 구동부를 쓸데없이 동작시키지 않고, 적절하게 반송차를 주행시킬 수 있다.
상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 상기 제1 안내 구간, 상기 비안내 구간, 상기 제2 안내 구간의 순으로 주행하는 경우로서, 상기 주행 방향에서의 상기 비안내 구간의 길이가 미리 정해진 임계값 이상인 경우에는, 상기 사전부세 처리를 실행하지 않으면 바람직하다.
사전부세 처리를 실행하는 경우에는, 안내륜이 제1 안내 구간으로부터 퇴출할 때 급격하게 위치 변경하는 것에 의해 진동이 생길 가능성이 있다. 그러나, 본 구성에 의하면, 안내륜의 폭 방향 위치의 전환 동작을 행할 필요가 있는 경우라도, 비안내 구간이 충분히 긴 경우에는 사전부세 처리를 행하지 않고, 안내륜이 비안내 구간에 진입하고 나서 안내륜의 폭 방향 위치의 전환 동작을 행한다. 따라서, 상기진동이 생기는 사태를 회피하기 쉽다.
상기 주행륜은, 상기 주행 방향 및 상기 폭 방향 중 적어도 한쪽으로 이격하여 복수 설치되고,
상기 제어 시스템은, 상기 안내륜이 상기 안내 구간에 있는 것을 판정하는 위치 판정부를 구비하고,
상기 위치 판정부는, 상기 주행 방향 또는 상기 폭 방향으로 이격된 2개 이상의 상기 주행륜을 대상으로 하여, 해당 대상이 되는 2개 이상의 상기 주행륜의 회전 속도의 차인 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화한 것에 기초하여, 상기 안내륜이 상기 안내 구간에 있는 것을 판정하면 바람직하다.
안내 구간은, 주행 경로가 교차하고 있는 구간 및 주행 경로가 만곡하고 있는 구간 중 적어도 어느 하나에 대응하고 있으므로, 주행 레일도 기본적으로는 주행 경로를 따라 만곡하고 있다. 그러므로, 반송차가, 주행 경로가 직선형이 되는 구간으로부터 안내 구간에 진입하여, 만곡한 주행 레일을 주행하는 경우에는, 대상이 되는 2개 이상의 주행륜에 회전 속도차가 생긴다. 본 구성에 의하면, 이 현상을 이용하여, 만곡한 주행 레일을 반송차가 주행하고 있는 것, 즉, 안내륜이 안내 구간에 있는 것을 판정할 수 있다. 따라서, 안내륜이 안내 구간에 있는 것을 검지하기 위한 전용의 센서 등을 필요로 하지 않을 수 있다.
한 쌍의 상기 주행 레일 중, 상기 폭 방향 제1 측에 배치된 것을 제1 주행 레일로 하고, 상기 폭 방향 제2 측에 배치된 것을 제2 주행 레일로 하여,
복수의 상기 주행륜은, 상기 제1 주행 레일의 상면을 전동하는 제1 전륜과, 상기 제1 주행 레일을 전동하고 또한 상기 제1 전륜에 대하여 진행 방향의 후방측에 배치된 제1 후륜과, 상기 제2 주행 레일의 상면을 전동하는 제2 전륜과, 상기 제2 주행 레일을 전동하고 또한 상기 제2 전륜에 대하여 진행 방향의 후방측에 배치된 제2 후륜을 포함하고,
상기 회전 속도차는, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도와, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도의 차이면 바람직하다.
주행 경로가 만곡하여 이루어지는 안내 구간을 반송차가 주행하는 경우, 해당 안내 구간에 배치된 한 쌍의 주행 레일 중 원호의 직경 방향 내측에 배치된 주행 레일을 전동하는 차륜의 속도는, 직선형의 구간에 배치된 주행 레일을 전동하고 있는 경우와 비교하여 저하된다. 그리고, 해당 안내 구간에 배치된 한 쌍의 주행 레일 중 원호의 직경 방향 외측에 배치된 주행 레일을 전동하는 차륜의 속도는, 직선형의 구간에 배치된 주행 레일을 전동하고 있는 경우와 비교하여 상승한다. 그러므로, 반송차의 한 쌍의 전륜이, 직선형의 구간으로부터 안내 구간에 진입하여, 만곡한 주행 레일을 전동할 때는, 그 시점에서의 후륜의 속도에 비하여, 한쪽의 전륜의 속도는 저하되고, 다른 쪽의 전륜의 속도는 상승한다. 본 구성에 의하면, 이와 같은 현상을 이용하여, 안내륜이 안내 구간에 있는 것을 판정할 수 있다.
상기 제어 시스템은, 상기 위치 판정부에 의해 상기 안내륜이 상기 제1 안내 구간에 있는 것이 판정된 시점으로부터, 상기 주행 방향에서의 상기 제1 안내 구간의 길이에 기초하여 설정된 설정 거리를 상기 반송차가 주행하는 동안까지, 상기 사전부세 처리를 실행하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 반송차의 주행 거리에 기초하여, 안내륜이 제1 안내 구간에 있는 기간에 적절하게 사전부세 처리를 실행할 수 있다.
상기 주행 경로를 따라 미리 정해진 위치에 피검출체가 설치되고,
상기 반송차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출부를 구비하고,
상기 제어 시스템은, 상기 안내륜이 상기 안내 구간에 있는 것을 판정하는 위치 판정부를 구비하고,
상기 위치 판정부는, 상기 검출부가 상기 피검출체를 검출한 시점으로부터, 상기 반송차가 미리 정해진 거리를 주행한 것에 기초하여, 상기 안내륜이 상기 안내 구간에 있는 것을 판정하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 검출부에 의한 피검출부의 검출 결과와, 반송차의 주행 거리에 기초하여, 안내륜이 안내 구간에 있는 것을 적절하게 판정할 수 있다.
상기 반송차는, 상기 주행륜으로서의 전륜을 구비한 전방측 주행부와, 상기 주행륜으로서의 후륜을 구비한 후방측 주행부와, 상기 전방측 주행부에 설치된 상기 안내륜으로서의 전방측 안내륜과, 상기 후방측 주행부에 설치된 상기 안내륜으로서의로서의 후방측 안내륜을 구비하고,
상기 제어 시스템은, 상기 제1 안내 구간으로의 상기 후방측 안내륜의 진입 후, 상기 전방측 안내륜이 상기 비안내 구간에 진입하기 전에, 상기 전방측 안내륜과 상기 후방측 안내륜의 양쪽에 대하여 동시기에 상기 사전부세 처리를 실행하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 한번의 지령에 의해, 전방측 안내륜과 후방측 안내륜의 양쪽에 대하여 사전부세 처리를 실행할 수 있으므로, 제어를 간략화하기 쉽다. 또한, 본 구성에 의하면, 전방측 안내륜과 후방측 안내륜의 각각이 비안내 구간에 진입했을 때 순차적으로, 폭 방향 위치의 전환 동작을 행한다. 그러므로, 비안내 구간이 짧거나 반송차의 주행 속도가 높거나 하는 경우라도, 전방측 안내륜과 후방측 안내륜의 양쪽에 대하여, 폭 방향 위치의 전환 동작을 비안내 구간 내에서 적절하게 완결시킬 수 있다.
상기 주행 경로에는, 상기 주행 경로가 분기 및 합류하는 분기 합류 구간이 형성되어 있고,
상기 분기 합류 구간은, 제1 구간과, 상기 제1 구간에 대하여 병렬로 배치된 제2 구간과, 상기 제1 구간과 상기 제2 구간을 접속하는 접속 구간을 구비하고,
상기 접속 구간은, 상기 제1 구간에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로 분기하고 또한, 상기 제2 구간에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로부터 합류하도록 구성되며,
상기 안내 레일은, 상기 제1 구간으로부터 상기 접속 구간의 도중에 걸쳐 배치된 분기 안내부와, 상기 접속 구간의 도중으로부터 상기 제2 구간에 걸쳐 배치된 합류 안내부와, 상기 분기 안내부와 상기 합류 안내부의 상기 주행 방향의 사이에 형성되고, 상기 안내륜의 상기 폭 방향의 이동이 허용되는 전환 영역을 구비하고, 상기 분기 안내부가 설치된 구간이 상기 제1 안내 구간이고,
상기 전환 영역이 형성된 구간이 상기 비안내 구간이며,
상기 합류 안내부가 설치된 구간이 상기 제2 안내 구간이면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 주행 경로가 분기 및 합류하는 분기 합류 구간을 반송차가 주행하는 경우라도, 안내륜의 폭 방향 위치의 전환 동작을 적절하게 행할 수 있다.
본 개시에 관련된 기술은, 주행 경로를 따라 배치된 한 쌍의 주행 레일과, 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차와, 상기 반송차의 진로를 안내하는 안내 레일을 구비한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.
100: 물품 반송 설비
V: 반송차
1: 주행부
1F: 전방측 주행부
1R: 후방측 주행부
10: 주행륜
10f: 전륜
10r: 후륜
11f: 제1 전륜
11r: 제1 후륜
12f: 제2 전륜
12r: 제2 후륜
13: 안내륜
13f: 전방측 안내륜
13r: 후방측 안내륜
4: 검출부
5: 안내륜 구동부
70: 피검출체
80: 안내 레일
81: 제1 측면
82: 제2 측면
90: 주행 레일
91: 제1 주행 레일
92: 제2 주행 레일
GB: 분기 안내부
GC: 합류 안내부
GE: 전환 영역
H: 제어 시스템
Hb: 위치 판정부
L: 미리 정해진 거리
P1: 제1 위치
P2: 제2 위치
R: 주행 경로
S: 분기 합류 구간
S1: 제1 구간
S2: 제2 구간
S3: 접속 구간
SG: 안내 구간
SG1: 제1 안내 구간
SG2: 제2 안내 구간
SN: 비안내 구간
W: 물품
X: 주행 방향
Y: 폭 방향
Y1: 폭 방향 제1 측
Y2: 폭 방향 제2 측

Claims (9)

  1. 주행 경로를 따라 배치된 한 쌍의 주행 레일; 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송(搬送)하는 반송차; 상기 주행 경로가 교차하고 있는 구간 및 상기 주행 경로가 만곡하고 있는 구간 중 적어도 어느 하나에 배치되어 상기 반송차의 진로를 안내하는 안내 레일; 및 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템;을 구비한 물품 반송 설비로서,
    상기 주행 경로를 따르는 방향을 주행 방향으로 하고, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 일방측을 폭 방향 제1 측으로 하고, 상기 폭 방향의 타방측을 폭 방향 제2 측으로 하여,
    상기 반송차는, 한 쌍의 상기 주행 레일 각각의 상면을 전동(轉動)하는 주행륜과, 상기 안내 레일에서의 상기 폭 방향 제1 측을 향하는 제1 측면 또는 상기 폭 방향 제2 측을 향하는 제2 측면을 전동하는 안내륜과, 상기 제1 측면을 전동하기 위한 상기 안내륜의 위치를 제1 위치로 하고 상기 제2 측면을 전동하기 위한 상기 안내륜의 위치를 제2 위치로 하여, 상기 안내륜을 상기 제1 위치와 상기 제2 위치에 상기 폭 방향으로 이동시키는 안내륜 구동부를 구비하고,
    상기 주행 경로에는, 상기 안내 레일이 배치된 안내 구간이 복수 형성되어 있고 또한, 상기 안내 레일이 배치되어 있지 않은 비안내 구간이 형성되어 있고,
    복수의 상기 안내 구간 중 하나를 제1 안내 구간으로 하고, 상기 제1 안내 구간에 대하여 상기 비안내 구간을 사이에 두고 상기 주행 방향의 하류측에 위치하는 상기 안내 구간을 제2 안내 구간으로 하여,
    상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 상기 제1 안내 구간, 상기 비안내 구간, 상기 제2 안내 구간의 순으로 주행하는 경우로서, 상기 제1 안내 구간에 있어서 상기 안내륜을 상기 제1 위치로 하고, 상기 제2 안내 구간에 있어서 상기 안내륜을 상기 제2 위치로 하는 경우에, 사전부세(pre-urging) 처리를 실행하고,
    상기 사전부세 처리는, 상기 제1 안내 구간에 있어서 상기 안내륜이 상기 안내 레일의 상기 제1 측면에 대하여 상기 폭 방향 제1 측에서 접촉하고 있는 상태이면서 상기 안내륜이 상기 비안내 구간에 진입하기 전에, 상기 안내륜을 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동시키는 방향으로 부세하도록 상기 안내륜 구동부를 제어하는 처리이며,
    상기 제어 시스템은, 상기 사전부세 처리를 계속한 채 상기 안내륜이 상기 비안내 구간을 통과하게 함으로써, 상기 비안내 구간에 있어서 상기 안내륜을 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동시키고, 상기 제2 안내 구간에 있어서 상기 안내륜을 상기 안내 레일의 상기 제2 측면에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로부터 접촉시키는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 상기 제1 안내 구간, 상기 비안내 구간, 상기 제2 안내 구간의 순으로 주행하는 경우로서, 상기 제1 안내 구간에서의 상기 안내륜의 상기 폭 방향의 위치와 상기 제2 안내 구간에서의 상기 안내륜의 상기 폭 방향의 위치가 같은 경우에는, 상기 사전부세 처리를 실행하지 않는, 물품 반송 설비.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 상기 제1 안내 구간, 상기 비안내 구간, 상기 제2 안내 구간의 순으로 주행하는 경우로서, 상기 주행 방향에서의 상기 비안내 구간의 길이가 미리 정해진 임계값 이상인 경우에는, 상기 사전부세 처리를 실행하지 않는, 물품 반송 설비.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 주행륜은, 상기 주행 방향 및 상기 폭 방향 중 적어도 한쪽으로 이격하여 복수 설치되고,
    상기 제어 시스템은, 상기 안내륜이 상기 안내 구간에 있는 것을 판정하는 위치 판정부를 구비하고,
    상기 위치 판정부는, 상기 주행 방향 또는 상기 폭 방향으로 이격된 2개 이상의 상기 주행륜을 대상으로 하여, 상기 대상이 되는 2개 이상의 상기 주행륜의 회전 속도의 차인 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화한 것에 기초하여, 상기 안내륜이 상기 안내 구간에 있는 것을 판정하는, 물품 반송 설비.
  5. 제4항에 있어서,
    한 쌍의 상기 주행 레일 중, 상기 폭 방향 제1 측에 배치된 것을 제1 주행 레일로 하고, 상기 폭 방향 제2 측에 배치된 것을 제2 주행 레일로 하여,
    복수의 상기 주행륜은, 상기 제1 주행 레일의 상면을 전동하는 제1 전륜과, 상기 제1 주행 레일을 전동하고 또한 상기 제1 전륜에 대하여 진행 방향의 후방측에 배치된 제1 후륜과, 상기 제2 주행 레일의 상면을 전동하는 제2 전륜과, 상기 제2 주행 레일을 전동하고 또한 상기 제2 전륜에 대하여 진행 방향의 후방측에 배치된 제2 후륜을 포함하고,
    상기 회전 속도차는, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도와, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도의 차인, 물품 반송 설비.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어 시스템은, 상기 위치 판정부에 의해 상기 안내륜이 상기 제1 안내 구간에 있는 것이 판정된 시점(時点)으로부터, 상기 주행 방향에서의 상기 제1 안내 구간의 길이에 기초하여 설정된 설정 거리를 상기 반송차가 주행하는 동안까지, 상기 사전부세 처리를 실행하는, 물품 반송 설비.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 주행 경로를 따라 미리 정해진 위치에 피검출체가 설치되고,
    상기 반송차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출부를 구비하고,
    상기 제어 시스템은, 상기 안내륜이 상기 안내 구간에 있는 것을 판정하는 위치 판정부를 구비하고,
    상기 위치 판정부는, 상기 검출부가 상기 피검출체를 검출한 시점으로부터, 상기 반송차가 미리 정해진 거리를 주행한 것에 기초하여, 상기 안내륜이 상기 안내 구간에 있는 것을 판정하는, 물품 반송 설비.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 반송차는, 상기 주행륜으로서의 전륜을 구비한 전방측 주행부와, 상기 주행륜으로서의 후륜을 구비한 후방측 주행부와, 상기 전방측 주행부에 설치된 상기 안내륜으로서의 전방측 안내륜과, 상기 후방측 주행부에 설치된 상기 안내륜으로서의 후방측 안내륜을 구비하고,
    상기 제어 시스템은, 상기 제1 안내 구간으로의 상기 후방측 안내륜의 진입 후, 상기 전방측 안내륜이 상기 비안내 구간에 진입하기 전에, 상기 전방측 안내륜과, 상기 후방측 안내륜의 양쪽에 대하여 동시기에 상기 사전부세 처리를 실행하는, 물품 반송 설비.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 주행 경로에는, 상기 주행 경로가 분기 및 합류하는 분기 합류 구간이 형성되어 있고,
    상기 분기 합류 구간은, 제1 구간과, 상기 제1 구간에 대하여 병렬로 배치된 제2 구간과, 상기 제1 구간과 상기 제2 구간을 접속하는 접속 구간을 구비하고,
    상기 접속 구간은, 상기 제1 구간에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로 분기하고 또한, 상기 제2 구간에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로부터 합류하도록 구성되며,
    상기 안내 레일은, 상기 제1 구간으로부터 상기 접속 구간의 도중에 걸쳐 배치된 분기 안내부와, 상기 접속 구간의 도중으로부터 상기 제2 구간에 걸쳐 배치된 합류 안내부와, 상기 분기 안내부와 상기 합류 안내부의 상기 주행 방향의 사이에 형성되고, 상기 안내륜의 상기 폭 방향의 이동이 허용되는 전환 영역을 구비하고,
    상기 분기 안내부가 설치된 구간이 상기 제1 안내 구간이며,
    상기 전환 영역이 형성된 구간이 상기 비안내 구간이고,
    상기 합류 안내부가 설치된 구간이 상기 제2 안내 구간인, 물품 반송 설비.
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