JP2002284307A

JP2002284307A - 移動棚装置

Info

Publication number: JP2002284307A
Application number: JP2001091555A
Authority: JP
Inventors: Naotaka Hanji; 直高判治
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2001-03-28
Filing date: 2001-03-28
Publication date: 2002-10-03

Abstract

(57)【要約】【課題】移動棚間の床面上に何ら凹凸が存在することな
く、従って、物品搬送機が移動棚間を自由に走行でき、
しかも、信頼性の高い作動の可能な移動棚装置を提供す
ること。【解決手段】個々に走行車輪３、４、５を有する移動棚
２を並列に複数列配置してなる移動棚装置であって、前
記走行車輪のうち駆動輪３、４を独立に制御可能とし、
個々の移動棚２には、該移動棚２の移動方向Ａ、Ｂに沿
って床面１に埋設された誘導体１０に対面して位置検知
器１２が配設され、該位置検知器１２によって得られた
検知信号に基づいて前記個々の移動棚２の走行を制御す
るようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、レールレス式の移
動棚装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来では、例えば特開２００１−４８３
１４号公報に示されたような技術が知られていた。即
ち、図４、図５に示すごとく、物品を収納する架構２２
と、架構２２の左右両側に枢支された走行車輪である駆
動輪２３及び転動輪２４と、駆動輪２３を回転させる電
気モータ等の車輪駆動機構２５と、ブラケット２７を介
して枢支したガイドローラ２８を備えており、全長Ｌの
走行路３３には複数の移動棚２１が並列に配置されてい
る。走行路３３の一側には水平に配置されるガイドレー
ル３４を備えており、該ガイドレール３４の溝３５に
は、移動棚２１のガイドローラ２８を嵌入している。

【０００３】移動棚２１に対し物品の入出庫を行う際に
は、移動棚２１の車輪駆動機構２５を作動させることに
よって移動棚２１を順次移動させ、入出庫作業を行うべ
き移動棚２１の端面と、隣接する他の移動棚２１の端面
との間に間隔Ｓを形成し、間隔Ｓを出入りする物品搬送
機により所定の移動棚２１の所定位置に物品を入出庫す
る。

【０００４】そして、移動棚２１を移動させる際の、走
行車輪の空転等による前記移動棚２１の斜行（走行路３
３に対して斜めに進む）を防止する為、転動輪２４に備
えた回転角検出器２６によって測定された、走行路３３
に設置された反射板３６を基準とした移動距離に基づい
て前記斜行を判断し、必要に応じて左右駆動輪２３、２
３の回転速度を変化させて、前記姿勢を修正するように
なっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来技術
においては、所定の移動棚２１の端面と、隣接する他の
移動棚２１の端面との間に間隔Ｓを形成しても、そこに
はガイドレール３４が存在しており、そこの側からの物
品搬送機の出入りが制限されるという欠点が有った。ま
た、移動距離を測定する基準となる反射板３６は、走行
路３３の上面に貼付等により設置されている為、物品搬
送機の走行等によって、汚染されたり破損されて、本来
の機能を果たせなくなるという欠点をも有していた。

【０００６】本発明は、上記欠点に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、移動棚間の床面上に何ら凹凸が
存在することなく、従って、物品搬送機が移動棚間を自
由に走行でき、しかも、信頼性の高い作動の可能な移動
棚装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１に記載の発明では、個々に走行車輪を有
する移動棚を並列に複数列配置してなる移動棚装置であ
って、前記走行車輪のうち駆動輪を独立に制御可能と
し、個々の移動棚には、該移動棚の移動方向に沿って床
に設けられた誘導体に対面して位置検知器が配設され、
該位置検知器によって得られた検知信号に基づいて前記
個々の移動棚の走行を制御し、前記誘導体を前記床に埋
設することで前記移動棚の走行領域床面を面一に形成し
たものである。

【０００８】この発明によると、誘導体に対面して配設
された位置検知器によって、移動棚の走行のズレを検知
すると、左右の駆動輪の回転数の差によってそのズレを
修正し、しかも、床面には何ら凹凸が存在しないため、
物品搬送機が自由に走行でき、効率的に物品の入出庫が
行われる。また、誘導体は床面に埋設されているため、
物品搬送機やその他によって損傷を受けることはない。

【０００９】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、その誘導体を磁気棒より構成し、該
磁気棒に対面して配設される前記位置検知器は、前記誘
導体との相対位置の関係を電気信号として取出すように
したものである。

【００１０】この発明によると、誘導体を磁気棒で構成
したため、単に床面に埋設するだけで、後は通常の電磁
誘導のように電流等を流す必要も無く、維持管理に煩わ
されることなく、所期の機能を発揮させることができ
る。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の好ましい実施形
態を、図１〜図３に基づいて詳細に説明する。

【００１２】床面１上に適数台の移動棚２が、並列に、
しかも互いに接近・離隔すべく左右方向（矢印Ａ、Ｂの
方向）に移動可能（走行可能）に配設されている。該移
動棚２は、その前後両側に走行車輪である駆動輪３、４
及び転動輪５を備え、各駆動輪３、４それぞれには電気
モータ等の車輪駆動機構６、７と、車輪回転数を検出す
る回転検出器８、９が配設されている。なお、本実施形
態では、各移動棚は全部で６個の駆動輪を備え、前記車
輪駆動機構６が移動棚前側に配置された３個の駆動輪３
を駆動し、車輪駆動機構が移動棚後側に配置された３個
の駆動輪４を駆動する。前記回転検出器８、９はそれぞ
れ最外側の駆動輪３、４の回転数を検出する。

【００１３】一方、移動棚後方の側縁部に沿った床に
は、該移動棚２の進行方向Ａ、Ｂと平行に、磁気棒より
なる誘導体１０が埋設されている。誘導体１０の埋設
は、カッター等によって床面１に凹溝１１を刻設し、そ
の凹溝１１内に誘導体１０を嵌め込み、隙間に樹脂モル
タルを充填して固定すれば良い（凹溝１１の底部に樹脂
モルタルを注入しておいて、その上から誘導体１０を嵌
入して、そのとき押し出されようとする樹脂モルタル
で、隙間を充填するようにしても良い。）。このとき、
誘導体１０の上部を樹脂モルタルで覆い被せても良い
し、また、その上部表面を露出させた状態のままとして
も良い。但し、後者の場合、誘導体１０の上部が床面１
の上面より突出しないようにする必要がある。

【００１４】そして、各移動棚２には、前記誘導体１０
に対面して位置検知機１２が配設されている。この位置
検知器１２は、例えば、ホール素子１３を利用して、対
面する誘導体１０との相対位置変化を電気信号として取
出すことができる。更に、各移動棚２の側面には、該移
動棚の走行を制御するための制御盤１４（図１及び図３
においては、図示を省略）が取付けられている。

【００１５】以下、本発明の実施の形態の作用を説明す
る。外部からの移動指令信号に基づいて車輪駆動機構
６、７が作動され、移動棚２が所望の向き（矢印Ａまた
はＢの向き）に走行する。このとき、回転検出器８、９
はそれぞれ駆動輪３、４の車輪回転数を検知して、その
信号を制御盤１４に送る。また、位置検出器１２は前記
誘導体１０との相対位置の関係を検出して、それを電気
信号として制御盤１４に送る。

【００１６】移動棚２が矢印Ａ向きの走行中において、
位置検出器１２よりの信号で、移動棚２の前後のズレが
許容範囲を超えていると認識すると、制御盤１４からの
指令によって、ズレを修正する方向に駆動輪３、４の回
転数に差を持たせ、前記ズレを無くするように制御す
る。さらに、移動棚２が矢印Ｂ向きに走行する場合に
も、上述と同様な制御が行われる。

【００１７】このように、適宜制御しながら順次個々の
移動棚２を走行・移動させ、図１に示すように、所望の
移動棚２のところに間隔Ｓを形成する。また、移動棚２
の走行領域の床には何ら突出することなく面一に形成さ
れており、物品搬送機（例えばフォークリフト）がこの
間隔Ｓに出入りして、物品の入出庫を行うことができ
る。

【００１８】上述の実施形態によって期待できる効果に
ついて、以下に記載する。（１）床面１上には突起物等の障害物は何ら存在しない
ので、移動棚列のどちらからでも、物品搬送機はこの間
隔Ｓに自由に出入りすることができて、効率的に物品の
入出庫が行える。（２）誘導体１０は床面１に対して埋設された状態で配
設されているため、そこを走り回る物品搬送機の車輪
や、作業者の足等によって破損されることはなく、従っ
て、その機能を損なうことがないため、信頼性の高い作
動が可能となる。（３）誘導体１０は磁気棒より構成されているため、単
に床面に埋設するだけで、後は通常の電磁誘導のように
電流等を流す必要も無く、維持管理に煩わされることな
く、所期の機能を発揮させることができる。

【００１９】本発明は、上記実施形態に限定されるもの
ではなく、下記のようにしても実施は可能である。 ○ 誘導体１０は、移動棚２の側縁に沿って配設されて
いたが、移動棚本体によって、覆い被される位置に配設
しても良い。 ○ 誘導体１０は、磁気棒より構成されていたが、電磁
誘導方式のガイドワイヤとすることもできる。 ○ 誘導体１０の上部が、床面１よりも上に突出しない
ように配設したが、物品搬送機の走行にとって何ら障害
とならない程度、若しくはそれによって誘導体１０自身
が悪影響を受けない程度の突出であれば、本発明の実施
は可能である。 ○ 回転角検出器８、９を駆動輪３、４に対して取付け
たが、これを転動輪５に取付けても実施は可能である。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、移
動棚の走行を案内するための装置が、床面上に存在しな
いため、物品搬送機が移動棚間を自由に走行でき、それ
によって効率的な物品の入出庫が可能となり、さらに、
誘導体は床面に埋設されるため、耐久性が向上し、従っ
て、信頼性の高い作動が可能となるという効果を有して
いる。また、移動棚の走行のズレを非接触で修正できる
ため、機械的な手段のものに比較して、故障等に煩わさ
れないという効果をも有している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置を示す平面図

【図２】本発明装置を示す正面図

【図３】本発明装置の走行装置の部分を示す平面図

【図４】従来装置を示す斜視図

【図５】従来装置を示す平面図

【符号の説明】

１床面２移動棚３、４駆動輪５転動輪６、７車輪駆動機構８、９回転角検出器１０誘導体１２位置検出器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】個々に走行車輪を有する移動棚を並列に
複数列配置してなる移動棚装置であって、前記走行車輪
のうち駆動輪を独立に制御可能とし、個々の移動棚に
は、該移動棚の移動方向に沿って床に設けられた誘導体
に対面して位置検知器が配設され、該位置検知器によっ
て得られた検知信号に基づいて前記個々の移動棚の走行
を制御し、前記誘導体を前記床に埋設することで前記移
動棚の走行領域床面を面一に形成することを特徴とする
移動棚装置。
【請求項２】前記誘導体は磁気棒よりなり、該磁気棒
に対面して配設される前記位置検知器は、前記誘導体と
の相対位置の関係を電気信号として取出すことを特徴と
する請求項１に記載の移動棚装置。