JP2009132490A - 移動棚設備 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、シートレール状の被検出体を使用せずに、移動棚の幅ずれ制御を実行できる移動棚設備を提供することを目的とする。
【解決手段】床面の各移動棚の停止位置に、被検出体としてマグネットを設け、各移動棚に、前記マグネットを検出する磁気センサを設け、移動棚１１が走行を停止すると磁気センサによりマグネットを検出し、検出した磁気感度が、前回の走行停止時に検出した磁気感度より所定値以上変化していると、すなわち所定値より大きい幅ずれを検出すると、この幅ずれを解消する移動棚の走行軌跡を求め、次の走行時に、前記走行軌跡に沿うように各駆動モータの回転速度を制御する構成とする。
【選択図】図１７

Description

本発明は、たとえば倉庫内の狭いスペース内に設置される移動棚設備、すなわち車輪を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設された移動棚設備、特にレールに案内されることなく、レール無し（無軌条）で往復走行自在とした移動棚設備に関するものである。

従来の無軌条で往復走行自在とした移動棚設備の一例が、特許文献１に開示されている。
すなわち、固定棚間に、車輪を介して走行経路（無軌条）上で往復走行自在な移動棚が複数配設され、これら移動棚を走行させることにより、隣接する固定棚−移動棚間、または隣接する移動棚間に通路を開放し、この通路を介して通路に面した固定棚または移動棚に対して物品の入出庫を行う設備が開示されている。

また前記各移動棚の走行経路方向とは直角な左右方向の両側部分に位置された車輪は、それぞれ駆動モータが設けられて駆動車輪に構成され、さらに前記両側部分にそれぞれパルスエンコーダが配置され、また両駆動モータの駆動回転量をそれぞれ制御する移動棚コントローラが設けられている。

この移動棚コントローラは、各パルスエンコーダのパルスをカウントすることにより両側部分の各駆動車輪による走行距離を求め、これら走行距離の偏差と走行距離の変化を求め、これら走行距離の偏差および走行距離の変化から予測される予測走行距離の偏差を無くすように各駆動モータの速度（駆動回転量）を制御して、移動棚が走行中に傾くことがないように姿勢を維持している（姿勢制御を行っている）。

このように、移動棚コントローラにより走行経路に沿って往復走行されるときに姿勢制御が実行され、無軌条であっても、移動棚が走行中に傾き、形成される通路が狭くなり、物品の入出庫に支障がでないようにしている。

また床面にシートレール状の被検出体を走行経路に沿って敷設し、この被検出体を検出することにより、移動棚の前記左右方向のずれ（幅ずれ）を検出する幅ずれ検出手段を設け、前記移動棚コントローラは、検出された幅ずれが所定値を越えると、前記幅ずれを無くすように各駆動モータの速度（駆動回転量）を制御して、移動棚が左右方向へずれないようにしている（幅ずれ制御を行っている）。
特許３８０４４６２号公報

しかし、従来の移動棚設備では、幅ずれを解消するためにシートレール状の被検出体を使用しているが、このようなシートレール状の被検出体を一定経路に沿って、しかも床面に水平で敷設することは困難であった。またシートレール状の被検出体は通路が形成されている箇所では通路に現れることにより、被検出体上を、作業者が踏んでも、また物品の入出庫を行う荷役車両が通過しても破損しないようにする必要があるが、このように強固に敷設することは困難であった。

そこで、本発明は、シートレール状の被検出体を使用せずに、移動棚の幅ずれ制御を実行できる移動棚設備を提供することを目的としたものである。

前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、車輪を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設され、前記走行経路の幅方向の両側部分に位置された車輪は、それぞれ駆動モータが設けられて駆動車輪に構成され、前記移動棚の各駆動モータを駆動して移動棚の走行を制御する制御手段を設けた移動棚設備であって、
床面の前記各移動棚の停止位置に被検出体を設け、前記各移動棚に、前記被検出体の検出により、前記走行経路とは直角な左右方向への移動棚の走行経路よりの幅ずれを検出する幅ずれ検出手段を設け、前記制御手段は、走行を停止すると、前記幅ずれ検出手段により前記幅ずれを検出し、所定値より大きい幅ずれを検出すると前記幅ずれを少なくする移動棚の走行軌跡を求め、次の走行時に、前記走行軌跡に沿うように各駆動モータの回転速度を制御することを特徴とするものである。

上記構成によれば、移動棚が走行を停止したときに、被検出体が検出され、検出された幅ずれが所定値を超えると、幅ずれを少なくする移動棚の走行軌跡が求められ、次の走行時に走行軌跡に沿うように各駆動モータの回転速度が制御され、移動棚の幅ずれが補正される。このとき、走行経路に沿って従来のように光反射テープや磁気テープ等が無いので、幅ずれを少なくする走行軌跡を求め、その軌跡を追従するように両駆動モータの回転速度が制御される。このように、シートレール状の被検出体を使用せずに、移動棚の幅ずれ制御が実行され、シートレール状の被検出体を敷設する必要がなくなる。

また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記制御手段は、一の移動棚を、前記幅ずれを少なくする軌跡に基づいて走行するとき、他の移動棚を一定時間遅らせて走行を開始することを特徴とするものである。

上記構成によれば、一の移動棚が幅ずれ解消の走行を実行するとき、他の移動棚は一定時間遅らせて走行を開始する。これにより、幅ずれ解消の走行のために一旦、一の移動棚が幅ずれを解消する向きに曲がり傾くとき、傾いた移動棚の後端が後続の移動棚に接触することが回避される。

また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記走行軌跡は、前記両駆動モータが所定回転速度以上で起動され、続けて回転速度に差を設けて駆動され、所定距離を移動して幅ずれを解消する軌跡であることを特徴とするものである。

上記構成によれば、両駆動モータが所定回転速度以上で起動され、続けて回転速度に差を設けて駆動され、所定距離を移動する間に、移動棚の幅ずれは解消される。起動時に両駆動モータの回転速度が所定回転速度以上とされることにより、一方の車輪を停止し、中心として他方の車輪を動かすと、一方の車輪がひきずられて勝手に動いてしまうという現象が発生することが解消される。

また請求項４に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記走行軌跡は、前記両駆動モータが所定回転速度以上で起動され、続けて回転速度に差を設けて駆動され、複数回の移動により幅ずれを解消する軌跡であることを特徴とするものである。

上記構成によれば、両駆動モータが所定回転速度以上で起動され、続けて回転速度に差を設けて駆動され、所定距離を複数回移動する間に、移動棚の幅ずれは解消される。
また請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の発明であって、前記制御手段は、幅ずれを少なくする走行が実行された頻度または回数を求め、頻度が所定の頻度より大きくなると、または回数が所定の回数より大きくなると、警報を発することを特徴とするものである。

上記構成によれば、移動棚の幅ずれの頻度または回数が増加したとき、警報が発せられ、移動棚に幅ずれが発生していることが報知される。
また請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の発明であって、前記被検出体として、前記各移動棚が走行経路に沿って移動し停止する前後の各停止位置にそれぞれ、マグネットを配置し、前記幅ずれ検出手段して、前記マグネットに対向して磁気センサを設け、前記制御手段は、走行を停止すると、前回の前記磁気センサによって検出された磁気強度と今回の磁気センサによって検出された磁気強度との変化により移動棚の幅ずれを検出し、前記移動棚の幅ずれを少なくする移動棚の走行制御を実行することを特徴とするものである。

上記構成によれば、前後の各停止位置にそれぞれ配置されたマグネットを磁気センサにより検出した磁気感度を比較することによって移動棚の幅ずれを検出し、検出した移動棚の幅ずれを少なくするよう移動棚の走行制御が実行される。このように、各移動棚の停止位置にマグネットを配置さればよく、シートレール状の被検出体を敷設する必要がなくなる。

また請求項７に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の発明であって、前記各移動棚に、前記両側部分の各駆動車輪の走行量をそれぞれ検出する走行量検出手段を設け、前記制御手段は、前記各走行量検出手段により検出される駆動車輪の走行量に基づいて前記両駆動車輪の走行量の偏差を無くすように各駆動モータによる駆動回転量を補正制御する移動棚姿勢補正制御を行うことを特徴とするものである。

上記構成によれば、移動棚の制御手段は、移動棚の走行時に、両側の２つの走行量検出手段により検出される駆動車輪の走行量に基づいて前記両駆動車輪の走行量の偏差を無くすように各駆動モータによる駆動回転量が補正制御され、移動棚の姿勢が傾くことがないように走行制御が実行される。

本発明の移動棚設備は、移動棚が走行を停止したときに幅ずれが所定値を超えると、幅ずれを解消する移動棚の走行軌跡を求められ、次の走行時にこの走行軌跡に沿うように各駆動モータの回転速度が制御されることにより、移動棚の幅ずれを補正でき、したがって走行経路に沿って途中に光反射テープや磁気テープ等の敷設を不要にでき、敷設に伴う不具合を解消できる、という効果を有している。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１および図３に示すように、実施の形態における移動棚設備は、６台（複数台の一例）の移動棚１１と、これら移動棚１１群の走行経路１０の両端外方位置に配設された固定棚３から形成され、これら一対の固定棚３間に、前記６台の移動棚１１が走行経路方向Ａに往復走行自在に配設され、移動棚１１または固定棚３に対して荷の受け渡しを行うために、移動棚１１間または移動棚１１と固定棚３との間に作業用通路Ｓが形成される。作業用通路Ｓの走行経路方向Ａの幅は、本実施の形態では、移動棚１１の走行経路方向Ａの幅としている。

なお以下、移動棚１１の走行経路方向（前後方向）Ａに対して直角な方向を幅方向（左右方向）Ｂと称す。また移動棚１１の制御盤２０（詳細は後述する）を設けた面を正面として、右方向を前方向（ＦＷ）で、移動する方向を前進方向とし、左方向を後方向（ＲＥ）で、移動する方向を後進方向とする。また移動棚１１の幅方向（左右方向）Ｂの一方の側（奥側）をＨＰ側、幅方向Ｂの他方の側（正面側）をＯＰ側と称す。また移動棚１１が前記作業用通路Ｓを形成するために走行して停止する位置で後進側をＲＶ停止位置、前進側をＦＷ停止位置とする。
［固定棚］
固定棚３は、床面１ａ上に載置され固定される下部フレーム体４と、この下部フレーム体４上に据付けられる棚部５などにより構成されている。この棚部５には、上下方向ならびに水平方向に複数の区画収納空間５ａが形成されている。

そして両固定棚５の下部間には障害物検出用の光電センサ６が設けられている。この光電センサ６は、幅方向Ｂに適当間隔置きに複数が併設されている。ここで光電センサ６は、投光器７と受光器８とが対向して配置された透過形の光電スイッチであって、各投光器７からの検出用光線７ａが、移動棚１１群における下部フレーム体１２（後述する）の底面と床面１ａとの間の空間を通過して、対向位置にある受光器８に受け入れられるように構成されている。

このように一対の固定棚３が設けられることで、設置スペースを有効に利用した荷の保管を可能にし得る。また、光電センサ６の採用によって、万一、作業用通路Ｓに作業員が入っている状態で移動棚１１を移動させようとしても、作業用通路Ｓを横切る検出用光線７ａによって検出し得、以て移動棚１１の移動を停止させるなどの制御を行える。なお、検出用光線７ａが床面１ａから低レベルで設定されていることで、作業員だけでなく、固定棚３の棚部５または移動棚１１の棚部１３（後述する）から作業用通路Ｓ内に落下した小型の異物も、非接触式で検出可能となる。

なお他物検出方式としては、光電センサを移動棚１１の前後面において、その検出用光線を幅方向Ｂとして配設した形式でもよく、さらには、移動棚１１の前後面の下部に接触式のバンパーを配設した形式でもよい。
［移動棚］
図１〜図７に示すように、移動棚１１は、走行車輪（走行支持装置；車輪の一例）１４を介して走行経路１０上において往復走行自在に複数が配設されている。これら移動棚１１は、下部フレーム体１２と、この下部フレーム体１２上に据え付けられた棚部１３などにより構成されている。

前記下部フレーム体１２は、幅方向（左右方向）Ｂの両側に位置される側下部フレーム１２ａと、内側の５箇所（複数箇所）に位置される中間下部フレーム１２ｂと、これら側下部フレーム１２ａと中間下部フレーム１２ｂとの間に連結される幅方向（左右方向）Ｂの連結材１２ｃと、連結材１２ｃ間の複数箇所に配設される前後方向の渡し材１２ｄと、複数本のブレース１２ｅなどにより、矩形枠状に形成されている。

なお、側下部フレーム１２ａや中間下部フレーム１２ｂは、それぞれ、一対の側板部と、両側板部の上端間に連設される上板部とにより、下面開放の門形型材状に形成されている。また連結材１２ｃや渡し材１２ｄは、断面が矩形の筒形型材状に形成されている。

前記棚部１３は、側下部フレーム１２ａや中間下部フレーム１２ｂから立設されたトラス１３ａ、ビーム１３ｂ、サブビーム１３ｃ、ブレース１３ｄなどにより枠組状に形成され、以て走行経路方向Ａで開放された区画収納空間１３ｅが、上下方向ならびに幅方向Ｂに複数、形成されている。なお、最上段の区画収納空間１３ｅは上方にも開放されている。

＜車輪＞
側下部フレーム１２ａおよび中間下部フレーム１２ｂ内には、それぞれ前後一対の前記走行車輪１４が車輪軸１５を介して設けられている。これら走行車輪１４は、金属からなる内側輪体１４ａと、硬質ウレタンゴムからなる外側輪体１４ｂとにより構成され、外側輪体１４ｂを介して、たとえばコンクリート製の床１の床面１ａ上で転動自在に構成されている。すなわち走行車輪１４は、走行経路１０の幅方向Ｂの７箇所（複数箇所）でかつ走行経路方向Ａの２箇所（複数箇所）にそれぞれ設けられている。

そして、走行経路１０の幅方向Ｂの両側部分に位置された走行車輪１４は、それぞれ回転駆動手段が設けられて駆動車輪（駆動式走行支持装置）１４Ａに構成されている。すなわち、走行経路１０の幅方向Ｂの両側部分である側下部フレーム１２ａに支持された走行車輪１４群のうち、走行経路方向Ａの一方端側（少なくとも１個）の走行車輪は、駆動車輪軸１５Ａを介して設けられることで駆動車輪１４Ａに構成されている。

その際に、幅方向Ｂの両側部分に設けられる駆動車輪１４Ａは、矩形枠状の下部フレーム体１２に対して幅方向Ｂに対向した直線状位置の２箇所に配設されている。さらに、駆動車輪軸１５Ａは幅方向Ｂにおいて内側に伸び、その内端部分に、隣接した中間下部フレーム１２ｂに支持された走行車輪が取り付けられることで、この走行車輪も駆動車輪１４Ａに構成されている。そして両駆動車輪軸１５Ａには、それぞれ減速機付きで誘導電動型の駆動モータ（回転駆動手段の一例）１６が連動連結され、これら駆動モータ１６は前記中間下部フレーム１２ｂに取り付けられている。

なお、前記側下部フレーム１２ａにおける前後端の上部には、ゴム製で円柱状のストッパ体１７が設けられている。
以上の１２〜１７などにより走行経路１０上において往復走行自在な移動棚１１の一例が構成される。
［パルスエンコーダ］
また移動棚１１には、幅方向Ｂの両側部分である内側の駆動車輪（駆動式走行支持装置）１４Ａの近くにそれぞれパルスエンコーダ（走行量検出手段の一例）２１が設けられ、これらパルスエンコーダ２１は、移動棚１１の側面に設けた制御盤２０に接続されている。

すなわちパルスエンコーダ２１は、下部フレーム体１２側からのブラケット２２に、幅方向Ｂに沿った横軸２３を介して上下揺動自在に設けられた支持枠体２４と、この支持枠体２４に軸受２５を介して輪体軸２６が遊転自在に支持された検知用輪体２７と、前記輪体軸２６に取り付けられた回転体２８と、この回転体２８に形成されたスリット部２８ａ，２８ｂに対向されて前記支持枠体２４側に設けられた光電スイッチ２９などにより構成されている。

ここで回転体２８には、凹入状の外側スリット部２８ａと角孔状の内側スリット部２８ｂとが、それぞれ設定角度置きに形成され、その際に外側スリット部２８ａと内側スリット部２８ｂとは、設定角度の半分の角度で周方向において相対的にずらしている。また光電スイッチ２９は、外側スリット部２８ａに対向される外側光電スイッチ２９ａと、内側スリット部２８ｂに対向される内側光電スイッチ２９ｂとからなる。そして両光電スイッチ２９ａ，２９ｂは前記制御盤２０に接続されている。

なお、検知用輪体２７の床面１ａへの圧接は、自重により支持枠体２４側が下降されることにより行われているが、これは付勢体（圧縮コイルばねや板ばねなど）により支持枠体２４を下降付勢させてもよい。

以上の２２〜２９などによりパルスエンコーダ２１の一例が構成される。
［幅ずれ検出］
床１には各移動棚１１毎に、ＨＰ側とＯＰ側の２箇所にＲＶ停止位置を示す円形状のマグネット（被検出体の一例）３１が埋め込みにて配置され、さらに走行経路方向（前後方向）Ａに位置を換えてＨＰ側とＯＰ側の２箇所にＦＷ停止位置を示す円形のマグネット（被検出体の一例）３１が埋め込みにて配置されている。各移動棚１１には、ＨＰ位置とＯＰ位置でこれらマグネット３１を検出し、移動棚１１の幅ずれを検出する幅ずれ検出手段として使用される磁気センサ３５が設けられている。すなわち、中央部の一対の連結材１２Ｃに、幅方向Ｂで、床１まで接近するブラケット３６が取り付けされ、このブラケット３６に、幅方向（左右方向）Ｂに３つの磁気センサ３５ａ（ＨＰ側），３５ｂ（中央），３５ｃ（ＯＰ側）が併設されている。これら磁気センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃのうち中央の磁気センサ３５ｂが、移動棚１１が幅方向Ｂにずれていないときにマグネット３１の上方で対向するように配置されている。これら２組の磁気センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃは、上記制御盤２０に接続されている。
［接近検出］
移動棚１１の下部フレーム体１２の前後面にはそれぞれ、前側の隣接する移動棚１１が接近したことを検出する接近センサ３７ａと、後側の隣接する移動棚１１が接近したことを検出する接近センサ３７ｂが設けられており、これら接近センサ３７ａ，３７ｂは、上記制御盤２０に接続されている。接近センサ３７ａ，３７ｂは磁気センサや反射式の光電スイッチや超音波センサなどにより形成される。
［メイン制御盤］
上記各移動棚１１に設けられた制御盤２０はメイン制御盤３８に接続されている。このメイン制御盤３８は、移動棚設備の全体を制御するもので、たとえば移動棚設備のオンオフスイッチや、各移動棚１１の走行操作部（釦）などが設けられている。そして走行操作部の操作によって、移動させる移動棚１１の制御盤２０に対して、走行指令として走行方向信号を与える。例えば、図１〜図３の停止位置（ホ）に停止している移動棚１１を、走行経路１０上で走行させたのち停止位置（ヘ）に停止させるとき、まずメイン制御盤４０を操作すると、停止位置（ホ）に停止している移動棚１１の制御盤２０に対して、前記走行指令信号（走行方向信号）が与えられる。

またメイン制御盤３８は、複数台の移動棚１１を同時状に走行させるとき、設定時間（２ないし３秒）をおいて順次起動（スタート）させる制御も行うように構成されている。また前記走行方向信号を与えるとき、走行する向きに、後述する幅ずれ制御を行う移動棚１１があるとき、幅ずれ制御を行う移動棚があることを示す幅ずれ制御有り信号を与えている。
［移動棚の制御盤］
各移動棚１１の制御盤２０の内部には、図１１に示すように、操作パネル４０（図９）と、コンピュータからなる移動棚コントローラ（制御手段の一例）４１と、この移動棚コントローラ４１から出力される速度指令値に応じて幅方向Ｂ（左右方向）に設けられた各駆動モータ１６をそれぞれトルクベクトル制御するベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂが設けられ、各移動棚１１の制御盤２０の表面に、自動により幅方向Ｂへのずれ（幅ずれと称す）を解消できなかったときに点灯する警報ランプ４３と、移動棚１１に幅ずれが頻繁に発生しているときに点灯する注意ランプ４４が設けられている。前記ベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂはそれぞれ、高速演算器（ＣＰＵ）により負荷の状態に応じた出力を高速・演算し、電圧・電流ベクトルを最適に制御し、また始動トルクをアップさせるように構成されており、これらベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂを使用してトルクベクトル制御を行うことにより、負荷変動に対して影響の少ない回転駆動が行え、移動棚１１内に収納された荷の荷重分布のアンバランスによる斜行が最小限に抑えられる。

＜操作パネル＞
移載棚コントローラ４１により、幅方向Ｂに移動棚１１が幅ずれした場合。この幅ずれを解消する補正制御（幅ずれ制御）が自動で実行される（詳細は後述する）が、この補正が掛からなかった場合に備え、手動操作を行う操作パネル４０が設けられている。この操作パネル４０には、図９に示すように、
移動棚１１を自動運転するのか、後述するスイッチにより強制移動をさせるのか選択する自動−強制選択スイッチ５１と、
ＨＰ側の駆動車輪１４Ａに連結された駆動モータ１６に対してスイッチを倒した側へ駆動車輪１４Ａを駆動するＨＰ回動スイッチ（手動で一方の駆動車輪１４Ａを操作するスイッチ）５２と、
ＯＰ側の駆動車輪１４Ａに連結された駆動モータ１６に対してスイッチを倒した側へ駆動車輪１４Ａを駆動するＯＰ回動スイッチ（手動で他方の駆動車輪１４Ａを操作するスイッチ）５３と、
移動棚１１をＨＰ側の幅方向（左右方向）に予め設定された幅（例えば、１０ｍｍ）、移動を指令するＨＰ移動押釦スイッチ（半自動でＨＰ側に一定距離、補正をかける第１スイッチの一例）５４と、
移動棚１１をＯＰ側の幅方向（左右方向）に予め設定された幅（例えば、１０ｍｍ）、移動を指令するＯＰ移動押釦スイッチ（半自動でＯＰ側に一定距離、補正をかける第２スイッチの一例）５５
が設けられている。

＜移動棚コントローラ４１＞
図１１に示すように、移動棚コントローラ４１には、メイン制御盤３８、操作パネル４０、ＨＰ，ＯＰのパルスエンコーダ２１（光電スイッチ２９ａ，２９ｂ）、ＨＰ，ＯＰの磁気センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃ、さらに前後の接近センサ３７ａ，３７ｂ、ＨＰ，ＯＰのベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂ、警報ランプ４３、および注意ランプ４４が接続されている。そして、移動棚コントローラ４１は、以下のように構成されている。すなわち、
強制走行制御部６１（詳細は後述する）と、
ＨＰの各磁気センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃにより検出される磁気感度を加算してＨＰ位置の磁気感度を求め、さらにＨＰ側の磁気センサ３５ａとＯＰ側の磁気センサ３５ｃの磁気感度を比較することにより、移動棚１１の幅ずれの方向（ＨＰ側へずれているのか、ＯＰ側にずれているのか）を検出するＨＰ感度検出部６２ａと、
ＯＰの各磁気センサ３５ａ，３５ｂ，３５ｃにより検出される磁気感度を加算してＯＰ位置の磁気感度を求めるＯＰ感度検出部６２ｂと、
自動走行判断部６３（詳細は後述する）と、
自動走行判断部６３より出力された走行指令が、前進指令または後進指令に切り替わったときに走行スタート信号を１パルス出力する走行リセット部６４と、
後述するリセット信号を入力し、且つ自動走行判断部６３より前進指令が出力されたときにリセットされ、左のパルスエンコーダ２１から出力されるパルスをカウントし、１パルス当たりの移動量（予め学習する）を乗算して、左の駆動車輪１４Ａの走行距離（走行量の一例）を測定する第１カウンタ６５と、
後述するリセット信号を入力し、且つ自動走行判断部６３より前進指令が出力されたときにリセットされ、右のパルスエンコーダ２１から出力されるパルスをカウントし、１パルス当たりの移動量（予め学習する）を乗算して、右の駆動車輪１４Ａの走行距離（走行量の一例）を測定する第２カウンタ６６と、
走行リセット部６４より出力される走行スタートパルス信号によりリセットされ、左右のパルスエンコーダ２１からそれぞれ出力されるパルスの数をカウントして、２つのパルス数の差を検出し、その差が設定値（設定変更可能としている）を超えると予測制御実行信号を出力し（オンとし）、パルス数の差がほぼ０に戻ると予測制御実行信号をオフとするパルス誤差判断部６７と、
第１カウンタ６５により検出された左の駆動車輪１４Ａの走行距離を微分し、後述する係数を乗算して左の駆動車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を求める第１微分器６８と、
第１カウンタ６５により検出された左の駆動車輪１４Ａの走行距離に、第１微分器６８により求められた左の駆動車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を加算して一定時間後の予測走行距離（走行距離の予測値）を求める第１加算器６９と、
第２カウンタ６６により検出された右の駆動車輪１４Ａの走行距離を微分し、後述する係数を乗算して右の駆動車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を求める第２微分器７０と、
第２カウンタ６６により検出された右の駆動車輪１４Ａの走行距離に、第２微分器７０により求められた右の駆動車輪１４Ａによる一定時間の（進み）走行距離を加算して一定時間後の予測走行距離（走行距離の予測値）を求める第２加算器７１と、
第１カウンタ６５により検出された左の駆動車輪１４Ａの走行距離より、第２カウンタ６６により検出された右の駆動車輪１４Ａの走行距離を減算して左右の駆動車輪１４Ａの走行距離偏差を求める第１減算器７２と、
第１加算器６９により求められた左の駆動車輪１４Ａによる一定時間後の予測走行距離より、第２加算器７１により求められた右の駆動車輪１４Ａによる一定時間後の予測走行距離を減算して左右の駆動車輪１４Ａの予測走行距離偏差を求める第２減算器７３と、
走行リセット部６４より出力される走行スタートパルス信号により時間のカウントを開始し、パルス誤差判断部６７より出力された予測制御実行信号により時間のカウントを停止して、走行スタートから、設定値を超えるパルス数の差が発生するまでの時間を測定し、この測定時間に反比例した上記係数、すなわちパルス数の差が設定値（走行量の偏差が規定値）を超えるまでの傾向に基づく係数を出力するタイマー７４と、
速度制御部７５（詳細は後述する）と
から構成されている。

＜強制走行制御部６１＞
図１２に示すように、強制走行制御部６１には、操作パネル４０の各スイッチ５１〜５５の操作信号と前後の接近センサ３７ａ，３７ｂにより検出される前後の接近信号が入力され、自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき強制選択信号を速度制御部７５へ出力し、「自動」が選択されているとき自動選択信号を速度制御部７５へ出力している。

また自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＨＰ回動スイッチ５２が前進側（ＦＷ側）へに倒される（操作される）と操作されている時間、ＨＰモータ前側駆動信号を速度制御部７５へ出力し、後進側（ＲＥ側）へに倒される（操作される）と操作されている時間、ＨＰモータ後側駆動信号を速度制御部７５へ出力し、またＯＰ回動スイッチ５３が前進側（ＦＷ側）に倒される（操作される）と操作されている時間、ＯＰモータ前側駆動信号を速度制御部７５へ出力し、後進側（ＲＥ側）へに倒される（操作される）と操作されている時間、ＯＰモータ後側駆動信号を速度制御部７５へ出力している。

また上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＨＰ移動押釦スイッチ５４が押される（操作される）と、前側の接近センサ３７ａの接近信号がオンのときには、後側へ走行し強制的にＨＰ側へ幅ずれを解消する指令である後側強制ＨＰ幅ずれ指令信号をセットして、速度制御部７５へ出力し、後側の接近センサ３７ｂの接近信号がオンのときには、前側へ走行し強制的にＨＰ側へ幅ずれを解消する指令である前側強制ＨＰ幅ずれ指令信号をセットして、速度制御部７５へ出力している。

なお、後述する後側強制ＯＰ幅ずれ指令信号または前側強制ＯＰ幅ずれ指令信号がセットされていると、ＨＰ移動押釦スイッチ５４の操作は受け付けられず、先に操作されたＯＰ移動押釦スイッチ５５の操作が優先される。

また上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＯＰ移動押釦スイッチ５５が押される（操作される）と、前側の接近センサ３７ａの接近信号がオンのときには、後側へ走行し強制的にＯＰ側へ幅ずれを解消する指令である後側強制ＯＰ幅ずれ指令信号をセットして、速度制御部７５へ出力し、後側の接近センサ３７ｂの接近信号がオンのときには、前側へ走行し強制的にＯＰ側へ幅ずれ解消する指令である前側強制ＯＰ幅ずれ指令信号をセットして、速度制御部７５へ出力している。

また後側強制ＨＰ幅ずれ指令信号または前側強制ＨＰ幅ずれ指令信号がセットされていると、ＯＰ移動押釦スイッチ５５の操作は受け付けられず、先に操作されたＨＰ移動押釦スイッチ５４の操作が優先される。

また後側強制ＨＰ幅ずれ指令信号と後側強制ＯＰ幅ずれ指令信号は、後側の接近センサ３７ｂの接近信号がオンとなるとリセットされ、また前側強制ＨＰ幅ずれ指令信号と前側強制ＯＰ幅ずれ指令信号は、前側の接近センサ３７ａの接近信号がオンとなるとリセットされる。

＜自動走行判断部６３＞
メイン制御盤３８より前記走行方向信号および幅ずれ制御有り信号を入力し、ＨＰ感度検出部６２ａよりＨＰ位置の磁気感度を入力し、ＯＰ感度検出部６２ｂよりＯＰ位置の磁気感度を入力し、前後の接近センサ３７ａ，３７ｂの隣接する移動棚１１の接近信号を入力しており、前記走行方向信号により移動棚１１を前進させるのか後進されるのかを判断し、幅ずれ制御有り信号が有るときは時間を遅らせて前進指令または後進指令を出力し、走行方向の接近センサ３７ａまたは３７ｂの接近信号またはＨＰ位置の磁気感度検出またはＯＰ位置の磁気感度検出により停止指令を出力する。また図示していないが、光電センサ６が動作すると停止指令を出力する。

＜速度制御部７５＞
速度制御部７５は、強制走行制御部６１の強制走行指令信号等、自動走行判断部６３の走行判断信号、第１減算器７２により求められた左右の駆動車輪１４Ａの走行距離偏差、第２減算器７３により求められた左右の駆動車輪１４Ａの予測走行距離偏差、パルス誤差判断部６７より出力された予測制御実行信号、ＨＰ感度検出部６２ａにより求められるＨＰ位置の磁気感度と幅ずれ方向、およびＯＰ感度検出部６２ｂにより求められるＯＰ位置の磁気感度に基づいて左右のベクトル制御インバータ４２ａ，４２ｂの速度指令値（回転駆動手段による駆動回転量に相当する）を求めて出力し、さらに警報ランプ４３へ警報信号を出力し、注意ランプ４４へ注意信号を出力し、メイン制御盤３８へ幅ずれ制御実行信号を出力するものであり、図１１に示すように、強制駆動部７７と、半自動幅ずれ制御部７８と、自動姿勢制御部７９と、自動幅ずれ制御部８０から構成されている。

また図１２に示すように、強制走行制御部６１から出力された強制選択信号により動作（励磁）されるリレイＲＹ-ＦＯＲと、強制走行制御部６１から出力された自動選択信号により動作されるリレイＲＹ-ＡＵＴＯが設けられ、さらに図１６に示すように、後述する自動幅ずれ制御部８０から出力される、リレイＲＹ−Ｗ−ＯＰがオンまたはリレイＲＹ−Ｗ−ＨＰがオンのときに動作されるリレイＲＹ-Ｗが設けられている。

「強制駆動部７７」
強制駆動部７７には、図１２に示すように、強制走行制御部６１のＨＰモータ前側駆動信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＨＰ−ＦＷと、強制走行制御部６１のＨＰモータ後側駆動信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＨＰ−ＲＥと、強制走行制御部６１のＯＰモータ前側駆動信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＯＰ−ＦＷと、強制走行制御部６１のＯＰモータ後側駆動信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＯＰ−ＲＥが設けられている。

また強制駆動部７７には、図１３に示すように、手動操作時のＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値が設定されたＨＰ速度設定器８１と、手動操作時のＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値が設定されたＯＰ速度設定器８２が設けられている。

ＨＰ速度設定器８１に設定されたＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値は、リレイＲＹ−ＨＰ−ＦＷの動作により出力され、ＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値をマイナスとした値がリレイＲＹ−ＨＰ−ＲＥの動作により出力される。

ＯＰ速度設定器８２に設定されたＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値は、リレイＲＹ−ＯＰ−ＦＷの動作により出力され、ＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値をマイナスとした値がリレイＲＹ−ＯＰ−ＲＥの動作により出力される。

なお、速度指令値はプラスのときに前進の速度指令値を、マイナスのときに後進の速度指令値を示している。
このような強制駆動部７７の構成による作用を説明する。

上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＨＰ回動スイッチ５２が前進側（ＦＷ側）に倒される（操作される）と、操作されている時間、リレイＲＹ−ＨＰ−ＦＷが動作して、ＨＰ速度設定器８１に設定されたプラスのＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値（前進）が出力され、ＨＰ側の駆動モータ１６によりＨＰの駆動車輪１４Ａが前進側に駆動される。またＨＰ回動スイッチ５２が後進側（ＲＥ側）に倒される（操作される）と、倒されている間、リレイＲＹ−ＨＰ−ＲＥが動作して、ＨＰ速度設定器８１に設定された速度指令値をマイナスとしたＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値（後進）が出力され、ＨＰ側の駆動モータ１６によりＨＰの駆動車輪１４Ａが後進側に駆動される。

また自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＯＰ回動スイッチ５３が前進側（ＦＷ側）に倒される（操作される）と、操作されている時間、リレイＲＹ−ＯＰ−ＦＷが動作して、ＯＰ速度設定器８２に設定されたプラスのＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値（前進）が出力され、ＯＰ側の駆動モータ１６によりＯＰの駆動車輪１４Ａが前進側に駆動される。またＯＰ回動スイッチ５３が後進側（ＲＥ側）に倒される（操作される）と、操作されている時間、リレイＲＹ−ＯＰ−ＲＥが動作して、ＯＰ速度設定器８２に設定された速度指令値をマイナスとしたＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値（後進）が出力され、ＯＰ側の駆動モータ１６によりＯＰの駆動車輪１４Ａが後進側に駆動される。

以上のようなＨＰ回動スイッチ５２とＯＰ回動スイッチ５３の操作により、図１０（ａ）（ｂ）に示すように移動棚１１を回動させることができる。すなわち、自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、図１０（ａ）に示すように、ＨＰ回動スイッチ５２を前進側（ＦＷ側）、ＯＰ回動スイッチ５３を後進側（ＲＥ側）に倒す（操作する）と、操作している時間、ＨＰ側の駆動モータ１６が直接駆動されてＨＰ側の駆動車輪１４Ａが前進側に駆動され、ＯＰ側の駆動モータ１６が直接駆動されてＯＰ側の駆動車輪１４Ａが後進側に駆動されることにより、移動棚１１はＨＰ側に傾く。また逆に図１０（ｂ）に示すように、ＨＰ回動スイッチ５２を後進側（ＲＥ側）、ＯＰ回動スイッチ５３を前進側（ＦＷ側）に倒す（操作する）と、移動棚１１はＯＰ側に傾く。

「半自動幅ずれ制御部７８」
半自動幅ずれ制御部７８には、図１２に示すように、強制走行制御部６１の後側強制ＨＰ幅ずれ指令信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＲＥと、強制走行制御部６１の前側強制ＨＰ幅ずれ指令信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＦＷと、強制走行制御部６１の後側強制ＯＰ幅ずれ指令信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＲＥと、強制走行制御部６１の前側強制ＯＰ幅ずれ指令信号が入力したときに動作するリレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＦＷが設けられている。

また半自動幅ずれ制御部７８には、図１４に示すように、リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＲＥが動作したとき、またはリレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＦＷが動作したとき、またはリレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＲＥが動作したとき、またはリレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＦＷが動作したときに、動作するリレイＲＹ−ＷＳが設けられている。また半自動幅ずれ制御部７８には、リレイＲＹ−ＷＳが動作したときに実行が開始され、予め設定された一方の駆動車輪１４Ａの速度指令値が出力される第１速度指令部８３と、リレイＲＹ−ＷＳが動作したときに実行が開始され、予め設定された他方の駆動車輪１４Ａの速度指令値が出力される第２速度指令部８４が設けられている。

ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへは、リレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＦＷがオンのとき第１速度指令部８３から出力される速度指令値、リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＦＷがオンのとき第２速度指令部８４から出力される速度指令値、リレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＲＥがオンのとき第１速度指令部８３から出力されるマイナスの速度指令値、リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＲＥがオンのとき第２速度指令部８４から出力されるマイナスの速度指令値が出力される。

ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへは、リレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＦＷがオンのとき第２速度指令部８４から出力される速度指令値、リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＦＷがオンのとき第１速度指令部８３から出力される速度指令値、リレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＲＥがオンのとき第２速度指令部８４から出力されるマイナスの速度指令値、リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＲＥがオンのとき第１速度指令部８３から出力されるマイナスの速度指令値が出力される。

なお、速度指令値はプラスのときに前進の速度指令値を、マイナスのときに後進の速度指令値を示している。
上記第１速度指令部８３と第２速度指令部８４から出力される速度指令値について説明する。

図１７（ａ）に示すように、移動棚１１ｘに幅ずれが発生したとすると、図１７（ｂ）に示すように、作業用通路Ｓの幅（前後方向）、例えば２ｍを移動する間に、予め設定された幅の幅ずれを解消する（幅ずれを少なくする一例）移動棚１１の走行軌跡（軌道修正軌跡）を設定し、図１７（ｄ）に示すように、この走行軌跡を実現するＨＰ側の駆動モータ１６とＯＰ側の駆動モータ１６の時間毎の回転速度（速度指令値）を演算し、第１速度指令部８３に、一方側（実施の形態ではＨＰ側）の駆動モータ１６の時間毎の回転速度（速度指令値）に設定し、第２速度指令部８４に、他方側（実施の形態ではＯＰ側）の駆動モータ１６の時間毎の回転速度（速度指令値）に設定している。前記予め設定された幅は、移動棚１１が作業用通路Ｓの幅を移動するときに、駆動モータ１６が出力可能な回転速度と加減速度により物理的に補正可能な幅以下とされる。

前記走行軌跡は、最初は、平行に移動棚１１を移動させ、すなわち両駆動モータ１６を同時に同じ所定回転速度（ＨＰとＯＰの駆動車輪１４Ａが共に滑ることがない回転速度）以上の回転速度で起動させてから、図１７（ｃ）に示す傾き角度のように、移動棚１１を移動しながら幅ずれを無くす方向へ曲がるように傾け、すなわち両駆動モータ１６の回転速度に差を設けて駆動し、続いて移動棚１１を移動しながら傾き角度を“０”とするように（姿勢を戻すように）傾け、すなわち両駆動モータ１６の回転速度に“逆”に差を設けて駆動し、最後は平行に移動棚１１を移動させ、すなわち両駆動モータ１６を同時に同じ回転速度で移動させて終了する軌跡としている。

このように、走行を開始してから、速度指令値を時間につれて変化させることにより、予め設定された移動棚１１の走行軌跡を実現している。なお、本実施の形態では、ＨＰ移動押釦スイッチ５４とＯＰ移動押釦スイッチ５５の１回の操作により、解消できる幅ずれは、１回の移動、すなわち作業用通路Ｓの幅を移動するときに補正できる幅（最大幅）の半分に設定され、２回の操作で最大幅を解消できるようにしている。

このような半自動幅ずれ制御部７８の構成による作用を説明する。
上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＨＰ移動押釦スイッチ５４が押される（操作される）と、図１２に示すように接近センサ３７ａ，３７ｂにより検出されている接近信号により、移動棚１１が開放されている側（作業用通路Ｓが形成され、移動棚１１が単独で移動可能な側）が判断されて前側または後側の強制ＨＰ幅ずれ指令が形成され、リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＦＷまたはリレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＲＥが動作される。

リレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＦＷが動作すると、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第２速度指令部８４から走行軌跡に合わせて速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第１速度指令部８３から走行軌跡に合わせて速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は前進しながら、図１０（ｃ）に示すように走行軌跡に沿って移動し、移動棚１１はＨＰ側の方向に予め設定された幅、移動する。

またリレイＲＹ−ＷＳ−ＨＰ−ＲＥが動作すると、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第２速度指令部８３から走行軌跡に合わせてマイナス（逆方向）の速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第２速度指令部８４から走行軌跡に合わせてマイナス（逆方向）の速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は後進しながら、図１０（ｃ）に示す走行軌跡とは前後方向Ａが逆の方向に走行軌跡に沿って、移動棚１１はＨＰ側の方向に予め設定された幅、移動する。

このように自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＨＰ移動押釦スイッチ５４が押されると、移動棚１１は、作業用通路Ｓ側に走行しながら、ＨＰ側に予め設定された幅、移動する。

また上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＯＰ移動押釦スイッチ５５が押される（操作される）と、図１２に示すように接近センサ３７ａ，３７ｂにより検出されている接近信号により、移動棚１１が開放されている側（作業用通路Ｓが形成され、移動棚１１が単独で移動可能な側）が判断されて前側または後側の強制ＨＰ幅ずれ指令が形成され、リレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＦＷまたはリレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＲＥが動作される。

リレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＦＷが動作すると、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第１速度指令部８３から走行軌跡に合わせて速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第２速度指令部８４から走行軌跡に合わせて速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は前進し、図１０（ｄ）に示す走行軌跡ように、移動棚１１はＯＰ側の方向に予め設定された幅、移動する。

またリレイＲＹ−ＷＳ−ＯＰ−ＲＥが動作すると、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第１速度指令部８３から走行軌跡に合わせてマイナスの速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第２速度指令部８４から走行軌跡に合わせてマイナスの速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は後進し、図１０（ｄ）に示す走行軌跡とは前後方向Ａが逆の方向に走行軌跡に沿って、移動棚１１はＯＰ側の方向に予め設定された幅、移動する。

このように自動−強制選択スイッチ５１により「強制」が選択されているとき、ＯＰ移動押釦スイッチ５５が押されると、移動棚１１は、作業用通路Ｓ側に走行しながら、ＯＰ側に予め設定された幅、移動する。

「自動姿勢制御部７９」
自動姿勢制御部７９には、図１５に示すように、自動走行判断部６３の走行指令信号が前進指令（幅ずれ制御有り信号が有るときは時間を遅らせて出力される）のときに動作するリレイＲＹ−Ｆと、後進指令（幅ずれ制御有り信号が有るときは時間を遅らせて出力される）のときに動作するリレイＲＹ−Ｂと、停止指令のときに動作するリレイＲＹ−Ｓと、パルス誤差判断部６７の予測制御実行信号がオンのときに動作するリレイＲＹ−Ｍが設けられている。

さらに移動棚１１の所定走行速度が設定された速度設定器８５が設けられている。またリレイＲＹ−Ｍの動作により、予測制御実行信号がオンではないとき走行距離偏差が選択され、予測制御実行信号がオンのとき予測走行距離偏差が選択されるように構成され、さらにその選択された偏差によりＨＰの駆動車輪１４Ａの速度補正量を求める第１関数部８６と、ＯＰの駆動車輪１４Ａの速度補正量を求める第２関数部８７が設けられている。第１関数部８６は、偏差がプラスの所定量（デッドバンド）を超えてプラスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力し、第２関数部８７は、偏差がマイナスの所定量（デッドバンド）を超えてマイナスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力する。また選択された偏差が、プラスまたはマイナスの所定量（デッドバンド）を超えると、第１関数部８６または第２関数部８７より速度補正量が出力され、移動棚姿勢補正制御（傾斜補正制御）が実行される。

また速度設定器８５において設定された移動棚１１の所定走行速度より、上記第１関数部８６より出力されたプラスの速度補正量を減算し、ＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値を求める第３減算器８８と、この第３減算器８８より求められたＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値の下限を制限し最低速度を保障する第１下限リミッタ８９が設けられ、リレイＲＹ−Ｆの動作（前進指令でオン）によりこの下限が制限されたＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂの動作（後進指令でオン）によりこの下限が制限されたＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓの動作（停止指令でオン）によりＨＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値“０”が選択され、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ速度指令値を出力するように構成されている。

また速度設定器８５において設定された移動棚１１の所定走行速度より、上記第２関数部８７より出力された速度補正量を減算し、ＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値を求める第４減算器９０と、この第４減算器９０より求められた右の駆動車輪１４Ａの速度指令値の下限を制限し最低速度を保障する第２下限リミッタ９１が設けられ、リレイＲＹ−Ｆの動作（前進指令でオン）によりこの下限が制限されたＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂの動作（後進指令でオン）によりこの下限が制限されたＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓの動作（停止指令でオン）によりＯＰの駆動車輪１４Ａの速度指令値“０”が選択され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ速度指令値を出力するように構成されている。

このような自動姿勢制御部７９の構成による作用を説明する。
メイン制御盤３８から前進指令、または後進指令が入力されると、速度設定器８５から出力される、前進時にはプラスの後進時にはマイナスの速度指令値が、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａとＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ出力され、移動棚１１は走行される。またメイン制御盤３８から停止指令が入力されると、“０”の速度指令値がＨＰのベクトル制御インバータ４２ａとＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ出力され、移動棚１１は停止される。
また移動棚１１の走行時に、両側の２つのパルスエンコーダ２１によりカウンタ６５，６６により検出される駆動車輪１４Ａの走行量に基づいて両駆動車輪１４Ａの走行量の偏差が求められて入力されており、この偏差を無くすように、速度設定器８５から出力される速度指令値が補正され、差をつけた速度指令値が、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａとＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ出力され、各駆動モータ１６による駆動回転量が補正制御され、移動棚１１の姿勢が制御される。

また両駆動車輪１４Ａの走行量の偏差が移動開始時より設定値を超えると、走行距離と移動開始から設定値を超えるパルス差が生じたまでの時間に応じて予測走行距離が求められ、予測走行距離が進んでいる側の駆動車輪１４Ａに連動した駆動モータ１６のベクトル制御インバータ４２ａまたは４２ｂに対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出される。これにより、進んでいる側の駆動モータ１６の駆動回転量が落ちることになって、この進んでいる側が遅れている側に対して低速で進むことになり、予測走行距離に応じて先んじて傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。この予測制御により、走行距離偏差のみの制御では偏差がオーバーシュートするのに対し、オーバーシュートを無くすことができ安定した走行制御を行える。

このように、自動姿勢制御部７９では、検出される両駆動車輪１４Ａの走行量に基づいて、両駆動車輪１４Ａの走行量の偏差を無くすように各駆動モータ１６による駆動回転量を補正制御する移動棚１１の姿勢補正制御が実行される。

「自動幅ずれ制御部８０」
自動幅ずれ制御部８０は、図１６に示すように、ＨＰ感度検出部６２ａにより求められるＨＰ位置の磁気感度と、ＯＰ感度検出部６２ｂにより求められるＯＰ位置の磁気感度を加算して磁気感度合計値を求める第３加算器９２と、走行停止時に時間をおいて（リレイＲＹ-Ｓオンにてタイマーにて一定時間経過後）第３加算器９２において求められた磁器感度合計値を記憶する前回感度記憶部９３が設けられている。

またＨＰ感度検出部６２ａにより求められるＨＰ位置の磁気感度の有無を検出する第１比較器９４と、ＯＰ感度検出部６２ｂにより求められるＯＰ位置の磁気感度の有無を検出する第２比較器９５が設けられ、リレイＲＹ−Ｓ（停止指令）がオンのときに、これら第１比較器９４または第２比較器９５により磁気感度無しが検出されると警報ランプ４３へ警報信号が出力され、またリレイＲＹ−Ｓ（停止指令）がオンのときに、第１比較器９４および第２比較器９５により磁気感度有りが検出されると、上記リセット信号が出力される。

またリレイＲＹ−Ｓ（停止指令）がオンとなると、第３加算器９２により求められている磁気感度合計値と、前回感度記憶部９３に記憶されている前回の磁気感度合計値との偏差により、今回の走行により発生した走行経路１０の幅方向Ｂの幅ずれを求め（前記磁気感度合計値の偏差を幅ずれに換算し）、求めた幅ずれが予め設定された幅ずれ以上かどうかを確認し、設定された幅ずれ以上のとき、ＨＰ感度検出部６２ａによりＨＰ側への幅ずれが検出されていると、ＯＰ側への幅ずれ修正信号を出力し、ＨＰ感度検出部６２ａによりＯＰ側への幅ずれが検出されていると、ＨＰ側への幅ずれ修正信号を出力する幅ずれ検出部９６が設けられている。またＯＰ側への幅ずれ修正信号により動作するリレイＲＹ−Ｗ−ＯＰが設けられ、ＨＰ側への幅ずれ修正信号により動作するリレイＲＹ−Ｗ−ＨＰが設けられている。

またリレイＲＹ−Ｗ−ＯＰまたはリレイＲＹ−Ｗ−ＨＰが動作し、かつリレイＲＹ−Ｆ（前進指令）またはリレイＲＹ−Ｂ（後進指令）が動作したときに実行が開始される、予め設定された一方の駆動車輪１４Ａの速度指令値が出力される第３速度指令部９７と、予め設定された駆動車輪１４Ａの速度指令値が出力される第４速度指令部９８が設けられている。

ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへの速度指令値は以下のように出力される。リレイＲＹ−Ｗ−ＯＰがオンのとき、第３速度指令部９７から出力される速度指令値、リレイＲＹ−Ｗ−ＨＰがオンのとき、第４速度指令部９８から出力される速度指令値が求められ、リレイＲＹ−Ｆ（前進指令）によりこの速度指令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂ（後進指令）によりこの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓ（停止指令）により速度指令値“０”が選択されて出力される。

またＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへの速度指令値は以下のように出力される。リレイＲＹ−Ｗ−ＯＰがオンのとき、第４速度指令部９８から出力される速度指令値、リレイＲＹ−Ｗ−ＨＰがオンのとき、第３速度指令部９７から出力される速度指令値が求められ、リレイＲＹ−Ｆ（前進指令）によりこの速度指令値が選択され、リレイＲＹ−Ｂ（後進指令）によりこの速度指令値をマイナスとした値が選択され、リレイＲＹ−Ｓ（停止指令）により速度指令値“０”が選択されて出力される。

またリレイＲＹ−Ｗ−ＯＰまたはリレイＲＹ−Ｗ−ＨＰが動作した回数をカウントし、すなわち幅ずれを少なくする走行が実行された頻度を求め、頻度が所定の頻度より大きくなると、注意信号を注意ランプ４４へ出力する頻度検出部９９が設けられている。なお、頻度検出部９９は、幅ずれを少なくする走行が実行された回数を求め、回数が所定の回数より大きくなると注意信号を出力するようにしてもよい。

上記第３速度指令部９７と第４速度指令部９８から出力される速度指令値の設定方法は、半自動幅ずれ制御部７８の第１速度指令部８３と第２速度指令部８４から出力される速度指令値の設定方法と同様であるが、自動幅ずれ制御部８０では、解消できる幅ずれの設定を、１回の移動、すなわち作業用通路Ｓの幅を移動するときに補正できる幅（最大）に設定し、走行経路１０の幅方向Ｂの幅ずれを求める磁気感度合計値の偏差を、この設定した最大幅に合わせて設定している。

なお、自動幅ずれ制御部８０では、このように１回の移動で、解消できる幅ずれの設定を、補正可能な最大幅としているが、半自動幅ずれ制御部７８と同様に半分とすることもでき、このとき、次回およびさらに次々回の走行のときに、幅ずれ制御を実行して、２回の移動により幅ずれを解消するようにしてもよい。さらに走行を重ねて３回以上の回数の移動により幅ずれを解消するようにしてもよい。

このような自動幅ずれ制御部８０の構成による作用を説明する。
移動棚１１が走行を停止したときに、ＨＰとＯＰの各磁気センサ３５によりマグネット３１が検出され、検出された磁気感度合計値と前回走行停止時に記憶された磁気感度合計値との偏差が所定値を超えると、すなわち所定値より大きい幅ずれを検出すると、幅ずれの方向により、ＯＰ側への補正が必要と判断されるとリレイＲＹ−Ｗ−ＯＰが駆動され、ＨＰ側への補正が必要と判断されると、リレイＲＹ−Ｗ−ＨＰが駆動される。また幅ずれが発生したとき、幅ずれ制御実行信号がメイン制御盤３８へ出力され、また幅ずれ発生がカウントされ、一定の頻度以上となると、移動棚１１に幅ずれが頻繁に発生していると判断され注意信号が出力され、注意ランプ４４が点灯される。またＨＰとＯＰの磁気センサ３５のいずれかの感度が無くなると、すなわちマグネット３１の検出できないと、自動幅ずれ制御に不具合が生じ自動で解消できない幅ずれが発生したと判断し、ＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５を促す警報信号が出力され、警報ランプ４３が点灯される。

このようにリレイＲＹ−Ｗ−ＯＰまたはリレイＲＹ−Ｗ−ＨＰが動作し、次の走行指令によりリレイＲＹ−Ｆ（前進指令）またはリレイＲＹ−Ｂ（後進指令）が動作すると、第３速度指令部９７と第４速度指令部９８から速度指令値が出力される。

リレイＲＹ−Ｗ−ＯＰが動作しているとき、リレイＲＹ−Ｆ（前進指令）が動作している場合は、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第３速度指令部９７から出力されるプラスの速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第４速度指令部９８から出力されるプラスの速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は前進し、移動棚１１はＯＰ側の方向に予め設定された幅、移動するように移動棚コントローラ４１により制御される。リレイＲＹ−Ｂ（後進指令）が動作している場合は、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第３速度指令部９７から出力されるマイナスの速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第４速度指令部９８から出力されるマイナスの速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は後進し、移動棚１１はＯＰ側の方向に予め設定された幅、移動するように移動棚コントローラ４１により制御される。

またリレイＲＹ−Ｗ−ＨＰが動作しているとき、リレイＲＹ−Ｆ（前進指令）が動作している場合は、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第４速度指令部９８から出力されるプラスの速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第３速度指令部９７から出力されるプラスの速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は前進し、移動棚１１はＨＰ側の方向に予め設定された幅、移動するように移動棚コントローラ４１により制御される。リレイＲＹ−Ｂ（後進指令）が動作している場合は、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへ第４速度指令部９８から出力されるマイナスの速度指令値が出力され、ＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ第３速度指令部９７から出力されるマイナスの速度指令値が出力され、これら速度指令値にしたがってＨＰ側とＯＰ側の駆動モータ１６が駆動されて、移動棚１１は後進し、移動棚１１はＨＰ側の方向に予め設定された幅、移動するように移動棚コントローラ４１により制御される。

リレイＲＹ−Ｓ（停止指令）が入力されると、ＨＰのベクトル制御インバータ４２ａとＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへ出力される速度指令値は“０”とされ、移動棚１１は停止される。

「速度制御部７５からの出力」
そして、速度制御部７５は、各強制駆動部７７、半自動幅ずれ制御部７８、自動姿勢制御部７９、自動幅ずれ制御部８０から出力されるそれぞれのＨＰのベクトル制御インバータ４２ａへの速度指令値とＯＰのベクトル制御インバータ４２ｂへの速度指令値を、リレイＲＹ-ＦＯＲ（強制選択）とリレイＲＹ-ＡＵＴＯ（自動選択）とリレイＲＹ-Ｗ（幅ずれ制御中）により切り換えて出力している。

すなわち強制駆動部７７と半自動幅ずれ制御部７８の出力信号は、リレイＲＹ-ＦＯＲが動作しているときに出力され、自動姿勢制御部７９の出力信号は、リレイＲＹ-ＡＵＴＯが動作し、リレイＲＹ-Ｗが動作していないときに出力され、自動幅ずれ制御部８０の出力信号は、リレイＲＹ-ＡＵＴＯが動作し、リレイＲＹ-Ｗが動作しているときに出力される。
［全体の作用］
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。

図１、図３に示すように、１台または複数台の移動棚１１を走行経路１０上で走行させることにより、目的とする移動棚１１の前方に作業用通路Ｓを形成し得、この作業用通路Ｓから目的とする区画収納空間１３ｅに対する荷の出し入れを行える。この荷の出し入れは、たとえばフォークリフトを作業用通路Ｓ内で走行させ、パレットを介して行っている。

その際に、作業用通路Ｓ内の床面１ａ上にはマグネット３１が埋設され、作業用通路Ｓの両側外方の床面１ａ上には何も存在していないことから、フォークリフトなど車両の走行は、作業用通路Ｓにおける一方向への通過走行をも可能として、自由方向に行える。これにより、荷の出し入れなど、作業用通路Ｓを利用した作業を迅速にかつ円滑に行える。

たとえば、図１、図３の停止位置（ホ）に停止している移動棚１１を、走行経路１０上で走行させたのち停止位置（ヘ）に停止させるとき、まずメイン制御盤３８を操作する。これにより、停止位置（ホ）に停止している移動棚１１の制御盤２０に対して、走行指令信号（走行方向信号）が与えられる。

すると、ＨＰとＯＰの一対の駆動モータ１６を起動させ、それぞ駆動車輪１４Ａを駆動回転させる。これにより移動棚１１に走行力を付与し得、以て残りの走行車輪１４を追従回転（遊転）させながら、移動棚１１を走行経路１０上で走行し得る。そして、移動棚１１間に設けられた接近センサ３７ａなどによる検出制御によって、移動棚１１を、停止位置（ト）に停止している移動棚１１に衝突などさせることなく、所期の停止位置（ヘ）に停止し得る。

上述したような移動棚１１の走行に際して、収納している荷の偏荷重、床面１ａの平坦（凹凸）状態、床面１ａに対する駆動車輪１４Ａのスリップ、駆動車輪１４Ａにおける外側輪体１４ｂの摩損などによって、移動棚１１の走行が、走行経路１０に対して直角状姿勢を維持して行われず、たとえば図１の仮想線に示されるように、一側部分が進みかつ他側部分が遅れた傾斜姿勢で行われることがある。

このような場合、幅方向Ｂの両側部分にそれぞれ設けたパルスエンコーダ２１により走行距離を検出し、この検出に基づいて制御盤２０によって、前記駆動モータ１６による駆動回転量を制御している。すなわち、移動棚１１の走行に伴って、床面１ａに圧接している検知用輪体２７が摩擦転動する。この検知用輪体２７の転動により、輪体軸２６を介して回転体２８を回転させる。

すると、回転体２８の回転によって、この回転体２８に形成したスリット部２８ａ，２８ｂ群の移動数（通過数）を光電スイッチ２９ａ，２９ｂによりカウントし、制御盤２０に入力し得る。この制御盤２０においては、両パルスエンコーダ２１から出力されるパルスをカウントすることによりそれぞれ駆動車輪１４Ａによる走行距離を求めて比較し、この場合には、ＨＰ側の駆動車輪１４Ａによる走行距離が大きく（進み）、そしてＯＰ側の駆動車輪１４Ａによる走行距離が小さい（遅れた）状態であることになる。

この比較に基づいて制御盤２０から、走行距離が進んでいる側の駆動車輪１４Ａに連動した駆動モータ１６に対して、すなわちＨＰ側の駆動車輪１４Ａに連動した駆動モータ１６のベクトル制御インバータ４２ａに対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出される。これにより、ＨＰ側の駆動モータ１６の駆動回転量が落ちることになって、このＨＰ側が他側部分側に対して低速で進むことになり、以て前述した傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。

さらに制御盤２０においては、両パルスエンコーダ２１から出力されるパルスに移動開始時より設定値を超えてパルス差が生じると、走行距離と移動開始から設定値を超えるパルス差が生じたまでの時間に応じて予測走行距離が求められ、予測走行距離が進んでいる側の駆動車輪１４Ａに連動した駆動モータ１６のベクトル制御インバータ４２ａまたは４２ｂに対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出される。これにより、進み側の駆動モータ１６の駆動回転量が落ちることになって、この進み側が遅れ側に対して低速で進むことになり、予測走行距離に応じて先んじて傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。この予測制御により、走行距離偏差のみの制御では偏差がオーバーシュートするのに対し、オーバーシュートを無くすことができ安定した走行制御を行える。

このように制御盤２０を介しての制御を行うことで、移動棚１１の走行は、走行経路１０に対して直角状姿勢で行える。
また走行を停止したときに、ＨＰとＯＰの磁気センサ３５によりマグネット３１が検出され、ＨＰとＯＰの磁気センサ３５の磁気感度合計値と前回の磁気感度合計値との間に偏差が生じると、幅ずれ発生と認識され、次回の走行時に、幅ずれを解消するように、駆動車輪１４Ａに連動した駆動モータ１６のベクトル制御インバータ４２ａまたは４２ｂに対して、その駆動回転量に差を付ける制御信号が出される。これにより、作業用通路Ｓ分だけ移動する間に幅ずれは解消される。またこのとき、この幅ずれ制御を実行する移動棚１１に続いて走行する移動棚１１に、所定時間遅れて移動が開始される。またＨＰとＯＰの磁気センサ３５のいずれかの感度が無くなると、すなわちマグネット３１の検出できないと、自動幅ずれ制御に不具合が生じ自動で解消できない幅ずれが発生したと判断し、ＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５を促す警報ランプ４３が点灯される。また幅ずれ制御の頻度が所定値を越えると、注意ランプ４４が点灯される。

また作業者は、操作パネル４０により、強制的に移動棚１１を移動させることができる。
上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」を選択し、図１０（ａ）に示すように、ＨＰ回動スイッチ５２を前進側（ＦＷ側）、ＯＰ回動スイッチ５３を後進側（ＲＥ側）に倒す（操作する）ことにより、ＨＰ側の駆動モータ１６が直接駆動されてＨＰ側の駆動車輪１４Ａが前進側に駆動され、ＯＰ側の駆動モータ１６が直接駆動されてＯＰ側の駆動車輪１４Ａが後進側に駆動されることにより、移動棚１１はＨＰ側に傾けられる。逆に図１０（ｂ）に示すように、ＨＰ回動スイッチ５２を後進側（ＲＥ側）、ＯＰ回動スイッチ５３を前進側（ＦＷ側）に倒す（操作する）ことにより、移動棚１１をＯＰ側に傾けられる。

また上記自動−強制選択スイッチ５１により「強制」を選択し、図１０（ｃ）に示すように、ＨＰ移動押釦スイッチ５４を押す（操作する）ことにより、移動棚１１はＨＰ側に予め設定された幅、移動され、図１０（ｄ）に示すように、ＯＰ移動押釦スイッチ５５を押す（操作する）と、移動棚１１をＯＰ側に予め設定された幅、移動される。

以上のように本実施の形態によれば、移動棚１１が走行を停止したときに、磁気センサ３５によりＨＰとＯＰのマグネット３１が検出され、これらの磁気感度合計値により所定値を超えた幅ずれが検出されると、幅ずれを解消する移動棚の走行軌跡が求められ、次の走行時に走行軌跡に沿うように各駆動モータ１６の回転速度が制御され、移動棚１１の幅ずれが補正されることにより、走行経路１０に沿って従来のようにシートレール状の被検出体を敷設する必要をなくすことができ、敷設に伴う不具合を解消できる。

また本実施の形態によれば、一の移動棚１１が幅ずれ解消の走行を実行するとき、追従する他の移動棚１１は一定時間遅らせて走行を開始することにより、幅ずれ解消の走行のために一旦、一の移動棚１１は幅ずれを解消する向きに曲がり傾くとき、傾いた移動棚１１の後端が後続の移動棚１１に接触することを回避できる。

また本実施の形態によれば、幅ずれを解消するためにＨＰとＯＰの駆動モータ１６を駆動するとき、両駆動モータ１６が所定回転速度以上で起動されることにより、一方の駆動車輪１４Ａを停止し中心として他方の駆動車輪１４Ａを動かすと一方の駆動車輪１４Ａがひきずられて勝手に動いてしまうという現象が発生して走行軌跡通りに走行できなくなるという不具合を解消することができる。

また本実施の形態によれば、移動棚１１の幅ずれ制御の頻度（または回数）が増加したとき、注意ランプ４４が点灯され、作業者は、移動棚１１に幅ずれが頻繁に発生していることを認識でき、第１カウンタ６５と第２カウンタ６６に設定される１パルス当たりの移動量の再学習を促すことができる。

また本実施の形態によれば、移動棚１１の各停止位置に配置されたマグネット３１を磁気センサ３５により検出することによって移動棚１１の幅ずれ制御が実行されることにより、各移動棚１１の停止位置にマグネット３１を配置さればよく、従来のようにシートレール状の被検出体を敷設する施工と比較して、施工を簡単にすることができる。

また本実施の形態によれば、ＨＰ移動押釦スイッチ５４が操作されると、移動棚１１の移動棚コントローラ４１によりＨＰ方向へ幅ずれが減少されるように設定された走行軌跡に沿うように各駆動モータ１６の回転速度を制御され、移動棚１１は幅方向ＢのＨＰ方向に予め設定された幅、移動され、またＯＰ移動押釦スイッチ５５が操作されると、移動棚１１の移動棚コントローラ４１によりＯＰ方向へ幅ずれが減少されるように設定された走行軌跡に沿うように各駆動モータ１６の回転速度を制御され、移動棚１１はＯＰ方向に予め設定された幅、移動されることにより、作業者は、ＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５の操作のみで、ＨＰ回動スイッチ５２とＯＰ回動スイッチ５３の操作では解消が困難な幅ずれを、簡単に解消することができ、操作性を改善することができる。

またＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５の操作に応答して走行をするとき、移動棚１１が面している作業用通路Ｓ側へ走行することにより、確実に幅ずれを解消できる。

また本実施の形態によれば、ＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５の操作により解消できる幅ずれの幅は、作業用通路Ｓを移動している間で補正できる所定の幅以内に設定されることにより、幅ずれ補正の最中に、走行方向の移動棚１１を検出して停止し、姿勢が傾いて停止することを回避することができる。このように移動棚１１の姿勢が傾いていると、作業用通路Ｓの前後方向Ａの幅が狭くなり、荷の受け渡し作業が難しくなる。

また本実施の形態によれば、一方のＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５の操作に基づいて移動棚１１を移動しているとき、他方のＯＰ移動押釦スイッチ５５またはＨＰ移動押釦スイッチ５４の操作は無効とされることにより、半自動幅ずれ制御が途中で中断されて、姿勢が傾いて停止することを回避することができる。

また本実施の形態によれば、走行を停止したとき、マグネット３１の検出できないと、自動幅ずれ制御に不具合が生じ自動で解消できない幅ずれが発生したと判断し、警報ランプ４３が点灯される。作業者は、この警報により、移動棚の幅ずれ方向を確認でき、ＨＰ移動押釦スイッチ５４またはＯＰ移動押釦スイッチ５５を操作することが促される。

また本実施の形態によれば、移動棚コントローラ４１により移動棚１１の走行時に姿勢制御が実行されることにより、停止時に移動棚１１が傾いて停止することを回避することができる。

なお、本実施の形態では、移動棚１１や固定棚３として、下部フレーム体１２，４と棚部１３，５とからなる形式が示されているが、これは棚部１３，５が省略された台車形式の移動棚１１や架台形式の固定棚３などであってもよい。

また本実施の形態では、移動棚１１や固定棚３として、最上段の区画収納空間１３ｅ，５ａが上方に開放された形式が示されているが、これは上部に屋根体が設けられた移動棚１１や固定棚３などであってもよい。

また本実施の形態では、マグネット３１は、埋設された形式が示されているが、車両の乗り越えが可能な薄いマグネット３１を床面１ａに配置した形式などであってもよい。
また本実施の形態では、駆動モータ１６により一対（２個）の駆動車輪１４Ａを駆動しているが、これは駆動モータ１６により１個の駆動車輪１４Ａを駆動する形式などであってもよく、また１個の駆動車輪１４Ａの駆動軸の一端部に減速機を直結し、この減速機に駆動モータ１６を直結するダイレクトドライブ形式としてもよい。

また本実施の形態では、走行支持装置として走行車輪１４が示されているが、これはローラチェーン形式（キャタピラ形式）などであってもよい。この場合にローラチェーンなどは、移動棚１１の幅方向Ｂにおける両側部分に、それぞれ走行経路方向Ａの全長に亘って単数で設けられ、また走行経路方向Ａの全長に亘って分割された複数で設けられている。

また本実施の形態では、走行量検出手段としてパルスエンコーダ２１を採用し、そして回転体２８に外側スリット部２８ａと内側スリット部２８ｂとを形成するとともに、外側スリット部２８ａに対向される外側光電スイッチ２９ａと、内側スリット部２８ｂに対向される内側光電スイッチ２９ｂとが設けられた２組検出形式が示されているが、これは１組検出形式や２組以上の複数組検出形式などであってもよい。

また本実施の形態では、走行量検出手段として検知用輪体２７などを有するパルスエンコーダ２１が示されているが、これは駆動車輪１４Ａの駆動回転量を計測する形式などであってもよい。またパルスエンコーダ２１は、検知用輪体２７の回転を検出しているが、駆動モータ（回転駆動手段の一例）１６の回転軸に連結して移動棚１１の走行量を検知するようにしてもよい。

また本実施の形態では、幅ずれ検出手段として磁気センサ３５を使用しているが、移動棚１１の前後の側面に複数の回帰反射型光センサを、対向する移動棚１１に向けて設置し、この対向する移動棚１１に、光センサに対向して反射体を設けて構成し、移動棚１１同士がずれたことにより光センサがオフとなることで幅ずれを検出するようにすることもできる。

また本実施の形態では、複数台の移動棚１１を同時状に走行させるとき、設定時間をおいて順次起動（スタート）させているが、これは複数台の移動棚１１を同時に起動（スタート）させてもよい。

本実施の形態では、移動棚１１の幅内にマグネット３１が配置されているが、これは移動棚１１の幅外にマグネット３１が位置された形式などであってもよい。
また本実施の形態では、移動棚１１の区画収納空間１３ｅや固定棚３の区画収納空間５ａに対して、パレットを介して荷の載置、収納を行っているが、これは箱コンテナを載置、収納させる形式などであってもよい。

本発明の実施の形態における移動棚設備の平面図である。 同移動棚設備のマグネットの配置を示す平面図である。 同移動棚設備の側面図である。 同移動棚設備における移動棚の要部の一部切り欠き平面図である。 同移動棚設備における移動棚の回転駆動手段および走行量検出手段部分の縦断側面図である。 同移動棚設備における移動棚の幅ずれ検出手段部分の縦断側面図である。 同移動棚設備における移動棚の走行量検出手段と幅ずれ検出手段部分の縦断正面図である。 同移動棚設備における移動棚の走行車輪の縦断側面図である。 同移動棚設備における移動棚の制御パネルのスイッチ配置図である。 同移動棚設備における移動棚の制御パネルのスイッチによる作用を説明する説明図である。 同移動棚設備における移動棚の制御ブロック図である。 同移動棚設備における移動棚コントローラの強行走行制御部のブロック図である。 同移動棚設備における移動棚コントローラの強行駆動部のブロック図である。 同移動棚設備における移動棚コントローラの半自動幅ずれ制御部のブロック図である。 同移動棚設備における移動棚コントローラの自動姿勢制御部のブロック図である。 同移動棚設備における移動棚コントローラの自動幅ずれ制御部のブロック図である。 同移動棚設備における移動棚コントローラの半自動幅ずれ制御部と自動幅ずれ制御部の速度指令部に設定される速度指令値を形成する説明図である。

符号の説明

１ 床
３ 固定棚
４ 下部フレーム体
５ 棚部
５ａ 区画収納空間
１０ 走行経路
１１ 移動棚
１２ 下部フレーム体
１３ 棚部
１３ｅ 区画収納空間
１４ 走行車輪（走行支持装置）
１４Ａ 駆動車輪（駆動式走行支持装置）
１５ 車輪軸
１５Ａ 駆動車輪軸
１６ 駆動モータ（回転駆動手段）
２０ 制御盤（制御手段）
２１ パルスエンコーダ（走行量検出手段）
３１ マグネット（被検出体）
３５ 磁気センサ（幅ずれ検出手段）
３７ａ，３７ｂ 接近センサ
３８ メイン制御盤
４０ 操作パネル
４１ 移動棚コントローラ
４２ａ，４２ｂ ベクトル制御インバータ
４３ 警報ランプ
４４ 注意ランプ
５１ 自動−強制選択スイッチ
５２ ＨＰ回動スイッチ
５３ ＯＰ回動スイッチ
５４ ＨＰ移動押釦スイッチ
５５ ＯＰ移動押釦スイッチ
６１ 強制走行制御部
６２ａ ＨＰ感度検出部
６２ｂ ＯＰ感度検出部
６３ 自動走行判断部
６７ パルス誤差判断部
７５ 速度制御部
７７ 強制駆動部
７８ 半自動幅ずれ制御部
７９ 自動姿勢制御部
８０ 自動幅ずれ制御部
８１ ＨＰ速度設定器
８２ ＯＰ速度設定器
８３ 第１速度指令部
８４ 第２速度指令部
９６ 幅ずれ検出部
９７ 第３速度指令部
９８ 第４速度指令部
９９ 頻度検出部
Ａ 走行経路方向（前後方向）
Ｂ 幅方向（幅方向）
Ｓ 作業用通路

Claims (7)

1. 車輪を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚が複数配設され、前記走行経路の幅方向の両側部分に位置された車輪は、それぞれ駆動モータが設けられて駆動車輪に構成され、前記移動棚の各駆動モータを駆動して移動棚の走行を制御する制御手段を設けた移動棚設備であって、
   床面の前記各移動棚の停止位置に被検出体を設け、
   前記各移動棚に、前記被検出体の検出により、前記走行経路とは直角な左右方向への移動棚の走行経路よりの幅ずれを検出する幅ずれ検出手段を設け、
   前記制御手段は、走行を停止すると、前記幅ずれ検出手段により前記幅ずれを検出し、所定値より大きい幅ずれを検出すると前記幅ずれを少なくする移動棚の走行軌跡を求め、次の走行時に、前記走行軌跡に沿うように各駆動モータの回転速度を制御すること
   を特徴とする移動棚設備。
2. 前記制御手段は、一の移動棚を、前記幅ずれを少なくする軌跡に基づいて走行するとき、他の移動棚を一定時間遅らせて走行を開始すること
   を特徴とする請求項１に記載の移動棚設備。
3. 前記走行軌跡は、前記両駆動モータが所定回転速度以上で起動され、続けて回転速度に差を設けて駆動され、所定距離を移動して幅ずれを解消する軌跡であること
   を特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動棚設備。
4. 前記走行軌跡は、前記両駆動モータが所定回転速度以上で起動され、続けて回転速度に差を設けて駆動され、複数回の移動により幅ずれを解消する軌跡であること
   を特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動棚設備。
5. 前記制御手段は、幅ずれを少なくする走行が実行された頻度または回数を求め、頻度が所定の頻度より大きくなると、または回数が所定の回数より大きくなると、警報を発すること
   を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移動棚設備。
6. 前記被検出体として、前記各移動棚が走行経路に沿って移動し停止する前後の各停止位置にそれぞれ、マグネットを配置し、
   前記幅ずれ検出手段して、前記マグネットに対向して磁気センサを設け、
   前記制御手段は、走行を停止すると、前回の前記磁気センサによって検出された磁気強度と今回の磁気センサによって検出された磁気強度との変化により移動棚の幅ずれを検出し、前記移動棚の幅ずれを少なくする移動棚の走行制御を実行すること
   を特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の移動棚設備。
7. 前記各移動棚に、前記両側部分の各駆動車輪の走行量をそれぞれ検出する走行量検出手段を設け、
   前記制御手段は、前記各走行量検出手段により検出される駆動車輪の走行量に基づいて前記両駆動車輪の走行量の偏差を無くすように各駆動モータによる駆動回転量を補正制御する移動棚姿勢補正制御を行うこと
   を特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の移動棚設備。

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