JP2010241579A - 移動棚設備 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】幅方向に沿って所定間隔置きで駆動車輪が設けられてなる移動棚が移動して幅ずれが生じた場合、幅ずれ量検出手段32にて検出された幅ずれ量を入力して、移動棚の少なくとも左右の端部駆動車輪の回転速度を制御して幅ずれ量をなくすように駆動車輪の電動機を制御するための幅ずれ制御手段46を有し、この幅ずれ制御手段46により、入力された幅ずれ量に基づき制御目標値である幅よせ量を求める際に、移動棚の移動時に検出される棚固有の移動特性を考慮するようになし、且つ棚固有の移動特性を、今回の移動により得られた現幅ずれ量に、前回の同じ移動方向での移動により得られた前幅ずれ量を加算した値としたものである。
【選択図】図12
Description
すなわち、特許文献1には、固定棚間に、車輪を介して移動経路(無軌条)上で往復移動自在な移動棚が複数配置され、これら移動棚を移動(走行)させることにより、隣接する固定棚−移動棚間、または隣接する移動棚間に通路を開放し、この通路を介して当該通路に面した固定棚または移動棚に対して荷物の入出庫を行う設備が開示されている。
上記各移動棚の少なくとも両端部の移動量を検出する端部移動量検出手段および左右方向での幅ずれ量を検出する幅ずれ量検出手段を有するとともに、
上記各検出手段から端部移動量および幅ずれ量を入力して、上記移動棚の少なくとも左右の端部駆動車輪の回転速度を制御して幅ずれ量をなくすように駆動車輪の電動機を制御するための幅ずれ制御手段を有し、
且つ上記幅ずれ制御手段においては、入力された幅ずれ量に基づき制御目標値である幅よせ量を求める際に、移動棚の移動時に検出される棚固有の移動特性を考慮するようにしたものである。
図1〜図3に示すように、本実施例における移動棚設備は、複数台例えば6台の移動棚1と、これら移動棚1群の移動経路3の両端外方位置に配設された固定棚2とから構成され、これら一対の固定棚2,2間に、6台の移動棚1が移動方向(走行方向ともいえる)Aに往復移動自在に配設され、移動棚1または固定棚2に対して荷物の受け渡しを行うために、移動棚1,1間または移動棚1と固定棚2との間に作業用通路Sが形成される。
なお、図8において、磁気ガイドセンサ8は一方だけを図示しており、一方のものは、幅ずれ量を検出するために用いられ、他方のものは、移動棚1が移動経路3(前後方向A)に対して直交しているかどうかをみるために用いられる。
すなわち、この下部フレーム体21の両端部の2箇所と、両端部間の中間部分の複数箇所例えば4箇所とに(合計6箇所に)車輪23が設けられている。つまり、車輪設置箇所Cが6個設けられている。
すなわち、図11に示すように、HP側の第1番目の駆動車輪23Aaが先行しているとともにこの第1番目の駆動車輪23Aa位置とOP側の第6番目の駆動車輪23Af位置との前後ずれ量(移動棚1の両端部前端位置同士の前後ずれ量でもある)がδである場合(この場合、後行側の駆動車輪23Afが基準位置となる)、端部の第1番目の駆動車輪23Aaでの減速値(減速量である)P0としてδに相当する値[具体的には、両駆動車輪23Aa,23Afのモータ27を制御するインバータ28の指令周波数の差に相当する値で、例えば両端部での指令周波数が51.5Hzおよび50Hzである場合には、1.5(51.5−50)Hzとなる]が求められると(例えば、予め、δとP0とのテーブルが具備されており、δが決まるとP0が自動的に決まる)、例えば第2番目の駆動車輪23Abの減速値P2が(L2/L0)×P0となる。同様に、第3番目の駆動車輪23Acの減速値P3が(L3/L0)×P0となり、第4番目の駆動車輪23Adの減速値P4が(L4/L0)×P0となり、第5番目の駆動車輪23Aeの減速値P5が(L5/L0)×P0となる。
すなわち、本移動棚設備には、移動棚1の少なくとも両端部の移動量を検出する端部移動量検出手段31の他に、上述した位置等検出手段6を用いて左右方向での幅ずれ量を検出する幅ずれ量検出手段(図12に示す)32が設けられているとともに、これら各検出手段31,32から端部移動量および幅ずれ量を入力して、移動棚1の駆動車輪23Aの回転速度を制御して幅ずれ量をなくすようにその駆動用モータ27を制御するための幅ずれ制御手段46が具備されている。例えば、図面には示していないが、この幅ずれ制御手段46は制御手段41に組み込まれている。
図13は、移動棚1が(イ)位置と(ロ)位置との間で往復移動した際に、幅方向にずれていく場合を示す模式図である。
まず、(イ)→(ロ)への移動時および(ロ)→(イ)への移動時においては、その移動特性はゼロである。すなわち、移動特性の初期値はゼロである。
次に、移動棚が(ロ)→(イ)に移動して幅ずれ量がYになった場合、つまり、c位置に移動した場合、幅ずれ量がYであるため(本来の制御では、Xがなくなるように幅ずれ制御が行われているのに拘わらず、Yの幅ずれ量が発生しているため)、移動特性はY[(Y−X)+X=Y]となる。
移動特性=(到着ずれ量−出発ずれ量)−幅よせ量
次の目標値=[移動特性+現在ずれ量(到着ずれ量)]×(−1)
移動特性および次の目標値の例を、図13の下部に記載しておく。
なお、上記幅ずれ制御においては、当然ながら、次の目標値に基づき移動棚1が幅方向でずらされることになるが、この移動に際しては、背景技術で説明したように、駆動車輪の回転速度を制御して、移動棚を所定方向に傾斜させ、そして傾斜した状態で所定距離移動させた後、移動棚を所定方向とは逆方向に傾斜させて元の姿勢に戻す制御、つまりS字状のカーブに沿って移動させる制御が行われる。勿論、この制御においては、端部移動量検出手段31などが用いられる。
ところで、上記説明においては、移動棚1の各車輪設置箇所における少なくとも一つの車輪23を駆動車輪とするとともに両端部にエンコーダ37を配置したが、例えば図14に示すように、移動棚1が幅方向に非常に長く駆動車輪51同士間に駆動しない案内車輪52が複数配置される場合には、全ての駆動車輪51位置にエンコーダ53が設けられて、このエンコーダ53が設置された車輪設置箇所においても、前後ずれ量がなくなるような(すなわち、移動棚の撓みがなくなるような)制御が行われる。
B 左右方向
C 車輪設置箇所
1 移動棚
2 固定棚
3 移動経路
4 操作盤
5 制御盤
7 磁石体
8 磁気ガイドセンサ
10 磁気センサ部
11 下部フレーム体
21 下部フレーム体
23 車輪
27 駆動用モータ(駆動用電動機)
28 駆動制御部(インバータ)
31 移動量検出手段
32 幅ずれ量検出手段
33 幅ずれ量演算部
36 案内輪
37 エンコーダ
41 制御手段
42 前後ずれ量演算部
43 端部減速値演算部
44 中間部減速値演算部
45 撓み修正値演算部
46 幅ずれ制御手段
51 駆動車輪
52 案内車輪
53 エンコーダ
61 駆動車輪
62 案内車輪
63 エンコーダ
Claims (2)
- 電動機により駆動される駆動車輪を有して前後方向の移動経路上で移動自在にされるとともに前後方向と直交する左右方向で長くされた移動棚が複数台配置されてなる移動棚設備であって、
上記各移動棚の少なくとも両端部の移動量を検出する端部移動量検出手段および左右方向での幅ずれ量を検出する幅ずれ量検出手段を有するとともに、
上記各検出手段から端部移動量および幅ずれ量を入力して、上記移動棚の少なくとも左右の端部駆動車輪の回転速度を制御して幅ずれ量をなくすように駆動車輪の電動機を制御するための幅ずれ制御手段を有し、
且つ上記幅ずれ制御手段においては、入力された幅ずれ量に基づき制御目標値である幅よせ量を求める際に、移動棚の移動時に検出される棚固有の移動特性を考慮するようにしたことを特徴とする移動棚設備。 - 棚固有の移動特性を、今回の移動により得られた現幅ずれ量に、前回の同じ移動方向での移動により得られた前幅ずれ量を加算した値としたことを特徴とする請求項1に記載の移動棚設備。
Priority Applications (1)
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2009
- 2009-04-09 JP JP2009094454A patent/JP5566042B2/ja active Active
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