KR102277215B1 - 이송 차량의 동작 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

이송 차량의 동작 제어 방법이 개시된다. 상기 방법은, 기 설정된 거리만큼 이송 차량을 이동시키기 위해 요구되는 상기 이송 차량의 주행 휠들의 회전수를 산출하는 단계와, 상기 기 설정된 거리만큼 상기 이송 차량을 이동시키면서 상기 주행 휠들의 회전수를 측정하는 단계와, 상기 산출된 회전수와 상기 측정된 회전수를 비교하여 상기 주행 휠들의 마모도를 산출하는 단계와, 상기 산출된 마모도를 이용하여 상기 이송 차량의 이동 거리 제어를 위한 보상치를 설정하는 단계를 포함한다.

Description

이송 차량의 동작 제어 방법{METHOD OF CONTROLLING OPERATIONS OF TRANSPORT VEHICLE}
본 발명의 실시예들은 이송 차량의 동작 제어 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조 공정에서 자재 이송을 위해 주행 레일을 따라 이동 가능하게 구성되는 이송 차량의 동작을 제어하는 방법에 관한 것이다.
반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조 공정에서 반도체 웨이퍼, 반도체 스트립, 유리 기판, 디스플레이 패널 등과 같은 자재들은 OHT(Overhead Hoist Transport) 장치, RGV(Rail Guided Vehicle) 장치 등과 같은 무인 운반 시스템을 통해 이송될 수 있다. 특히, 상기와 같은 이송 장치들은 클린룸의 천장 또는 바닥에 설치된 주행 레일을 따라 이동 가능하게 구성된 이송 차량을 포함할 수 있으며, 상기 이송 차량의 운행 제어는 OCS(OHT Control Server) 장치와 같은 상위 제어 장치에 의해 제어될 수 있다.
예를 들면, 반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조를 위한 클린룸 내에는 자재 이송을 위한 주행 레일이 천장 부위에 설치될 수 있으며 상기 OHT 장치는 상기 주행 레일을 따라 이동 가능하게 구성된 이송 차량을 포함할 수 있다. 상기 이송 차량은 상기 주행 레일 상에서 이동 가능하게 구성된 전방 및 후방 주행 모듈들 및 상기 전방 및 후방 주행 모듈들 아래에 연결되며 자재 이송을 위한 호이스트 모듈을 포함할 수 있다. 상기 전방 및 후방 주행 모듈들은 상기 주행 레일 상에 놓여지는 주행 휠들과 상기 주행 휠들을 회전시키기 위한 구동 모터를 포함할 수 있다. 상기 구동 모터는 감속기를 통해 상기 주행 휠들과 연결될 수 있으며, 상기 주행 휠들의 회전수는 상기 구동 모터에 장착된 엔코더를 통해 측정될 수 있다.
상기 이송 차량이 자재 이송을 위한 목표 위치로 이동하는 경우 먼저 상기 목표 위치까지 도달하는데 요구되는 상기 주행 휠들의 회전수를 산출하고, 상기 산출된 주행 휠들의 회전수를 이용하여 상기 이송 차량의 이동을 제어할 수 있다. 예를 들면, 상기 목표 위치에 도달되기 전의 기 설정된 위치까지 고속으로 주행한 후 상기 기 설정된 위치를 통과한 후 저속으로 상기 이송 차량을 제어할 수 있다. 상기 주행 레일에는 상기 목표 위치를 표시하기 위한 표시 부재가 장착될 수 있으며, 상기 이송 차량은 상기 표시 부재가 검출될 때까지 상기 저속으로 이동될 수 있다. 그러나, 상기 주행 휠들의 마모에 의해 상기 주행 휠들의 직경이 감소된 경우 상기 산출된 회전수만큼 상기 주행 휠들이 회전하는 경우에도 상기 이송 차량이 상기 목표 지점에 도달되지 않을 수 있으며, 이에 따라 상기 이송 차량이 상기 목표 지점에 도달하기까지의 시간이 크게 지연될 수 있다. 따라서, 상기 주행 휠들의 마모에 대응할 수 있는 상기 이송 차량의 동작 제어 방법이 요구되고 있다. 또한, 상기 주행 휠들의 교체는 기 설정된 주기에 따라 수행되고 있으나, 상기 이송 차량의 주행 환경에 따라 상기 주행 휠들의 마모 속도가 변경될 수 있으며, 이에 따라 보다 능동적인 상기 주행 휠들의 마모도 관리가 요구되고 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-1610209호 (등록일자 2016년 04월 01일)
본 발명의 실시예들은 주행 휠들의 마모도에 따라 이송 차량의 동작을 제어할 수 있으며 또한 상기 주행 휠들의 교체 시기를 결정할 수 있는 이송 차량의 동작 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이송 차량의 동작 제어 방법은, 기 설정된 거리만큼 이송 차량을 이동시키기 위해 요구되는 상기 이송 차량의 주행 휠들의 회전수를 산출하는 단계와, 상기 기 설정된 거리만큼 상기 이송 차량을 이동시키면서 상기 주행 휠들의 회전수를 측정하는 단계와, 상기 산출된 회전수와 상기 측정된 회전수를 비교하여 상기 주행 휠들의 마모도를 산출하는 단계와, 상기 산출된 마모도를 이용하여 상기 이송 차량의 이동 거리 제어를 위한 보상치를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 보상치는 상기 이송 차량을 후속하는 목표 위치까지 이동시키기 위한 상기 주행 휠들의 회전수 산출에 적용될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 방법은, 상기 산출된 마모도가 기 설정된 범위를 벗어나는 경우 상기 주행 휠들의 교체를 위한 경보 신호를 발생시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 이송 차량은 주행 레일 상에서 이동 가능하도록 구성되는 전방 주행 모듈과 후방 주행 모듈 및 상기 전방 및 후방 주행 모듈들의 하부에 연결되며 자재 이송을 위한 호이스트 모듈을 포함하며, 상기 주행 휠들의 회전수를 측정하는 단계는 상기 전방 주행 모듈의 구동 모터에 장착된 엔코더를 이용하여 수행될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 방법은, 상기 이송 차량이 상기 기 설정된 거리만큼 이동하는 동안 상기 후방 주행 모듈의 제2 구동 모터에 장착된 제2 엔코더를 이용하여 상기 후방 주행 모듈의 제2 주행 휠들의 제2 회전수를 측정하는 단계와, 상기 산출된 회전수와 상기 측정된 제2 회전수를 비교하여 상기 제2 주행 휠들의 제2 마모도를 산출하는 단계와, 상기 산출된 제2 마모도를 이용하여 상기 이송 차량의 이동 거리 산출을 위한 제2 보상치를 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 방법은, 상기 산출된 마모도 및 상기 산출된 제2 마모도 중 적어도 하나가 기 설정된 범위를 벗어나는 경우 상기 주행 휠들 및 상기 제2 주행 휠들의 교체를 위한 경보 신호를 발생시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 방법은, 상기 산출된 마모도와 상기 산출된 제2 마모도 사이의 차이값을 산출하는 단계와, 상기 산출된 마모도와 상기 산출된 제2 마모도 사이의 차이값이 기 설정된 범위를 벗어나는 경우 상기 주행 휠들 및 상기 제2 주행 휠들의 교체를 위한 경보 신호를 발생시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 주행 휠들의 마모도를 산출하는 단계는, 상기 기 설정된 거리와 상기 측정된 회전수를 이용하여 상기 주행 휠들의 직경을 산출하는 단계와, 상기 주행 휠들의 회전수를 산출하는 단계에서 사용된 상기 주행 휠들의 직경과 상기 산출된 직경 사이의 차이값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 방법은, 상기 산출된 직경이 기 설정된 값보다 작은 경우 상기 주행 휠들의 교체를 위한 경보 신호를 발생시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 기 설정된 거리를 이동하는데 요구되는 이론적으로 계산된 주행 휠들의 회전수와 실제 측정된 주행 휠들의 회전수를 비교하여 이론적인 상기 주행 휠들의 회전수 산출에 적용하기 위한 보상치를 설정할 수 있다. 이에 따라, 상기 이송 차량의 이동 거리에 따른 상기 주행 휠들의 회전수 산출이 보다 정확하게 이루어질 수 있으며, 결과적으로 상기 이송 차량의 실제 이동에 소요되는 시간이 크게 단축될 수 있다.
아울러, 상기 주행 휠들의 마모도 및/또는 상기 제2 주행 휠들의 마모도에 따라 상기 주행 휠들과 상기 제2 주행 휠들의 교체 시기를 결정할 수 있으며, 이에 따라 상기 주행 휠들 및 제2 주행 휠들에 대한 보다 효율적인 관리가 가능해질 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 차량의 동작 제어 방법을 설명하기 위한 개략적인 정면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 이송 차량을 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 차량의 동작 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 실시예들은 첨부 도면들을 참조하여 상세하게 설명된다. 그러나, 본 발명은 하기에서 설명되는 실시예들에 한정된 바와 같이 구성되어야만 하는 것은 아니며 이와 다른 여러 가지 형태로 구체화될 수 있을 것이다. 하기의 실시예들은 본 발명이 온전히 완성될 수 있도록 하기 위하여 제공된다기보다는 본 발명의 기술 분야에서 숙련된 당업자들에게 본 발명의 범위를 충분히 전달하기 위하여 제공된다.
본 발명의 실시예들에서 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 배치되는 또는 연결되는 것으로 설명되는 경우 상기 요소는 상기 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결될 수도 있으며, 다른 요소들이 이들 사이에 개재될 수도 있다. 이와 다르게, 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결되는 것으로 설명되는 경우 그들 사이에는 또 다른 요소가 있을 수 없다. 다양한 요소들, 조성들, 영역들, 층들 및/또는 부분들과 같은 다양한 항목들을 설명하기 위하여 제1, 제2, 제3 등의 용어들이 사용될 수 있으나, 상기 항목들은 이들 용어들에 의하여 한정되지는 않을 것이다.
본 발명의 실시예들에서 사용된 전문 용어는 단지 특정 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것이며, 본 발명을 한정하기 위한 것은 아니다. 또한, 달리 한정되지 않는 이상, 기술 및 과학 용어들을 포함하는 모든 용어들은 본 발명의 기술 분야에서 통상적인 지식을 갖는 당업자에게 이해될 수 있는 동일한 의미를 갖는다. 통상적인 사전들에서 한정되는 것들과 같은 상기 용어들은 관련 기술과 본 발명의 설명의 문맥에서 그들의 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석될 것이며, 명확히 한정되지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 외형적인 직감으로 해석되지는 않을 것이다.
본 발명의 실시예들은 본 발명의 이상적인 실시예들의 개략적인 도해들을 참조하여 설명된다. 이에 따라, 상기 도해들의 형상들로부터의 변화들, 예를 들면, 제조 방법들 및/또는 허용 오차들의 변화는 충분히 예상될 수 있는 것들이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도해로서 설명된 영역들의 특정 형상들에 한정된 바대로 설명되어지는 것은 아니라 형상들에서의 편차를 포함하는 것이며, 도면들에 설명된 요소들은 전적으로 개략적인 것이며 이들의 형상은 요소들의 정확한 형상을 설명하기 위한 것이 아니며 또한 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것도 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 차량의 동작 제어 방법을 설명하기 위한 개략적인 정면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 이송 차량을 설명하기 위한 개략적인 평면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 차량의 동작 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 차량(100)의 동작 제어 방법은 반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조 공정에서 자재 이송을 위해 사용되는 이송 차량(100)의 동작 제어를 위해 사용될 수 있다. 일 예로서, 상기 이송 차량(100)은 상기 제조 공정이 수행되는 클린룸의 천장 부위에 배치되는 주행 레일(102)을 따라 이동 가능하도록 구성될 수 있으며, 상기 주행 레일(102) 상에 배치되어 구동력을 제공하는 전방 주행 모듈(110)과 후방 주행 모듈(120) 및 자재(10) 이송을 위해 상기 전방 및 후방 주행 모듈들(110, 120)의 하부에 연결되는 호이스트 모듈(130)을 포함할 수 있다.
상기 전방 주행 모듈(110)은 상기 주행 레일(102) 상에 놓여지는 제1 주행 휠들(112)과 상기 제1 주행 휠들(112)을 회전시키기 위한 제1 구동 모터(114)를 포함할 수 있다. 상세히 도시되지는 않았으나, 상기 제1 구동 모터(114)는 감속기를 통해 상기 제1 주행 휠들(112)과 연결될 수 있으며, 상기 제1 구동 모터(114)에는 상기 제1 주행 휠들(112)의 회전수를 측정하기 위한 제1 엔코더(116)가 장착될 수 있다. 상기 후방 주행 모듈(120)은 상기 주행 레일(102) 상에 놓여지는 제2 주행 휠들(122)과 상기 제2 주행 휠들(122)을 회전시키기 위한 제2 구동 모터(124)를 포함할 수 있다. 또한 상세히 도시되지는 않았으나, 상기 제2 구동 모터(124)는 감속기를 통해 상기 제2 주행 휠들(122)과 연결될 수 있으며, 상기 제2 구동 모터(124)에는 상기 제2 주행 휠들(122)의 회전수를 측정하기 위한 제2 엔코더(126)가 장착될 수 있다.
또한, 도시되지는 않았으나, 상기 이송 차량(100)은 상기 제1 및 제2 구동 모터들(114, 124)의 동작을 제어하기 위한 제어부(미도시)를 포함할 수 있으며, 상기 전방 및 후방 주행 모듈들(110, 120)은 상기 제어부의 제어 신호에 따라 상기 제1 및 제2 구동 모터들(114, 124)에 구동 전류를 인가하는 모터 제어기들(미도시)을 각각 구비할 수 있다. 상기 제어부는 상기 제1 엔코더(116) 및/또는 제2 엔코더(126)의 신호에 기초하여 상기 이송 차량(100)의 이동 속도 및 이동 거리를 산출할 수 있으며, 아울러 상기 이송 차량(100)의 이동 속도 및 이동 거리를 제어할 수 있다.
한편, 상기 주행 레일(102)에는 상기 이송 차량(100)의 위치를 검출하기 위한 위치 표시 부재들(104, 106)이 장착될 수 있으며, 상기 이송 차량(100)은 상기 위치 표시 부재들(104, 106)을 검출하기 위한 센서(140)를 구비할 수 있다. 예를 들면, 상기 이송 차량(100)은 상기 센서(140)로서 반사형 광센서를 구비할 수 있으며, 상기 주행 레일(102)에는 위치 표시 부재들(104, 106)로서 반사판들이 구비될 수 있다. 일 예로서, 상기 제어부는 제1 위치 표시 부재(104)가 구비된 제1 위치에서 제2 위치 표시 부재(106)가 구비된 제2 위치, 예를 들면, 자재(10) 이송을 위한 목표 위치로 이동하기 위하여 상기 전방 및 후방 주행 모듈들(110, 120)의 동작을 제어할 수 있으며, 상기 센서(140)에 의해 제2 위치 표시 부재(106)가 검출되는 경우 상기 이송 차량(100)의 주행을 정지시킬 수 있다.
예를 들면, 상기 제어부는 상기 제1 위치와 제2 위치 사이의 거리만큼 이동을 위해 요구되는 상기 제1 주행 휠들(112)의 회전수를 산출할 수 있으며, 상기 산출된 회전수에 기초하여 상기 전방 및 후방 주행 모듈(110, 120)을 동작을 제어할 수 있다. 이때, 상기 제1 위치와 제2 위치 사이의 거리는 주행 경로 정보를 통해 미리 주어질 수 있으며, 상기 제1 주행 휠들(112)의 회전수는 상기 주어진 거리와 상기 제1 주행 휠들(112)의 직경을 이용하여 산출될 수 있다. 상기 제어부는 상기 이송 차량(100)이 상기 제2 위치에 도달되기 전 기 설정된 위치까지 고속으로 상기 이송 차량(100)을 이동시킬 수 있으며, 상기 기 설정된 위치를 통과한 후 상기 제2 위치 표시 부재(106)가 검출될 때까지 상기 이송 차량(100)을 저속으로 이동시킬 수 있다. 이때, 상기 후방 주행 모듈(120)의 동작은 상기 전방 주행 모듈(110)을 추종하도록 제어될 수 있다. 그러나, 상기 제1 주행 휠들(112)이 마모되어 직경이 감소된 경우 상기 이송 차량(100)이 상기 고속 주행을 통해 상기 기 설정된 위치까지 도달하지 못할 수 있으므로 상기 이송 차량(100)의 저속 이동 거리 및 시간이 증가될 수 있으며 이에 의해 자재(10) 이송에 소요되는 시간이 증가될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제어부는 S100 단계에서 기 설정된 거리만큼, 예를 들면, 상기 제1 위치로부터 제2 위치로 상기 이송 차량(100)을 이동시키기 위하여 요구되는 상기 이송 차량(100)의 제1 주행 휠들(112)의 제1 회전수를 산출할 수 있다. 이때, 상기 제1 및 제2 주행 휠들(112, 122)의 직경은 상기 이송 차량(100)의 설계 정보 등을 통해 미리 주어질 수 있으며, 상기 제1 및 제2 주행 휠들(112, 122)의 초기 직경은 서로 동일할 수 있다. 이어서, 상기 제어부는 S110 단계에서 상기 기 설정된 거리만큼 상기 이송 차량(100)을 이동시키면서 상기 제1 주행 휠들(112)의 실제 회전수를 측정할 수 있으며, S120 단계에서 상기 산출된 제1 회전수와 상기 제1 엔코더(116)에 의해 실제 측정된 회전수를 비교하여 상기 제1 주행 휠들(112)의 제1 마모도를 산출할 수 있다. 또한, 상기 제어부는 S130 단계에서 상기 산출된 제1 마모도를 이용하여 상기 이송 차량(100)의 이동 거리 제어를 위한 보상치를 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 보상치는 상기 이송 차량(100)을 후속하는 목표 위치까지 이동시키기 위한 상기 제1 주행 휠들(112)의 회전수 산출에 적용될 수 있다. 결과적으로, 상기 후속하는 목표 위치까지 상기 이송 차량(100)이 이동하는데 요구되는 상기 제1 주행 휠들(112)의 회전수 산출이 보다 정확하게 이루어질 수 있으며, 이에 따라 상기 후속하는 목표 위치까지 상기 이송 차량(100)의 이동에 소요되는 시간이 크게 단축될 수 있다. 한편, 상기 제어부는 상기 산출된 제1 마모도가 기 설정된 범위를 벗어나는 경우 상기 제1 주행 휠들(112)의 교체를 위한 경보 신호를 발생시킬 수 있다.
예를 들면, 상기 제어부는 상기 기 설정된 거리와 상기 측정된 제1 주행 휠들(112)의 실제 회전수를 이용하여 상기 제1 주행 휠들(112)의 실제 직경을 산출할 수 있으며, 이어서 상기 제1 주행 휠들(112)의 제1 회전수를 산출하는 단계에서 사용된 즉 미리 주어진 상기 제1 주행 휠들(112)의 직경과 상기 산출된 실제 직경 사이의 차이값을 산출할 수 있다. 상기 제1 마모도는 상기 주어진 직경과 상기 산출된 실제 직경 사이의 비율로서 제공될 수 있으며, 상기 보상치는 상기 비율에 따라 결정될 수 있다.
다른 예로서, 상기 주어진 직경은 상기 산출된 실제 직경으로 갱신될 수 있으며, 상기 후속하는 목표 위치까지 상기 이송 차량(100)이 이동하는데 요구되는 상기 제1 주행 휠들(112)의 회전수는 상기 갱신된 직경을 이용하여 산출될 수도 있다. 또한, 상기 제어부는 상기 산출된 실제 직경이 기 설정된 값보다 작은 경우 상기 제1 주행 휠들(112)의 교체를 위한 경보 신호를 발생시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 도시되지는 않았으나, 상기 이송 차량(100)이 상기 기 설정된 거리만큼 이동하는 동안 상기 제2 엔코더(126)를 이용하여 상기 제2 주행 휠들(122)의 제2 회전수를 측정하는 단계와, 상기 산출된 회전수와 상기 측정된 제2 회전수를 비교하여 상기 제2 주행 휠들(122)의 제2 마모도를 산출하는 단계와, 상기 산출된 제2 마모도를 이용하여 상기 이송 차량(100)의 이동 거리 산출을 위한 제2 보상치를 설정하는 단계가 더 수행될 수 있다. 즉, 상기 제1 마모도와 제2 마모도가 다를 수 있으므로, 상기 제어부는 상기 제2 마모도를 별도로 산출하여 상기 후방 주행 모듈(120)의 동작을 보다 정확하게 제어하기 위해 상기 제2 보상치를 적용할 수 있다. 또한, 상기 제어부는 상기 산출된 제2 마모도가 기 설정된 범위를 벗어나는 경우 상기 제2 주행 휠들(122)의 교체를 위한 경보 신호를 발생시킬 수 있다. 이때, 상기 제1 마모도와 상기 제2 마모도 중 하나라도 상기 기 설정된 범위를 벗어나는 경우 상기 제1 주행 휠들(112)과 상기 제2 주행 휠들(122) 모두를 교체하는 것이 바람직하다.
예를 들면, 상기 제어부는 상기 기 설정된 거리와 상기 측정된 제2 주행 휠들의 실제 회전수를 이용하여 상기 제2 주행 휠들(122)의 실제 직경을 산출할 수 있으며, 이어서 미리 주어진 상기 제2 주행 휠들(122)의 직경과 상기 산출된 실제 직경 사이의 차이값을 산출할 수 있다. 상기 제2 마모도는 상기 제2 주행 휠들(122)의 상기 주어진 직경과 상기 산출된 실제 직경 사이의 비율로서 제공될 수 있으며, 상기 제2 보상치는 상기 비율에 따라 결정될 수 있다.
다른 예로서, 상기 제2 주행 휠들(122)의 상기 주어진 직경은 상기 제2 주행 휠들(122)의 상기 산출된 실제 직경으로 갱신될 수 있으며, 상기 후속하는 목표 위치까지 상기 이송 차량(100)이 이동하는데 요구되는 상기 제2 주행 휠들(122)의 회전수는 상기 갱신된 직경을 이용하여 산출될 수도 있다. 또한, 상기 제어부는 상기 산출된 상기 제2 주행 휠들(122)의 실제 직경이 기 설정된 값보다 작은 경우 상기 제2 주행 휠들(122)의 교체를 위한 경보 신호를 발생시킬 수 있다.
특히, 상기 제어부는 상기 제1 마모도와 상기 제2 마모도 사이의 차이값을 산출할 수 있으며, 상기 제1 마모도와 상기 제2 마모도 사이의 차이값이 기 설정된 범위를 벗어나는 경우 상기 제1 주행 휠들(112)과 상기 제2 주행 휠들(122)의 교체를 위한 경보 신호를 발생시킬 수 있다. 구체적으로, 상기 제1 주행 휠들(112)과 상기 제2 주행 휠들(122)의 마모가 다르게 진행되어 상기 마모도 차이가 기 설정된 값을 초과하는 경우 즉 상기 제1 주행 휠들(112)과 상기 제2 주행 휠들(122)의 실제 직경이 크게 차이가 나는 경우 상기 전방 및 후방 주행 모듈들(110, 120)의 동작 제어가 어려워지고 주행 도중 진동 발생이 증가할 수 있으므로 이 경우 상기 제1 주행 휠들(112)과 상기 제2 주행 휠들(122) 모두를 교체하는 것이 바람직하다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 기 설정된 거리를 이동하는데 요구되는 이론적으로 계산된 제1 주행 휠들(112)의 회전수와 실제 측정된 제1 주행 휠들(112)의 회전수를 비교하여 후속하는 상기 제1 주행 휠들(112)의 회전수 산출에 적용하기 위한 보상치를 설정할 수 있다. 이에 따라, 상기 이송 차량(100)의 이동 거리에 따른 상기 제1 주행 휠들(112)의 회전수 산출이 보다 정확하게 이루어질 수 있으며, 결과적으로 상기 이송 차량(100)의 실제 이동에 소요되는 시간이 크게 단축될 수 있다.
아울러, 상기 제1 주행 휠들(112)의 마모도 및/또는 상기 제2 주행 휠들(112)의 마모도에 따라 상기 제1 주행 휠들(112)과 상기 제2 주행 휠들(114)의 교체 시기를 결정할 수 있으며, 이에 따라 상기 제1 및 제2 주행 휠들(112, 114)에 대한 보다 효율적인 관리가 가능해질 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10 : 자재 100 : 이송 차량
102 : 주행 레일 104, 106 : 위치 표시 부재
110 : 전방 주행 모듈 112 : 제1 주행 휠
114 : 제1 구동 모터 116 : 제1 엔코더
120 : 후방 주행 모듈 122 : 제2 주행 휠
124 : 제2 구동 모터 126 : 제2 엔코더
130 : 호이스트 모듈 140 : 센서

Claims (9)

  1. 기 설정된 거리만큼 이송 차량을 이동시키기 위해 요구되는 상기 이송 차량의 주행 휠들의 회전수를 산출하는 단계;
    상기 기 설정된 거리만큼 상기 이송 차량을 이동시키면서 상기 주행 휠들의 회전수를 측정하는 단계;
    상기 산출된 회전수와 상기 측정된 회전수를 비교하여 상기 주행 휠들의 마모도를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 마모도를 이용하여 상기 이송 차량의 이동 거리 제어를 위한 보상치를 설정하는 단계를 포함하되,
    상기 보상치는 상기 이송 차량을 후속하는 목표 위치까지 이동시키기 위한 상기 주행 휠들의 회전수 산출에 적용되는 것을 특징으로 하는 이송 차량의 동작 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 산출된 마모도가 기 설정된 범위를 벗어나는 경우 상기 주행 휠들의 교체를 위한 경보 신호를 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 차량의 동작 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 이송 차량은 주행 레일 상에서 이동 가능하도록 구성되는 전방 주행 모듈과 후방 주행 모듈 및 상기 전방 및 후방 주행 모듈들의 하부에 연결되며 자재 이송을 위한 호이스트 모듈을 포함하며,
    상기 주행 휠들의 회전수를 측정하는 단계는 상기 전방 주행 모듈의 구동 모터에 장착된 엔코더를 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 이송 차량의 동작 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 이송 차량이 상기 기 설정된 거리만큼 이동하는 동안 상기 후방 주행 모듈의 제2 구동 모터에 장착된 제2 엔코더를 이용하여 상기 후방 주행 모듈의 제2 주행 휠들의 제2 회전수를 측정하는 단계;
    상기 산출된 회전수와 상기 측정된 제2 회전수를 비교하여 상기 제2 주행 휠들의 제2 마모도를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 제2 마모도를 이용하여 상기 이송 차량의 이동 거리 산출을 위한 제2 보상치를 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 차량의 동작 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 산출된 마모도 및 상기 산출된 제2 마모도 중 적어도 하나가 기 설정된 범위를 벗어나는 경우 상기 주행 휠들 및 상기 제2 주행 휠들의 교체를 위한 경보 신호를 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 차량의 동작 제어 방법.
  7. 제5항에 있어서, 상기 산출된 마모도와 상기 산출된 제2 마모도 사이의 차이값을 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 마모도와 상기 산출된 제2 마모도 사이의 차이값이 기 설정된 범위를 벗어나는 경우 상기 주행 휠들 및 상기 제2 주행 휠들의 교체를 위한 경보 신호를 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 차량의 동작 제어 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 주행 휠들의 마모도를 산출하는 단계는,
    상기 기 설정된 거리와 상기 측정된 회전수를 이용하여 상기 주행 휠들의 직경을 산출하는 단계; 및
    상기 주행 휠들의 회전수를 산출하는 단계에서 사용된 상기 주행 휠들의 직경과 상기 산출된 직경 사이의 차이값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 차량의 동작 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 산출된 직경이 기 설정된 값보다 작은 경우 상기 주행 휠들의 교체를 위한 경보 신호를 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 차량의 동작 제어 방법.
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