JP2000353016A - 自動搬送装置における搬送車の位置ずれ補正システム - Google Patents
自動搬送装置における搬送車の位置ずれ補正システムInfo
- Publication number
- JP2000353016A JP2000353016A JP11164866A JP16486699A JP2000353016A JP 2000353016 A JP2000353016 A JP 2000353016A JP 11164866 A JP11164866 A JP 11164866A JP 16486699 A JP16486699 A JP 16486699A JP 2000353016 A JP2000353016 A JP 2000353016A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- transfer
- traveling system
- transport vehicle
- transfer point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 12
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 46
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 102100031083 Uteroglobin Human genes 0.000 description 1
- 108090000203 Uteroglobin Proteins 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動搬送装置における搬送車の個体差や車輪
の摩耗、スリップ等による位置ずれが発生した場合に、
自動的に、かつ走行中にその位置ずれを補正することが
できるようにした自動搬送装置における搬送車の位置ず
れ補正システムを提供すること。 【解決手段】 軌道１を移動する搬送車２により指定さ
れた任意の移載点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆから指定され
た別の任意の移載点に被搬送物を搬送する場合、最後に
通過する移載点と移載点間の予め設定した走行系の回転
数設定値と、過去数回分の実際の走行系の回転数測定値
とに基づいて、走行系の回転数補正値を計算により求
め、この走行系の回転数補正値に基づいて搬送車を停止
するようにする。
の摩耗、スリップ等による位置ずれが発生した場合に、
自動的に、かつ走行中にその位置ずれを補正することが
できるようにした自動搬送装置における搬送車の位置ず
れ補正システムを提供すること。 【解決手段】 軌道１を移動する搬送車２により指定さ
れた任意の移載点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆから指定され
た別の任意の移載点に被搬送物を搬送する場合、最後に
通過する移載点と移載点間の予め設定した走行系の回転
数設定値と、過去数回分の実際の走行系の回転数測定値
とに基づいて、走行系の回転数補正値を計算により求
め、この走行系の回転数補正値に基づいて搬送車を停止
するようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動搬送装置にお
ける搬送車の位置ずれ補正システムに関し、特に、自動
搬送装置における搬送車の個体差や車輪の摩耗、スリッ
プ等による位置ずれが発生した場合に、自動的にその位
置ずれを補正することができるようにした自動搬送装置
における搬送車の位置ずれ補正システムに関するもので
ある。
ける搬送車の位置ずれ補正システムに関し、特に、自動
搬送装置における搬送車の個体差や車輪の摩耗、スリッ
プ等による位置ずれが発生した場合に、自動的にその位
置ずれを補正することができるようにした自動搬送装置
における搬送車の位置ずれ補正システムに関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、半導体や液晶の製造工場等にて、
軌道に沿って被搬送物の積み、卸しを行う複数のステー
ション（本明細書において「移載点」という。）を配置
し、指定された移載点で自動的に搬送車に被搬送物を積
み、指定された別の移載点まで搬送した後、被搬送物の
卸しを行っている。ところで、この自動搬送装置におい
て、搬送車は、搬送車に搭載された走行系の回転数検出
装置、例えば、エンコーダ等により移動距離を測定し
て、搬送車を指定された移載点の位置に停止するように
している。
軌道に沿って被搬送物の積み、卸しを行う複数のステー
ション（本明細書において「移載点」という。）を配置
し、指定された移載点で自動的に搬送車に被搬送物を積
み、指定された別の移載点まで搬送した後、被搬送物の
卸しを行っている。ところで、この自動搬送装置におい
て、搬送車は、搬送車に搭載された走行系の回転数検出
装置、例えば、エンコーダ等により移動距離を測定し
て、搬送車を指定された移載点の位置に停止するように
している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来の自
動搬送装置は、指定された任意の移載点から他の指定さ
れた移載点に被搬送物を搬送する場合、搬送車に搭載さ
れた走行系の回転数検出装置により移動距離を測定して
いるため、搬送車の個体差や車輪の摩耗、スリップ等に
より、実際の搬送車の移動距離に誤差が生じることがあ
る。そして、実際の搬送車の移動距離に誤差が生じた場
合、例えば、停止点検出装置を設け、搬送車の停止位置
が指定された移載点の位置とずれていた場合、停止した
搬送車をさらに移動してその誤差を補正して、位置決め
精度を確保するようにしていた。このため、搬送車の移
動距離に誤差が生じた場合、その誤差の補正に時間がか
かり、搬送時間が延びるという問題があった。
動搬送装置は、指定された任意の移載点から他の指定さ
れた移載点に被搬送物を搬送する場合、搬送車に搭載さ
れた走行系の回転数検出装置により移動距離を測定して
いるため、搬送車の個体差や車輪の摩耗、スリップ等に
より、実際の搬送車の移動距離に誤差が生じることがあ
る。そして、実際の搬送車の移動距離に誤差が生じた場
合、例えば、停止点検出装置を設け、搬送車の停止位置
が指定された移載点の位置とずれていた場合、停止した
搬送車をさらに移動してその誤差を補正して、位置決め
精度を確保するようにしていた。このため、搬送車の移
動距離に誤差が生じた場合、その誤差の補正に時間がか
かり、搬送時間が延びるという問題があった。
【０００４】本発明は、上記従来の自動搬送装置の有す
る問題点に鑑み、自動搬送装置における搬送車の個体差
や車輪の摩耗、スリップ等による位置ずれが発生した場
合に、自動的に、かつ走行中にその位置ずれを補正する
ことができるようにした自動搬送装置における搬送車の
位置ずれ補正システムを提供することを目的とする。
る問題点に鑑み、自動搬送装置における搬送車の個体差
や車輪の摩耗、スリップ等による位置ずれが発生した場
合に、自動的に、かつ走行中にその位置ずれを補正する
ことができるようにした自動搬送装置における搬送車の
位置ずれ補正システムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の自動搬送装置における搬送車の位置ずれ補
正システムは、軌道を移動する搬送車により指定された
任意の移載点から指定された別の任意の移載点に被搬送
物を搬送する自動搬送装置における搬送車の位置ずれ補
正システムにおいて、最後に通過するマーカーと移載点
間の予め設定した走行系の回転数設定値と、過去数回分
の実際の走行系の回転数測定値とに基づいて、走行系の
回転数補正値を計算により求め、該走行系の回転数補正
値に基づいて搬送車を停止するようにしたことを特徴と
する。
め、本発明の自動搬送装置における搬送車の位置ずれ補
正システムは、軌道を移動する搬送車により指定された
任意の移載点から指定された別の任意の移載点に被搬送
物を搬送する自動搬送装置における搬送車の位置ずれ補
正システムにおいて、最後に通過するマーカーと移載点
間の予め設定した走行系の回転数設定値と、過去数回分
の実際の走行系の回転数測定値とに基づいて、走行系の
回転数補正値を計算により求め、該走行系の回転数補正
値に基づいて搬送車を停止するようにしたことを特徴と
する。
【０００６】この自動搬送装置における搬送車の位置ず
れ補正システムは、最後に通過するマーカーと移載点間
の予め設定した走行系の回転数設定値と、過去数回分の
実際の走行系の回転数測定値とに基づいて、走行系の回
転数補正値を計算により求め、この走行系の回転数補正
値に基づいて搬送車を停止するようにしているので、搬
送車の個体差や車輪の摩耗、スリップ等による位置ずれ
が発生した場合でも、自動的に、かつ走行中にその位置
ずれを補正することができる。
れ補正システムは、最後に通過するマーカーと移載点間
の予め設定した走行系の回転数設定値と、過去数回分の
実際の走行系の回転数測定値とに基づいて、走行系の回
転数補正値を計算により求め、この走行系の回転数補正
値に基づいて搬送車を停止するようにしているので、搬
送車の個体差や車輪の摩耗、スリップ等による位置ずれ
が発生した場合でも、自動的に、かつ走行中にその位置
ずれを補正することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の自動搬送装置にお
ける搬送車の位置ずれ補正システムの実施の形態を図面
に基づいて説明する。
ける搬送車の位置ずれ補正システムの実施の形態を図面
に基づいて説明する。
【０００８】図１に、本発明の搬送車の位置ずれ補正シ
ステムを適用する自動搬送装置の一例を示す。なお、こ
こでは、軌道１をループ状として示したが、軌道１の形
状は図示のものに限定されることはなく、任意に設定で
きるものである。
ステムを適用する自動搬送装置の一例を示す。なお、こ
こでは、軌道１をループ状として示したが、軌道１の形
状は図示のものに限定されることはなく、任意に設定で
きるものである。
【０００９】軌道１に沿って複数の移載点Ａ，Ｂ，Ｃ，
Ｄ，Ｅ，Ｆを配置する。
Ｄ，Ｅ，Ｆを配置する。
【００１０】この軌道１を移動する搬送車２は、任意の
移載点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆから他の任意の移載点ま
での搬送指示を受け、所定の被搬送物を搬送するように
する。このため、自動走行する搬送車２には、走行及び
被搬送物の積み、卸しを制御するための制御装置、例え
ば、マイクロコンピュータ、プログラム及び設定データ
の記憶装置と、車輪及びモータよりなる走行装置、搬送
車２の移動距離を測定するための走行装置を構成する車
輪、モータ等（本明細書において、「走行系」とい
う。）の回転数を検出する、例えば、エンコーダ等から
なる回転数検出装置とを備えるようにする。また、搬送
車２には、加速度、減速度、最高速度の設定機能を有
し、かつ移載点通過の検出、回転数検出装置により検出
された走行系の回転数の読出機能及びリセット機能を備
えるようにする。
移載点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆから他の任意の移載点ま
での搬送指示を受け、所定の被搬送物を搬送するように
する。このため、自動走行する搬送車２には、走行及び
被搬送物の積み、卸しを制御するための制御装置、例え
ば、マイクロコンピュータ、プログラム及び設定データ
の記憶装置と、車輪及びモータよりなる走行装置、搬送
車２の移動距離を測定するための走行装置を構成する車
輪、モータ等（本明細書において、「走行系」とい
う。）の回転数を検出する、例えば、エンコーダ等から
なる回転数検出装置とを備えるようにする。また、搬送
車２には、加速度、減速度、最高速度の設定機能を有
し、かつ移載点通過の検出、回転数検出装置により検出
された走行系の回転数の読出機能及びリセット機能を備
えるようにする。
【００１１】このように構成した自動搬送装置におい
て、被搬送物の積み、卸しする移載点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，
Ｅ，Ｆの各々には、位置を確認するためのマーカーを設
置する。そして、搬送車２が、マーカーを設置した位置
を通過するとき、その位置を把握できるようにする。な
お、マーカーの設置位置は、移載点に限定されず、任意
の位置に設置することができる。
て、被搬送物の積み、卸しする移載点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，
Ｅ，Ｆの各々には、位置を確認するためのマーカーを設
置する。そして、搬送車２が、マーカーを設置した位置
を通過するとき、その位置を把握できるようにする。な
お、マーカーの設置位置は、移載点に限定されず、任意
の位置に設置することができる。
【００１２】そして、指定された任意の移載点Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆから他の指定された移載点に被搬送物を
搬送する場合、指定された搬送車２は、その搬送指示に
より、被搬送物の積みを行う移載点に停止し、目的とす
る被搬送物の積みを行った後、卸しを行う移載点まで移
動する。この時、搬送車２は、搬送指示を受けると、移
動中の現在地点から通過する移載点（マーカー）の数
と、最後に通過する移載点（マーカー）から被搬送物の
卸しを行う移載点までの移動距離（走行系の回転数）を
計算する。この場合、移動距離（走行系の回転数）は、
外部から搬送車に対し与える搬送指示の情報に含めるこ
ともできる。
Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆから他の指定された移載点に被搬送物を
搬送する場合、指定された搬送車２は、その搬送指示に
より、被搬送物の積みを行う移載点に停止し、目的とす
る被搬送物の積みを行った後、卸しを行う移載点まで移
動する。この時、搬送車２は、搬送指示を受けると、移
動中の現在地点から通過する移載点（マーカー）の数
と、最後に通過する移載点（マーカー）から被搬送物の
卸しを行う移載点までの移動距離（走行系の回転数）を
計算する。この場合、移動距離（走行系の回転数）は、
外部から搬送車に対し与える搬送指示の情報に含めるこ
ともできる。
【００１３】搬送車２は、予め設定してある加減速度と
最高速度に従って、軌道１を移動する。この時、搬送車
２は、走行中に通過する移載点（マーカー）を数えると
ともに、最後の移載点（マーカー）を通過したとき、被
搬送物の卸しを行う移載点までの移動距離（走行系の回
転数）をセットする。そして、搬送車２は、搬送車２に
搭載された走行系の回転数検出装置により移動距離を測
定して、セットされた移動距離（走行系の回転数）に達
すると、搬送車２を停止することにより、搬送車２を、
指定された移載点の位置に停止させるようにしている。
しかしながら、実際には、搬送車２の個体差や車輪の摩
耗、スリップ等により、搬送車２の移動距離に誤差が生
じることがあり、この場合には、停止した搬送車２をさ
らに移動してその誤差を補正して、位置決め精度を確保
する必要がある。
最高速度に従って、軌道１を移動する。この時、搬送車
２は、走行中に通過する移載点（マーカー）を数えると
ともに、最後の移載点（マーカー）を通過したとき、被
搬送物の卸しを行う移載点までの移動距離（走行系の回
転数）をセットする。そして、搬送車２は、搬送車２に
搭載された走行系の回転数検出装置により移動距離を測
定して、セットされた移動距離（走行系の回転数）に達
すると、搬送車２を停止することにより、搬送車２を、
指定された移載点の位置に停止させるようにしている。
しかしながら、実際には、搬送車２の個体差や車輪の摩
耗、スリップ等により、搬送車２の移動距離に誤差が生
じることがあり、この場合には、停止した搬送車２をさ
らに移動してその誤差を補正して、位置決め精度を確保
する必要がある。
【００１４】ところで、搬送車２の個体差や車輪の摩
耗、スリップ等による搬送車２の移動距離の誤差は、時
間が経過するに従って増加する傾向にあるが、短い期間
に対しては一様であり、また、移動距離に対するスリッ
プ等の誤差は、等加速度運動時と等速度運動時で異な
り、軌道１側の条件等によっても異なる。
耗、スリップ等による搬送車２の移動距離の誤差は、時
間が経過するに従って増加する傾向にあるが、短い期間
に対しては一様であり、また、移動距離に対するスリッ
プ等の誤差は、等加速度運動時と等速度運動時で異な
り、軌道１側の条件等によっても異なる。
【００１５】これに対処するため、本発明の自動搬送装
置における搬送車の位置ずれ補正システムによる位置補
正方法においては、軌道１を移動する搬送車２により指
定された任意の移載点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆから指定
された別の任意の移載点に被搬送物を搬送する場合、最
後に通過する移載点（マーカー）と移載点間の予め設定
した走行系の回転数設定値と、過去数回分の実際の走行
系の回転数測定値とに基づいて、走行系の回転数補正値
を計算により求め、この走行系の回転数補正値に基づい
て搬送車を停止するようにしている。
置における搬送車の位置ずれ補正システムによる位置補
正方法においては、軌道１を移動する搬送車２により指
定された任意の移載点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆから指定
された別の任意の移載点に被搬送物を搬送する場合、最
後に通過する移載点（マーカー）と移載点間の予め設定
した走行系の回転数設定値と、過去数回分の実際の走行
系の回転数測定値とに基づいて、走行系の回転数補正値
を計算により求め、この走行系の回転数補正値に基づい
て搬送車を停止するようにしている。
【００１６】走行系の回転数補正値の計算方法に関して
は、種々の方法があるが、基本的には、偶発的な異常値
を除き、区間の誤差を用いて補正するものとする。
は、種々の方法があるが、基本的には、偶発的な異常値
を除き、区間の誤差を用いて補正するものとする。
【００１７】
【実施例】走行系の回転数設定値が、移載点Ａ−Ｂ間：
１０００、移載点Ｂ−Ｃ間：５００、移載点Ｃ−Ｄ間：
９００、移載点Ｄ−Ｅ間：８００，移載点Ｅ−Ｆ間：３
００で、実際の走行系の回転数測定値が表１に示す値を
示す軌道１及び搬送車２において、搬送車２を移載点Ｅ
の位置に停止させる場合（実施例１）及び搬送車２を移
載点Ｄの位置に停止させる場合（実施例２）の補正方法
について説明する。
１０００、移載点Ｂ−Ｃ間：５００、移載点Ｃ−Ｄ間：
９００、移載点Ｄ−Ｅ間：８００，移載点Ｅ−Ｆ間：３
００で、実際の走行系の回転数測定値が表１に示す値を
示す軌道１及び搬送車２において、搬送車２を移載点Ｅ
の位置に停止させる場合（実施例１）及び搬送車２を移
載点Ｄの位置に停止させる場合（実施例２）の補正方法
について説明する。
【００１８】
【表１】
【００１９】［実施例１］ 過去３回分の変動率の移動平均（±０．５％以内の平均
値）により補正する方法 ３回前：((300−300)／300)×100＝0％（変動率） ２回前：((300−300)／300)×100＝0％（変動率） １回前：((301−300)／300)×100＝0.33％（変動率） 各回の変動率が±０．５％以下のため、 300×(100＋(0＋0＋0.33)／3)／100＝300.33 四捨五入して走行系の回転数補正値を３００に設定す
る。
値）により補正する方法 ３回前：((300−300)／300)×100＝0％（変動率） ２回前：((300−300)／300)×100＝0％（変動率） １回前：((301−300)／300)×100＝0.33％（変動率） 各回の変動率が±０．５％以下のため、 300×(100＋(0＋0＋0.33)／3)／100＝300.33 四捨五入して走行系の回転数補正値を３００に設定す
る。
【００２０】［実施例２］ 過去３回分の変動率の移動平均から標準偏差を求め、偏
差値４９から５１の平均値により補正する方法 ３回前：((909−900)／900)×100＝1.00％（変動率） ２回前：((902−900)／900)×100＝0.22％（変動率） １回前：((902−900)／900)×100＝0.22％（変動率） (1.00＋0.22＋0.22)／3＝0.48（移動平均） (1.00−0.48)2＋(0.22−0.48)2＋(0.22−0.48)2＝0.41
（残差平方和） (0.41／3)1/2＝0.37（標準偏差） 偏差値４９から５１の範囲は、０．１１〜０．８５％で
あり、この範囲の値で補正することとなる。そして、３
回前の１．００％は除外するため、 900×(100＋(0.22＋0.22)／2)／100＝901.98 四捨五入して走行系の回転数補正値を９０２に設定す
る。
差値４９から５１の平均値により補正する方法 ３回前：((909−900)／900)×100＝1.00％（変動率） ２回前：((902−900)／900)×100＝0.22％（変動率） １回前：((902−900)／900)×100＝0.22％（変動率） (1.00＋0.22＋0.22)／3＝0.48（移動平均） (1.00−0.48)2＋(0.22−0.48)2＋(0.22−0.48)2＝0.41
（残差平方和） (0.41／3)1/2＝0.37（標準偏差） 偏差値４９から５１の範囲は、０．１１〜０．８５％で
あり、この範囲の値で補正することとなる。そして、３
回前の１．００％は除外するため、 900×(100＋(0.22＋0.22)／2)／100＝901.98 四捨五入して走行系の回転数補正値を９０２に設定す
る。
【００２１】
【発明の効果】本発明の自動搬送装置における搬送車の
位置ずれ補正システムによれば、最後に通過するマーカ
ーと移載点間の予め設定した走行系の回転数設定値と、
過去数回分の実際の走行系の回転数測定値とに基づい
て、走行系の回転数補正値を計算により求め、この走行
系の回転数補正値に基づいて搬送車を停止するようにし
ているので、搬送車の個体差や車輪の摩耗、スリップ等
による位置ずれが発生した場合でも、自動的に、かつ走
行中にその位置ずれを補正することができ、これによ
り、誤差の補正に時間を要さず、搬送を高精度に、かつ
効率的に行うことができる。
位置ずれ補正システムによれば、最後に通過するマーカ
ーと移載点間の予め設定した走行系の回転数設定値と、
過去数回分の実際の走行系の回転数測定値とに基づい
て、走行系の回転数補正値を計算により求め、この走行
系の回転数補正値に基づいて搬送車を停止するようにし
ているので、搬送車の個体差や車輪の摩耗、スリップ等
による位置ずれが発生した場合でも、自動的に、かつ走
行中にその位置ずれを補正することができ、これによ
り、誤差の補正に時間を要さず、搬送を高精度に、かつ
効率的に行うことができる。
【図１】本発明の搬送車の位置ずれ補正システムを適用
する自動搬送装置の一例を示すの説明図である。
する自動搬送装置の一例を示すの説明図である。
１ 軌道 ２ 搬送車
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 AA08 LL12 NN02 NN13 NN21 PP06 QQ03 5F031 GA59 5H301 AA02 AA09 BB05 CC02 DD01 EE02 FF01 FF13 GG12 JJ01 MM04 MM09 5H303 AA14 BB02 BB07 CC10 DD01 EE03 EE06 FF01 FF10 FF20 GG02 GG20 HH01 HH05
Claims (1)
- 【請求項１】 軌道を移動する搬送車により指定された
任意の移載点から指定された別の任意の移載点に被搬送
物を搬送する自動搬送装置における搬送車の位置ずれ補
正システムにおいて、最後に通過するマーカーと移載点
間の予め設定した走行系の回転数設定値と、過去数回分
の実際の走行系の回転数測定値とに基づいて、走行系の
回転数補正値を計算により求め、該走行系の回転数補正
値に基づいて搬送車を停止するようにしたことを特徴と
する自動搬送装置における搬送車の位置ずれ補正システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11164866A JP2000353016A (ja) | 1999-06-11 | 1999-06-11 | 自動搬送装置における搬送車の位置ずれ補正システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11164866A JP2000353016A (ja) | 1999-06-11 | 1999-06-11 | 自動搬送装置における搬送車の位置ずれ補正システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000353016A true JP2000353016A (ja) | 2000-12-19 |
Family
ID=15801419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11164866A Pending JP2000353016A (ja) | 1999-06-11 | 1999-06-11 | 自動搬送装置における搬送車の位置ずれ補正システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000353016A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009539727A (ja) * | 2006-06-09 | 2009-11-19 | キヴァ システムズ，インコーポレイテッド | 在庫品目を輸送する方法及びシステム |
| JP2014019279A (ja) * | 2012-07-18 | 2014-02-03 | Nippon Cable Co Ltd | 索条牽引式輸送設備の救助運転装置 |
| KR20210041348A (ko) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | 세메스 주식회사 | 이송 차량의 동작 제어 방법 |
-
1999
- 1999-06-11 JP JP11164866A patent/JP2000353016A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009539727A (ja) * | 2006-06-09 | 2009-11-19 | キヴァ システムズ，インコーポレイテッド | 在庫品目を輸送する方法及びシステム |
| JP2014019279A (ja) * | 2012-07-18 | 2014-02-03 | Nippon Cable Co Ltd | 索条牽引式輸送設備の救助運転装置 |
| KR20210041348A (ko) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | 세메스 주식회사 | 이송 차량의 동작 제어 방법 |
| KR102277215B1 (ko) * | 2019-10-07 | 2021-07-14 | 세메스 주식회사 | 이송 차량의 동작 제어 방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7703396B2 (en) | Carriage system | |
| CA2882452C (en) | Method of material handling with automatic guided vehicles | |
| JP4438736B2 (ja) | 搬送装置 | |
| JP2007022282A (ja) | 無人搬送車の車輪磨耗量の推定方法と車輪交換時期の判定方法、及び、無人搬送車の走行制御方法とその装置。 | |
| TW200524814A (en) | Carriage system | |
| TW200524815A (en) | Carriage system | |
| JP2000353016A (ja) | 自動搬送装置における搬送車の位置ずれ補正システム | |
| US20220041189A1 (en) | Article Transport Facility | |
| KR101841148B1 (ko) | 자동반송대차 및 이를 이용한 카세트 반송 방법 | |
| EP2439773B1 (en) | Conveying system having endless drive medium, method for identifying carrier thereof, and carrier | |
| JP2013237562A (ja) | 物品搬送設備 | |
| TW202328844A (zh) | 物品搬送設備 | |
| TW202238296A (zh) | 控制系統 | |
| JP2001075648A (ja) | 無人車の動輪径パラメータ調整方法／装置 | |
| CN105159300A (zh) | 一种集卷站控制系统及方法 | |
| JP2900774B2 (ja) | 有軌道台車の走行制御方法及び走行制御装置 | |
| JP2000010632A (ja) | 無人搬送車の停止位置決め装置 | |
| JP3006485B2 (ja) | 有軌道台車の走行制御方法 | |
| JP2002267411A (ja) | 搬送車両 | |
| JPH10253372A (ja) | 移動体の位置認識装置 | |
| JP2006259832A (ja) | 走行体の停止位置制御方法 | |
| JP5083007B2 (ja) | 搬送システム | |
| JPH04313505A (ja) | 自動倉庫の搬送台の停止位置の制御方法 | |
| KR20240078141A (ko) | 오버헤드 호이스트 이송 장치 | |
| JPS5965316A (ja) | 無人搬送車の誘導方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040723 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20060518 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070403 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070410 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070814 |