JP2000118608A - 無人フォ−クの走行制御装置 - Google Patents
無人フォ−クの走行制御装置Info
- Publication number
- JP2000118608A JP2000118608A JP10285722A JP28572298A JP2000118608A JP 2000118608 A JP2000118608 A JP 2000118608A JP 10285722 A JP10285722 A JP 10285722A JP 28572298 A JP28572298 A JP 28572298A JP 2000118608 A JP2000118608 A JP 2000118608A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- guide
- control device
- forklift
- shelves
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動棚設備における択一的に形成される作業
通路における無人フォ−クリフトの誘導操舵のガイド設
置の困難性の解決を目的としたもの。 【構成】 横動可能な棚の移動により、並列する棚間に
択一的に作業通路を形成する移動棚設備と上記択一的に
形成された作業通路内を走行・荷役を行う無人フォ−ク
リフトとの物流システムにおいて、上記横動可能な棚の
それぞれに固定されたラックビ−ムを上記無人フォ−ク
リフトに配した複数個の光操舵用センサ−で誘導制御さ
せ、上述の課題を解決したものである。
通路における無人フォ−クリフトの誘導操舵のガイド設
置の困難性の解決を目的としたもの。 【構成】 横動可能な棚の移動により、並列する棚間に
択一的に作業通路を形成する移動棚設備と上記択一的に
形成された作業通路内を走行・荷役を行う無人フォ−ク
リフトとの物流システムにおいて、上記横動可能な棚の
それぞれに固定されたラックビ−ムを上記無人フォ−ク
リフトに配した複数個の光操舵用センサ−で誘導制御さ
せ、上述の課題を解決したものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動棚設備における択
一的に形成される作業通路における無人フォ−クリフト
の誘導操舵のガイド設置の困難性を解決したものであ
る。
一的に形成される作業通路における無人フォ−クリフト
の誘導操舵のガイド設置の困難性を解決したものであ
る。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】横動可能な棚の移動に
より、並列する棚間に択一的に作業通路を形成する移動
棚設備にあっては、その形成される作業通路がまちまち
であり、その作業通路毎に、例えば誘導線を埋め込もう
とした場合には、その埋め込み位置、埋め込み本数、あ
るいは棚の走行用レ−ルが障害となって誘導線を埋め込
むというガイドの設置は困難である。
より、並列する棚間に択一的に作業通路を形成する移動
棚設備にあっては、その形成される作業通路がまちまち
であり、その作業通路毎に、例えば誘導線を埋め込もう
とした場合には、その埋め込み位置、埋め込み本数、あ
るいは棚の走行用レ−ルが障害となって誘導線を埋め込
むというガイドの設置は困難である。
【０００３】他方、すべてプログラム制御を行う場合に
は、入力すべきデ−タが多すぎ、制御がシンプルでない
という課題を生じていた。
は、入力すべきデ−タが多すぎ、制御がシンプルでない
という課題を生じていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、横動可能な棚
の移動により、並列する棚間に択一的に作業通路を形成
する移動棚設備と上記択一的に形成された作業通路内を
走行・荷役を行う無人フォ−クリフトとの物流システム
において、上記横動可能な棚のそれぞれに固定されたラ
ックビ−ムを上記無人フォ−クリフトに配した複数個の
光操舵用センサ−で検知しつつ誘導制御させる構成と
し、上述の課題を解決したものである。
の移動により、並列する棚間に択一的に作業通路を形成
する移動棚設備と上記択一的に形成された作業通路内を
走行・荷役を行う無人フォ−クリフトとの物流システム
において、上記横動可能な棚のそれぞれに固定されたラ
ックビ−ムを上記無人フォ−クリフトに配した複数個の
光操舵用センサ−で検知しつつ誘導制御させる構成と
し、上述の課題を解決したものである。
【０００５】さらに、請求項２記載のように、棚の下部
に固定したラックビ−ムを無人フォ−クリフトに配した
複数個の光操舵用センサ−で検知し誘導制御させる構成
とすることもできる。
に固定したラックビ−ムを無人フォ−クリフトに配した
複数個の光操舵用センサ−で検知し誘導制御させる構成
とすることもできる。
【０００６】
【実施例】本発明の一実施例を各図面に基づき説明する
と、図１は本発明の物流システムの全体的な概念を表し
た正面図である。本発明は、横動可能な棚１１の移動に
より、並列する棚間に択一的に作業通路１２を形成する
移動棚設備１と上記択一的に形成された作業通路内１２
を走行・荷役を行う無人フォ−クリフト２との物流シス
テムである。
と、図１は本発明の物流システムの全体的な概念を表し
た正面図である。本発明は、横動可能な棚１１の移動に
より、並列する棚間に択一的に作業通路１２を形成する
移動棚設備１と上記択一的に形成された作業通路内１２
を走行・荷役を行う無人フォ−クリフト２との物流シス
テムである。
【０００７】多数の棚１１は互いに隣接して配置され、
中央指令装置１３からの指令信号が各個の棚１１に設け
た制御装置１４に受信され、指令信号と合致した棚１１
が移動を開始して棚１１と棚１１との間に作業通路１２
を形成する。
中央指令装置１３からの指令信号が各個の棚１１に設け
た制御装置１４に受信され、指令信号と合致した棚１１
が移動を開始して棚１１と棚１１との間に作業通路１２
を形成する。
【０００８】他方、無人フォ−クリフト２に設けた制御
装置２１で上記中央指令装置１３からの信号が受信さ
れ、旋回すべき位置と走行制御される誘導操舵用センサ
−２２を選択し、旋回すべき位置まで誘導線３にそって
走行を開始する。
装置２１で上記中央指令装置１３からの信号が受信さ
れ、旋回すべき位置と走行制御される誘導操舵用センサ
−２２を選択し、旋回すべき位置まで誘導線３にそって
走行を開始する。
【０００９】旋回すべき位置まで到達すると、上記制御
装置２１で誘導制御からプログラム制御へと切換られ、
プログラム制御にて旋回が完了し、直進走行して上記形
成された作業通路１２内に入ると、上記棚１１に固定さ
れたラックビ−ム１５を上記無人フォ−クリフト２に配
した複数個の光操舵用センサ−２３で、ガイドビ−ム１
５と無人フォ−クリフト２との左右の距離を検知し、そ
の左右の距離を等しくなるように制御する制御に上記制
御装置２１で切り換える。
装置２１で誘導制御からプログラム制御へと切換られ、
プログラム制御にて旋回が完了し、直進走行して上記形
成された作業通路１２内に入ると、上記棚１１に固定さ
れたラックビ−ム１５を上記無人フォ−クリフト２に配
した複数個の光操舵用センサ−２３で、ガイドビ−ム１
５と無人フォ−クリフト２との左右の距離を検知し、そ
の左右の距離を等しくなるように制御する制御に上記制
御装置２１で切り換える。
【００１０】無人フォ−クリフト２はプログラム制御に
て旋回が完了して直進走行へと移行し、上記無人フォ−
クリフト２が上記形成された作業通路１２内に入ったこ
とを無人フォ−クリフト２にガイド検知センサ−２４を
別個に設ける場合と、無人フォ−クリフト２の両側面に
複数個の光操舵用センサ−２３を一直線上に配置し、無
人フォ−クリフト２の前方側に配した光操舵用センサ−
２３Ｆで、ガイドビ−ム１５を最初に検知したときは上
記無人フォ−クリフト２が作業通路１２内に入り、検知
しなくなった時点で上記無人フォ−クリフト２が作業通
路１２内から出たとする判断回路２５を設ける場合とが
あり、いずれ無人フォ−クリフト２が作業通路１２内に
入ったことを検知すると、無人フォ−クリフト２との左
右の距離を検知し、その左右の距離を等しくなるように
制御する制御に上記制御装置２１で切り換える
て旋回が完了して直進走行へと移行し、上記無人フォ−
クリフト２が上記形成された作業通路１２内に入ったこ
とを無人フォ−クリフト２にガイド検知センサ−２４を
別個に設ける場合と、無人フォ−クリフト２の両側面に
複数個の光操舵用センサ−２３を一直線上に配置し、無
人フォ−クリフト２の前方側に配した光操舵用センサ−
２３Ｆで、ガイドビ−ム１５を最初に検知したときは上
記無人フォ−クリフト２が作業通路１２内に入り、検知
しなくなった時点で上記無人フォ−クリフト２が作業通
路１２内から出たとする判断回路２５を設ける場合とが
あり、いずれ無人フォ−クリフト２が作業通路１２内に
入ったことを検知すると、無人フォ−クリフト２との左
右の距離を検知し、その左右の距離を等しくなるように
制御する制御に上記制御装置２１で切り換える
【００１１】荷役作業は無人フォ−クリフト２の制御装
置内に記憶された荷役指令信号に基づき荷役作業を行
う。
置内に記憶された荷役指令信号に基づき荷役作業を行
う。
【００１２】
【効果】本発明は、上述のように、動可能な棚のそれぞ
れに固定されたラックビ−ムを上記無人フォ−クリフト
に配した複数個のセンサ−で検知しつつ誘導制御させる
構成として、誘導線を埋め込もうとした場合、例えば棚
の走行用レ−ルが障害となって誘導線を埋め込むとこと
ができないというガイドの設置の困難性を除去し、移動
棚設備との組み合わせを可能性を提供したものである。
れに固定されたラックビ−ムを上記無人フォ−クリフト
に配した複数個のセンサ−で検知しつつ誘導制御させる
構成として、誘導線を埋め込もうとした場合、例えば棚
の走行用レ−ルが障害となって誘導線を埋め込むとこと
ができないというガイドの設置の困難性を除去し、移動
棚設備との組み合わせを可能性を提供したものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の電動車両の操作装置の側面図を示す。
【図２】本発明に使用する棚の正面図を示す。
【図３】本発明に使用する無人フォ−クリフトの正面図
を示す。
を示す。
１ 移動棚設備 １１ 棚 １２ 作業通路 １３ 中央指令装置 １４ 制御装置 １５ ラックビ−ム ２ 無人フォ−クリフト ２１ 制御装置 ２２ 誘導操舵用センサ− ２３ 光操舵用センサ− ２４ ガイド検知センサ− ２５ 判断回路
Claims (2)
- 【請求項１】横動可能な棚の移動により、並列する棚間
に択一的に作業通路を形成する移動棚設備と上記択一的
に形成された作業通路内を走行・荷役を行う無人フォ−
クリフトとの物流システムにおいて、上記横動可能な棚
のそれぞれに固定されたラックビ−ムを上記無人フォ−
クリフトに配した複数個の光操舵用センサ−で誘導制御
させることを特徴とする無人フォ−クの走行制御装置。 - 【請求項２】横動可能な棚の移動により、並列する棚間
に択一的に作業通路を形成する移動棚設備と上記択一的
に形成された作業通路内を走行・荷役を行う無人フォ−
クリフトとの物流システムにおいて、上記横動可能な棚
のそれぞれの下部に固定されたラックビ−ムを上記無人
フォ−クリフトの下部に配した複数個の光操舵用センサ
−で誘導制御させることを特徴とする無人フォ−クの走
行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10285722A JP2000118608A (ja) | 1998-10-07 | 1998-10-07 | 無人フォ−クの走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10285722A JP2000118608A (ja) | 1998-10-07 | 1998-10-07 | 無人フォ−クの走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000118608A true JP2000118608A (ja) | 2000-04-25 |
Family
ID=17695192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10285722A Withdrawn JP2000118608A (ja) | 1998-10-07 | 1998-10-07 | 無人フォ−クの走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000118608A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104442452A (zh) * | 2014-11-14 | 2015-03-25 | 杨鹏波 | 无人驾驶电动无轨三向堆垛叉车 |
| CN104495171A (zh) * | 2014-11-07 | 2015-04-08 | 钱国臣 | 一种带有传送带的物流货箱取装锁定装置 |
| CN104528237A (zh) * | 2014-11-07 | 2015-04-22 | 梁蓓 | 一种用于物流货箱的存取系统 |
| CN110980100A (zh) * | 2019-12-22 | 2020-04-10 | 秦福奎 | 一种物品放置位置导航方法 |
-
1998
- 1998-10-07 JP JP10285722A patent/JP2000118608A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104495171A (zh) * | 2014-11-07 | 2015-04-08 | 钱国臣 | 一种带有传送带的物流货箱取装锁定装置 |
| CN104528237A (zh) * | 2014-11-07 | 2015-04-22 | 梁蓓 | 一种用于物流货箱的存取系统 |
| CN104442452A (zh) * | 2014-11-14 | 2015-03-25 | 杨鹏波 | 无人驾驶电动无轨三向堆垛叉车 |
| CN110980100A (zh) * | 2019-12-22 | 2020-04-10 | 秦福奎 | 一种物品放置位置导航方法 |
| CN110980100B (zh) * | 2019-12-22 | 2021-05-28 | 江西金虎保险设备集团有限公司 | 一种物品放置位置导航方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060110 |