JPH0331104A - 電動式移動棚装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、電動力で移動可能な複数の移動台車を有し、
任意の移動台車間の複数個所に通路を形成することがで
きる電動式移動棚装置に関する。

（従来の技術） 電動力で移動可能な複数の移動台車を有してなる電動式
移動棚装置は、書籍その他の物品の出し入れ作業をする
場合にのみ所望の欄間にのみ作業通路を形成し、物品の
出し入れをしないときは総ての棚を密集させておくこと
ができる。そして、書籍その他の物品の出し入れを複数
の作業員が必要に応じて迅速に出し入れすることができ
るように、同時に複数個所に作業通路を形成することが
できるようにした電動式移動棚装置が考えられている。

同時に複数個所に作業通路を形成することができる従来
の電動式移動棚装置では、オープンスイッチを操作した
場合の各欄の移動形式に２種類ある。第１の形式は、既
形成通路がこれがら形成しようとする通路の右側にある
が左側にあるかによって、これから形成しようとする通
路位置にある移動棚を含む右側の移動棚を右側に移動さ
せ又は左側の移動棚を左側に移動させる形式であり。

第２の形式は、これから形成しようとする通路を３− 境にして左側にある棚は左側に、右側にある棚は右側に
同時に移動させる形式である。

（発明が解決しようとする課題） 上記第１の移動形式によれば、同一方向に移動すべき移
動棚が多数あるときは総ての移動棚が移動し終わるまで
に長い時間を要し、所定の通路を形成するのに時間がか
かるという問題がある。

また、上記第２の移動形式によれば、形成しようとする
通路の左右にある移動棚が同時に左右に移動するため、
始めのうちは通路形成時間を短縮することができる。し
かし、通路形成動作を数回繰り返すうちに所定の幅に足
りない通路があちこちに形成されて棚の配置が不規則と
なり、その後の通路形成動作では、形成しようとする通
路を境にして左側又は右側にある棚を一方向にのみ移動
させなければならない場合が生じ、結果的には通路形成
時間が長くなり、迅速な物品出し入れ作業ができなくな
るという問題がある。

本発明は、かかる従来技術の問題点を解消するためにな
されたもので、電動力で移動可能な複数４− の移動台車を有し、任意の移動台車間の複数個所に通路
を形成することができる電動式移動棚装置において、作
業通路を形成しようとする場合、形成しようとする通路
から最も近い既形成通路を求めてその通路だけを閉じる
ようにすることにより、通路形成時間を短縮し、物品の
出し入れ作業の迅速化を図ることができる電動式移動棚
装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 本発明は、第１図に示すように、移動台車間に形成する
各通路に対応して設けられたオープンスイッチ１と、移
動台車間に形成する通路の幅が一定の幅以上になったこ
とを検知する通路幅検知スイッチ２と、隣接する移動台
車相互が近接したときこれを検知して移動台車を停止さ
せるための停止リミットスイッチ３と、操作されたオー
プンスイッチ１に対応する通路から最も近い通路幅検知
スイッチ２が検知動作している通路だけを閉じ又は停止
リミットスイッチ３が検知動作していない通路を閉じる
ように、駆動すべき移動台車を決定５ −日 する移動台車決定部５と、移動台車決定部５での決定に
従って移動台車を駆動する駆動部７とを設けたことを特
徴とする。

予め設定された通路数と検知動作している通路幅検知ス
イッチ２の数とが一致するかどうか判断するスイッチ数
判断部４を設け、設定された通路数と検知動作している
通路幅検知スイッチ数とが一致したとき、検知動作して
いる通路幅検知スイッチ２のうち操作されたオープンス
イッチ１に対応する通路から最も近い通路幅検知スイッ
チ２が対応する通路だけを閉じるようにしてもよい。

スイッチ数判断部４は、設定された通路数と検知動作し
ている通路幅検知スイッチ２の数とが一致しないとき、
上記通路数と検知動作していない停止リミットスイッチ
３の数とが一致するかどうかを判断し、一致していると
きは、検知動作していない停止リミットスイッチ３のう
ち操作されたオープンスイッチ１に対応する通路から最
も近い停止リミットスイッチ３が対応する通路を閉じる
ようにしてもよい。

スイッチ数判断部４で、予め設定された通路数と検知動
作している通路幅検知スイッチ２の数とが一致せず、か
つ、上記通路数と検知動作していない停止リミットスイ
ッチ３の数とが一致しないと判断されたとき、検知動作
していない停止リミットスイッチ３のうち操作されたオ
ープンスイッチ１から最も近い停止リミッ１〜スイッチ
３は操作されたオープンスイッチ１から見て左側か右側
かを判断する左右判断部６を設け、駆動部７が、移動台
車決定部５で決定された移動台車を上記左右判断部６で
判断した方向に駆動するようにしてもよい。

（作用） 移動台車決定部は、検知動作している通路幅検知スイッ
チ又は検知動作していない停止リミットスイッチのうち
、操作されたオープンスイッチに対応する通路から最も
近い通路幅検知スイッチが対応する通路だけを閉じ又は
停止リミットスイッチが対応する通路を閉じるように、
駆動すべき移動台車を決定し、この決定に従って駆動部
が移動７− 棚を駆動する。

予め設定された通路数と検知動作している通路幅検知ス
イッチの数とが一致しているときは予め設定された通路
数だｌｉ実際に所定の幅の通路が形成されているという
ことであり、その場合にオープンスイッチが操作される
と、そのオープンスイッチから最も近い通路だけを閉じ
るように移動棚が駆動される。

予め設定された通路数と検知動作していない停止リミッ
トスイッチ３の数とが一致しているときは予め設定され
た数だけ通路が形成されているということであり、その
場合にオープンスイッチが操作されると、そのオープン
スイッチから最も近い通路を閉じるように移動棚が駆動
される。

予め設定された通路数と検知動作している通路幅検知ス
イッチの数とが一致せず、かつ、上記通路数と検知動作
していない停止リミットスイッチの数とが一致しないと
いうことは、実際に形成されている通路の数が予め設定
された通路の数に満たないということであり、その場合
は、検知動作８− していない停止リミットスイッチのうち操作されたオー
プンスイッチから最も近い停止リミットスイッチは操作
されたオープンスイッチから見て左側か右側かを判断し
た上で、判断した側の移動棚を判断した方向に駆動する
。

（実施例） 以下、図面を参照しながら本発明にかかる電動式移動棚
装置の実施例について説明する。

第２図、第３図において、床上に敷設されたガイドレー
ル２２．２２の上には、複数の移動台車１１．１２，１
３，１４．１５の走行車輪が乗せられている。上記各移
動台車は駆動モータを有し、モータで正方向及び逆方向
に回転駆動される各台車の走行車輪がガイドレール上で
転動することにより、各台車は間口面に直角方向に移動
することができる。ガイドレール２２．２２の両端部に
は移動台車全体の移動範囲を規制するためのストッパ２
５．２５が設けられている。移動台車全体の移動範囲は
ストッパ２５．２５で規制され、同時しこ複数個所に物
品の出し入れ作業に必要な所定の９− 幅の通路を形成することができるようになっている。各
移動台車は図示の例では書籍その他の物品を収納するこ
とができる棚の形に形成されているが、平坦なパレット
状のものでも差し支えない。

第２図、第３図において、左端の台車１１はメインスイ
ッチ２６を有すると共に、左側の建物の壁等との間に通
路を形成させるためのオープンスイッチ１ａを有し、さ
らに、図において左の間口面側に、上記壁等に所定の距
離まで近接したときこれを検知して台車１１の移動を停
止させるための停止リミットスイッチ３０と、台車１１
の移動中に人体その他の異物が接触したとき台車１１の
移動を停止させる安全バースイッチ２３を有している。

また、各移動台車１１，１２，１３，１４゜１５はこれ
らの右側に通路を形成させるためのオープンスイッチｌ
ｂ、ｌｃ、ｌｄ、・・・・を有している。さらに、上記
各台車はその右の間口面側に、隣接する台車相互が所定
の距離まで近接したときこれを検知してその台車の移動
を停止させるための停止リミットスイッチ３０と、台車
の移動中に人体その他の異物が接触したとき台車の移動
を停止させる安全バースイッチ２３を有している。

相隣接する移動台車相互間には、相隣接する移動台車相
互間に形成される通路幅を検知するためのスイングアー
ム２１が掛けわたされている。スイングアーム２１は２
本のアームを一組としてそれぞれのアームの一端部が相
隣接する台車の天板上に水平面内において回転可能に支
持され、−組のアームの他端部は互いに回転可能に連結
されている。従って、相隣接する台車間に形成される通
路の幅に応じてスイングアーム２１の開角か変化する。

各台車の天板上にはスイングアーム２１の近くに通路幅
検知スイッチが取付けられている。

この通路幅検知スイッチの符号は、左端の移動台車１１
のものから順に２ａ、２ｂ、２ｃ、・・・・とする。各
通路幅検知スイッチは、台車相互間の通路幅が所定の幅
以上になってスイングアーム２１が所定の開角以上に開
いたとき検知動作する。

各移動台車１１，１２．・・・・のオープンスイッチｌ
ａ、ｌｂ、ｌｃ、・・・・の一つが選択的に操作１１ されると、操作されたオープンスイッチの位置から最も
近い既形成通路だけを閉じるように各移動台車の駆動モ
ータが制御される。第４図はこのような制御を行うため
の制御回路の例を示す。第４図において、主制御盤３１
はマイコンボードでなり、第２図、第３図における左端
の台車１１に設けられている。分散制御盤３２はＩ１０
ボードでなり、第２図、第３図における台車１２，１３
゜・・・にそれぞれ設けられている。主制御盤３１及び
各分散制御盤３２はそれぞれその台車の移動を制御する
制御回路を有すると共に、外部入力スイッチ３Ｇが設け
られ、また、ランプ表示部３４と照明及びブザー出力部
３５が設けられている。各制御盤３１．３２には、デー
タ入力バス、データ出力バス、制御線、アドレスバスの
４種類の信号線が接続されている。データ入力バスは各
分散制御盤３２から出力されたデータ信号を主制御盤３
１に入力するもので、前述の左右停止用リミットスイッ
チ３０、通路幅検知スイッチ２ａ、２ｂ。

・・・、オープンスイッチｌａ、ｌｂ、ｌｃ、・・・左
右安全バースイッチ２３、その他各種のスイッチやセン
サ等からのデータ信号を入力する。データ出力バスは主
制御盤３１から出力されたデータ信号を各分散制御盤３
２に入力するもので、それぞれの台車の左行又は右行、
照明、予備のオン、オフデータ等を出力する。制御線及
びアドレスバスは主制御盤３１からの制御信号及びアド
レス信号を各分散制御盤３２に入力するもので、制御線
は、ス１−ツブ指令、メモリクリア、セレクト１゜２、
ライト、リード等の信号を出力し、アドレスバスは、ど
の分散制御盤のどのデータを入出力するかの指令を出力
する。

主制御盤３１はアドレスバスを介してアドレス信号を各
分散制御盤３２に出力する。各分散制御盤３２はそれぞ
れ自己アドレスをもち、主制御盤３１から出力されるア
ドレス信号と比較して自分が選択されたかどうか判断す
る。データ入力バスは上記のように左右停止用リミタ１
へスイッチ３０、通路幅検知スイッチ２ａ、２ｂ、・・
・・、オープンスイッチｌａ、ｌｂ、ｌｃ、・・・・、
左右安全バー３ １Ａ スイッチ２３、その他各種のスイッチやセンサ等からの
データ信号を含んでいるので、これらの信号の何れか一
つのブロックを、制御線に含まれるセレクト１、セレク
ト２の信号によって選択する。

主制御盤３１は上記アドレス信号によって指定した棚の
上記セレクト１、セレクト２の信号によって選択したデ
ータをデータバス上に出力させるために、リード信号を
出力する。主制御盤３１は分散制御盤３２から出力され
たデータ信号を一定時間後に取り込み、この操作を台車
の台数分だけ繰返し行い、主制御盤３１内に総ての台車
のデータを入力する。

欣に、上記実施例の動作を第５図ないし第１１図を参照
しながら説明する。

第９図に示すように、まず全台車の各種スイッチのデー
タを取り込み、オープンスイッチが押されているかどう
かを判断する。オープンスイッチが押されていれば、オ
ープンスイッチが押されているところの照明を点灯させ
る。オープンスイッチが押されていなければ、オープン
スイッチが押されるのを待つ。オープンスイッチが押さ
れたら再び全台車の各種スイッチのデータを取り込み、
予め設定された通路数と動作している通路幅検知スイッ
チの数とが一致しているかどうかを判断する。通路幅検
知スイッチが動作しているということは、所定の幅の通
路が形成されているということであるゎいま、予め設定
された通路数が「３」、即ち３カ所に通路を形成するこ
とができるものとして設定されているものとする。設定
された通路数と動作している通路幅検知スイッチの数と
が一致しているということは、第５図に示すように３カ
所に所定の幅の通路が形成されているということである
。そこでこの場合は、選択操作されたオープンスイッチ
の位置から最も近い通路幅検知スイッチが動作している
通路だけを閉じるように移動台車を決定する。次に、第
１１図に示すように、移動させる台車に右行か左行かそ
の他の移動データを書き込み、このデータに従って該当
する台車の移動をスター）−させる。台車の移動の終了
を待って次の移動を行うかどうかを判断し、次の移動５ があれば最初のステップに戻り、次の移動がなければ電
源を停止して動作を終了する。仮りに、操作されたオー
プンスイッチの位置に既に通路が形成されているとすれ
ば１台車の移動がスタートされることはない。

ここまでの動作の例を図示したのが第５図、第６図で、
いま、例えば第５図のように台車１１゜１２間と台車１
４．１５間と台車１６．１７間に所定幅の通路が形成さ
れている状態から、次に台車１３，１．４間に通路を形
成すべくオープンスイッチ１ｄを選択操作したとする。

動作して゛いる通路幅検知スイッチのうちオープンスイ
ッチ１ｄの位置に最も近い通路幅検知スイッチは符号２
ｄで示すスイッチであるから、このスイッチ２ｄが検知
動作している台車１４．１５間の通路だけを閉じるよう
に、台車１４を図において右方に移動させる。こうして
、第６図に示すように、台車１１゜１２間と台車１６．
１７間の通路はそのまま、台車１４．１５間の通路に代
わって台車１３．１４間に通路が形成される。

−１に のように、操作されたオープンスイッチに対応する通路
から最も近い通路幅検知スイッチが検知動作している通
路だけを閉しるように台車を移動させるため、台車の移
動が最短距離で行われ、迅速な通路形成を行うことがで
きる。

次に、第９図に戻って、設定された通路数と動作してい
る通路幅検知スイッチの数とが一致していない場合は、
設定された通路数と動作していない停止リミットスイッ
チの数とが一致しているかどうかを判断する。停止リミ
ッ１−スイッチが動作していないということは、相隣接
する台車が近接することなく大なり小なりの通路が形成
されているということである。例えは第７図では、台車
１５．１６間と台車１６．１７間と台車１３．１４間に
通路が形成されていて、何れの通路も一見すると一定の
幅の通路が形成されでいるように見える。しかし、台車
を頻繁に左右に移動させているうちに、一定の幅の通路
が形成されているように見えても実は一定の幅に満たな
かったり、一定の幅以上になっていたりすることかある
。その原因＝１７ は各種考えられる。例えば、通路幅検知スイッチの動作
タイミングが台車の速度によって異なり、通路幅検知ス
イッチにスイングアームが僅かに接触しただけで台車が
停止する場合もあるし、スイングアームが通路幅検知ス
イッチに接触したあとさらに通路幅検知スイッチの動作
範囲の限界位置まで至ったとき始めて台車が停止する場
合もある。

従って、通路幅検知スイッチが動作しないうちに停止リ
ミッ１−スイッチが動作して台車が停止することがあり
、このような現象が、所定の幅に満たない通路又は所定
の幅以上の通路が形成される原因となる。第７図の例で
は、通路幅検知スイッチ２ｃが検知動作しないうちに停
止リミットスイッチ３０が動作して台車１３．１４間に
所定の幅に満たない通路が形成されているものとする。

そこで、前記判断ステップで、設定された通路数と動作
していない停止リミットスイッチの数とが一致している
と判断された場合は、動作していない停止リミットスイ
ッチのうち、選択操作されたオープンスイッチの位置に
最も近い停止リミットスイッチが該当する通路を閉しる
ように移動させるへき台車を決定する。例えば、第７図
の状態で台車１４．１５間に通路を形成すべくオープン
スイッチ１ｅを選択操作したとする。動作していない停
止リミットスイッチのうちオープンスイッチ１ｅに最も
近い停止リミットスイッチは台車１３の停止リミットス
イッチであることがわかるから、台車１３．１４間の通
路を閉じるように台車１４を決定し、これを図において
左方に移動させる。こうして移動させるべき台車か決定
された後は前述の第１１図のフローに従って動作する。

このように、操作されたオープンスイッチに対応する通
路から最も近い既形成通路を閉じるように台車を移動さ
せるため、台車の移動が最短距離で行われ、迅速な通路
形成を行うことができる。

また、仮りに所定の幅に満たない通路が形成されていた
としても、次に通路を形成するときは所定の幅に満たな
い通路を閉じるように動作するため、所定の幅に満たな
い通路があちこちに形成されて台車の配置が不規則にな
るという問題は解消され９− る。

上記設定された通路数と動作していない停止リミットス
イッチの数とが一致しているがどうかの判断ステップで
一致していないと判断された場合は、実際に形成されて
いる通路数が予め設定された通路数に満たないというこ
とであり、この場合は、第１０図に示すように、動作し
ていない停止リミットスイッチのうち選択操作されたオ
ープンスイッチの位置に近い停止リミットスイッチは上
記選択操作されたオープンスイッチの位置から見て右側
か又は左側かを判断する。右側の場合は右側の台車の総
てを右側に移動させるようにデータを決め、左側の場合
は左側の台車の総てを左側に移動させるようにデータを
決める。次に、移動させるべき台車に移動データを書き
込み、このデータに従って移動をスタートさせ、選択操
作されたオープンスイッチの位置に通路を形成する。選
択操作されたオープンスイッチの位置の通路が所定の幅
になってその位置の通路幅検知スイッチが動作するのを
待って台車の移動を停止させる。その０ あとは第１１図に示す次の動作を行うかどうかの判断ス
テップに行く。

なお、一つのオープンスイッチが選択操作されている状
態で別のオープンスイッチを選択操作した場合、既形成
通路にインターロックを掛けてその通路に面する台車は
移動しないようにし、他の台車を移動させて通路を形成
するようにする。また、通路を形成すべく一つのオープ
ンスイッチを操作して台車を移動させている途中に他の
オープンスイッチを操作した場合は、同時に２カ所に通
路を形成するように同時に二つ以上の台車を移動させる
。こうすることによって同時に複数個所に通路を形成す
ることができる。

（発明の効果） 本発明によれば、任意の移動台車間の複数個所に通路を
形成することができる電動式移動棚装置において、操作
されたオープンスイッチに対応する通路から最も近い通
路幅検知スイッチが検知動作している通路だけ又は停止
リミットスイッチが検知動作していない通路を閉じるよ
うに、駆動すベき移動台車を決定するため、台車の移動
が最短距離で行われ、迅速な通路形成を行うことができ
る。

また、仮りに所定の幅に満たない通路が形成されていた
としても、次に通路を形成するときは所定の幅に満たな
い通路を閉じるように動作するため、所定の幅に満たな
い通路があちこちに形成されて台車の配置が不規則にな
るという問題は解消される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる電動式移動棚装置の基本構成を
示すブロック図、第２図は本発明にかかる電動式移動棚
装置の実施例を示す外観側面図。 第３図は同上平面図、第４図は本発明装置に適用可能な
制御回路の例を示すブロック図、第５図は上記実施例の
動作態様の例を示す側面図、第６図は別の動作態様を示
す側面図、第７図はさらに別の動作態様を示す側面図、
第８図はさらに別の動作態様を示す側面図、第９図は上
記実施例の動作を示すフローチャー１〜、第１０図は第
９図に続く動作を示すフローチャー１−１第１１図は第
９図及び第１０図に続く動作を示すフローチャー１へで
ある。 １・・・オープンスイッチ、　　２・・・通路幅検知ス
イッチ、　３・・・停止リミットスイッチ、　４・・・
スイッチ数判断部、　５・・・移動台車決定部、６・・
・左右判断部、　７・・・駆動部。 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、電動力で移動可能な複数の移動台車を有し、任意の
   移動台車間の複数個所に通路を形成することができる電
   動式移動棚装置において、 移動台車間に形成する各通路に対応して設けられたオー
   プンスイッチと、 移動台車間に形成する通路の幅が一定の幅以上になった
   ことを検知する通路幅検知スイッチと、 隣接する移動台車相互が近接したときこれを検知して移
   動台車を停止させるための停止リミットスイッチと、 操作されたオープンスイッチに対応する通路から最も近
   い通路幅検知スイッチが検知動作している通路だけ又は
   停止リミットスイッチが検知動作していない通路を閉じ
   るように、駆動すべき移動台車を決定する移動台車決定
   部と、移動台車決定部での決定に従って移動台車を駆動
   する駆動部とを有してなる電動式移動棚装置。 ２、予め設定された通路数と検知動作している通路幅検
   知スイッチの数とが一致しているかどうか判断するスイ
   ッチ数判断部を有し、設定された通路数と検知動作して
   いる通路幅検知スイッチ数とが一致したとき、検知動作
   している通路幅検知スイッチのうち操作されたオープン
   スイッチに対応する通路から最も近い通路幅検知スイッ
   チが対応する通路だけを閉じるように、移動台車決定部
   が駆動すべき移動台車を決定する請求項１記載の電動式
   移動棚装置。 ３、スイッチ数判断部は、予め設定された通路数と検知
   動作している通路幅検知スイッチの数とが一致しないと
   き、上記通路数と検知動作していない停止リミットスイ
   ッチの数とが一致しているかどうかを判断し、一致して
   いるときは、検知動作していない停止リミットスイッチ
   のうち操作されたオープンスイッチに対応する通路から
   最も近い停止リミットスイッチが対応する通路を閉じる
   ように、移動台車決定部が駆動すべき移動台車を決定す
   る請求項２記載の電動式移動棚装置。 ４、スイッチ数判断部で、予め設定された通路数と検知
   動作している通路幅検知スイッチの数とが一致せず、か
   つ、上記通路数と検知動作していない停止リミットスイ
   ッチの数とが一致しないと判断されたとき、検知動作し
   ていない停止リミットスイッチのうち操作されたオープ
   ンスイッチから最も近い停止リミットスイッチは上記操
   作されたオープンスイッチから見て左側か右側かを判断
   する左右判断部を有し、駆動部が、移動台車決定部で決
   定された移動台車を上記左右判断部で判断した方向に駆
   動する請求項２記載の電動式移動棚装置。