JPS60119905A - 移動棚制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ガイドレールに沿って複数の棚を移動自在
に設定し、選択指定された例えば複数の棚のそれぞれ作
業面に対して作業通路を形成するように適宜集束移動制
御する移動棚の制御装置に関する。

例えば倉庫面積等を効率的に利用するために、上記のよ
うな移動棚装置が多く使用されている。

この種の棚装置にあっては、指定された棚から物品を出
し入れする場合には、その指定された棚のの業面に対し
て作業通路を形成するように棚を適宜移動制陣するもの
である。この棚の移動制御は、手動等によっても行われ
るものであるが、８棚に設けられたスイッチ等によって
形成すべき作業通路位置を指定し、その指定位置に通路
を形成するように電子的な回路装置によって、８棚に移
動指令を発生することが考えられている。

ここて、上記のような棚装置において、形成すべき通路
の数、また通路幅について考えてみると、通路数は作業
条件、作業者数等によって１つあるいは複数の通路を形
成する必要性の生ずるものであり、また通路幅にあって
も単に棚から物品を取り出すような作業の場合、あるい
は作業車両を用いて大量の物品をまとめて出し入れ作業
する場合等と、作業条件に応じて異なる状態となる。し
たがって、単に作業通路指定のスイッチによって、指定
された位置に通路を形成すべく棚を移動制御づるだけで
は、この種移動棚装置を充分に効率的に利用することが
困難な状態となるものである。

この発明は上記のような点に鑑みなされたもので、複数
の移動自在に設定された棚に対して、１つあるいは指定
された複数の通路を任意選択して形成制御できるように
するものであり、作業目的に応じた作業通路の形成制御
が、簡単な通路指定操作のみによって確実に実行される
ようにする移動棚の制御装置を提供しようとするもので
ある。

すなわら、この発明に係る移動棚制御ｌ装置にあっては
、形成できる最大通路幅の設定記憶手段と共に、形成す
べき作業通路の数を設定指定する通路数記憶手段を設け
、この設定された通路数に対応して作業通路幅を輝出し
、指定された位置に対して上記算出された幅の作業通路
を形成するように各欄を移動制御させるものである。

以下、図面を参照してこの発明の一実施例を説明する。

第１図は、この棚装置の概略的な状態を示しているもの
で、この棚装置にあっては、−組のガドレール１１に対
してその両端部分に第１および第２の固定の棚１２ａ　
、１２ｂが固定設定されている。そして、この固定棚１
２ａ　、　１２ｂの相互間には、例えば第１乃至第６の
６個の移動棚１３ａ〜１３ｆが設定されるもので、この
第１乃至第６の移動棚１３ａ〜１３ｆはその作業面と直
行する方向に上記ガイドレール１１に沿って移動自在に
設定されている。

この場合、上記移動棚１３ａ〜１３［それぞれには、そ
のそれぞれの棚１３ａ〜１３［を移動させるための駆動
源となるモータ１４ａ〜１４［が設けられているもので
、これらモータを駆動制御することによって、各移動棚
１３ａ〜１３［がレール１１に沿って移動制御されるも
のである。そして、この棚装置において初期状態にあっ
ては（Ａ）図に示すように各移動棚１３ａ〜１３ｆは第
１の固定棚１２ａの方向に集束され、第６の移動棚１３
ｆと第２の固定棚１２ｂとの間に最大通路幅りの１つの
通路が形成される状態となっている。この幅りの通路は
、この棚装置において１つの作業通路を形成する場合の
通路幅となるものであり、例えば（Ｂ）図に示すように
第１の移動棚１３ａと第２の移動棚１３ｂとの間に１つ
の通路を形成する場合には、ここに幅りの通路が形成き
れるものである。

また、この棚装置で２つの作業通路を形成する場合は、
（Ｃ）および（Ｄ）図に示すように、幅Ｌ／２の通路が
形成される状態となるものである。

そし−Ｃ１このような棚装置を構成する各欄１２ａおよ
び１３ａ〜１３［には、それぞれ作業通路指定のための
指定スイッチ１５ａ〜１５ｇが設けられているもので、
これらスイッチはそれぞれ対応する棚の前面部に対して
作業通路を形成させる指令を発する。例えば、スイッチ
１５ａが操作されたときは、固定棚１２ａと移動棚１３
ａとの間に作業通路を形成する指令を発生するものであ
り、またスイッチ１５Ｃは移動棚１３ｂと１３ｃとの間
に作業通路を形成する指令を発生するものである。

第２図は上記のように構成される移動棚装置を制御する
ための制御装置の構成を示すもので、この制御装置は第
１の固定棚１２ａに対して設定される固定制御回路１６
、および移動棚１３ａ〜１３［に対してそれぞれ設けら
れる複数の移動制御回路１７ａ〜１７ｆによって構成さ
れる。尚、この図では便宜のため移動制御回路１７ａお
よび１７ｂのみを示しているが、他の移動制御回路１７
ｃ〜１７ｆもこの図で示した回路１７ａ　、　１７ｂ等
と同様に構成される。すなわち、これら制御回路１６．
１７ａ〜１７ｆは、棚１２ａ　、　１３ａ〜１３ｆに対
してそれぞれ設定されるもので、これら制御回路１６．
１７ａ〜１７ｆの相互間は、共通のデータライン１８に
よって接続されている。

そして、これら制御回路１６．１７ａ〜１１ｆに対して
は、それぞれ各対応する棚の順位を指定する番号データ
を記憶する棚番号記憶装置１９．２０ａ〜２Ｏｆが設け
られている。この場合、上記固定の棚１２ａの順位番号
は「０」であり、移動棚１３ａ〜１３「の順位番号は、
それぞれ「１」〜「６」に設定される。

上記固定制御回路１６は、通路設定制御のための諸条件
を設定しているものであり、そのために通路幅記憶回路
２１および通路数記憶回路２２を備える。

そして、これら記憶回路２１．２２に対しては、適宜手
動であるいは上位制御装置２３からの指令によって、前
記最大通路幅Ｌ１および形成しようとする通路の数Ｎを
記憶設定するものである。さらに、この制御回路１６に
は、メインの電源の投入を検知するワンショット回路２
４からの信号、および原点位置設定の条件信号の供給さ
れるアンド回路２５が設けられ、このアンド回路２５か
らは初期位置設定指令信号が発生されるものである。そ
して、上記棚番号記憶装置１９からの読み出し番号デー
タは、ゲート回路２６を介し、さらに増幅器２７で適宜
増幅してデータライン１８に供給するものであり、また
通路幅記憶回路２１、通路数記憶回路２２がらの読み出
し信号り、Ｎ、上記初期設定指令信号がデータライン１
８に伝送されるようになっている。

このυｊＩ１１回路１６には、前記指定スイッチ１５ａ
の操作信号を検知するワンショット回路２８が設けられ
ており、この回路２８からの検出信号は上記ゲート回路
２６に供給してそのゲートを開き、記憶回路１９から読
み出される棚順位番号データをデータラインに送り出す
ようにする。すなわち、通路を指定するスイッチ１５ａ
が操作されたときに、その通路の基準となる棚１２ａを
指定する番号データが他の棚の制御回路に対して伝送さ
れるようになるものである。また、上記ワンショット回
路２８がらの出ツノ信号は、さらにアンド回路、フリッ
プフロップ回路、遅延回路、インバ〜り等からなるワン
ショット回路２９に供給するもので、このワンショッ回
路２９からのスイッチ１５ａの操作に対応してローレベ
ルとなる出力信号は、隣接する棚に対するインターロッ
ク信号として出力する。

移動棚１３ａ〜１３「に対してそれぞれ設けられている
制御回路１７ａ〜１７ｆは、上記固定棚１２に対する制
御回路１６とほぼ同様に構成される通路指定スイッチ回
路を備えるもので、指定スイッチ１５ｂ〜１５（］それ
ぞれからの操作時出力信号は、それぞれワンショット回
路３０ａ〜３０ｆを介して棚番号記憶装置２０ａ〜２０
［からの読み出し信号の供給されるゲーＩ−回路３１ａ
〜３１［にゲート信号として供給し、このゲート回路３
１ａ〜３１ｆそれぞれからの出力信号は、それぞれ増幅
器３２ａ〜３２［を介して棚相互間を接続するデータラ
イン１８に対して伝送される。

また、上記ワンショット回路３０ａ〜３０「からの出力
信号は、他のワンショッｉ・回路３３ａ〜３３４を介し
てローレベルのインターロック信号として出力する。

さらに、上記棚番号記憶装置２０ａ〜２０ｆそれぞれか
らの出力信号は、コンパレータ３４ａ〜３４ｆにそれぞ
れ供給するもので、このコンパレータ３４ａ〜３４ｆそ
れぞれに対しては、データライン１８を介して伝送され
る他の棚からの棚番号データを比較データとして供給す
る。すなわち、８棚に対して設けられた指定スイッチを
操作することによって、その棚の順位に対応した番号デ
ータがデータラインに伝送され、他の棚の制御回路に設
けられたコンパレータに対して比較データとして供給さ
れるようになるもので、このコンパレータにあっては伝
送された番号データと自己の棚番号データとを比較して
、指定スイッチの操作された棚位置を自己の棚位置に対
比して判別するものである。具体的には、自己の棚番号
データをＡとし、伝送された棚番号データをＤとすると
き、コンパレータ３４ａ〜３４ｆそれぞれはＡとＤの大
きさを比較し、例えば第１図で示したような棚の相対位
置関係で、指定スイッチの操作された棚が自己の棚より
も左方向に位置するときにｒＡ＞ＤＪの判別出力を発生
し、また右方向あるいは一致するときに「Ａ≦Ｄ」の判
別出力を発生するものである。そして、この両判別出力
は、それぞれアンド回路３５ａ〜３５ｒ１および３６ａ
〜３６ｆを介して右方向駆動および左方向駆動の指令信
号としてドライバ回路３７ａ〜３７［に供給し、それぞ
れの棚１３ａ〜１３ｆに設けられた可逆駆動制御される
モータ１４ａ〜１４ｆを駆動制御して、対応する棚を右
あるいは左の方向に移動制御するものである。ここで、
制御回路１６からのインターロック信号は、隣接する棚
１３ａの左方向駆動の信号を出力するアンド回路３６ａ
に対してグー１−信号として供給するもので、棚１２の
前面に作業通路を形成するために指定スイッチ１５ａが
操作されたときに、隣接する棚１３ａが棚１２方向に対
して駆動される状態をロックする安全動作が実行される
ようにする。また、移動制御回路１７ａ〜１７［それぞ
れのワンショット回路３３ａ〜３３ｆからのインターロ
ック信号も、それぞれ自己の棚の右方向駆動指令を発す
るアンド回路、−よび右方向に隣接づる棚の左方向駆動
指令を発するアンド回路に対してゲート信号として供給
し、操作された指定スイッチに対応する棚の右方向駆動
、および右方向に隣接する棚の左方向への移動をロック
するようにしている。

上記移動棚１３ａ〜１３ｆに対しては、それぞれ右（Ｒ
）方向および左（Ｌ）方向に他の棚が隣接設定されてい
る状態を判別し、離間された状態を検出するリミットス
イッチ３８ａ〜３８ｆ　、　３９ａ〜３９「が設けられ
ており、そのそれぞれからの離間検出信号はタイマー回
路４０ａ〜４０ｆで時間遅延設定して検出出力される。

そして、このタイマー回路４゜ａ〜４０ｆそれぞれから
の右方向および左方向のリミット検出信号は、それぞれ
対応する棚の右および左方向の駆動指令を発生するアン
ド回路３５ａ〜３ＦＭ　、３６ａ〜３６ｆに対してゲー
ト信号として供給する。すなわち、例えば右方向移動の
指令の発生される状態となったときには、右方向に隣接
する棚が自己の棚から離れた状態となった状態で、右方
向移動の指令が発生される状態となるものであり、多数
の棚を移動制御する場合に、その起動時に衝突の発生す
る状態を確実に防止するようにしているものである。

上記移動棚１３ａ〜１３ｆに対しては、さらに８棚１３
ａ〜１３ｆでそれぞれ自己の位置を判別する位置検出機
＠　ａｉａ〜４０が設けられている。この機構４１ａ〜
４０は、例えばガイドレール１１上を移動する車輪と同
期して回転駆動されるポテンショメータによって構成さ
れるもので、８棚の位置に対応した電圧信号が発生され
るように構成されている。

そして、この検出機構４１ａ〜４０それぞれからの検出
信号は、Ａ／Ｄ変換器４２ａ〜４２ｆでそれぞれディジ
タル信号に変換して、演算制御回路４３ａ〜４３ｆに位
置データ信号として供給する。また、Ａ／Ｄ変換器４２
ａ〜４２［それぞれからの出力データ信号は、ゲート回
路４４ａ〜４４ｆを介して原点位置データの記憶回路４
５ａ〜４５ｆに対して供給する。

ここで、上記ゲート回路４４ａ〜４４ｆに対しては、前
記固定制御回路１６のアンド回路２５から発生される初
期設定指令信号がゲート信号として供給されるもので、
第１図の（Ａ）に示すような移動棚１３ａ〜１３［を固
定棚１２ａの方向に集束した初期状態で、各移動棚１３
ａ〜１３ｆのそれぞれの位置データが原点基準データと
して記憶回路４５ａ〜４５ｆにそれぞれ記憶設定される
ようになっているものである。そして、この原点位置の
データ信号は、上記演算制御回路４３ａ〜４３ｆそれぞ
れに対して基準データ信号として供給する。

ここで、上記演算制御回路４３ａ〜４３ｆに対しては、
それぞれ対応する制御回路のコンパレータ３４ａ〜３４
ｆからのｒＡ＞ＤＪの右方向移動判別信号、および「Ａ
≦Ｄ」の左方向移動判別信号が供給されるものであり、
さらに固定制御回路１６で設定された通路幅データＬ、
および通路数データＮが供給されている。そして、これ
ら演算制御回路４３ａ〜４３ｆそれぞれからは、対応す
るモータ制御回路のアンド回路３５ａ〜３５ｆ１および
３６ａ〜３６ｆに対して右あるいは左方向の移動指令信
号として供給する。

第３図および第４図は上記演算制御回路４３ａ〜４３「
の構成を説明するもので、各回路は同様に構成されるも
のであるため、ここでは回路４３で代表して示している
。

まずこの演算制御回路４３は、第３図に示すように通路
幅データＬ１および通路数データＮの供給される演算０
路５０を備えている。この演紳回路５０は、通路幅りを
通路数Ｎで除算した状態の、ｒＯＪｒ　（１／Ｎ）ＬＪ
　ｒ　（２／Ｎ）ＬＪ　・・・ｒ（Ｎ−１／Ｎ）ＬＪ　
ｒ　（Ｎ／Ｎ＞ＬＪの各演算出力を発生する。これらの
演弊データは、それぞれ最大通路幅りに対して通路数Ｎ
が設定された場合の各設定されるべき通路の幅を示して
いるもので、「０」およびｒ　（１／Ｎ）ＬＪの各デー
タはそのまま信号゛０°′および１°′として出力させ
る。また、他のｒ　（２／Ｎ）ＬＪ〜ｒ　（Ｎ／Ｎ）Ｌ
Ｊの各演算データは、これらのデータが設定された通路
幅しに等しいか、あるいはそれより小さい状態で、それ
ぞれ信号ＩＩ　２　ＩＩ〜１１　Ｎ　Ｉ＋を発生するよ
うな比較判別手段を備えている。この場合、上記データ
が通路幅りよりも大きい状態で、かつ信号゛Ｏ”が発生
する状態の時にも、信号１１２１１〜″゛Ｎ″が発生さ
れるようになっている。

このような演算回路５０から得られる“０″〜１１　Ｎ
　Ｊｌの信号、およびコンパレータから得られる右およ
び左方向の移動指令信号は、第４図に示される演算制御
信号発生部に対して供給される。この演算制御信号発生
部は、右方向移動指令部５１および左方向移動指令部５
２から構成されるものであり、これら指令部５１．５２
に対しては、前記各移動棚の制御回路に設けられる位置
検出機構からの信号の供給されるＡ／Ｄ変換器からの位
置データ信号、および原点位置データの記憶回路２２か
らの原点位置データ信号が供給される、位置判別回路５
３からの棚位置データ信号Ｘが分配供給されるようにな
っている。そして、この位置判別回路５３からの信号Ｘ
は、上記指令回路５１および５２のそれぞれアンド回路
５４．５５に供給するもので、このアンド回路５４．５
５にはそれぞれコンパレータ部からの右および左方向の
移動方向の選択指令信号が供給されている。すなわち、
コンパレータで伝送された棚番号データと自己の棚番号
データとを比較して発生された、自己の棚の指定された
通路を形成するために必要な移動方向の判別結果に対応
して、アンド回路５４あるいは５５から棚位置データＸ
が出力されるようになるものである。

前記演算回路５０で演算された、通路幅りと通路数Ｎに
対応する形成されるべき通路幅のデータ“１″〜”　Ｎ
　”は、それぞれ上記位置データ信号Ｘと比較する比較
器５６ａ〜５６Ｎに供給し、また通路幅信号ＩＩ　ＯＩ
Ｉ〜”　Ｎ　−１”はそれぞれ比較器５７８〜５７Ｎに
供給する。この場合、右方向移動指令部５１にあっては
、データ信号′″１゛′の供給される比較器５６ａを上
位にして順位性を持って設定され、下位の比較器に対し
ては、上位の比較器で位置データＸが、その上位の比較
器に供給される幅データを越える状態となった時に、ゲ
ート信号の与えられるアンド回路を介して、アンド回路
５４からの位置データ信号Ｘを比較データとして結合−
するようになっている。また、左方向の移動制御指令部
５２にあっては、比較器５７ａを下位にしτ順次設定さ
れるもので、この比較器５７ａに対してデータ信号゛０
″を供給し、さらにこれより上位になる比較器５７ｂ〜
５７Ｎに対してデータ信号１１１　ＩＩ〜ＩＩ　Ｎ−１
″を順次供給する。そして、この各比較器５７ａ〜５７
Ｎそれぞれに対しては、位置信号Ｘが上位の比較器に供
給設定される幅データ信号を越える状態どなったときに
、ゲートの開かれるアンド回路を介して、上記位置信号
Ｘが供給されるように構成されている。

そして、上記比較器５６ａ〜５６Ｎ１および５７ａ〜５
７Ｎにおいて、それぞれ結合される位置信号Ｘが同じく
分配結合される幅データ信号よりも低い状態で、それぞ
れ右方向および左方向の移動指令信号を発生するもので
ある。この演算制御回路４３ａ〜４３ｆそれぞれからの
右および左方向移動の指令信号は、それぞれ対応する棚
を移動させるモータ１４ａ〜１４「のドライバ３７ａ〜
３７ｆに対して指令信号を供給するアンド回路３５ａ〜
３５「および３６ａ〜３６ｆに対してゲート信号として
供給するものである。

すなわち、上記のように構成される装置にあっては、初
期の状態は第１図の（Ａ）に示すように、複数の移動棚
１３ａ〜１３ｆが左側の固定棚１２ａの方向に全て集束
される状態とされるもので、この状態で原点位置の条件
信号が発生される。そして、このような状態で、この移
動棚装置を制御するために電源が投入されると、固定制
御回路１６のアンド回路２５から初期設定の指令信号が
発生される。

この初期設定の指令信号は、各移動制御回路１７ａ〜１
７「のゲート回路４４８〜４４ｆに対してゲート信号と
して供給され、この原点位置における原点位置検出機構
４１８〜４０からの位置信号を、それぞれ原点位置デー
タの記憶回路４５ａ〜４５ｆに対して書き込み設定する
ようになる。この記憶回路４５ａ〜４５［にそれぞれ記
憶された原点位置データは、演算制御回路４３ａ〜４３
ｆでそれぞれＡ／Ｄ変換器４２ａ〜４２「からの位置信
号と対比され、上記原点位置からの移動量に対応した信
号Ｘを発生するようになるものである。尚、ここで特に
詳細にして示してないが、演算制御回路では棚の停止し
ていた位置を基準にして位置検出機構からの信号を判別
し、棚がいかなる位置から起動してもその起動位置から
の移動量に対応した信号Ｘを発生するようになっている
ものである。また、このように初ｔｖｌ設定された状態
では、固定制御回路１６に対して通路幅し、および通路
数Ｎが設定記憶されるもので、例えば第１図の（Ｃ）お
よび（Ｄ）で示したものでは、通路幅りに対して通路数
「２」が記憶設定される。

このように設定された状態で、例えば第１図の（Ｃ）に
示すように棚１３ａと１３ｂとの間に作業通路を形成し
ようとする場合には、この通路面に対応する棚１３ａに
設けられた指令スイッチ１５ｂを操作する。このスイッ
チ１５ｂが操作されると、移動制御回路１７ａのゲート
回路３１ａに対して信号を与えて、棚番号記憶回路２０
ａから棚１３ａに対応する順位番号データをデータライ
ン１８に対して出力づるようになるもので、この番号デ
ータは他の移動制御回路に対して並列的に伝送きれるよ
うになる。

したがって、この棚１３ａよりも右側に位置する棚１３
ｂ〜１３ｆそれぞれの移動制御回路１７ｂ〜１７ｆのコ
ンパレータ３４ｂ〜３４ｆでは、全てｒＡ＞ＤＪの判別
信号を発生するようになり、それぞれ対応するアンド回
路３５ｂ〜３５ｆに対して信号を供給する状態となる。

また、演算制御回路４３ｂ〜４３［に対しても、それぞ
れコンパレータ３４ｂ〜３４ｆから右方向移動の指令信
号が供給される状態となっているもので、この初期状態
ではこれら演算制御回路に結合されている位置信号Ｘは
形成すべき通路幅よりも小さい状態にあるため、かく演
算制御回路４３ｂ〜４３［から右方向移動の指令信号が
発生される。したがって、移動棚１３ｂ〜１３［のモー
タ制御駆動回路における右方向移動の指令信号を発生す
るアンド回路３５ｂ〜３５ｆに対して信号が供給設定さ
れる状態となるものである。

しかし、この状態ては台棚１３ａ〜１３［が全て左側に
集束された状態にあるため、最も右側の棚１３ｆのリミ
ットスイッチ３９ｆを除き信号を発生しない状態にある
。したがって、上記指令スイッチ１５ｂが操作された状
態で、まず最も右側に位置する棚１３［が右方向に移動
される状態となる。このように棚１３［が移動されると
、次の棚１３ｅの右側リミットスイッチから信号が発生
されるようになり、この棚１３ｅも右方向に起動される
ようになり、移行側１３ｄ　、１３ｃ　、　１３ｂの順
序で順次右方向に起動されるようになる。すなわち、複
数の各移動棚は、互いに衝突等を生ずることなく、順次
右方向に移動を開始し、棚１３ａと１３ｂとの間に通路
を形成するようになる。

この場合、移動される棚１３ｂ〜１３「の演算制御回路
４３ｂ〜４３［にあっては、データＮとして「２」が供
給されているものであるため、台棚１３ｂ〜１３ｆの移
動量を示す位置信号Ｘがｌ／２Ｊに達するまで右方向移
動指令信号を発生しているもので、この開梱は右方向へ
の移動を継続し、距離Ｌ／２移動した所でその棚の移動
は停止されるようになる。すなわち、移動棚１３ｂ〜１
３ｆはし／２移動して停止され、棚１３ａと１３ｂとの
間に１／２の幅の作業通路を形成設定するようになり、
第１図の（Ｃ）に示す状態が設定されるようになるもの
である。

そして、次に棚１３ｃと１３ｄとの間に第１図の（Ｄ）
に示すように通路を形成しようとする場合には、この通
路に対応する指令スイッチ１５ｄを操作するもので、こ
のスイッチ１５ｄの操作によって、上記同様に棚１３ｄ
〜１３「が［／２右方向に移動されて所定の作業通路が
形成されるようになるものである。

ここで、上記のような棚の移動制御に際して、指令スイ
ッチの操作に対応してワンショット回路３３ａ〜３３ｆ
からの信号がローレベルに設定されるようになるもので
、例えば上記のようなスイッチ１５ｂの操作に対応して
ワンショット回路３３ａがローレベルの信号が発生され
、アンド回路３５ａおよび３６ｂのグー］・を閉じるよ
うに制御する。すなわち、このワンショット出力は、隣
接する棚の自己の棚方向への移動、および自己の棚の左
方向への移動をロックする安全システムとして作用する
。

なお、上記説明では、隣接する棚が離間した状態をリミ
ットスイッチによって検知し、適宜タイマーで設定され
る時間遅れをもって自己の棚の起動指令が発生されるよ
うな状態で示した。しかし、例えば棚１３ｂの右方向移
動指令を発するアンド回路３５ｂからの信号を、棚１３
ａのリミットスイッチ３８ａからの信号の代わりにタイ
マー４０ａに供給するようにすれば、右方向に先行する
棚に対して移動指令が発生されてから、特定される時間
の経過後に起動指令が発生され、複数の棚が順次時間間
隔を持って起動制御される状態となる。

以上のようにこの発明によれば、複数の移動棚に対して
任意通路数を設定して作業通路を形成設定することので
きるものであり、この場合その通路数に対応した通路幅
が設定されるようになる。

このためこの種移動棚装置を、作業条件に対応して任意
性を持って通路形成制御のできるものであり、車両等を
使用した物品の出し入れ、また人為的な物品の出し入れ
等の目的に合った通路設定が簡単な指令設定制御によっ
て実行できるようになるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係る移動棚装置の概要を
説明する図、第２図は上記棚装置の制御手段を説明する
構成図、第３図および第４図は上記制御手段で使用され
る演粋制御回路の構成を説明ザる図である。 １１・・・ガイドレール、１２ａ　、　１２ｂ・・・固
定棚、１３ａ〜１３ｆ・・・移動棚、１４ａ　〜１４ｆ
−・・モータ、１５ａ〜１５０・・・指令スイッチ、１
６・・・固定制御回路、１７ａ〜１７ｆ・・・移動制御
回路、１８・・・データライン、１９および２０ａ〜２
０ｆ・・・棚番号記憶回路、３４ａ〜３４［・・・コン
パレータ、４１ａ〜４１［・・・位置検出機構、４３ａ
〜４３［・・・演粋制御回路。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 （Ａ） １ （Ｃ） 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業面に対して指定された作業通路を形成するように選
   択的に移動制御される複数の棚と、この複数の棚に共通
   に設けられ形成され得る最大通路幅および選択指定され
   る通路数を設定記憶する手段と、上記複数の棚それぞれ
   に設けられこれら棚の並ぶ順位に対応した順位データを
   記憶する複数の記憶装置と、上記棚を指定しその棚の作
   業面に通路を形成させる指令を発生ずる操作指令手段と
   、この操作指令手段からの指令に対応して作業面に通路
   を形成すべき棚の記憶装置からその棚の順位データを読
   み出し他の棚に伝送する手段と、上記棚それぞれに設け
   られ上記伝送された順位データを読み取って自己の棚の
   順位データと対比して自己の棚の移動方向を判別し棚そ
   れぞれに設けられた移動駆動ｌ！１Ｍ４を制御する手段
   と、上記設定された通路幅および通路数から上記指定さ
   れた棚の作業面通路の幅を算出し上記棚の駆動機構の駆
   動移動量を設定制御する手段とを具備したことを特徴と
   する移動棚制御装置。