JPH089409B2 - 高速低速切換運転型移動棚装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷役作業の通路となる
べき少なくとも一つの作業空間を残し、密集して配置さ
れた複数の可動棚から成り、物品の荷役作業時には適宜
可動棚を移動させて所望の棚間に荷役作業用の通路を形
成する電動式移動棚装置で、特に業種、用途等によって
異なる荷役形態に適合するよう、可動棚の移動速度を高
速走行と低速走行の複数の運転パターンに切換設定でき
る電動式移動棚装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】狭いスペースに多数の可動棚を配列でき
るようにするため、棚と棚との間に形成される荷役作業
用の作業空間を一通路分だけ残し、他の可動棚は間隔を
開けないで密集した状態に配置し、各通路に対応した通
路選択操作により、これら可動棚をインバータ制御によ
り移動させ、所望の棚間に作業用通路を形成して荷役作
業を行わせる移動棚設備が従来より知られていた。

【０００３】前記移動棚設備は、各可動棚毎に棚間相互
の接近を検知する接近検出器を設置すると共に、可逆モ
ータの制御装置にインバータを介して棚を一定加速度で
速度を増加させるソフトスタート機能、一定加速度で減
速させるソフトダウン機能およびブレーキ機能を設置し
ており、起動スイッチの操作によりそれらの棚を移動さ
せる場合は、接近検出器および制御装置が作動し、接近
検出器からの検出信号に基づいてソフトスタート機能を
作動させて棚をソフトに加速させた後、棚を高速度での
一定速度で走行させ、その後棚間相互の間隔が少なくな
ったことを検知した時点で、ソフトダウン機能を作動さ
せて棚の速度をソフトに減少させ、更にブレーキ機能を
作動させて棚を定位置に停止させるように構成されてい
る。

【０００４】また、前記移動棚設備の停止精度を向上さ
せるため、棚のソフトダウンの開始位置を検出する機能
に加えて、棚の停止位置を検知する機能を設けた移動棚
設備も従来より知られていた。

【０００５】前記移動棚設備は、各可動棚毎に棚間相互
の接近を検知する第１の接近検出器を設置すると共に、
特に棚間相互のより接近された具体的な停止位置を検知
する第２の接近検出器を設置しており、起動スイッチの
操作により棚を移動させる場合は、インバータを介する
制御装置の作動により、まず第１の接近検出器の検出信
号に基づいてソフトダウン機能を作動させた後、第２の
接近検出器の検出信号に基づいて棚の停止すべき具体的
な位置を検出した時点で、ブレーキ機能を作動させた棚
を定位置に停止させるように構成されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記移
動棚設備においては、可動棚の加速時、減速時および停
止時に対する安全性に対しては配慮がなされているが、
可動棚の運転パターンは一つに設定されており、通路幅
の大小、荷役形態の変化、積載物の種類、形状等、棚の
用途に拘らず、可動棚の加速後の移動速度は常に一定に
固定化されているため、場合によっては高速走行時に荷
崩れを起こすといった不具合を未然に回避することがで
きず、用途変更、多目的用途に適合しにくいという問題
点があった。

【０００７】また、荷役作業設備によっては、棚間の通
路幅（移動距離）が大きく異なるため、移動速度が不十
分であって遅い場合には開閉時間が多くかかり、作業能
率の低下を招くという問題点があった。

【０００８】更に、人力ピッキング等通路幅が狭い構成
の設備、あるいは広い通路幅を複数に分割して使用する
複数通路同時作業、棚卸作業等においては、通路幅が狭
く、移動距離が短いため、余り移動速度が速いと棚間の
開閉時間が短くなり、万一通路内から退避する場合でも
緊急度を要し、また緊急に停止させる場合の途中停止手
段の操作、あるいは図示していないが安全バー装置の作
動時に、走行中の棚が停止するまでの制動距離が大きく
なって棚間が狭まるため、圧迫感があり、作業者に危険
な心理的影響を与え、高速走行では安全性が損なわれる
という問題点があった。

【０００９】本発明は前記従来の各問題点を解決し、棚
の移動速度の制御を高速走行と低速走行の複数の運転パ
ターンを設定し、通路幅が狭い棚配置では予め移動速度
切換手段の切換スイッチにより、低速走行に設定して使
用することができ、また通路幅が広い棚配置では作業能
率向上のため高速走行で使用し、複数通路形成時は一つ
の通路幅が複数に分割されるため、必然的に通路幅が狭
くなり、このような使用方法のときは自動的に低速走行
に切換わり、荷役形態の変化、棚の用途変更等、多目的
用途に適合し得るようにし、もって作業能率の向上、安
全性能の向上を図ることができる高速低速切換運転型移
動棚装置を提供しようとするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、固定棚あるい
は側壁で区分される区画内に、夫々に走行用の可逆モー
タを備えた可動棚を少なくとも一つの作業用通路に相当
する余裕空間をもって複数個配列し、物品出納時には、
所望通路の通路選択手段の操作により、前記余裕空間と
前記所望通路間にある複数の前記可動棚を移動させるよ
うにし、且つ前記余裕空間を複数の前記棚間に分割して
複数通路を形成できるようにした電動式移動棚装置にお
いて、前記可動棚の移動速度を高速走行と低速走行の複
数の運転パターンに切換えるための切換スイッチ、およ
び前記複数通路形成時に自動的に低速走行に切換えるた
めの低速指令信号より成る移動速度切換手段と、前記各
通路ごとに前記余裕空間の減少を検出して、前記可動棚
を定位置に停止させるための減速空間検出スイッチと、
前記可逆モータの起動時に無段加速させるスロースター
ト機能、前記高速走行あるいは低速走行の夫々で定速度
走行させる運転周波数、移動中の前記可動棚を途中停止
手段の操作により、中途位置で停止させる途中停止減速
機能、および前記定位置での停止時に同一の減速走行距
離で無段減速させる前記高速走行あるいは低速走行の夫
々に対応するスローストップ機能とを設定し、且つ前記
可逆モータの正・逆転指令および前記高速走行・低速走
行の夫々の走行・停止に対応する移動速度の指令・減速
指令に基づき作動するインバータとを有し、前記通路選
択手段の操作により該通路を形成すべく前記可動棚が移
動するとき、前記余裕空間に対応する前記減速空間検出
スイッチの空間検出信号で移動すべき前記各可動棚の前
記可逆モータを前記インバータを介して前記スロースタ
ート機能で起動させ、前記移動速度切換手段の切換スイ
ッチで設定された前記高速走行あるいは低速走行の一つ
で定速度走行し、前記減速空間検出スイッチの減速検出
信号で、前記設定された前記高速走行あるいは低速走行
の一つに対応するスローストップ機能で前記定位置に停
止させると共に、前記複数通路形成時には前記途中停止
手段の操作により、前記移動中の前記可動棚を前記途中
停止減速機能で中途位置に停止させて、分割通路を形成
し、該通路のロックにより低速指令信号を発して、前記
移動速度切換手段の設定が高速走行にあるとき、自動的
に該移動速度切換手段が低速走行に切換わるという手段
を採用することにより、上記問題点を解決した。

【００１１】

【作用】上記構成より成る本発明によれば、物品出納時
において所望の棚間に出納作業用の通路を形成する場合
には、移動速度切換手段の切換スイッチの操作により用
途に適した可動棚の移動速度を設定した上で、通路選択
手段であるオープンスイッチを操作して該通路を形成す
べく可動棚の移動を開始させる。このとき、インバータ
は減速空間検出スイッチの空間検出信号でスロースター
ト機能を作動させて可動棚を徐々に加速させ、更に可動
棚を移動速度切換手段で設定される高速走行あるいは低
速走行の一つの移動速度で走行させる。その後、可動棚
の走行と共に通路幅の減少を検出する減速空間検出スイ
ッチの減速検出信号で、高速走行あるいは低速走行の一
つの移動速度に応じた、スローストップ機能を作動させ
て可動棚を徐々に減速させ、且つ定位置に停止させる。
また、複数通路形成時、あるいは緊急に棚を停止させた
り、任意に棚を停止させる場合は、移動中の途中停止手
段であるリセットスイッチの操作により、途中停止信号
を発し、途中停止減速機能を作動させて可動棚を中途位
置で停止させる。これにより第一所望通路は分割通路が
形成され、該通路がロックされて出納作業が可能とな
る。このとき、移動速度切換手段の設定が高速走行の場
合、該分割通路の通路ロックにより低速指令信号を発し
て、自動的に前記移動速度切換手段が低速走行に切換わ
り、通路空間の残っている側の他の通路を形成すべきオ
ープンスイッチを操作することにより、第二の所望通路
以降は低速走行で新たに通路を形成する側の棚を移動さ
せ複数の作業用通路を形成する。

【００１２】

【実施例】本発明の実施の一例を図面に基づいて詳細に
説明する。図１は、本発明装置において、作業用通路に
相当する余裕空間、通路１が形成された状態の棚の配列
および外観を示す平面図、図２は同正面図、図３は同背
面図であり、図中、Ｒは床上に敷設されたガイドレール
で、そのレールＲ両端位置に固定棚Ａ・Ｆが配置される
と共に、前記固定棚Ａ・Ｆ間において、可動棚Ｂ・Ｃ・
Ｄ・Ｅが前記ガイドレールＲ上を走行車輪を介して左右
方向に移動可能に配置されている。

【００１３】前記固定棚Ａ・Ｆ並びに可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ
・Ｅは実施例では棚装置であるが、このうち、前記固定
棚Ａ・Ｆは必要により配置するが、なくてもよく、また
は壁面であってもよい。本実施例では説明の都合上固定
棚Ａ・Ｆとして説明する。

【００１４】前記各棚Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅ・Ｆ間には、
夫々相隣る棚間に通路１・２・３・４・５が形成でき、
図１では前記可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅを夫々右側に移動さ
せて密集し、通路１部分を最大限に広く開けて出納作業
用通路とし、出納作業が円滑に行われるようにしてい
る。

【００１５】前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの下部には、
夫々自走用の可逆モータ（三相誘導電動機）Ｍ１・Ｍ２
・Ｍ３・Ｍ４が取付けられ、減速機を介して走行車輪を
回転させると共に、前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの正面
側には、所望の棚間に作業通路を形成するためのオープ
ンスイッチ（通路選択手段）ＯＳ１・ＯＳ２・ＯＳ３・
ＯＳ４・ＯＳ５、並びに形成された通路のロックを解除
するためのリセットスイッチ（移動中の途中停止手段で
もある）ＲＳ１・ＲＳ２・ＲＳ３・ＲＳ４・ＲＳ５が夫
々設けられており、特に前記可動棚Ｂの正面の略中央に
は、前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの移動速度を設定する
ための移動速度切換手段ＣＳが設けられている。

【００１６】前記オープンスイッチＯＳ１・ＯＳ２・Ｏ
Ｓ３・ＯＳ４・ＯＳ５は、各棚間の通路を選択する選択
スイッチであり、そのうちＯＳ１とＯＳ２とは可動棚Ｂ
の正面において両端に夫々取付けられており、ＯＳ１は
固定棚Ａと前記可動棚Ｂ間の通路１を、またＯＳ２は前
記可動棚Ｂと可動棚Ｃ間の通路２を選択する選択スイッ
チであり、オープンスイッチＯＳ３は前記可動棚Ｃの正
面において右端側に取付けられており、前記可動棚Ｃと
可動棚Ｄ間の通路３を選択する選択スイッチである。ま
た、オープンスイッチＯＳ４は前記可動棚Ｄの正面にお
いて右端側に取付けられており、前記可動棚Ｄと可動棚
Ｅ間の通路４を選択する選択スイッチであり、オープン
スイッチＯＳ５は前記可動棚Ｅの正面において右端側に
取付けられており、前記可動棚Ｅと固定棚Ｆ間の通路５
を選択する選択スイッチである。

【００１７】前記リセットスイッチＲＳ１・ＲＳ２・Ｒ
Ｓ３・ＲＳ４・ＲＳ５のうち、ＲＳ１・ＲＳ２とは可動
棚Ｂの正面において夫々両端に取付けられており、ＲＳ
１は形成された通路１を、またＲＳ２は形成された通路
２のロックを解除するためのリセットスイッチであり、
リセットスイッチＲＳ３は可動棚Ｃの正面において右端
側に取付けられており、形成された通路３のロックを解
除するためのリセットスイッチである。また、リセット
スイッチＲＳ４は可動棚Ｄの正面において右端側に取付
けられており、形成された通路４のロックを解除するた
めのリセットスイッチであり、リセットスイッチＲＳ５
は可動棚Ｅの正面において右端側に取付けられており、
形成された通路５のロックを解除するためのリセットス
イッチである。

【００１８】前記移動速度切換手段ＣＳは、前記可動棚
Ｂの正面略中央に取付けられており、本実施例では前記
各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの夫々の移動速度を低速、高速
の二段階に適宜選択して切換えられる切換スイッチと、
複数通路形成時に自動的に低速走行に切換えることを指
令する低速指令信号とから構成されている。なお、前記
移動速度切換手段は可動棚Ｂ以外の棚に取付けてもよ
く、場合によっては側壁等に取付けてもよい。

【００１９】前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの背面側に
は、各通路ごとに余裕空間（作業用通路に相当）の減少
を検出して、前記可動棚を定位置に停止させるための減
速空間検出スイッチＢＳ１・ＢＳ２・ＢＳ３・ＢＳ４・
ＢＳ５が設置されている。前記各減速空間検出スイッチ
ＢＳ１・ＢＳ２・ＢＳ３・ＢＳ４・ＢＳ５は、棚間空
間、すなわち相隣り合う棚との空間並びに空間の減少を
検出する光電スイッチを用いて構成されている。

【００２０】前記各減速空間検出スイッチＢＳ１・ＢＳ
２・ＢＳ３・ＢＳ４・ＢＳ５のうち、ＢＳ１・ＢＳ２と
は可動棚Ｂの背面側における左右の側面に夫々取付けら
れており、一方側の減速空間検出スイッチＢＳ１は固定
棚Ａと可動棚Ｂとの間の空間並びに空間の減少を検出す
る検出スイッチ、他方側の減速空間検出スイッチＢＳ２
は可動棚Ｂと可動棚Ｃとの間の空間並びに空間の減少を
検出する検出スイッチである。また、減速空間検出スイ
ッチＢＳ３は可動棚Ｃの背面側における右側の側面に取
付けられており、可動棚Ｃと可動棚Ｄとの間の空間並び
に空間の減少を検出する検出スイッチである。更に、減
速空間検出スイッチＢＳ４は可動棚Ｄの背面側における
右側の側面に取付けられており、可動棚Ｄと可動棚Ｅと
の間の空間並びに空間の減少を検出する検出スイッチで
ある。また更に、減速空間検出スイッチＢＳ５は可動棚
Ｅの背面側における右側の側面に取付けられており、可
動棚Ｅと固定棚Ｆとの間の空間並びに空間の減少を検出
する検出スイッチである。

【００２１】前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの背面側に
は、詳しい構成等は後述するが、前記各可動棚Ｂ・Ｃ・
Ｄ・Ｅの移動を制御するための制御装置ＣＬ１・ＣＬ２
・ＣＬ３・ＣＬ４が夫々設置されており、制御装置ＣＬ
１・ＣＬ２・ＣＬ３・ＣＬ４は、各棚Ａ〜Ｅの背面部に
配設された渡りケーブルＹを介して互いに接続されてい
ると共に、固定棚Ａを経由して前記渡りケーブルＹは電
源に接続されている。

【００２２】図４は、本発明装置における可動棚の移動
選択回路図であり、移動指令リレーの接点ｓｏ、途中停
止リレーの接点ｓｄ、オープンスイッチＯＳ１〜ＯＳ５
の操作により作動する通路選択リレーの接点ｃ１・ｃ２
・ｃ３・ｃ４・ｃ５、各可動棚Ｂ〜Ｅを左方向に移動さ
せるときに作動する左走行リレーＲ１・Ｒ２・Ｒ３・Ｒ
４、左走行リレーＲ１〜Ｒ３の接点ｒ１・ｒ２・ｒ３、
各可動棚Ｂ〜Ｅを右方向に移動させるときに作動する右
走行リレーＦ１・Ｆ２・Ｆ３・Ｆ４、右走行リレーＦ２
〜Ｆ４の接点ｆ２・ｆ３・ｆ４、各減速空間検出スイッ
チＢＳ１〜ＢＳ５の接点ｂｓ１・ｂｓ２・ｂｓ３・ｂｓ
４・ｂｓ５、通路ロックリレーの接点ｒｌ１・ｒｌ２・
ｒｌ３・ｒｌ４・ｒｌ５、および電流を一方向のみに流
すダイオードＤとにより構成されている。尚、これらの
回路は後述の制御装置ＣＬ１・ＣＬ２・ＣＬ３・ＣＬ４
内に分散して構成され、渡りケーブルＹで接続されてい
る。

【００２３】図５は、本発明装置における制御系の主要
部を示すブロック図であり、図中、Ｒ・Ｓ・Ｔは三相電
源端子であり、前記可動棚Ｂの制御装置ＣＬ１は、オー
プンスイッチＯＳ１・ＯＳ２、リセットスイッチＲＳ１
・ＲＳ２、減速空間検出スイッチＢＳ１・ＢＳ２の操作
信号あるいは検出信号が入力され、通路選択リレーＣ１
・Ｃ２（図示せず）、通路ロックリレーＲＬ１・ＲＬ２
（図示せず）、左走行リレーＲ１、右走行リレーＦ１等
で制御される通路１・２の選択とロック機能、また通路
ロックの解除機能、可動棚Ｂの走行方向と運転、停止等
の機能を備え、更に移動指令リレーＳＯ、途中停止リレ
ーＳＤ（共に図示せず）等で制御される統轄制御部を備
えて構成されている。

【００２４】前記可動棚Ｃの制御装置ＣＬ２は、オープ
ンスイッチＯＳ３、リセットスイッチＲＳ３、減速空間
検出スイッチＢＳ３の操作信号あるいは検出信号が入力
され、通路選択リレーＣ３、通路ロックリレーＲＬ３
（共に図示せず）、左走行リレーＲ２、右走行リレーＦ
２等で制御される通路３の選択とロック機能、また通路
ロックの解除機能、可動棚Ｃの走行方向と運転、停止等
の機能を備えて構成されている。

【００２５】前記可動棚Ｄの制御装置ＣＬ３は、前記と
同様に、オープンスイッチＯＳ４、リセットスイッチＲ
Ｓ４、減速空間検出スイッチＢＳ４の操作信号あるいは
検出信号が入力され、通路選択リレーＣ４、通路ロック
リレーＲＬ４（共に図示せず）、左走行リレーＲ３、右
走行リレーＦ３等で制御される通路４の選択とロック機
能、また通路ロックの解除機能、可動棚Ｄの走行方向と
運転、停止等の機能を備えて構成されている。

【００２６】前記可動棚Ｅの制御装置ＣＬ４は、前記と
同様に、オープンスイッチＯＳ５、リセットスイッチＲ
Ｓ５、減速空間検出スイッチＢＳ５の操作信号あるいは
検出信号が入力され、通路選択リレーＣ５、通路ロック
リレーＲＬ５（共に図示せず）、左走行リレーＲ４、右
走行リレーＦ４等で制御される通路５の選択とロック機
能、また通路ロックの解除機能、可動棚Ｅの走行方向と
運転、停止等の機能を備えて構成されている。

【００２７】前記可動棚Ｂ〜Ｅの制御装置ＣＬ１〜ＣＬ
４は、夫々互いに接続されており、例えば前記可動棚Ｂ
〜Ｅのうち全ての可動棚、あるいは相隣り合う複数の可
動棚が同時に同一方向に移動する場合には、先頭を移動
する可動棚の制御装置が入手する種々の情報、もしくは
前記先頭を移動する可動棚の制御装置が出力する種々の
指令に従った指令を夫々自己が受け持つ可動棚に対して
出力するという機能をも備えている。この機能によって
前記可動棚Ｂ〜Ｅは複数の可動棚との従列移動、および
従列状態を維持しながらの定位置での同時停止が可能と
なる。

【００２８】前記可動棚Ｂ〜Ｅのインバータ指令制御部
ＣＣ１・ＣＣ２・ＣＣ３・ＣＣ４は、夫々移動速度切換
手段の切換スイッチの移動速度の選択操作に応じて各可
動棚Ｂ〜Ｅごとに移動速度を低速、高速の二段階のうち
の一つに設定し、制御装置ＣＬ１〜ＣＬ４の指令と共
に、後述するインバータＩＶ１・ＩＶ２・ＩＶ３・ＩＶ
４に指令する。

【００２９】前記可動棚ＢのインバータＩＶ１は、前記
可動棚Ｂの制御装置ＣＬ１およびインバータ指令制御部
ＣＣ１の指令に従って作動し、それら各種機能の指令に
応じて前記可動棚Ｂの可逆モータＭ１の作動を制御する
機能を備えている。前記インバータＩＶ１は具体的には
可逆モータＭ１を変速するための可変周波数電源装置で
あり、本発明装置に使用するために低速走行、高速走行
の各運転モードに応じた運転周波数を設定し、また起動
時のスロースタート機能を構成する加速時間（周波数を
増加させる変化率の時間）および各運転モードから減速
走行距離を減速走行し停止させる各運転モードに応じて
スローストップ機能を構成する減速時間（周波数を減少
させる変化率の時間）および途中停止手段等による途中
停止信号で、移動中の棚を停止させる途中停止減速機能
を構成する減速時間を設定する機能を備えている。

【００３０】前記可動棚ＣのインバータＩＶ２は、前記
可動棚Ｃの制御装置ＣＬ２およびインバータ指令制御部
ＣＣ２の指令に従って作動し、それら各種機能の指令に
応じて前記可動棚Ｃの可逆モータＭ２の作動を制御する
機能を備えており、その他は前記インバータＩＶ１と同
様である。

【００３１】前記可動棚ＤのインバータＩＶ３は、前記
可動棚Ｄの制御装置ＣＬ３およびインバータ指令制御部
ＣＣ３の指令に従って作動し、それら各種機能の指令に
応じて前記可動棚Ｄの可逆モータＭ３の作動を制御する
機能を備えており、その他は前記インバータＩＶ１と同
様である。

【００３２】前記可動棚ＥのインバータＩＶ４は、前記
可動棚Ｅの制御装置ＣＬ４およびインバータ指令制御部
ＣＣ４の指令に従って作動し、それら各種機能の指令に
応じて前記可動棚Ｅの可逆モータＭ４の作動を制御する
機能を備えており、その他は前記インバータＩＶ１と同
様である。

【００３３】図６は、前記各インバータＩＶ１〜ＩＶ４
の入出力回路図であり、正転指令接点である左走行リレ
ーの接点ｒ１〜ｒ４、逆転指令接点である右走行リレー
の接点ｆ１〜ｆ４、移動速度切換手段ＣＳと関係する低
速指令接点ｓｌ、低速減速指令接点ｄｓｌ、途中停止減
速指令接点ｓｄｓ、インバータ制御用グランド端子Ｇ、
インバータ正転指令端子Ｉ１、インバータ逆転指令端子
Ｉ２、インバータ低速指令端子Ｉ４、インバータ減速指
令端子Ｉ５，Ｉ６、三相電源入力端子Ｒ・Ｓ・Ｔ、およ
び可逆モータＭ１〜Ｍ４用の出力端子Ｕ・Ｖ・Ｗとから
構成されている。

【００３４】前記各インバータＩＶ１〜ＩＶ４の入出力
回路図では、前記低速指令接点ｓｌが開いているときに
は高速指令がなされているのと等価であり、前記低速減
速指令接点ｄｓｌが開いているときには高速時の減速指
令がなされているのと等価である。また、各運転モード
に応じた運転周波数、起動時の加速時間および減速時間
の設定値は、インバータの操作パネル等で予め入力して
機能を設定する。

【００３５】図７は、前記移動速度切換手段ＣＳの切換
スイッチと低速指令信号の構成を示す図であり、移動速
度切換手段ＣＳの切換スイッチは、ＯＮ−ＯＦＦを交互
に切換えられる切換スイッチであって、ＯＮ操作で低速
走行の運転パターンが選択されて低速指令接点ｓｌを閉
じ、ＯＦＦ操作で低速指令接点ｓｌを開き、インバータ
ＩＶ１〜ＩＶ４に低速走行あるいは高速走行を検知させ
るように構成されている。

【００３６】一方、移動速度切換手段ＣＳの低速指令信
号はオープンスイッチＯＳ１〜ＯＳ５の操作で所望通路
が形成され、該通路が閉じないよう該通路の通路ロック
リレーＲＬ１・ＲＬ２・ＲＬ３・ＲＬ４・ＲＬ５が動作
により入力され、この低速指令信号によって移動速度切
換手段ＣＳは自動的に低速走行に設定されて、低速指令
接点ｓｌを閉じてインバータＩＶ１〜ＩＶ４に低速走行
を検知させるように構成されている。

【００３７】図８は、高速走行、低速走行の運転パター
ンの具体例を示す図であり、前記移動速度切換手段ＣＳ
の切換スイッチで低速走行を選択されて移動を指令され
た可動棚は、スロースタート機能により所定時間の間加
速走行ＵＰを継続した後、低速移動速度ＶＬに達した時
点で低速走行ＳＬを維持し、その後減速走行距離ＬＢが
検知された時点で低速減速走行ＤＬを行って定位置に停
止するという運転パターンに則って移動する。高速走行
を選択されて移動を指令された可動棚は、スロースター
ト機能により所定時間の間加速走行ＵＰを継続した後、
高速移動速度ＶＨに達した時点で高速走行ＳＨを維持
し、その後減速走行距離ＬＢが検知された時点で高速減
速走行ＤＨを行って定位置に停止するという運転パター
ンに則って移動する。なお、減速走行距離ＬＢは減速空
間検出スイッチが余裕空間の減少を検出した位置から棚
が定位置に停止するまでの距離である。

【００３８】低速走行ＳＬ中に安全バー装置（図示せ
ず）が作動した場合、あるいは途中停止手段の操作によ
る途中停止信号を検知した場合には、制動力の大きな低
速途中停止減速走行ＳＤＬを行って停止し、高速走行Ｓ
Ｈ中に前記同様に途中停止信号を検知した場合には、制
動力の大きな高速途中停止減速走行ＳＤＨを行って停止
するが、これらの制御は所定の操作により行う任意停止
操作時の運転制御に等しい制御である。

【００３９】図９は、複数通路形成時における高速走行
と低速走行の運転パターンの切換わりを示す説明図であ
り、例えば、図１の状態において可動棚Ｂ，Ｃを移動さ
せて通路２，３を分割形成する場合、前記移動速度切換
手段ＣＳの切換スイッチで高速走行を選択されて移動を
指令された可動棚Ｂ，Ｃは、スロースタート機能により
双方共に前記高速走行での運転パターンに則って加速走
行ＵＰ，高速走行ＳＨによる走行中にリセットスイッチ
の操作による途中停止信号の出力時点で高速途中停止減
速走行ＳＤＨを行って共に中途位置に停止する。この時
点で分割通路３が形成され、可動棚Ｃ，Ｄのロックをも
って低速指令信号を発し、移動速度切換手段ＣＳが自動
的に低速走行に切換わり、その後の通路３のオープンス
イッチの操作により先頭の可動棚Ｂのみ前記低速走行で
の運転パターンに則って加速走行ＵＰ，低速走行ＳＬを
行った後、減速走行距離ＬＢが検出された時点で低速減
速走行ＤＬを行って定位置に停止する。

【００４０】図１０，図１１は、本発明装置における低
速走行のフローチャートで、これは図１〜図３に示す棚
間通路１が開いている状態から、低速走行して通路４を
形成する場合のフローチャートであり、図４〜図８に示
す回路図等をも参照しながら説明する。

【００４１】先ず、電源を投入し、図２，図７に示す移
動速度切換手段ＣＳの切換スイッチをＯＮ操作して（ス
テップ２０）、予め低速走行に設定し（ステップ２
１）、次に図２に示すオープンスイッチＯＳ４を操作す
ると（ステップ２２）、図５に示す本発明装置における
制御系の制御装置ＣＬ１・ＣＬ２・ＣＬ３が作動し、図
４に示す移動選択回路図において通路選択リレーＣ４が
動作して（ステップ２３）、移動指令リレーＳＯが動作
すると（ステップ２４）、減速空間検出スイッチＢＳ１
が固定棚Ａと可動棚Ｂとの間の空間を検出し（ステップ
２５）、左走行リレーＲ１・Ｒ２・Ｒ３が動作する（ス
テップ２６）。この状態において、前記移動速度切換手
段ＣＳの切換スイッチが低速走行に設定されていると、
図５に示す本発明装置における制御系のインバータ指令
制御部ＣＣ１・ＣＣ２・ＣＣ３が作動して低速指令を出
力する（ステップ２７）。この結果、図６に示すインバ
ータＩＶ１・ＩＶ２・ＩＶ３の入出力回路図では正転指
令入力がなされて左走行リレーの接点ｒ１・ｒ２・ｒ３
が閉じると共に、低速指令入力がなされて低速指令接点
ｓｌが閉じる（ステップ２８）。これにより、可逆モー
タＭ１・Ｍ２・Ｍ３は低速加速正回転を開始し（ステッ
プ２９）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄは図８に示す運転パター
ンにおける低速加速左走行ＵＰを開始する（ステップ３
０）。

【００４２】その後、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄの移動速度が
図８に示す運転パターンにおける移動速度ＶＬ（低速走
行の運転周波数）に達すると、可逆モータＭ１・Ｍ２・
Ｍ３は低速一定正回転の状態を維持し（ステップ３
１）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄは低速一定左走行ＳＬを維持
する（ステップ３２）。そして、前記減速空間検出スイ
ッチＢＳ１が固定棚Ａと可動棚Ｂとの間の空間の減少を
検出して減速開始位置を検出すると（ステップ３３）、
図４に示す移動選択回路図において左走行リレーＲ１・
Ｒ２・Ｒ３が復帰し（ステップ３４）、前記インバータ
指令制御部ＣＣ１・ＣＣ２・ＣＣ３が低速減速指令を出
力する（ステップ３５）。図６のインバータＩＶ１・Ｉ
Ｖ２・ＩＶ３の入出力回路図では停止指令入力がなされ
て左走行リレーの接点ｒ１・ｒ２・ｒ３が開くと共に、
低速減速指令入力がなされて低速減速指令接点ｄｓｌが
閉じる（ステップ３６）。これにより、可逆モータＭ１
・Ｍ２・Ｍ３は低速減速正回転を開始し（ステップ３
７）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄは図８に示す運転パターンに
おける低速減速左走行ＤＬを開始する（ステップ３
８）。そして、減速走行距離ＬＢを走行して定位置に達
すると、可逆モータＭ１・Ｍ２・Ｍ３は停止し（ステッ
プ３９）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄは左定位置に停止する
（ステップ４０）。

【００４３】そして、前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄが停止す
ると、図５に示す本発明装置における制御系の制御装置
ＣＬ３の通路ロック機能が作動し、図４に示す移動選択
回路図において通路ロックリレーＲＬ４が動作して接点
ｒｌ４を開くことにより、棚間通路４を形成した可動棚
Ｄ・Ｅがロックされ（ステップ４１）、更に通路選択リ
レーＣ４が復帰し（ステップ４２）、移動指令リレーＳ
Ｏが復帰する（ステップ４３）。この状態で可動棚Ｄ・
Ｅ間に形成された棚間通路４において荷役作業を実施し
（ステップ４４）、更に荷役作業が終了した後（ステッ
プ４５）、リセットスイッチＲＳ４を操作すると（ステ
ップ４６）、図５に示す本発明装置における制御系の制
御装置ＣＬ３の通路ロックの解除機能が作動して通路ロ
ックリレーＲＬ４が復帰し（ステップ４７）、制御装置
ＣＬ３が復帰する（ステップ４８）。これにより次の通
路形成が可能となる。

【００４４】図１２，図１３は、本発明装置における高
速走行のフローチャートで、これは棚間通路４が開いて
いる状態から、高速走行して通路２を形成する場合のフ
ローチャートであり、図４〜図８に示す回路図等をも参
照しながら説明する。

【００４５】先ず、電源を投入し、図２，図７に示す移
動速度切換手段ＣＳの切換スイッチをＯＦＦ操作して
（ステップ５０）、予め高速走行に設定し（ステップ５
１）、次に図２に示すオープンスイッチＯＳ２を操作す
ると（ステップ５２）、図５に示す本発明装置における
制御系の制御装置ＣＬ１〜ＣＬ３が作動し、図４に示す
移動選択回路図において通路選択リレーＣ２が動作して
（ステップ５３）、移動指令リレーＳＯが動作すると
（ステップ５４）、減速空間検出スイッチＢＳ４が可動
棚Ｄ・Ｅ間の空間を検出し（ステップ５５）、右走行リ
レーＦ２・Ｆ３が動作する（ステップ５６）。この状態
において、高速走行に設定されていると、図５に示す本
発明装置における制御系のインバータ指令制御部ＣＣ２
・ＣＣ３が作動して高速指令を出力する（ステップ５
７）。この結果、図６に示すインバータＩＶ２・ＩＶ３
の入出力回路図では逆転指令入力がなされて右走行リレ
ーの接点ｆ２・ｆ３が閉じると共に、高速指令入力がな
されて低速指令接点ｓｌが開いたままとなる（ステップ
５８）。これにより、可逆モータＭ２・Ｍ３は高速加速
逆回転を開始し（ステップ５９）、各可動棚Ｃ・Ｄは図
８に示す運転パターンにおける高速加速右走行ＵＰを開
始する（ステップ６０）。

【００４６】その後、各可動棚Ｃ・Ｄの移動速度が図８
に示す運転パターンにおいて高速である移動速度ＶＨ
（高速走行の運転周波数）に達すると、可逆モータＭ２
・Ｍ３は高速一定逆回転の状態を維持し（ステップ６
１）、各可動棚Ｃ・Ｄは高速一定右走行ＳＨを維持する
（ステップ６２）。そして、前記減速空間検出スイッチ
ＢＳ４が可動棚Ｄ・Ｅとの間の空間の減少を検出して減
速開始位置を検出すると（ステップ６３）、図４に示す
移動選択回路図において右走行リレーＦ２・Ｆ３が復帰
し（ステップ６４）、前記インバータ指令制御部ＣＣ２
・ＣＣ３が高速減速指令を出力する（ステップ６５）。
図６のインバータＩＶ２・ＩＶ３の入出力回路図では停
止指令入力がなされて右走行リレーの接点ｆ２・ｆ３が
開くと共に、高速減速指令入力がなされて低速減速指令
接点ｄｓｌが開いたままとなる（ステップ６６）。これ
により、可逆モータＭ２・Ｍ３は高速減速逆回転を開始
し（ステップ６７）、各可動棚Ｃ・Ｄは図８に示す運転
パターンにおける高速減速右走行ＤＨを開始する（ステ
ップ６８）。そして、減速走行距離ＬＢを走行して定位
置に達すると、可逆モータＭ２・Ｍ３は停止し（ステッ
プ６９）、各可動棚Ｃ・Ｄは右定位置に停止する（ステ
ップ７０）。

【００４７】そして、前記各可動棚Ｃ・Ｄが停止する
と、図５に示す本発明装置における制御系の制御装置Ｃ
Ｌ１の通路ロック機能が作動し、図４に示す移動選択回
路図において通路ロックリレーＲＬ２が動作して接点ｒ
ｌ２を開くことにより、棚間通路２を形成した可動棚Ｂ
・Ｃがロックされ（ステップ７１）、更に通路選択リレ
ーＣ２が復帰し（ステップ７２）、移動指令リレーＳＯ
が復帰する（ステップ７３）。この状態で可動棚Ｂ・Ｃ
間に形成された棚間通路２において荷役作業を実施し
（ステップ７４）、更に荷役作業が終了した後（ステッ
プ７５）、リセットスイッチＲＳ２を操作すると（ステ
ップ７６）、図５に示す本発明装置における制御系の制
御装置ＣＬ１の通路ロック解除機能が作動して通路ロッ
クリレーＲＬ２が復帰し（ステップ７７）、制御装置Ｃ
Ｌ１が復帰する（ステップ７８）。これにより次の通路
形成が可能となる。

【００４８】図１４〜図１６は、本発明装置における複
数通路形成のフローチャートで、これは棚間通路１が開
いている状態から、通路５を分割形成中に、途中停止手
段（移動中のリセットスイッチ操作）の操作で、棚を中
途位置で停止させ、更に残り空間のある側の通路３を分
割形成する場合の高速走行・低速走行のフローチャート
であり、図４〜図９に示す回路図等をも参照しながら説
明する。

【００４９】先ず、電源を投入し、図２，図７に示す移
動速度切換手段ＣＳの切換スイッチをＯＦＦ操作して
（ステップ８０）、高速走行に設定してあるとき（ステ
ップ８１）、次に図２に示すオープンスイッチＯＳ５を
操作すると（ステップ８２）、図５に示す本発明装置に
おける制御系の制御装置ＣＬ１〜ＣＬ４が作動し、図４
に示す移動選択回路図において通路選択リレーＣ５が動
作して（ステップ８３）、移動指令リレーＳＯが動作す
ると（ステップ８４）、減速空間検出スイッチＢＳ１が
固定棚Ａと可動棚Ｂとの間の空間を検出し（ステップ８
５）、左走行リレーＲ１・Ｒ２・Ｒ３・Ｒ４が動作する
（ステップ８６）。この状態において、高速走行に設定
されていると、図５に示す本発明装置における制御系の
インバータ指令制御部ＣＣ１・ＣＣ２・ＣＣ３・ＣＣ４
が作動して高速指令を出力する（ステップ８７）。この
結果、図６に示すインバータＩＶ１・ＩＶ２・ＩＶ３・
ＩＶ４の入出力回路図では正転指令入力がなされて左走
行リレーの接点ｒ１・ｒ２・ｒ３・ｒ４が閉じると共
に、高速指令入力がなされて低速指令接点ｓｌが開いた
ままとなる（ステップ８８）。これにより、可逆モータ
Ｍ１・Ｍ２・Ｍ３・Ｍ４は高速加速正回転を開始し（ス
テップ８９）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅは図８あるいは
図９に示す運転パターンにおける高速加速左走行ＵＰを
開始する（ステップ９０）。

【００５０】その後、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの移動速
度が図８あるいは図９に示す運転パターンにおいて高速
である移動速度ＶＨ（高速走行の運転周波数）に達する
と、可逆モータＭ１・Ｍ２・Ｍ３・Ｍ４は高速一定正回
転の状態を維持し（ステップ９１）、各可動棚Ｂ・Ｃ・
Ｄ・Ｅは高速一定左走行ＳＨを維持する（ステップ９
２）。この走行中に、通路５が約半分ぐらい開いた時点
で途中停止手段でもあるリセットスイッチＲＳ１・ＲＳ
２・ＲＳ３・ＲＳ４・ＲＳ５のうちいずれかのスイッチ
を操作して任意の途中停止操作をすると途中停止信号を
発し（ステップ９３）、図４に示す移動選択回路図にお
いて途中停止リレーＳＤが動作し（ステップ９４）、左
走行リレーＲ１・Ｒ２・Ｒ３・Ｒ４が復帰し（ステップ
９５）、前記インバータ指令制御部ＣＣ１・ＣＣ２・Ｃ
Ｃ３・ＣＣ４が途中停止減速指令を出力する（ステップ
９６）。図６のインバータＩＶ１・ＩＶ２・ＩＶ３・Ｉ
Ｖ４の入出力回路図では停止指令入力がなされて左走行
リレーの接点ｒ１・ｒ２・ｒ３・ｒ４が開くと共に、途
中停止減速指令入力がなされて途中停止減速指令接点ｓ
ｄｓが動作する（ステップ９７）。これにより、可逆モ
ータＭ１・Ｍ２・Ｍ３・Ｍ４は途中停止減速正回転を開
始し（ステップ９８）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅは図９
に示す運転パターンにおける途中停止減速左走行ＳＤＨ
を開始する（ステップ９９）。

【００５１】その後僅かな所定時間の経過後、制動力に
応じて可逆モータＭ１・Ｍ２・Ｍ３・Ｍ４は停止し（ス
テップ１００）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅは中途位置に
停止する（ステップ１０１）。これにより、棚間通路５
が分割形成され、荷役作業が行われる（ステップ１０
２）。一方、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅが停止すると、図
５に示す本発明装置における制御系の制御装置ＣＬ４の
通路ロック機能が作動し、通路ロックリレーＲＬ５が動
作して可動棚Ｅはロックされ（ステップ１０３）、通路
選択リレーＣ５が復帰し（ステップ１０４）、移動指令
リレーＳＯが復帰して（ステップ１０５）、途中停止リ
レーＳＤが復帰する（ステップ１０６）。

【００５２】また、通路ロックリレーＲＬ５が動作（ス
テップ１０３）した時には、移動速度切換手段ＣＳに低
速指令信号が入力され（ステップ１０７）、これにより
移動速度切換手段ＣＳは自動的に低速走行に設定される
（ステップ１０８）。

【００５３】次に、オープンスイッチＯＳ３を操作する
と（ステップ１０９）、図４の移動選択回路図において
通路選択リレーＣ３が動作して（ステップ１１０）、移
動指令リレーＳＯが動作し（ステップ１１１）、減速空
間検出スイッチＢＳ１が固定棚Ａと可動棚Ｂとの間の空
間を検出し（ステップ１１２）、左走行リレーＲ１・Ｒ
２が動作する（ステップ１１３）。この状態において、
図７の移動速度切換手段ＣＳは低速走行に設定されてい
ると、図５に示すインバータ指令制御部ＣＣ１・ＣＣ２
が作動して、低速指令信号を出力する（ステップ１１
４）。この結果、図６に示すインバータＩＶ１・ＩＶ２
の入出力回路図では正転指令入力がなされて左走行リレ
ーの接点ｒ１・ｒ２が閉じると共に、低速指令入力がな
されて低速指令接点ｓｌが閉じる（ステップ１１５）。
これにより、可逆モータＭ１・Ｍ２は低速加速正回転を
開始し（ステップ１１６）、可動棚Ｂ・Ｃは図９に示す
運転パターンにおける低速加速左走行ＵＰを開始する
（ステップ１１７）。

【００５４】かくして所定時間が経過し、可逆モータＭ
１・Ｍ２が低速一定正回転を維持し（ステップ１１
８）、可動棚Ｂ・Ｃが図９に示す運転パターンにおける
低速一定左走行ＳＬを維持した後（ステップ１１９）、
減速空間検出スイッチＢＳ１が固定棚Ａと可動棚Ｂとの
間の減少を検出して減速開始位置を検出すると（ステッ
プ１２０）、図４に示す移動選択回路図において前記左
走行リレーＲ１・Ｒ２が復帰する（ステップ１２１）。
この段階で前記インバータ指令制御部ＣＣ１・ＣＣ２が
低速減速指令を出力し（ステップ１２２）、図６のイン
バータＩＶ１・ＩＶ２の入出力回路図では停止指令入力
がなされて左走行リレーの接点ｒ１・ｒ２が開くと共
に、低速減速指令入力がなされて低速減速指令接点ｄｓ
ｌが閉じる（ステップ１２３）。

【００５５】そして、前記左走行リレーの接点ｒ１・ｒ
２が開くと共に、低速減速指令接点ｄｓｌが閉じると、
可逆モータＭ１・Ｍ２は低速減速正回転をなし（ステッ
プ１２４）、可動棚Ｂ・Ｃは低速減速左走行ＤＬをなし
（ステップ１２５）、更に図９に示す運転パターンにお
ける減速走行距離ＬＢを走行した時点で可逆モータＭ１
・Ｍ２は駆動を停止し（ステップ１２６）、可動棚Ｂ・
Ｃは左定位置に停止する（ステップ１２７）。これによ
り、棚間通路３が分割形成され、こちらでも荷役作業が
開始される（ステップ１２８）。一方、可逆モータＭ１
・Ｍ２が停止すると、図４に示す移動選択回路図におい
て、通路ロックリレーＲＬ３が動作して可動棚Ｃ・Ｄが
ロックされ（ステップ１２９）、更に通路選択リレーＣ
３が復帰し（ステップ１３０）、移動指令リレーＳＯが
復帰する（ステップ１３１）。

【００５６】また、通路ロックリレーＲＬ３が動作（ス
テップ１２９）したときには、移動速度切換手段ＣＳに
低速指令信号が入力される（ステップ１３２）。従っ
て、この段階では引き続き低速走行での運転パターンが
実行されることになる。

【００５７】その後、分割通路５において荷役作業が終
了し（ステップ１３３）、リセットスイッチＲＳ５が操
作されると（ステップ１３４）、図４に示す移動選択回
路図において通路ロックリレーＲＬ５が復帰し（ステッ
プ１３５）、棚間通路４の通路形成選択が可能となる
（ステップ１３６）。一方、棚間通路３の荷役作業が終
了し（ステップ１３７）、リセットスイッチＲＳ３が操
作されると（ステップ１３８）、図４に示す移動選択回
路図において、通路ロックリレーＲＬ３が復帰し（ステ
ップ１３９）、これにより制御回路が復帰する（ステッ
プ１４０）。

【００５８】また、通路ロックリレーＲＬ５，ＲＬ３が
復帰（ステップ１３９）したときには、移動速度切換手
段ＣＳの低速指令信号の入力がＯＦＦとなる（ステップ
１４１）。これにより高速走行の設定に戻る（ステップ
１４２）。すなわち、移動速度切換手段ＣＳの切換スイ
ッチの設定である高速走行の運転パターンの選択に切換
わり、前記各インバータ指令制御部ＣＣ１・ＣＣ２・Ｃ
Ｃ３・ＣＣ４が高速指令を出力し得る状態となる。

【００５９】以上、実施例について説明したように、本
発明は移動速度切換手段ＣＳの切換スイッチの操作によ
り低速走行、高速走行の二段階の運転パターンから用途
に応じた運転パターンを選択して可動棚を移動し、もっ
て棚内の物品や作業者自身の安全性を向上させた高速低
速切換運転型移動棚装置であり、運転中であってもリセ
ットスイッチの操作により任意に可動棚を中途位置で停
止させることができ緊急事態発生に対処でき、より安全
性を充実させたばかりでなく、通路幅に応じて移動速度
を選択して使用することができ、安全性、作業性にも優
れており、更にインバータに加速時間、減速時間および
移動速度を決定する運転周波数を設定して実際上の運転
制御を行う構成により、用途変更、多目的用途に容易に
適合することができ、作業能率が向上するものである。

【００６０】また、特に本発明は、物品出納作業の用途
に合わせて棚間の通路を複数の通路に分割形成する場
合、第一所望通路が分割形成された後は、停止すべき可
動棚にロックをかけた時点で低速指令信号を発し、他の
分割形成通路形成のために移動すべき可動棚の移動を自
動的に低速走行の運転パターンに切換えるようにしたの
で、作業の時間的余裕、および確実性等を確保する観点
から、残余の狭い通路空間内では低速で走行させたい作
業者の要望を自動的に満たし、不注意に高速走行させて
しまって事故を起こす等という危険を未然に、且つ確実
に回避することができ、作業者に危険な心理的影響を与
えず、安全に対する信頼性が大きく向上するものであ
る。

【００６１】なお、本発明装置では図示していないが、
棚間通路に面する可動棚面に安全バー装置を備え、閉じ
る通路内の障害物を検知し、その時点で速やかに停止さ
せる構成を有することは勿論である。また、本実施例の
回路に代えて、半導体回路、あるいはシーケンサ等で構
成しても同一の効果が得られる。

【００６２】

【発明の効果】本発明によれば、移動速度切換手段の切
換スイッチで運転する可動棚の移動速度を高速走行、あ
るいは低速走行に選択的に設定した上で、インバータを
介してスロースタートを図りつつ、設定された移動速度
での運転を実施する構成を採用したので、目的の用途に
適合した可動棚の運転パターンを適宜設定することがで
き、物品出納作業の作業能率が向上すると共に、棚内の
物品や作業者自身の安全性が向上する。また、緊急ある
いは任意に可動棚を移動途中で停止させる構成、および
一つの作業用通路空間を複数の棚間に分割して複数通路
を形成する場合、第一所望通路の分割通路形成後は、移
動速度切換手段が低速指令信号によって自動的に低速走
行に切換わる構成を採用したので、荷役機械を使用する
ため広い通路幅を必要とするものから、人力ピッキング
等狭い通路幅ですみ、しかも複数通路で同時に出納を行
う作業態様に至るまで、作業の時間的余裕、および確実
性を確保して不慮の事故を未然に回避して作業者に安心
感を与えつつ、その都度目的の用途に応じた安全な移動
速度で運転することが可能となり、棚内の物品や作業者
自身の安全性の向上をはかれるほか、物品出納作業の作
業性および作業能率が更に向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置における棚の配列および外観を示す
平面図である。

【図２】本発明装置における棚の配列および外観を示す
正面図である。

【図３】本発明装置における棚の配列および外観を示す
背面図である。

【図４】本発明装置における可動棚の移動選択回路図で
ある。

【図５】本発明装置における制御系の主要部を示すブロ
ック図である。

【図６】本発明装置におけるインバータの入出力回路図
である。

【図７】本発明装置における移動速度切換手段の切換ス
イッチと低速指令信号の構成を示す図である。

【図８】本発明装置において設定する高速走行、低速走
行の運転パターンの具体例を示す説明図である。

【図９】本発明装置において複数通路形成時の高速走行
と低速走行の運転パターンの切換わりを示す説明図であ
る。

【図１０】本発明装置における低速走行のフローチャー
トである。

【図１１】本発明装置における低速走行のフローチャー
トである。

【図１２】本発明装置における高速走行のフローチャー
トである。

【図１３】 本発明装置における高速走行のフローチャー
トである。

【図１４】 本発明装置における複数通路形成のフローチ
ャートである。

【図１５】 本発明装置における複数通路形成のフローチ
ャートである。

【図１６】 本発明装置における複数通路形成のフローチ
ャートである。

【符号の説明】

Ａ・Ｆ 固定棚、 Ｂ〜Ｅ 可動棚、 １〜５ 棚間の
通路、 ＯＳ１〜ＯＳ５ オープンスイッチ、 ＲＳ１
〜ＲＳ５ リセットスイッチ、 Ｍ１〜Ｍ４可逆モー
タ、 ＢＳ１〜ＢＳ５ 減速空間検出スイッチ、 ＣＳ
移動速度切換手段、 ｓｏ 移動指令リレーの接点、
ｃ１〜ｃ５ 通路選択リレーの接点、Ｒ１〜Ｒ４ 左
走行リレー、 ｒ１〜ｒ４ 左走行リレーの接点、 Ｆ
１〜Ｆ４ 右走行リレー、 ｆ１〜ｆ４ 右走行リレー
の接点、 ｂｓ１〜ｂｓ５ 減速空間検出スイッチの接
点、 ｒｌ１〜ｒｌ５ 通路ロックリレーの接点、 ｓ
ｄ 途中停止リレーの接点、 ＣＬ１〜ＣＬ４ 各可動
棚の制御装置、 ＣＣ１〜ＣＣ４ 各可動棚のインバー
タ指令制御部、 ＩＶ１〜ＩＶ４ 各可動棚のインバー
タ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定棚あるいは側壁で区分される区画内
   に、夫々に走行用の可逆モータを備えた可動棚を少なく
   とも一つの作業用通路に相当する余裕空間をもって複数
   個配列し、物品出納時には、所望通路の通路選択手段の
   操作により、前記余裕空間と前記所望通路間にある複数
   の前記可動棚を移動させるようにし、且つ前記余裕空間
   を複数の前記棚間に分割して複数通路を形成できるよう
   にした電動式移動棚装置において、 前記可動棚の移動速度を高速走行と低速走行の複数の運
   転パターンに切換えるための切換スイッチ、および前記
   複数通路形成時に自動的に低速走行に切換えるための低
   速指令信号より成る移動速度切換手段と、前記各通路ご
   とに前記余裕空間の減少を検出して、前記可動棚を定位
   置に停止させるための減速空間検出スイッチと、前記可
   逆モータの起動時に無段加速させるスロースタート機
   能、前記高速走行あるいは低速走行の夫々で定速度走行
   させる運転周波数、移動中の前記可動棚を途中停止手段
   の操作により、中途位置で停止させる途中停止減速機
   能、および前記定位置での停止時に同一の減速走行距離
   で無段減速させる前記高速走行あるいは低速走行の夫々
   に対応するスローストップ機能とを設定し、且つ前記可
   逆モータの正・逆転指令および前記高速走行・低速走行
   の夫々の走行・停止に対応する移動速度の指令・減速指
   令に基づき作動するインバータとを有し、前記通路選択
   手段の操作により該通路を形成すべく前記可動棚が移動
   するとき、前記余裕空間に対応する前記減速空間検出ス
   イッチの空間検出信号で移動すべき前記各可動棚の前記
   可逆モータを前記インバータを介して前記スロースター
   ト機能で起動させ、前記移動速度切換手段の切換スイッ
   チで設定された前記高速走行あるいは低速走行の一つで
   定速度走行し、前記減速空間検出スイッチの減速検出信
   号で、前記設定された前記高速走行あるいは低速走行の
   一つに対応するスローストップ機能で前記定位置に停止
   させると共に、前記複数通路形成時には前記途中停止手
   段の操作により、前記移動中の前記可動棚を前記途中停
   止減速機能で中途位置に停止させて、分割通路を形成
   し、該通路のロックにより低速指令信号を発して、前記
   移動速度切換手段の設定が高速走行にあるとき、自動的
   に該移動速度切換手段が低速走行に切換わることを特徴
   とする高速低速切換運転型移動棚装置。