JPH089408B2 - 多段速度運転型移動棚装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷役作業の通路となる
べき少なくとも一つの作業空間を残し、密集して配置さ
れた複数の可動棚から成り、物品の荷役作業時には適宜
可動棚を移動させて所望の棚間に荷役作業用の通路を形
成する電動式移動棚装置で、特に業種、用途等によって
異なる荷役形態に適合するよう、可動棚の移動速度を多
段速度に切換設定できる電動式移動棚装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】狭いスペースに多数の可動棚を配列でき
るようにするため、棚と棚との間に形成される荷役作業
用の作業空間を一通路分だけ残し、他の可動棚は間隔を
開けないで密集した状態に配置し、各通路に対応した通
路選択操作により、これら可動棚をインバータ制御によ
り移動させ、所望の棚間に作業用通路を形成して荷役作
業を行わせる移動棚設備が従来より知られていた。

【０００３】前記移動棚設備は、各可動棚毎に棚間相互
の接近を検知する接近検出器を設置すると共に、可逆モ
ータの制御装置にインバータを介して棚を一定加速度で
速度を増加させるソフトスタート機能、一定加速度で減
速させるソフトダウン機能およびブレーキ機能を設置し
ており、起動スイッチの操作によりそれらの棚を移動さ
せる場合は、接近検出器および制御装置が作動し、接近
検出器からの検出信号に基づいてソフトスタート機能を
作動させて棚をソフトに加速させた後、棚を高速度での
一定速度で走行させ、その後棚間相互の間隔が少なくな
ったことを検知した時点で、ソフトダウン機能を作動さ
せて棚の速度をソフトに減少させ、更にブレーキ機能を
作動させて棚を定位置に停止させるように構成されてい
る。

【０００４】また、前記移動棚設備の停止精度を向上さ
せるため、棚のソフトダウンの開始位置を検出する機能
に加えて、棚の停止位置を検知する機能を設けた移動棚
設備も従来より知られていた。

【０００５】前記移動棚設備は、各可動棚毎に棚間相互
の接近を検知する第１の接近検出器を設置すると共に、
特に棚間相互のより接近された具体的な停止位置を検知
する第２の接近検出器を設置しており、起動スイッチの
操作により棚を移動させる場合は、インバータを介する
制御装置の作動により、まず第１の接近検出器の検出信
号に基づいてソフトダウン機能を作動させた後、第２の
接近検出器の検出信号に基づいて棚の停止すべき具体的
な位置を検出した時点で、ブレーキ機能を作動させた棚
を定位置に停止させるように構成されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記移
動棚設備においては、可動棚の加速時、減速時および停
止時に対する安全性に対しては配慮がなされているが、
可動棚の運転パターンは一つに設定されており、積載物
の種類、形状等、棚の用途に拘らず、可動棚の加速後の
移動速度は常に一定に固定化されているため、場合によ
っては高速走行時に荷崩れを起こすといった不具合を未
然に回避することができず、用途変更、多目的用途に適
合しにくいという問題点があった。

【０００７】また、荷役作業設備や荷役形態等によって
は、棚間の通路幅が大きく異なるため、移動速度が不十
分であって遅い場合には開閉時間が多くかかり、作業能
率の低下を招くという問題点があった。

【０００８】更に、人力ピッキング等通路幅が狭い構成
の設備、あるいは広い通路幅を複数に分割して使用する
複数通路同時作業、棚卸作業等においては、余り移動速
度が速いと作業者に危険な心理的影響を与え、高速走行
では安全性が損なわれるという問題点があった。

【０００９】本発明は前記従来の各問題点を解決し、棚
の移動速度の制御を多段速度運転にして複数の運転パタ
ーンを設定し、棚の用途変更、多目的用途に適合し得る
ようにし、もって作業能率の向上、安全性能の向上を図
ることができる多段速度運転型移動棚装置を提供しよう
とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、固定棚あるい
は側壁で区分される区画内に、夫々に走行用の可逆モー
タを備えた可動棚を一つの作業用通路に相当する余裕空
間をもって複数個配列し、物品出納時には、所望通路の
通路選択手段の操作により、前記余裕空間と前記所望通
路間にある複数の前記可動棚を同時に移動させるように
した電動式移動棚装置において、前記可動棚の移動速度
を多段速度運転に切換える移動速度切換スイッチと、前
記各通路ごとに前記余裕空間の減少を検出して、前記可
動棚を定位置に停止させるための減速空間検出スイッチ
と、前記可逆モータの起動時に無段加速させるスロース
タート機能、前記多段速度運転の夫々で定速度走行させ
る運転周波数および前記定位置での停止時に同一の減速
走行距離で無段減速させる前記多段速度運転の夫々に対
応するスローストップ機能とを設定し、且つ前記可逆モ
ータの正・逆転指令および前記多段速度運転の夫々の走
行・停止に対応する移動速度の指令・減速指令に基づき
作動するインバータとを有し、前記通路選択手段の操作
により該通路を形成すべく前記可動棚が移動するとき、
前記余裕空間に対応する前記減速空間検出スイッチの空
間検出信号で移動すべき前記各可動棚の前記可逆モータ
を前記インバータを介して同時に前記スロースタート機
能で起動させ、前記移動速度切換スイッチで設定された
前記多段速度運転の一つで定速度走行し、前記減速空間
検出スイッチの減速検出信号で、前記設定された前記多
段速度運転の一つに対応するスローストップ機能で前記
定位置に停止させるという手段、固定棚あるいは側壁で
区分される区画内に、夫々に走行用の可逆モータを備え
た可動棚を少なくとも一つの作業用通路に相当する余裕
空間をもって複数個配列し、物品出納時には、所望通路
の通路選択手段の操作により、前記余裕空間と前記所望
通路間にある複数の前記可動棚を同時に移動させるよう
にし、且つ前記余裕空間を複数の前記棚間に分割して複
数通路を形成できるようにした電動式移動棚装置におい
て、前記可動棚の移動速度を多段速度運転に切換える移
動速度切換スイッチと、前記各通路ごとに前記余裕空間
の減少を検出して、前記可動棚を定位置に停止させるた
めの減速空間検出スイッチと、前記可逆モータの起動時
に無段加速させるスロースタート機能、前記多段速度運
転の夫々で定速度走行させる運転周波数、移動中の前記
可動棚を途中停止手段の操作により、中途位置で停止さ
せる途中停止減速機能、および前記定位置での停止時に
同一の減速走行距離で無段減速させる前記多段速度運転
の夫々に対応するスローストップ機能とを設定し、且つ
前記可逆モータの正・逆転指令および前記多段速度運転
の夫々の走行・停止に対応する移動速度の指令・減速指
令に基づき作動するインバータとを有し、前記通路選択
手段の操作により該通路を形成すべく前記可動棚が移動
するとき、前記余裕空間に対応する前記減速空間検出ス
イッチの空間検出信号で移動すべき前記各可動棚の前記
可逆モータを前記インバータを介して同時に前記スロー
スタート機能で起動させ、前記移動速度切換スイッチで
設定された前記多段速度運転の一つで定速度走行し、前
記減速空間検出スイッチの減速検出信号で、前記設定さ
れた前記多段速度運転の一つに対応するスローストップ
機能で前記定位置に停止させると共に、前記複数通路形
成時には前記途中停止減速機能で中途位置に停止させる
という手段のいずれかを採用することにより、上記問題
点を解決した。

【００１１】

【作用】上記構成より成る本発明によれば、物品出納時
において所望の棚間に出納作業用の通路を形成する場合
には、移動速度切換スイッチの操作により用途に適した
可動棚の移動速度を設定した上で、通路選択手段である
オープンスイッチを操作して該通路を形成すべく可動棚
の移動を開始させる。このとき、インバータは減速空間
検出スイッチの空間検出信号でスロースタート機能を作
動させて可動棚を徐々に加速させ、更に可動棚を移動速
度切換スイッチの選択操作に応じた多段速度運転の一つ
の移動速度で走行させる。その後、可動棚の走行と共に
通路幅の減少を検出する減速空間検出スイッチの減速検
出信号で、多段速度運転の一つの移動速度に応じた、ス
ローストップ機能を作動させて可動棚を徐々に減速さ
せ、且つ定位置に停止させる。また、この間に安全バー
装置（図示せず）が作動した場合、あるいは緊急に棚を
停止させたり、任意に棚を停止させる場合は、移動中の
途中停止手段であるリセットスイッチの操作により、途
中停止信号を発し、途中停止減速機能を作動させて可動
棚を停止させる。更に、１つの通路を複数通路に分割形
成する場合は、任意停止させた後、通路空間の残ってい
る側の他の通路を形成すべきオープンスイッチを操作す
ることにより、新たに通路を形成する側の棚を移動させ
複数の作業用通路を形成する。

【００１２】

【実施例】本発明の実施の一例を図面に基づいて詳細に
説明する。図１は、本発明装置において、作業用通路に
相当する余裕空間、通路１が形成された状態の棚の配列
および外観を示す平面図、図２は同正面図、図３は同背
面図であり、図中、Ｒは床上に敷設されたガイドレール
で、そのレールＲ両端位置に固定棚Ａ・Ｆが配置される
と共に、前記固定棚Ａ・Ｆ間において、可動棚Ｂ・Ｃ・
Ｄ・Ｅが前記ガイドレールＲ上を走行車輪を介して左右
方向に移動可能に配置されている。

【００１３】前記固定棚Ａ・Ｆ並びに可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ
・Ｅは実施例では棚装置であるが、このうち、前記固定
棚Ａ・Ｆは必要により配置するが、なくてもよく、また
は壁面であってもよい。本実施例では説明の都合上固定
棚Ａ・Ｆとして説明する。

【００１４】前記各棚Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅ・Ｆ間には、
夫々相隣る棚間に通路１・２・３・４・５が形成でき、
図１では前記可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅを夫々右側に移動さ
せて密集し、通路１部分を最大限に広く開けて出納作業
用通路とし、出納作業が円滑に行われるようにしてい
る。

【００１５】前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの下部には、
夫々自走用の可逆モータ（三相誘導電動機）Ｍ１・Ｍ２
・Ｍ３・Ｍ４が取付けられ、減速機を介して走行車輪を
回転させると共に、前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの正面
側には、所望の棚間に作業通路を形成するためのオープ
ンスイッチ（通路選択手段）ＯＳ１・ＯＳ２・ＯＳ３・
ＯＳ４・ＯＳ５、並びに形成された通路のロックを解除
するためのリセットスイッチ（移動中の途中停止手段で
もある）ＲＳ１・ＲＳ２・ＲＳ３・ＲＳ４・ＲＳ５が夫
々設けられており、特に前記可動棚Ｂの正面の略中央に
は、前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの移動速度を設定する
ための移動速度切換スイッチＣＳが設けられている。

【００１６】前記オープンスイッチＯＳ１・ＯＳ２・Ｏ
Ｓ３・ＯＳ４・ＯＳ５は、各棚間の通路を選択する選択
スイッチであり、そのうちＯＳ１とＯＳ２とは可動棚Ｂ
の正面において両端に夫々取付けられており、ＯＳ１は
固定棚Ａと前記可動棚Ｂ間の通路１を、またＯＳ２は前
記可動棚Ｂと可動棚Ｃ間の通路２を選択する選択スイッ
チであり、オープンスイッチＯＳ３は前記可動棚Ｃの正
面において右端側に取付けられており、前記可動棚Ｃと
可動棚Ｄ間の通路３を選択する選択スイッチである。ま
た、オープンスイッチＯＳ４は前記可動棚Ｄの正面にお
いて右端側に取付けられており、前記可動棚Ｄと可動棚
Ｅ間の通路４を選択する選択スイッチであり、オープン
スイッチＯＳ５は前記可動棚Ｅの正面において右端側に
取付けられており、前記可動棚Ｅと固定棚Ｆ間の通路５
を選択する選択スイッチである。

【００１７】前記リセットスイッチＲＳ１・ＲＳ２・Ｒ
Ｓ３・ＲＳ４・ＲＳ５のうち、ＲＳ１・ＲＳ２とは可動
棚Ｂの正面において夫々両端に取付けられており、ＲＳ
１は形成された通路１を、またＲＳ２は形成された通路
２のロックを解除するためのリセットスイッチであり、
リセットスイッチＲＳ３は可動棚Ｃの正面において右端
側に取付けられており、形成された通路３のロックを解
除するためのリセットスイッチである。また、リセット
スイッチＲＳ４は可動棚Ｄの正面において右端側に取付
けられており、形成された通路４のロックを解除するた
めのリセットスイッチであり、リセットスイッチＲＳ５
は可動棚Ｅの正面において右端側に取付けられており、
形成された通路５のロックを解除するためのリセットス
イッチである。

【００１８】前記移動速度切換スイッチＣＳは、前記可
動棚Ｂの正面略中央に取付けられており、本実施例では
前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの夫々の移動速度を低速、
中速、高速の三段階に適宜選択して切換えられる切換ス
イッチである。なお、前記移動速度切換スイッチＣＳ
は、可動棚Ｂ以外の棚に取付けてもよく、場合によって
は側壁等に取付けてもよい。

【００１９】前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの背面側に
は、各通路ごとに余裕空間（作業用通路に相当）の減少
を検出して、前記可動棚を定位置に停止させるための減
速空間検出スイッチＢＳ１・ＢＳ２・ＢＳ３・ＢＳ４・
ＢＳ５が設置されている。前記各減速空間検出スイッチ
ＢＳ１・ＢＳ２・ＢＳ３・ＢＳ４・ＢＳ５は、棚間空
間、すなわち相隣り合う棚との空間並びに空間の減少を
検出する光電スイッチを用いて構成されている。

【００２０】前記各減速空間検出スイッチＢＳ１・ＢＳ
２・ＢＳ３・ＢＳ４・ＢＳ５のうち、ＢＳ１・ＢＳ２と
は可動棚Ｂの背面側における左右の側面に夫々取付けら
れており、一方側の減速空間検出スイッチＢＳ１は固定
棚Ａと可動棚Ｂとの間の空間並びに空間の減少を検出す
る検出スイッチ、他方側の減速空間検出スイッチＢＳ２
は可動棚Ｂと可動棚Ｃとの間の空間並びに空間の減少を
検出する検出スイッチである。また、減速空間検出スイ
ッチＢＳ３は可動棚Ｃの背面側における右側の側面に取
付けられており、可動棚Ｃと可動棚Ｄとの間の空間並び
に空間の減少を検出する検出スイッチである。更に、減
速空間検出スイッチＢＳ４は可動棚Ｄの背面側における
右側の側面に取付けられており、可動棚Ｄと可動棚Ｅと
の間の空間並びに空間の減少を検出する検出スイッチで
ある。また更に、減速空間検出スイッチＢＳ５は可動棚
Ｅの背面側における右側の側面に取付けられており、可
動棚Ｅと固定棚Ｆとの間の空間並びに空間の減少を検出
する検出スイッチである。

【００２１】前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの背面側に
は、詳しい構成等は後述するが、前記各可動棚Ｂ・Ｃ・
Ｄ・Ｅの移動を制御するための制御装置ＣＬ１・ＣＬ２
・ＣＬ３・ＣＬ４が夫々設置されており、制御装置ＣＬ
１・ＣＬ２・ＣＬ３・ＣＬ４は、各棚Ａ〜Ｅの背面部に
配設された渡りケーブルＹを介して互いに接続されてい
ると共に、固定棚Ａを経由して前記渡りケーブルＹは電
源に接続されている。

【００２２】図４は、本発明装置における可動棚の移動
選択回路図であり、移動指令リレーの接点ｓｏ、途中停
止リレーの接点ｓｄ、オープンスイッチＯＳ１〜ＯＳ５
の操作により作動する通路選択リレーの接点ｃ１・ｃ２
・ｃ３・ｃ４・ｃ５、各可動棚Ｂ〜Ｅを左方向に移動さ
せるときに作動する左走行リレーＲ１・Ｒ２・Ｒ３・Ｒ
４、左走行リレーＲ１〜Ｒ３の接点ｒ１・ｒ２・ｒ３、
各可動棚Ｂ〜Ｅを右方向に移動させるときに作動する右
走行リレーＦ１・Ｆ２・Ｆ３・Ｆ４、右走行リレーＦ２
〜Ｆ４の接点ｆ２・ｆ３・ｆ４、各減速空間検出スイッ
チＢＳ１〜ＢＳ５の接点ｂｓ１・ｂｓ２・ｂｓ３・ｂｓ
４・ｂｓ５、通路ロックリレーの接点ｒｌ１・ｒｌ２・
ｒｌ３・ｒｌ４・ｒｌ５、および電流を一方向のみに流
すダイオードＤとにより構成されている。尚、これらの
回路は後述の制御装置ＣＬ１・ＣＬ２・ＣＬ３・ＣＬ４
内に分散して構成され、渡りケーブルＹで接続されてい
る。

【００２３】図５は、本発明装置における制御系の主要
部を示すブロック図であり、図中、Ｒ・Ｓ・Ｔは三相電
源端子であり、前記可動棚Ｂの制御装置ＣＬ１は、オー
プンスイッチＯＳ１・ＯＳ２、リセットスイッチＲＳ１
・ＲＳ２、減速空間検出スイッチＢＳ１・ＢＳ２の操作
信号あるいは検出信号が入力され、通路選択リレーＣ１
・Ｃ２（図示せず）、通路ロックリレーＲＬ１・ＲＬ２
（図示せず）、左走行リレーＲ１、右走行リレーＦ１等
で制御される通路１・２の選択とロック機能、また通路
ロックの解除機能、可動棚Ｂの走行方向と運転、停止等
の機能を備え、更に移動指令リレーＳＯ、途中停止リレ
ーＳＤ等で制御される統轄制御部を備えて構成されてい
る。

【００２４】前記可動棚Ｃの制御装置ＣＬ２は、オープ
ンスイッチＯＳ３、リセットスイッチＲＳ３、減速空間
検出スイッチＢＳ３の操作信号あるいは検出信号が入力
され、通路選択リレーＣ３、通路ロックリレーＲＬ３
（共に図示せず）、左走行リレーＲ２、右走行リレーＦ
２等で制御される通路３の選択とロック機能、また通路
ロックの解除機能、可動棚Ｃの走行方向と運転、停止等
の機能を備えて構成されている。

【００２５】前記可動棚Ｄの制御装置ＣＬ３は、前記と
同様に、オープンスイッチＯＳ４、リセットスイッチＲ
Ｓ４、減速空間検出スイッチＢＳ４の操作信号あるいは
検出信号が入力され、通路選択リレーＣ４、通路ロック
リレーＲＬ４（共に図示せず）、左走行リレーＲ３、右
走行リレーＦ３等で制御される通路４の選択とロック機
能、また通路ロックの解除機能、可動棚Ｄの走行方向と
運転、停止等の機能を備えて構成されている。

【００２６】前記可動棚Ｅの制御装置ＣＬ４は、前記と
同様に、オープンスイッチＯＳ５、リセットスイッチＲ
Ｓ５、減速空間検出スイッチＢＳ５の操作信号あるいは
検出信号が入力され、通路選択リレーＣ５、通路ロック
リレーＲＬ５（共に図示せず）、左走行リレーＲ４、右
走行リレーＦ４等で制御される通路５の選択とロック機
能、また通路ロックの解除機能、可動棚Ｅの走行方向と
運転、停止等の機能を備えて構成されている。

【００２７】前記可動棚Ｂ〜Ｅの制御装置ＣＬ１〜ＣＬ
４は、夫々互いに接続されており、例えば前記可動棚Ｂ
〜Ｅのうち全ての可動棚、あるいは相隣り合う複数の可
動棚が同時に同一方向に移動する場合には、先頭を移動
する可動棚の制御装置が入手する種々の情報、もしくは
前記先頭を移動する可動棚の制御装置が出力する種々の
指令に従った種々の指令を夫々自己が受け持つ可動棚に
対して出力するという機能をも備えている。この機能に
よって前記可動棚Ｂ〜Ｅは複数の可動棚との従列移動、
および従列状態を維持しながらの定位置での同時停止が
可能となる。

【００２８】前記可動棚Ｂ〜Ｅのインバータ指令制御部
ＣＣ１・ＣＣ２・ＣＣ３・ＣＣ４は、夫々移動速度切換
スイッチＣＳの移動速度の選択操作に応じて各可動棚Ｂ
〜Ｅごとに移動速度を低速、中速、高速の三段階のうち
の一つに設定し、制御装置ＣＬ１〜ＣＬ４の指令と共
に、後述するインバータＩＶ１・ＩＶ２・ＩＶ３・ＩＶ
４に指令する。

【００２９】前記可動棚ＢのインバータＩＶ１は、前記
可動棚Ｂの制御装置ＣＬ１およびインバータ指令制御部
ＣＣ１の指令に従って作動し、それら各種機能の指令に
応じて前記可動棚Ｂの可逆モータＭ１の作動を制御する
機能を備えている。前記インバータＩＶ１は具体的には
可逆モータＭ１を変速するための可変周波数電源装置で
あり、本発明装置に使用するために低速走行、中速走
行、高速走行の各運転モードに応じた運転周波数を設定
し、また起動時のスロースタート機能を構成する加速時
間（周波数を増加させる変化率の時間）および各運転モ
ードから減速走行距離を減速走行し停止させる各運転モ
ードに応じてスローストップ機能を構成する減速時間
（周波数を減少させる変化率の時間）および途中停止手
段等による途中停止信号で、移動中の棚を停止させる途
中停止減速機能を構成する減速時間を設定する機能を備
えている。

【００３０】前記可動棚ＣのインバータＩＶ２は、前記
可動棚Ｃの制御装置ＣＬ２およびインバータ指令制御部
ＣＣ２の指令に従って作動し、それら各種機能の指令に
応じて前記可動棚Ｃの可逆モータＭ２の作動を制御する
機能を備えており、その他は前記インバータＩＶ１と同
様である。

【００３１】前記可動棚ＤのインバータＩＶ３は、前記
可動棚Ｄの制御装置ＣＬ３およびインバータ指令制御部
ＣＣ３の指令に従って作動し、それら各種機能の指令に
応じて前記可動棚Ｄの可逆モータＭ３の作動を制御する
機能を備えており、その他は前記インバータＩＶ１と同
様である。

【００３２】前記可動棚ＥのインバータＩＶ４は、前記
可動棚Ｅの制御装置ＣＬ４およびインバータ指令制御部
ＣＣ４の指令に従って作動し、それら各種機能の指令に
応じて前記可動棚Ｅの可逆モータＭ４の作動を制御する
機能を備えており、その他は前記インバータＩＶ１と同
様である。

【００３３】図６は、前記各インバータＩＶ１〜ＩＶ４
の入出力回路図であり、正転指令接点である左走行リレ
ーの接点ｒ１〜ｒ４、逆転指令接点である右走行リレー
の接点ｆ１〜ｆ４、移動速度切換スイッチＣＳと関係す
る低速指令接点ｓｌ、移動速度切換スイッチＣＳと関係
する中速指令接点ｓｍ、低速減速指令接点ｄｓｌ、中速
減速指令接点ｄｓｍ、途中停止減速指令接点ｓｄｓ、イ
ンバータ制御用グランド端子Ｇ、インバータ正転指令端
子Ｉ１、インバータ逆転指令端子Ｉ２、インバータ中速
指令端子Ｉ３、インバータ低速指令端子Ｉ４、インバー
タ減速指令端子Ｉ５，Ｉ６、三相電源入力端子Ｒ・Ｓ・
Ｔ、および可逆モータＭ１〜Ｍ４用の出力端子Ｕ・Ｖ・
Ｗとから構成されている。

【００３４】前記各インバータＩＶ１〜ＩＶ４の入出力
回路図では、前記低速指令接点ｓｌおよび中速指令接点
ｓｍが開いているときには高速指令がなされているのと
等価であり、前記低速減速指令接点ｄｓｌおよび中速減
速指令接点ｄｓｍが開いているときには高速時の減速指
令がなされているのと等価である。また、各運転モード
に応じた運転周波数、起動時の加速時間および減速時間
の設定値は、インバータの操作パネル等で予め入力して
機能を設定する。

【００３５】図７は、前記移動速度切換スイッチＣＳの
運転モードを示す正面図であり、つまみを中立位置にす
ると中速走行が選択されて中速指令接点ｓｍが閉じ、左
へ回すと低速走行が選択されて低速指令接点ｓｌが閉
じ、右へ回すと高速走行が選択されて中速指令接点ｓｍ
および低速指令接点ｓｌが開いて、前記各インバータＩ
Ｖ１〜ＩＶ４が高速走行を検知し得るように構成されて
いる。

【００３６】図８は、低速走行、中速走行、高速走行の
運転パターンの具体例を示す図であり、前記移動速度切
換スイッチＣＳで低速走行を選択されて移動を指令され
た可動棚は、スロースタート機能により所定時間の間加
速走行ＵＰを継続した後、低速移動速度ＶＬに達した時
点で低速走行ＳＬを維持し、その後減速走行距離ＬＢが
検知された時点で低速減速走行ＤＬを行って定位置に停
止するという運転パターンに則って移動する。一方、中
速走行を選択されて移動を指令された可動棚は、スロー
スタート機能により所定時間の間加速走行ＵＰを継続し
た後、低速移動速度ＶＬよりも大きい中速移動速度ＶＭ
に達した時点で中速走行ＳＭを維持し、その後減速走行
距離ＬＢが検知された時点で中速減速走行ＤＭを行って
定位置に停止するという運転パターンに則って移動す
る。他方、高速走行を選択されて移動を指令された可動
棚は、スロースタート機能により所定時間の間加速走行
ＵＰを継続した後、中速移動速度ＶＭよりも大きい高速
移動速度ＶＨに達した時点で高速走行ＳＨを維持し、そ
の後減速走行距離ＬＢが検知された時点で高速減速走行
ＤＨを行って定位置に停止するという運転パターンに則
って移動する。尚、減速走行距離ＬＢは減速空間検出ス
イッチが余裕空間の減少を検出した位置から棚が定位置
に停止するまでの距離である。

【００３７】低速走行ＳＬ中に安全バー装置（図示せ
ず）が作動した場合、あるいは途中停止手段の操作によ
る途中停止信号を検知した場合には、制動力の大きな低
速途中停止減速走行ＳＤＬを行って停止し、中速走行Ｓ
Ｍ中に前記同様に途中停止信号を検知した場合には、制
動力の大きな中速途中停止減速走行ＳＤＭを行って停止
し、高速走行ＳＨ中に前記同様に途中停止信号を検知し
た場合には、制動力の大きな高速途中停止減速走行ＳＤ
Ｈを行って停止するが、これらの制御は所定の操作によ
り行う任意停止操作時の運転制御に等しい制御である。

【００３８】図９，図１０は、本発明装置における低速
走行のフローチャートで、これは図１〜図３に示す棚間
通路１が開いている状態から、低速走行して通路４を形
成する場合のフローチャートであり、図４〜図８に示す
回路図等をも参照しながら説明する。

【００３９】先ず、電源を投入し、図２，図７に示す移
動速度切換スイッチＣＳを予め低速（低速走行）に設定
し（ステップ２１）、次に図２に示すオープンスイッチ
ＯＳ４を操作すると（ステップ２２）、図５に示す本発
明装置における制御系の制御装置ＣＬ１・ＣＬ２・ＣＬ
３が作動し、図４に示す移動選択回路図において通路選
択リレーＣ４が動作して（ステップ２３）、移動指令リ
レーＳＯが動作すると（ステップ２４）、減速空間検出
スイッチＢＳ１が固定棚Ａと可動棚Ｂとの間の空間を検
出し（ステップ２５）、左走行リレーＲ１・Ｒ２・Ｒ３
が動作する（ステップ２６）。この状態において、移動
速度切換スイッチＣＳが低速走行に設定されていると、
図５に示す本発明装置における制御系のインバータ指令
制御部ＣＣ１・ＣＣ２・ＣＣ３が作動して低速指令を出
力する（ステップ２７）。この結果、図６に示すインバ
ータＩＶ１・ＩＶ２・ＩＶ３の入出力回路図では正転指
令入力がなされて左走行リレーの接点ｒ１・ｒ２・ｒ３
が閉じると共に、低速指令入力がなされて低速指令接点
ｓｌが閉じる（ステップ２８）。これにより、可逆モー
タＭ１・Ｍ２・Ｍ３は低速加速正回転を開始し（ステッ
プ２９）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄは図８に示す運転パター
ンにおける低速加速左走行ＵＰを開始する（ステップ３
０）。

【００４０】その後、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄの移動速度が
図８に示す運転パターンにおける移動速度ＶＬ（低速走
行の運転周波数）に達すると、可逆モータＭ１・Ｍ２・
Ｍ３は低速一定正回転の状態を維持し（ステップ３
１）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄは低速一定左走行ＳＬを維持
する（ステップ３２）。そして、前記減速空間検出スイ
ッチＢＳ１が固定棚Ａと可動棚Ｂとの間の空間の減少を
検出して減速開始位置を検出すると（ステップ３３）、
図４に示す移動選択回路図において左走行リレーＲ１・
Ｒ２・Ｒ３が復帰し（ステップ３４）、前記インバータ
指令制御部ＣＣ１・ＣＣ２・ＣＣ３が低速減速指令を出
力する（ステップ３５）。図６のインバータＩＶ１・Ｉ
Ｖ２・ＩＶ３の入出力回路図では停止指令入力がなされ
て左走行リレーの接点ｒ１・ｒ２・ｒ３が開くと共に、
低速減速指令入力がなされて低速減速指令接点ｄｓｌが
閉じる（ステップ３６）。これにより、可逆モータＭ１
・Ｍ２・Ｍ３は低速減速正回転を開始し（ステップ３
７）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄは図８に示す運転パターンに
おける低速減速左走行ＤＬを開始する（ステップ３
８）。そして、減速走行距離ＬＢを走行して定位置に達
すると、可逆モータＭ１・Ｍ２・Ｍ３は停止し（ステッ
プ３９）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄは左定位置に停止する
（ステップ４０）。

【００４１】そして、前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄが停止す
ると、図５に示す本発明装置における制御系の制御装置
ＣＬ３の通路ロック機能が作動し、図４に示す移動選択
回路図において通路ロックリレーＲＬ４が動作して接点
ｒｌ４を開くことにより、棚間通路４を形成した可動棚
Ｄ・Ｅがロックされ（ステップ４１）、更に通路選択リ
レーＣ４が復帰し（ステップ４２）、移動指令リレーＳ
Ｏが復帰する（ステップ４３）。この状態で可動棚Ｄ・
Ｅ間に形成された棚間通路４において荷役作業を実施し
（ステップ４４）、更に荷役作業が終了した後（ステッ
プ４５）、リセットスイッチＲＳ４を操作すると（ステ
ップ４６）、図５に示す本発明装置における制御系の制
御装置ＣＬ３の通路ロックの解除機能が作動して通路ロ
ックリレーＲＬ４が復帰し（ステップ４７）、制御装置
ＣＬ３が復帰する（ステップ４８）。これにより次の通
路形成が可能となる。

【００４２】図１１，図１２は、本発明装置における中
速走行のフローチャートでこれは棚間通路４が開いてい
る状態から、中速走行して通路２を形成する場合のフロ
ーチャートであり、図４〜図８に示す回路図等をも参照
しながら説明する。

【００４３】先ず、電源を投入し、図２，図７に示す移
動速度切換スイッチＣＳを予め中速（中速走行）に設定
し（ステップ５１）、次に図２に示すオープンスイッチ
ＯＳ２を操作すると（ステップ５２）、図５に示す本発
明装置における制御系の制御装置ＣＬ１・ＣＬ２・ＣＬ
３が作動し、図４に示す移動選択回路図において通路選
択リレーＣ２が動作して（ステップ５３）、移動指令リ
レーＳＯが動作すると（ステップ５４）、減速空間検出
スイッチＢＳ４が可動棚Ｄ・Ｅ間の空間を検出し（ステ
ップ５５）、右走行リレーＦ２・Ｆ３が動作する（ステ
ップ５６）。この状態において、中速走行に設定されて
いると、図５に示す本発明装置における制御系のインバ
ータ指令制御部ＣＣ２・ＣＣ３が作動して中速指令を出
力する（ステップ５７）。この結果、図６に示すインバ
ータＩＶ２・ＩＶ３の入出力回路図では逆転指令入力が
なされて右走行リレーの接点ｆ２・ｆ３が閉じると共
に、中速指令入力がなされて中速指令接点ｓｍが閉じる
（ステップ５８）。これにより、可逆モータＭ２・Ｍ３
は中速加速逆回転を開始し（ステップ５９）、各可動棚
Ｃ・Ｄは図８に示す運転パターンにおける中速加速右走
行ＵＰを開始する（ステップ６０）。

【００４４】その後、各可動棚Ｃ・Ｄの移動速度が図８
に示す運転パターンにおける移動速度ＶＬよりも大きい
移動速度ＶＭ（中速走行の運転周波数）に達すると、可
逆モータＭ２・Ｍ３は中速一定逆回転の状態を維持し
（ステップ６１）、各可動棚Ｃ・Ｄは中速一定右走行Ｓ
Ｍを維持する（ステップ６２）。そして、前記減速空間
検出スイッチＢＳ４が可動棚Ｄと可動棚Ｅとの間の空間
の減少を検出して減速開始位置を検出すると（ステップ
６３）、図４に示す移動選択回路図において右走行リレ
ーＦ２・Ｆ３が復帰し（ステップ６４）、前記インバー
タ指令制御部ＣＣ２・ＣＣ３が中速減速指令を出力する
（ステップ６５）。図６のインバータＩＶ２・ＩＶ３の
入出力回路では停止指令入力がなされて右走行リレーの
接点ｆ２・ｆ３が開くと共に、中速減速指令入力がなさ
れて中速減速指令接点ｄｓｍが閉じる（ステップ６
６）。これにより、可逆モータＭ２・Ｍ３は中速減速逆
回転を開始し（ステップ６７）、各可動棚Ｃ・Ｄは図８
に示す運転パターンにおける中速減速右走行ＤＭを開始
する（ステップ６８）。そして、減速走行距離ＬＢを走
行して定位置に達すると、可逆モータＭ２・Ｍ３は停止
し（ステップ６９）、各可動棚Ｃ・Ｄは右定位置に停止
する（ステップ７０）。

【００４５】そして、前記各可動棚Ｃ・Ｄが停止する
と、図５に示す本発明装置における制御系の制御装置Ｃ
Ｌ１の通路ロック機能が作動し、図４に示す移動選択回
路図において通路ロックリレーＲＬ２が動作して接点ｒ
ｌ２を開くことにより、棚間通路２を形成した可動棚Ｂ
・Ｃがロックされ（ステップ７１）、更に通路選択リレ
ーＣ２が復帰し（ステップ７２）、移動指令リレーＳＯ
が復帰する（ステップ７３）。この状態で可動棚Ｂ・Ｃ
間に形成された棚間通路２において荷役作業を実施し
（ステップ７４）、更に荷役作業が終了した後（ステッ
プ７５）、リセットスイッチＲＳ２を操作すると（ステ
ップ７６）、図５に示す本発明装置における制御系の制
御装置ＣＬ１の通路ロックの解除機能が作動して通路ロ
ックリレーＲＬ２が復帰し（ステップ７７）、制御装置
ＣＬ１が復帰する（ステップ７８）。これにより次の通
路形成が可能となる。

【００４６】図１３，図１４は、本発明装置における高
速走行のフローチャートで、これは棚間通路２が開いて
いる状態から、高速走行して通路５を形成する場合のフ
ローチャートであり、図４〜図８に示す回路図等をも参
照しながら説明する。

【００４７】先ず、電源を投入し、図２，図７に示す移
動速度切換スイッチＣＳを予め高速（高速走行）に設定
し（ステップ８１）、次に図２に示すオープンスイッチ
ＯＳ５を操作すると（ステップ８２）、図５に示す本発
明装置における制御系の制御装置ＣＬ１〜ＣＬ４が作動
し、図４に示す移動選択回路図において通路選択リレー
Ｃ５が動作して（ステップ８３）、移動指令リレーＳＯ
が動作すると（ステップ８４）、減速空間検出スイッチ
ＢＳ２が可動棚Ｂ・Ｃ間の空間を検出し（ステップ８
５）、左走行リレーＲ２・Ｒ３・Ｒ４が動作する（ステ
ップ８６）。この状態において、高速走行に設定されて
いると、図５に示す本発明装置における制御系のインバ
ータ指令制御部ＣＣ２・ＣＣ３・ＣＣ４が作動して高速
指令を出力する（ステップ８７）。この結果、図６に示
すインバータＩＶ２・ＩＶ３・ＩＶ４の入出力回路図で
は正転指令入力がなされて左走行リレーの接点ｒ２・ｒ
３・ｒ４が閉じると共に、高速指令入力がなされて低速
指令接点ｓｌおよび中速指令接点ｓｍが開いたままとな
る（ステップ８８）。これにより、可逆モータＭ２・Ｍ
３・Ｍ４は高速加速正回転を開始し（ステップ８９）、
各可動棚Ｃ・Ｄ・Ｅは図８に示す運転パターンにおける
高速加速左走行ＵＰを開始する（ステップ９０）。

【００４８】その後、各可動棚Ｃ・Ｄ・Ｅの移動速度が
図８に示す運転パターンにおける最も高速である移動速
度ＶＨ（高速走行の運転周波数）に達すると、可逆モー
タＭ２・Ｍ３・Ｍ４は高速一定正回転の状態を維持し
（ステップ９１）、各可動棚Ｃ・Ｄ・Ｅは高速一定左走
行ＳＨを維持する（ステップ９２）。そして、前記減速
空間検出スイッチＢＳ２が可動棚Ｂ・Ｃとの間の空間の
減少を検出して減速開始位置を検出すると（ステップ９
３）、図４に示す移動選択回路図において左走行リレー
Ｒ２・Ｒ３・Ｒ４が復帰し（ステップ９４）、前記イン
バータ指令制御部ＣＣ２・ＣＣ３・ＣＣ４が高速減速指
令を出力する（ステップ９５）。図６のインバータＩＶ
２・ＩＶ３・ＩＶ４の入出力回路図では停止指令入力が
なされて左走行リレーの接点ｒ２・ｒ３・ｒ４が開くと
共に、高速減速指令入力がなされて低速減速指令接点ｄ
ｓｌおよび中速減速指令接点ｄｓｍが開いたままとなる
（ステップ９６）。これにより、可逆モータＭ２・Ｍ３
・Ｍ４は高速減速正回転を開始し（ステップ９７）、各
可動棚Ｃ・Ｄ・Ｅは図８に示す運転パターンにおける高
速減速左走行ＤＨを開始する（ステップ９８）。そし
て、減速走行距離ＬＢを走行して定位置に達すると、可
逆モータＭ２・Ｍ３・Ｍ４は停止し（ステップ９９）、
各可動棚Ｃ・Ｄ・Ｅは左定位置に停止する（ステップ１
００）。

【００４９】そして、前記各可動棚Ｃ・Ｄ・Ｅが停止す
ると、図５に示す本発明装置における制御系の制御装置
ＣＬ４の通路ロック機能が作動し、図４に示す移動選択
回路図において通路ロックリレーＲＬ５が動作して接点
ｒｌ５を開くことにより、棚間通路５を形成した可動棚
Ｅがロックされ（ステップ１０１）、更に通路選択リレ
ーＣ５が復帰し（ステップ１０２）、移動指令リレーＳ
Ｏが復帰する（ステップ１０３）。この状態で可動棚Ｅ
と固定棚Ｆ間に形成された棚間通路５において荷役作業
を実施し（ステップ１０４）、更に荷役作業が終了した
後（ステップ１０５）、リセットスイッチＲＳ５を操作
すると（ステップ１０６）、図５に示す本発明装置にお
ける制御系の制御装置ＣＬ４の通路ロック解除機能が作
動して通路ロックリレーＲＬ５が復帰し（ステップ１０
７）、制御装置ＣＬ４が復帰する（ステップ１０８）。
これにより次の通路形成が可能となる。

【００５０】図１５〜図１７は、本発明装置における複
数通路形成のフローチャートで、これは棚間通路５が開
いている状態から、通路１を分割形成中に、途中停止手
段（移動中のリセットスイッチ操作）の操作で、棚を中
途位置で停止させ、更に残り空間のある側の通路３を分
割形成する場合の高速走行・中速走行のフローチャート
であり、図４〜図８に示す回路図等をも参照しながら説
明する。

【００５１】先ず、電源を投入し、図２，図７に示す移
動速度切換スイッチＣＳを予め高速（高速走行）に設定
し（ステップ１２１）、次に図２に示すオープンスイッ
チＯＳ１を操作すると（ステップ１２２）、図５に示す
本発明装置における制御系の制御装置ＣＬ１〜ＣＬ４が
作動し、図４に示す移動選択回路図において通路選択リ
レーＣ１が動作して（ステップ１２３）、移動指令リレ
ーＳＯが動作すると（ステップ１２４）、減速空間検出
スイッチＢＳ５が可動棚Ｅと固定棚Ｆとの間の空間を検
出し（ステップ１２５）、右走行リレーＦ１・Ｆ２・Ｆ
３・Ｆ４が動作する（ステップ１２６）。この状態にお
いて、高速走行に設定されていると、図５に示す本発明
装置における制御系のインバータ指令制御部ＣＣ１・Ｃ
Ｃ２・ＣＣ３・ＣＣ４が作動して高速指令を出力する
（ステップ１２７）。この結果、図６に示すインバータ
ＩＶ１・ＩＶ２・ＩＶ３・ＩＶ４の入出力回路図では逆
転指令入力がなされて右走行リレーの接点ｆ１・ｆ２・
ｆ３・ｆ４が閉じると共に、高速指令入力がなされて低
速指令接点ｓｌおよび中速指令接点ｓｍが開いたままと
なる（ステップ１２８）。これにより、可逆モータＭ１
・Ｍ２・Ｍ３・Ｍ４は高速加速逆回転を開始し（ステッ
プ１２９）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅは図８に示す運転
パターンにおける高速加速右走行ＵＰを開始する（ステ
ップ１３０）。

【００５２】その後、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの移動速
度が図８に示す運転パターンにおける最も高速である移
動速度ＶＨ（高速走行の運転周波数）に達すると、可逆
モータＭ１・Ｍ２・Ｍ３・Ｍ４は高速一定逆回転の状態
を維持し（ステップ１３１）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅ
は高速一定右走行ＳＨを維持する（ステップ１３２）。
この走行中に、通路１が約半分ぐらい開いた時点で途中
停止手段でもあるリセットスイッチＲＳ１・ＲＳ２・Ｒ
Ｓ３・ＲＳ４・ＲＳ５のうちいずれかのスイッチを操作
して任意の途中停止操作をすると途中停止信号を発し
（ステップ１３３）、図４に示す移動選択回路図におい
て途中停止リレーＳＤが動作し（ステップ１３４）、右
走行リレーＦ１・Ｆ２・Ｆ３・Ｆ４が復帰し（ステップ
１３５）、前記インバータ指令制御部ＣＣ１・ＣＣ２・
ＣＣ３・ＣＣ４が途中停止減速指令を出力する（ステッ
プ１３６）。図６のインバータＩＶ１・ＩＶ２・ＩＶ３
・ＩＶ４の入出力回路図では停止指令入力がなされて右
走行リレーの接点ｆ１・ｆ２・ｆ３・ｆ４が開くと共
に、途中停止減速指令入力がなされて途中停止減速指令
接点ｓｄｓが動作する（ステップ１３７）。これによ
り、可逆モータＭ１・Ｍ２・Ｍ３・Ｍ４は途中停止減速
逆回転を開始し（ステップ１３８）、各可動棚Ｂ・Ｃ・
Ｄ・Ｅは図８に示す運転パターンにおける途中停止減速
右走行ＳＤＨを開始する（ステップ１３９）。

【００５３】その後僅かな所定時間の経過後、制動力に
応じて可逆モータＭ１・Ｍ２・Ｍ３・Ｍ４は停止し（ス
テップ１４０）、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅは中途位置に
停止する（ステップ１４１）。これにより、棚間通路１
が分割形成され、荷役作業が行われる（ステップ１４
２）。一方、各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅが停止すると、図
５に示す本発明装置における制御系の制御装置ＣＬ１の
通路ロック機能が作動し、通路ロックリレーＲＬ１が動
作して可動棚Ｂはロックされ（ステップ１４３）、通路
選択リレーＣ１が復帰し（ステップ１４４）、移動指令
リレーＳＯが復帰して（ステップ１４５）、途中停止リ
レーＳＤが復帰する（ステップ１４６）。

【００５４】次に、例えばオープンスイッチＯＳ３を操
作すると（ステップ１４７）、図４の移動選択回路図に
おいて通路選択リレーＣ３が動作して（ステップ１４
８）、移動指令リレーＳＯが動作すると（ステップ１４
９）、減速空間検出スイッチＢＳ５が可動棚Ｅと固定棚
Ｆとの間の空間を検出し（ステップ１５０）、右走行リ
レーＦ３・Ｆ４が動作する（ステップ１５１）。この状
態において、図２、図７に示す移動速度切換スイッチＣ
Ｓが、前記オープンスイッチＯＳ３の操作時などにおけ
る予めの選択操作により中速走行に設定されていると
（ステップ１５２）、図５に示す本発明装置における制
御系のインバータ指令制御部ＣＣ３・ＣＣ４が作動して
中速指令を出力する（ステップ１５３）。この結果、図
６に示すインバータＩＶ３・ＩＶ４の入出力回路図では
逆転指令入力がなされて右走行リレーの接点ｆ３・ｆ４
が閉じると共に、中速指令入力がなされて中速指令接点
ｓｍが閉じる（ステップ１５４）。これにより、可逆モ
ータＭ３・Ｍ４は中速加速逆回転を開始し（ステップ１
５５）、可動棚Ｄ・Ｅは図８に示す運転パターンにおけ
る中速加速右走行ＵＰを開始する（ステップ１５６）。

【００５５】かくして所定時間が経過し、可逆モータＭ
３・Ｍ４が中速一定逆回転を維持し（ステップ１５
７）、可動棚Ｄ・Ｅが図８に示す運転パターンにおける
中速一定右走行ＳＭを維持した後（ステップ１５８）、
減速空間検出スイッチＢＳ５が可動棚Ｅと固定棚Ｆとの
間の減少を検出して減速開始位置を検出すると（ステッ
プ１５９）、図４に示す移動選択回路図において前記右
走行リレーＦ３・Ｆ４が復帰する（ステップ１６０）。
この段階で前記インバータ指令制御部ＣＣ３・ＣＣ４が
中速減速指令を出力し（ステップ１６１）、図６のイン
バータＩＶ３・ＩＶ４の入出力回路図では停止指令入力
がなされて右走行リレーの接点ｆ３・ｆ４が開くと共
に、中速減速指令入力がなされて中速減速指令接点ｄｓ
ｍが閉じる（ステップ１６２）。

【００５６】そして、前記右走行リレーの接点ｆ３・ｆ
４が開くと共に、中速減速指令接点ｄｓｍが閉じると、
可逆モータＭ３・Ｍ４は中速減速逆回転をなし（ステッ
プ１６３）、可動棚Ｄ・Ｅは中速減速右走行ＤＭをなし
（ステップ１６４）、更に図８に示す運転パターンにお
ける減速走行距離ＬＢを走行した時点で可逆モータＭ３
・Ｍ４は駆動を停止し（ステップ１６５）、可動棚Ｄ・
Ｅは右定位置に停止する（ステップ１６６）。これによ
り、棚間通路３が分割形成され、こちらでも荷役作業が
開始される（ステップ１６７）。一方、可逆モータＭ３
・Ｍ４が停止すると、図４に示す移動選択回路図におい
て、通路ロックリレーＲＬ３が動作して可動棚Ｃ・Ｄが
ロックされ（ステップ１６８）、更に通路選択リレーＣ
３が復帰し（ステップ１６９）、移動指令リレーＳＯが
復帰する（ステップ１７０）。

【００５７】その後、棚間通路１において荷役作業が終
了し（ステップ１７１）、リセットスイッチＲＳ１が操
作されると（ステップ１７２）、図４に示す移動選択回
路図において通路ロックリレーＲＬ１が復帰し（ステッ
プ１７３）、棚間通路２の通路形成選択が可能となる
（ステップ１７４）。一方、棚間通路３の荷役作業が終
了し（ステップ１７５）、リセットスイッチＲＳ３が操
作されると（ステップ１７６）、図４に示す移動選択回
路図において、通路ロックリレーＲＬ３が復帰し（ステ
ップ１７７）、これにより制御回路が復帰する（ステッ
プ１７８）。

【００５８】以上、実施例について説明したように、本
発明は移動速度切換スイッチＣＳの操作により低速走
行、中速走行、高速走行の三段階の運転パターンから用
途に応じた運転パターンを選択して可動棚を移動し、も
って棚内の物品や作業者自身の安全性を向上させた多段
速度運転型移動棚装置であり、運転中であってもリセッ
トスイッチの操作により任意に可動棚を中途位置で停止
させることができ緊急事態発生に対処でき、より安全性
を充実させたばかりでなく、リセットスイッチの操作に
より棚間の通路を物品出納作業の用途に合わせて複数の
通路に分割して形成することをも可能にし、また分割さ
れた通路幅に応じて移動速度を選択して使用することが
でき、安全性、作業性にも優れており、更にインバータ
に加速時間、減速時間および移動速度を決定する運転周
波数を設定して実際上の運転制御を行う構成により、用
途変更、多目的用途に容易に適合することができ、作業
能率が向上するものである。

【００５９】なお、本発明装置では図示していないが、
棚間通路に面する可動棚面に安全バー装置を備え、閉じ
る通路内の障害物を検知し、その時点で速やかに停止さ
せる構成を有することは勿論である。また、本実施例の
回路に代えて、半導体回路、あるいはシーケンサ等で構
成しても同一の効果が得られる。

【００６０】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、移動速度切換
スイッチで運転する可動棚の移動速度を選択的に設定し
た上で、インバータを介してスロースタートを図りつ
つ、設定された移動速度での運転を実施する構成を採用
したので、目的の用途に適合した可動棚の運転パターン
を適宜設定することができ、物品出納作業の作業能率が
向上すると共に、棚内の物品や作業者自身の安全性が向
上する。請求項２の発明によれば、インバータを介して
スロースタートを図りつつ、設定された移動速度での運
転を実施する構成、緊急時あるいは任意に可動棚を移動
途中で停止させる構成、および一つの作業用通路空間を
複数の棚間に分割して複数通路を形成できる構成を採用
したので、荷役機械を使用するため広い通路幅を必要と
するもの、あるいは人力ピッキング等狭い通路幅です
み、しかも複数通路で同時に出納を行う作業態様にも適
用でき、しかもその都度目的の用途に応じた移動速度で
運転することが可能となり、棚内の物品や作業者自身の
安全性の向上をはかれるほか、物品出納作業の作業性お
よび作業能率が更に向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置における棚の配列および外観を示す
平面図である。

【図２】本発明装置における棚の配列および外観を示す
正面図である。

【図３】本発明装置における棚の配列および外観を示す
背面図である。

【図４】本発明装置における可動棚の移動選択回路図で
ある。

【図５】本発明装置における制御系の主要部を示すブロ
ック図である。

【図６】本発明装置におけるインバータの入出力回路図
である。

【図７】本発明装置における移動速度切換スイッチの運
転モードを示す正面図である。

【図８】本発明装置において設定する低速走行、中速走
行、高速走行の運転パターンの具体例を示す説明図であ
る。

【図９】本発明装置における低速走行のフローチャート
である。

【図１０】本発明装置における低速走行のフローチャー
トである。

【図１１】本発明装置における中速走行のフローチャー
トである。

【図１２】本発明装置における中速走行のフローチャー
トである。

【図１３】 本発明装置における高速走行のフローチャー
トである。

【図１４】 本発明装置における高速走行のフローチャー
トである。

【図１５】 本発明装置における複数通路形成のフローチ
ャートである。

【図１６】 本発明装置における複数通路形成のフローチ
ャートである。

【図１７】 本発明装置における複数通路形成のフローチ
ャートである。

【符号の説明】

Ａ・Ｆ 固定棚、 Ｂ〜Ｅ 可動棚、 １〜５ 棚間の
通路、 ＯＳ１〜ＯＳ５ オープンスイッチ、 ＲＳ１
〜ＲＳ５ リセットスイッチ、 Ｍ１〜Ｍ４可逆モー
タ、 ＢＳ１〜ＢＳ５ 減速空間検出スイッチ、 ＣＳ
移動速度切換スイッチ、 ｓｏ 移動指令リレーの接
点、 ｃ１〜ｃ５ 通路選択リレーの接点、 Ｒ１〜Ｒ
４ 左走行リレー、 ｒ１〜ｒ４ 左走行リレーの接
点、 Ｆ１〜Ｆ４ 右走行リレー、 ｆ１〜ｆ４ 右走
行リレーの接点、 ｂｓ１〜ｂｓ５減速空間検出スイッ
チの接点、 ｒｌ１〜ｒｌ５ 通路ロックリレーの接
点、ｓｄ 途中停止リレーの接点、 ＣＬ１〜ＣＬ４
各可動棚の制御装置、 ＣＣ１〜ＣＣ４ 各可動棚のイ
ンバータ指令制御部、 ＩＶ１〜ＩＶ４ 各可動棚のイ
ンバータ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定棚あるいは側壁で区分される区画内
   に、夫々に走行用の可逆モータを備えた可動棚を一つの
   作業用通路に相当する余裕空間をもって複数個配列し、
   物品出納時には、所望通路の通路選択手段の操作によ
   り、前記余裕空間と前記所望通路間にある複数の前記可
   動棚を同時に移動させるようにした電動式移動棚装置に
   おいて、 前記可動棚の移動速度を多段速度運転に切換える移動速
   度切換スイッチと、前記各通路ごとに前記余裕空間の減
   少を検出して、前記可動棚を定位置に停止させるための
   減速空間検出スイッチと、前記可逆モータの起動時に無
   段加速させるスロースタート機能、前記多段速度運転の
   夫々で定速度走行させる運転周波数および前記定位置で
   の停止時に同一の減速走行距離で無段減速させる前記多
   段速度運転の夫々に対応するスローストップ機能とを設
   定し、且つ前記可逆モータの正・逆転指令および前記多
   段速度運転の夫々の走行・停止に対応する移動速度の指
   令・減速指令に基づき作動するインバータとを有し、前
   記通路選択手段の操作により該通路を形成すべく前記可
   動棚が移動するとき、前記余裕空間に対応する前記減速
   空間検出スイッチの空間検出信号で移動すべき前記各可
   動棚の前記可逆モータを前記インバータを介して同時に
   前記スロースタート機能で起動させ、前記移動速度切換
   スイッチで設定された前記多段速度運転の一つで定速度
   走行し、前記減速空間検出スイッチの減速検出信号で、
   前記設定された前記多段速度運転の一つに対応するスロ
   ーストップ機能で前記定位置に停止させることを特徴と
   する多段速度運転型移動棚装置。
2. 【請求項２】 固定棚あるいは側壁で区分される区画内
   に、夫々に走行用の可逆モータを備えた可動棚を少なく
   とも一つの作業用通路に相当する余裕空間をもって複数
   個配列し、物品出納時には、所望通路の通路選択手段の
   操作により、前記余裕空間と前記所望通路間にある複数
   の前記可動棚を同時に移動させるようにし、且つ前記余
   裕空間を複数の前記棚間に分割して複数通路を形成でき
   るようにした電動式移動棚装置において、 前記可動棚の移動速度を多段速度運転に切換える移動速
   度切換スイッチと、前記各通路ごとに前記余裕空間の減
   少を検出して、前記可動棚を定位置に停止させるための
   減速空間検出スイッチと、前記可逆モータの起動時に無
   段加速させるスロースタート機能、前記多段速度運転の
   夫々で定速度走行させる運転周波数、移動中の前記可動
   棚を途中停止手段の操作により、中途位置で停止させる
   途中停止減速機能、および前記定位置での停止時に同一
   の減速走行距離で無段減速させる前記多段速度運転の夫
   々に対応するスローストップ機能とを設定し、且つ前記
   可逆モータの正・逆転指令および前記多段速度運転の夫
   々の走行・停止に対応する移動速度の指令・減速指令に
   基づき作動するインバータとを有し、前記通路選択手段
   の操作により該通路を形成すべく前記可動棚が移動する
   とき、前記余裕空間に対応する前記減速空間検出スイッ
   チの空間検出信号で移動すべき前記各可動棚の前記可逆
   モータを前記インバータを介して同時に前記スロースタ
   ート機能で起動させ、前記移動速度切換スイッチで設定
   された前記多段速度運転の一つで定速度走行し、前記減
   速空間検出スイッチの減速検出信号で、前記設定された
   前記多段速度運転の一つに対応するスローストップ機能
   で前記定位置に停止させると共に、前記複数通路形成時
   には前記途中停止減速機能で中途位置に停止させること
   を特徴とする多段速度運転型移動棚装置。