JP2521813B2 - 電動式移動棚装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、電動力で移動可能な複数の移動台車を有
し、任意の移動台車間の複数個所に通路を形成すること
ができる電動式移動棚装置に関する。

（従来の技術） 電動力で移動可能な複数の移動台車を有してなる電動
式移動棚装置は、書籍その他の物品の出し入れ作業をす
る場合にのみ所望の棚間にのみ作業通路を形成し、物品
の出し入れをしないときは総ての棚を密集させておくこ
とができる。そして、書籍その他の物品の出し入れを複
数の作業員が必要に応じて迅速に出し入れすることがで
きるように、同時に複数個所に作業通路を形成すること
ができるようにした電動式移動棚装置が考えられてい
る。同時に複数個所に作業通路を形成することができる
従来の電動式移動棚装置では、オープンスイッチを操作
した場合の各棚の移動形式に２種類ある。第１の形式
は、既形成通路がこれから形成しようとする通路の右側
にあるか左側にあるかによって、これから形成しようと
する通路位置にある移動棚を含む右側の移動棚を右側に
移動させ又は左側の移動棚を左側に移動させる形式であ
り、第２の形式は、これから形成しようとする通路を境
にして左側にある棚は左側に、右側にある棚は右側に同
時に移動させる形式である。

（発明が解決しようとする課題） 上記第１の移動形式によれば、同一方向に移動すべき
移動棚が多数あるときは総ての移動棚が移動し終わるま
でに長い時間を要し、所定の通路を形成するのに時間が
かかるという問題がある。

また、上記第２の移動形式によれば、形成しようとす
る通路の左右にある移動棚が同時に左右に移動するた
め、始めのうちは移動形成時間を短縮することができ
る。しかし、通路形成動作を数回繰り返すうちに所定の
幅に足りない通路があちこちに形成されて棚の配置が不
規則となり、その後の通路形成動作では、形成しようと
する通路を境にして左側又は右側にある棚を一方向にの
み移動させなければならない場合が生じ、結果的には通
路形成時間が長くなり、迅速な物品出し入れ作業ができ
なくなるという問題がある。

本発明は、かかる従来技術の問題点を解消するために
なされたもので、電動力で移動可能な複数の移動台車を
有し、任意の移動台車間の複数個所に通路を形成するこ
とができる電動式移動棚装置において、作業通路を形成
しようとする場合、形成しようとする通路から最も近い
既形成通路を求めてその通路だけを閉じるようにするこ
とにより、通路形成時間を短縮し、物品の出し入れ作業
の迅速化を図ることができる電動式移動棚装置を提供す
ることを目的とする。

（課題を解決するための手段） 本発明は、第１図に示すように、移動台車間に形成す
る各通路に対応して設けられたオープンスイッチ１と、
移動台車間に形成する通路幅が一定の幅以上になったこ
とを検知する通路幅検知スイッチ２と、操作されたオー
プンスイッチ１に対応する通路から最も近い通路幅検知
スイッチ２が検知動作している通路だけを閉じるよう
に、駆動すべき移動台車を決定する移動台車決定部５
と、移動台車決定部５での決定に従って移動台車を駆動
する駆動部７とを設けたことを特徴とする。

予め設定された通路数と検知動作している通路幅検知
スイッチ２の数とが一致するかどうか判断するスイッチ
数判断部４を設け、設定された通路数と検知動作してい
る通路幅検知スイッチ数とが一致したとき、検知動作し
ている通路幅検知スイッチ２のうち操作されたオープン
スイッチ１に対応する通路から最も近い通路幅検知スイ
ッチ２が対応する通路だけを閉じるようにしてもよい。

移動台車間に形成する各通路に対応して設けられたオ
ープンスイッチ１と、移動台車間に形成する通路幅が一
定の幅以上になったことを検知する通路幅検知スイッチ
２と、予め設定された通路数と検知動作している通路幅
検知スイッチ２の数とが一致するかどうかを判断すると
共に、予め設定された通路数と検知動作していない停止
リミットスイッチ３の数とが一致するかどうかを判断す
るスイッチ数判断部４と、スイッチ数判断部４によっ
て、予め設定された通路数と検知動作している通路幅検
知スイッチ２の数とが一致しないと判断され、かつ、予
め設定された通路数と検知動作していない停止リミット
スイッチ３の数とが一致していると判断されたとき、検
知動作していない停止リミットスイッチ３のうち操作さ
れたオープンスイッチ１に対応する通路から最も近い停
止リミットスイッチ３が対応する通路を閉じるように、
駆動すべき移動台車を決定する移動台車決定部５と、移
動台車決定部５での決定に従って移動台車を駆動する駆
動部７とを有することを特徴とする。

スイッチ数判断部４で、予め設定された通路数と検知
動作している通路幅検知スイッチ２の数とが一致せず、
かつ、上記通路数と検知動作していない停止リミットス
イッチ３の数とが一致しないと判断されたとき、検知動
作していない停止リミットスイッチ３のうち操作された
オープンスイッチ１から最も近い停止リミットスイッチ
３は操作されたオープンスイッチ１から見て左側か右側
かを判断する左右判断部６を設け、駆動部７が、移動台
車決定部５で決定された移動台車を上記左右判断部６で
判断した方向に駆動するようにしてもよい。

（作用） 移動台車決定部は、検知動作している通路幅検知スイ
ッチのうち、操作されたオープンスイッチに対応する通
路から最も近い通路幅検知スイッチが対応する通路だけ
を閉じるように、駆動すべき移動台車を決定し、この決
定に従って駆動部が移動棚を駆動する。

予め設定された通路数と検知動作している通路幅検知
スイッチの数とが一致しているときは予め設定された通
路数だけ実際に所定の幅の通路が形成されているという
ことであり、その場合にオープンスイッチが操作される
と、そのオープンスイッチから最も近い通路だけを閉じ
るように移動棚が駆動される。

予め設定された通路数と検知動作していない停止リミ
ットスイッチ３の数とが一致しているときは予め設定さ
れた数だけ通路が形成されているということであり、そ
の場合にオープンスイッチが操作されると、そのオープ
ンスイッチから最も近い通路を閉じるように移動棚が駆
動される。

予め設定された通路数と検知動作している通路幅検知
スイッチの数とが一致せず、かつ、上記通路数と検知動
作していない停止リミットスイッチの数とが一致しない
ということは、実際に形成されている通路の数が予め設
定された通路の数に満たないということであり、その場
合は、検知動作していない停止リミットスイッチのうち
操作されたオープンスイッチから最も近い停止リミット
スイッチは操作されたオープンスイッチから見て左側か
右側かを判断した上で、判断した側の移動棚を判断した
方向に駆動する。

（実施例） 以下、図面を参照しながら、本発明にかかる電動式移
動棚装置の実施例について説明する。

第２図、第３図において、床上に敷設されたガイドレ
ール22,22の上には、複数の移動台車11,12,13,14,15の
走行車輪が乗せられている。上記各移動台車は駆動モー
タを有し、モータで正方向及び逆方向に回転駆動される
各台車の走行車輪がガイドレール上で転動することによ
り、各台車は間口面に直角方向に移動することができ
る。ガイドレール22,22の両端部には移動台車全体の移
動範囲を規制するためのストッパ25,25が設けられてい
る。移動台車全体の移動範囲はストッパ25,25で規制さ
れ、同時に複数個所に物品の出し入れ作業に必要な所定
の幅を通路を形成することができるようになっている。
各移動台車は図示の例では書籍その他の物品を収納する
ことができる棚の形に形成されているが、平坦なパレッ
ト状のものでも差し支えない。

第２図、第３図において、左端の台車11はメインスイ
ッチ26を有すると共に、左側の建物の壁等との間に通路
を形成させるためのオープンスイッチ1aを有し、さら
に、図において左の間口面側に、上記壁等に所定の距離
まで近接したときこれを検知して台車11の移動を停止さ
せるための停止リミットスイッチ30と、台車11の移動中
に人体その他の異物が接触したとき台車11の移動を停止
させる安全バースイッチ23を有している。また、各移動
台車11,12,13,14,15はこれらの右側に通路を形成させる
ためのオープンスイッチ1b,1c,1d,‥‥を有している。
さらに、上記各台車はその右の間口面側に、隣接する台
車相互が所定の距離まで近接したときこれを検知してそ
の台車の移動を停止させるための停止リミットスイッチ
30と、台車の移動中に人体その他の異物が接触したとき
台車の移動を停止させる安全バースイッチ23を有してい
る。

相隣接する移動台車相互間には、相隣接する移動台車
相互間に形成される通路幅を検知するためのスイングア
ーム21が掛けわたされている。スイングアーム21は２本
のアームを一組としてそれぞれのアームの一端部が相隣
接する台車の天板上に水平面内において回転可能に支持
され、一組のアームの他端部は互いに回転可能に連結さ
れている。従って、相隣接する台車間に形成される通路
の幅に応じてスイングアーム21の開角が変化する。各台
車の天板上にはスイングアーム21の近くに通路幅検知ス
イッチが取付けられている。この通路幅検知スイッチの
符号は、左端の移動台車11のものから順に2a,2b,2c,‥
‥とする。各通路幅検知スイッチは、台車相互間の通路
幅が所定の幅以上になってスイングアーム21が所定の開
角以上に開いたとき検知動作する。

各移動台車11,12,‥‥のオープンスイッチ1a,1b,1c,
‥‥の一つが選択的に操作されると、操作されたオープ
ンスイッチの位置から最も近い既形成通路だけを閉じる
ように各移動台車の駆動モータが制御される。第４図は
このような制御を行うための制御回路の例を示す。第４
図において、主制御盤31はマイコンボードでなり、第２
図、第３図における左端の台車11に設けられている。分
散制御盤32はI/Oボードでなり、第２図、第３図におけ
る台車12,13,…にそれぞれ設けられている。主制御盤31
及び各分散制御盤32はそれぞれの台車の移動を制御する
制御回路を有すると共に、外部入力スイッチ36が設けら
れ、また、ランプ表示部34と照明及びブザー出力部35が
設けられている。各制御盤31,32には、データ入力バ
ス、データ出力バス、制御線、アドレスバスの４種類の
信号線が接続されている。データ入力バスは各分散制御
盤32から出力されたデータ信号を主制御盤31に入力する
もので、前述の左右停止用リミットスイッチ30、通路幅
検知スイッチ2a,2b,…、オープンスイッチ1a,1b,1c,
…、左右安全バースイッチ23、その他各種のスイッチや
センサ等からのデータ信号を入力する。データ出力バス
は主制御盤31から出力されたデータ信号を各分散制御盤
32に入力するもので、それぞれの台車の左行又は右行、
照明、予備のオン、オフデータ等を出力する。制御線及
びアドレスバスは主制御盤31からの制御信号及びアドレ
ス信号を各分散制御盤32に入力するもので、制御線はス
トップ指令、メモリクリア、セレクト1,2、ライト、リ
ード等の信号を出力し、アドレスバスは、どの分散制御
盤のどのデータを入出力するかの指令を出力する。

主制御盤31はアドレスバスを介してアドレス信号を各
分散制御盤32に出力する。各分散制御盤32はそれぞれ自
己アドレスをもち、主制御盤31から出力されるアドレス
信号と比較して自分が選択されたかどうか判断する。デ
ータ入力バスは上記のように左右停止用リミットスイッ
チ30、通路幅検知スイッチ2a,2b,‥‥、オープンスイッ
チ1a,1b,1c,‥‥、左右安全バースイッチ23、その他各
種のスイッチやセンサ等からのデータ信号を含んでいる
ので、これらの信号の何れか一つのブロックを、制御線
に含まれるセレクト１、セレクト２の信号によって選択
する。主制御盤31は上記アドレス信号によって指定した
棚の上記セレクト１、セレクト２の信号によって選択し
たデータをデータバス上に出力させるために、リード信
号を出力する。主制御盤31は分散制御盤32から出力され
たデータ信号を一定時間後に取り込み、この操作を台車
の台数分だけ繰返し行い、主制御盤31内に総ての台車の
データを入力する。

次に、上記実施例の動作を第５図ないし第11図を参照
しながら説明する。

第９図に示すように、まず全台車の各種スイッチのデ
ータを取り込み、オープンスイッチが押されているかど
うかを判断する。オープンスイッチが押されていれば、
オープンスイッチが押されているところの照明を点灯さ
せる。オープンスイッチが押されていなければ、オープ
ンスイッチが押されるのを待つ。オープンスイッチが押
されたら再び全台車の各種スイッチのデータを取り込
み、予め設定された通路数と動作している通路幅検知ス
イッチの数とが一致しているかどうかを判断する。通路
幅検知スイッチが動作しているということは、所定の幅
の通路が形成されているということである。いま、予め
設定された通路数は「３」、即ち３ヵ所に通路を形成す
ることができるものとして設定されているものとする。
設定された通路数と動作している通路幅検知スイッチの
数とが一致しているということは、第５図に示すように
３ヵ所に所定の幅の通路が形成されているということで
ある。そこでこの場合は、選択操作されたオープンスイ
ッチの位置から最も近い通路幅検知スイッチが動作して
いる通路だけを閉じるように移動台車を決定する。次
に、第11図に示すように、移動させる台車に右行や左行
かその他の移動データを書き込み、このデータに従って
該当する台車の移動をスタートさせる。台車の移動の終
了を待って次の移動を行うかどうかを判断し、次の移動
があれば最初のステップに戻り、次の移動がなければ電
源を停止して動作を終了する。仮りに、操作されたオー
プンスイッチの位置に既に通路が形成されているとすれ
ば、台車の移動がスタートされることはない。

ここまでの動作の例を図示したのが第５図、第６図
で、いま、例えば第５図のように台車11,12間と台車14,
15間と台車16,17間に所定幅の通路が形成されている状
態から、次に台車13,14間に通路を形成すべくオープン
スイッチ1dを選択操作したとする。動作している通路幅
検知スイッチのうちオープンスイッチ1dの位置に最も近
い通路幅検知スイッチは符号2dで示すスイッチであるか
ら、このスイッチ2dが検知動作している台車14,15間の
通路だけを閉じるように、台車14を図において右方に移
動させる。こうして、第６図に示すように、台車11,12
間と台車16,17間の通路はそのまま、台車14,15間の通路
に代わって台車13,14間に通路が形成される。

このように、操作されたオープンスイッチに対応する
通路から最も近い通路幅検知スイッチが検知動作してい
る通路だけを閉じるように台車を移動させるため、台車
の移動が最短距離で行われ、迅速な通路形成を行うこと
ができる。

次に、第９図に戻って、設定された通路数と動作して
いる通路幅検知スイッチの数とが一致していない場合
は、設定された通路数と動作していない停止リミットス
イッチの数とが一致しているかどうかを判断する。停止
リミットスイッチが動作していないということは、相隣
接する台車が近接することなく大なり小なりの通路が形
成されているということである。例えば第７図では、台
車15,16間と台車16,17間と台車13,14間に通路が形成さ
れていて、何れの通路も一見すると一定の幅の通路が形
成されているように見える。しかし、台車を頻繁に左右
に移動させているうちに、一定の幅の通路が形成されて
いるように見えても実は一定の幅に満たなかったり、一
定の幅以上になっていたりすることがある。その原因は
各種考えられる。例えば、通路幅検知スイッチの動作タ
イミングが台車の速度によって異なり、通路幅検知スイ
ッチにスイングアームが僅かに接触しただけで台車が停
止する場合もあるし、スイングアームが通路幅検知スイ
ッチに接触したあとさらに通路幅検知スイッチの動作範
囲の限界位置まで至ったとき始めて台車が停止する場合
もある。従って、通路幅検知スイッチが動作しないうち
に停止リミットスイッチが動作して台車が停止すること
があり、このような現象が、所定の幅に満たない通路又
は所定の幅以上の通路が形成される原因となる。第７図
の例では、通路幅検知スイッチ2cが検知動作しないうち
に停止リミットスイッチ30が動作して台車13,14間に所
定の幅に満たない通路が形成されているものとする。そ
こで、前記判断ステップで、設定された通路数と動作し
ていない停止リミットスイッチの数とが一致していると
判断された場合は、動作していない停止リミットスイッ
チのうち、選択操作されたオープンスイッチの位置に最
も近い停止リミットスイッチが該当する通路を閉じるよ
うに移動させるべき台車を決定する。例えば、第７図の
状態で台車14,15間に通路を形成すべくオープンスイッ
チ1eを選択操作したとする。動作していない停止リミッ
トスイッチのうちオープンスイッチ1eに最も近い停止リ
ミットスイッチは台車13の停止リミットスイッチである
ことがわかるから、台車13,14間の通路を閉じるように
台車14を決定し、これを図において左方に移動させる。
こうして移動させるべき台車が決定された後は前述の第
11図のフローに従って動作する。

このように、操作されたオープンスイッチに対応する
通路から最も近い既形成通路を閉じるように台車を移動
させるため、台車の移動が最短距離で行われ、迅速な通
路形成を行うことができる。また、仮りに所定の幅に満
たない通路が形成されていたとしても、次に通路を形成
するときは所定の幅に満たない通路を閉じるように動作
するため、所定の幅に満たない通路があちこちに形成さ
れて台車の配置が不規則になるという問題は解消され
る。

上記設定された通路数と動作していない停止リミット
スイッチの数とが一致しているかどうかの判断ステップ
で一致していないと判断された場合は、実際に形成され
ている通路数が予め設定された通路数に満たないという
ことであり、この場合は、第10図に示すように、動作し
ていない停止リミットスイッチのうち選択操作されたオ
ープンスイッチの位置に近い停止リミットスイッチは上
記選択操作されたオープンスイッチの位置から見て右側
か又は左側かを判断する。右側の場合は右側の台車の総
てを右側に移動させるようにデータを決め、左側の場合
は左側の台車の総てを左側に移動させるようにデータを
決める。次に、移動させるべき台車に移動データを書き
込み、このデータに従って移動をスタートさせ、選択操
作されたオープンスイッチの位置に通路を形成する。選
択操作されたオープンスイッチの位置の通路が所定の幅
になってその位置の通路幅検知スイッチが動作するのを
待って台車の移動を停止させる。そのあとは第11図に示
す次の動作を行うかどうかの判断ステップに行く。

なお、一つのオープンスイッチが選択操作されている
状態で別のオープンスイッチを選択操作した場合、既形
成通路にインターロックを掛けてその通路に面する台車
は移動しないようにし、他の台車を移動させて通路を形
成するようにする。また、通路を形成すべく一つのオー
プンスイッチを操作して台車を移動させている途中に他
のオープンスイッチを操作した場合は、同時に２ヵ所に
通路を形成するように同時に二つ以上の台車を移動させ
る。こうすることによって同時に複数個所に通路を形成
することができる。

（発明の効果） 本発明によれば、任意の移動台車間の複数個所に通路
を形成することができる電動式移動棚装置において、操
作されたオープンスイッチに対応する通路から最も近い
通路幅検知スイッチが検知動作している通路だけを閉じ
るように、駆動すべき移動台車を決定するため、台車の
移動が最短距離で行われ、迅速な通路形成を行うことが
できる。

また、仮りに所定の幅に満たない通路が形成されてい
たとしても、次に通路を形成するときは所定の幅に満た
ない通路を閉じるように動作するため、所定の幅に満た
ない通路があちこちに形成されて台車の配置が不規則に
なるという問題は解消される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる電動式移動棚装置の基本構成を
示すブロック図、第２図は本発明にかかる電動式移動棚
装置の実施例を示す外観側面図、第３図は同上平面図、
第４図は本発明装置に適用可能な制御回路の例を示すブ
ロック図、第５図は上記実施例の動作態様の例を示す側
面図、第６図は別の動作態様を示す側面図、第７図はさ
らに別の動作態様を示す側面図、第８図はさらに別の動
作態様を示す側面図、第９図は上記実施例の動作を示す
フローチャート、第10図は第９図に続く動作を示すフロ
ーチャート、第11図は第９図及び第10図に続く動作を示
すフローチャートである。 １……オープンスイッチ、２……通路幅検知スイッチ、
３……停止リミットスイッチ、４……スイッチ数判断
部、５……移動台車決定部、６……左右判断部、７……
駆動部。

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】電動力で移動可能な複数の移動台車を有
   し、任意の移動台車間の複数個所に通路を形成すること
   ができる電動式移動棚装置において、 移動台車間に形成する各通路に対応して設けられたオー
   プンスイッチと、 移動台車間に形成する通路幅が一定の幅以上になったこ
   とを検知する通路幅検知スイッチと、 操作されたオープンスイッチに対応する通路から最も近
   い通路幅検知スイッチが検知動作している通路だけを閉
   じるように駆動すべき移動台車を決定する移動台車決定
   部と、 移動台車決定部での決定に従って移動台車を駆動する駆
   動部とを有してなる電動式移動棚装置。
2. 【請求項２】予め設定された通路数と検知動作している
   通路幅検知スイッチの数とが一致しているかどうか判断
   するスイッチ数判断部を有し、設定された通路数と検知
   動作している通路幅検知スイッチ数とが一致したとき、
   検知動作している通路幅検知スイッチのうち操作された
   オープンスイッチに対応する通路から最も近い通路幅検
   知スイッチが対応する通路だけを閉じるように、移動台
   車決定部が駆動すべき移動台車を決定する請求項１記載
   の電動式移動棚装置。
3. 【請求項３】電動力で移動可能な複数の移動台車を有
   し、任意の移動台車間の複数個所に通路を形成すること
   ができる電動式移動棚装置において、 移動台車間に形成する各通路に対応して設けられたオー
   プンスイッチと、 移動台車間に形成する通路幅が一定の幅以上になったこ
   とを検知する通路幅検知スイッチと、 予め設定された通路数と検知動作している通路幅検知ス
   イッチの数とが一致するかどうかを判断すると共に、予
   め設定された通路数と検知動作していない停止リミット
   スイッチの数とが一致するかどうかを判断するスイッチ
   数判断部と、 スイッチ数判断部によって、予め設定された通路数と検
   知動作している通路幅検知スイッチの数とが一致しない
   と判断され、かつ、予め設定された通路数と検知動作し
   ていない停止リミットスイッチの数とが一致していると
   判断されたとき、検知動作していない停止リミットスイ
   ッチのうち操作されたオープンスイッチに対応する通路
   から最も近い停止リミットスイッチが対応する通路を閉
   じるように、駆動すべき移動台車を決定する移動台車決
   定部と、 移動台車決定部での決定に従って移動台車を駆動する駆
   動部とを有してなる電動式移動棚装置。
4. 【請求項４】スイッチ数判断部で、予め設定された通路
   数と検知動作している通路幅検知スイッチの数とが一致
   せず、かつ、上記通路数と検知動作していない停止リミ
   ットスイッチの数とが一致しないと判断されたとき、検
   知動作していない停止リミットスイッチのうち操作され
   たオープンスイッチから最も近い停止リミットスイッチ
   は上記操作されたオープンスイッチから見て左側か右側
   かを判断する左右判断部を有し、駆動部が、移動台車決
   定部で決定された移動台車を上記左右判断部で判断した
   方向に駆動する請求項３記載の電動式移動棚装置。