JPH06345210A - 自動倉庫の安全制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】コストを抑え、スタッカークレーンの動作時に
異常が発生したとき、その動作を確実に停止させること
を目的とする。 【構成】前記地上操作部１から常にスタッカークレーン
３における各種の駆動系６〜８の制御を許可すべく光許
可信号を該スタッカークレーン３に送信する第２の光送
信部３０と、前記スタッカークレーン３に設けられ、前
記第２の光送信部３０からの光許可信号を受光する第２
の光受光部３２とを備え、前記第２の光受光部３２が第
２の光送信部３０からの光許可信号を受光しなくなった
とき、前記受光部３１から送信される光指令信号に関係
なくスタッカークレーン３に搭載される各種の駆動系６
〜８の制御を強制的に無効化するクレーン制御装置５を
設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫の安全制御装置
に係り、詳しくは緊急時に自動倉庫のスタッカークレー
ンの荷役動作を確実に停止させる自動倉庫の安全装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動倉庫は、図６に示すように、
地上操作盤１から操作指令を行うと、地上操作盤１に設
けられた送信装置２から光指令信号が送信され、スタッ
カークレーン３に設けられた受信装置４がその光指令信
号を受信する。

【０００３】受信装置４が受信した光指令信号はスタッ
カークレーン３のクレーン制御装置５に出力される。ク
レーン制御装置５は受信装置４が受信した光指令信号に
基づいてスタッカークレーン３に搭載された走行モータ
６、昇降モータ７及びフォークスライドモータ８を制御
する。

【０００４】すると、走行モータ６の制御によりスタッ
カークレーン３は走行レール９に沿って走行するため、
高さ方向及び横方向に荷の収納部１０を複数設けた棚１
１に対して平行に走行する。又、昇降モータ７の制御に
よりスタッカークレーン３のキャリッジ１２が昇降す
る。更には、フォークスライドモータ８の制御によりキ
ャリッジ１２のフォーク１３がスライドする。これらの
各動作により棚１１の収納部１０の荷取りを行ったり、
収納部１０に対して荷置きを行ったりするようになって
いる。

【０００５】例えば、荷取りの場合、地上操作盤１の操
作により荷取りを指示し、棚１１のどの収納部１０から
その荷取りを行うかを指示する。すると、荷取り作業及
びその指示された収納部１０の光指令信号が送信装置２
からスタッカークレーン３の受信装置４に送信される。

【０００６】受信装置４は送信装置２からの光指令信号
を受信し、この光指令信号に基づいてクレーン制御装置
５は走行モータ６及び昇降モータ７を制御する。そのた
め、指示された収納部１０に対応するようにスタッカー
クレーン３が走行レール９に沿って走行するとともに、
キャリッジ１２が昇降する。

【０００７】そして、指示された収納部１０にキャリッ
ジ１２が対応すると、クレーン制御装置５がフォークス
ライドモータ８を制御してフォーク１３をスライドさ
せ、収納部１０の荷取りを行う。

【０００８】又、スタッカークレーン３には電源を必要
とするクレーン制御装置５や駆動系となる走行モータ
６、昇降モータ７及びフォークスライドモータ８等が搭
載されている。これらに電源を常に供給するため、走行
レール９に沿ってガイドレール１４が敷設されている。
図７に示すように、このガイドレール１４にはその長手
方向に案内溝１５ａ〜１５ｅが形成されている。そし
て、案内溝１５ａ〜１５ｃには電源線１６ａ〜１６ｃが
それぞれ敷設されている。

【０００９】又、スタッカークレーン１３の受信装置４
側部には受取部材１７が設けられ、この受取部材１７に
は前記電源線１６ａ〜１６ｃと常に摺接する電源摺動子
１８ａ〜１８ｃが設けられている。従って、電源摺動子
１８ａ〜１８ｃが電源線１６ａ〜１６ｃからの電源を受
け取るので、スタッカークレーン３のクレーン制御装置
５や駆動系となる走行モータ６、昇降モータ７及びフォ
ークスライドモータ８等に電源を供給することができ
る。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、スタッカー
クレーン３の動作に異常が発生した場合等に備え、地上
操作盤１からスタッカークレーン３のクレーン制御装置
５に対して各走行モータ６、昇降モータ７及びフォーク
スライドモータ８等を制御してもよいという許可信号を
常に出力している。

【００１１】この場合、ガイドレール１４の案内溝１５
ｄ，１５ｅに許可信号線１９ａ，１９ｂが設けられ、こ
の許可信号線１９ａ，１９ｂに摺接する許可摺動子２０
ａ，２０ｂが受取部材１７に設けられている。

【００１２】従って、地上操作盤１から信号許可線１９
ａ，１９ｂに許可信号が常に出力され、スタッカークレ
ーン３のクレーン制御装置５は許可摺動子２０ａ，２０
ｂを介して信号許可線１９ａ，１９ｂに出力される許可
信号を受け取るようになっている。

【００１３】しかしながら、この許可信号線１９ａ，１
９ｂを設けると、その設備費が高く、できるだけ設備費
を抑えたいという要望がある。この対策として、光通信
によって信号許可信号を出力することも考えられる。つ
まり、スタッカークレーン３の動作に異常が発生したと
き、地上操作盤１から異常発生信号をクレーン制御装置
５に出力し、各走行モータ６、昇降モータ７及びフォー
クスライドモータ８等を緊急に停止させるものである。

【００１４】しかしながら、この場合においては、スタ
ッカークレーン３の動作に異常が発生したとき、地上操
作盤１から異常発生信号がクレーン制御装置５に出力さ
れる構成となっている。従って、異常発生信号をクレー
ン制御装置５が不測に受信しなかった場合、スタッカー
クレーン３を停止させることができないという問題があ
る。 本発明は上記問題点を解決するためになされたも
のであって、その目的はコストを抑え、スタッカークレ
ーンの動作時に異常が発生したとき、その動作を確実に
停止させることができる自動倉庫の安全制御装置を提供
することにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、スタッカークレーンに搭載
された各種の駆動系を制御することにより、該スタッカ
ークレーンを制御して棚の収納部の荷取り又は収納部に
対して荷置きを行わせる地上操作部と、前記地上操作部
からの指令信号を光指令信号としてスタッカークレーン
に送信する光送信部と、前記スタッカークレーンに搭載
され、前記光送信部から送信された光指令信号を受光す
る受光部と、前記受光部が受光した光指令信号に基づい
て該スタッカークレーンに搭載された各種の駆動系を制
御して収納部の荷取り又は収納部に対して荷置きを行わ
せるクレーン制御部とを備えた自動倉庫において、前記
地上操作部から常にスタッカークレーンにおける各種の
駆動系の制御を許可すべく光許可信号を該スタッカーク
レーンに送信する光許可信号送信部と、前記スタッカー
クレーンに設けられ、前記光許可送信部からの光許可信
号を受光する光許可信号受光部とを備え、前記光許可信
号受光部が光許可信号受光部からの光許可信号を受光し
なくなったとき、前記受光部から送信される光指令信号
に関係なくスタッカークレーンに搭載される各種の駆動
系の制御を強制的に無効化する停止制御部を設けたこと
をその要旨とする。

【００１６】請求項２記載の発明は、スタッカークレー
ンに搭載された各種の駆動系を制御することにより、該
スタッカークレーンを制御して棚の収納部の荷取り又は
収納部に対して荷置きを行わせる地上操作部と、前記地
上操作部から各種の駆動系を制御すべく指令信号と、該
各種の駆動系の制御を許可すべく許可信号とを合成する
信号合成部と、前記信号合成部により合成された合成信
号を光合成信号としてスタッカークレーンに送信する光
送信部と、前記スタッカークレーンに搭載され、前記光
送信部から送信された光合成信号を受光する受光部と、
前記受光部が受光した光合成信号と予め定められた値と
に基づいて各種の駆動系を制御する指令信号に変換する
指令信号変換部と、前記受光部が受光した光合成信号と
予め定められた値とに基づいて各種の駆動系の制御を許
可すべく許可信号に変換する許可信号変換部と、前記指
令信号変換部からの指令信号に基づいてスタッカークレ
ーンに搭載された各種の駆動系を制御して収納部の荷取
り又は収納部に対する荷置きを行わせるクレーン制御部
と、前記許可信号変換部から許可信号が出力されなくな
ったとき、前記指令信号変換部からの指令信号に関係な
くスタッカークレーンに搭載される各種の駆動系の制御
を強制的に無効化する停止制御部とを備えたことをその
要旨とする。

【００１７】

【作用】請求項１記載の発明によれば、地上操作部にて
棚の収納部に対する荷取り又は荷置きを指示すると、そ
の指令信号が光送信部から光指令信号としてスタッカー
クレーンに送信される。スタッカークレーンの受光部は
光送信部からの光指令信号を受光する。又、地上操作部
の光許可信号送信部からスタッカークレーンの光許可信
号受光部へ常にスタッカークレーンの駆動系の制御を許
可する光許可信号が送信される。

【００１８】この光許可信号受光部から送信される光許
可信号を光許可信号受光部が受光している状態におい
て、クレーン制御部は受光部が受光した指令信号に基づ
いてスタッカークレーンの各種の駆動系を制御し、棚の
収納部に対する荷取り又は荷置きを行う。そして、光許
可信号受光部から送信される光許可信号を光許可信号受
光部が受光しなくなると、受光部から送信される光指令
信号に関係なく、停止制御部はスタッカークレーンの各
種の駆動系の制御を強制的に無効化し、該スタッカーク
レーンを強制的に停止させる。

【００１９】請求項２記載の発明によれば、地上制御部
による操作に基づいた棚の収納部に対する荷取り又は荷
置きを指示する指令信号と、スタッカークレーンの各種
の駆動系の制御を許可する許可信号とが信号合成部によ
り合成される。信号合成部により合成された合成信号は
光送信部により光合成信号としてスタッカークレーンに
送信される。

【００２０】スタッカークレーンの受光部は光送信部か
ら送信される光合成信号を受光する。指令信号変換部は
受光部が受光した光合成信号と予め定められた値とに基
づいて各種の駆動系を制御する指令信号に変換する。
又、許可信号変換部は受光部が受光した光合成信号と予
め定められた値とに基づいて各種の駆動系の制御を許可
すべく許可信号に変換する。

【００２１】許可信号変換部から許可信号が出力されて
いる状態において、クレーン制御部は指令信号変換部か
らの指令信号に基づいてスタッカークレーンに搭載され
た各種の駆動系を制御し、収納部に対する荷取り又は荷
置きを行う。

【００２２】又、許可信号変換部から許可信号が出力さ
れなくなったとき、指令信号変換部からの指令信号に関
係なくスタッカークレーンの各種の駆動系の制御を強制
的に無効化し、該スタッカークレーンを強制的に停止さ
せる。

【００２３】

【実施例】

［第１実施例］以下、本発明を具体化した第１実施例を
図１〜図３に基づいて説明する。尚、自動倉庫の構成は
従来の技術を基本的に同一であるため、同一部分に付い
ては同一番号を付してその詳細な説明を省略し、異なる
部分についてのみ説明する。

【００２４】図１に示すように、第１実施例におけるガ
イドレール１４には案内溝１５ａ〜１５ｃのみが設けら
れ、この案内溝１５ａ〜１５ｃには電源線１６ａ〜１６
ｃが設けられている。従って、受取部材１７にも電源線
１６ａ〜１６ｃに対して摺動する摺動子１８ａ〜１８ｃ
のみが設けられている。

【００２５】次に、自動倉庫の電気的構成に付いて説明
する。図２に示すように、地上操作盤１にはスタッカー
クレーン３における駆動系としての走行モータ６、昇降
モータ７及びフォークスライドモータ８を強制的に停止
させる非常停止スイッチ２５が設けられている。同じ
く、地上操作盤１には棚１１の収納部１０に対する荷取
り又は荷置きを指示する操作スイッチ２６が設けられて
いる。

【００２６】前記操作スイッチ２６及び非常停止スイッ
チ２５はコントローラ２７に接続されている。コントロ
ーラ２７は許可信号生成回路２８及び送信装置２におけ
る第１の光送信部２９に接続されている。又、許可信号
生成回路２８は送信装置２における光許可信号送信部と
しての第２の光送信部３０に接続されている。

【００２７】そして、操作スイッチ２６からの操作に基
づいてコントローラ２７はスタッカークレーン３を動作
させるための指令信号（図３参照）を第１の光送信部２
９に出力する。第１の光送信部２９はコントローラ２７
から出力される指令信号を光指令信号としてスタッカー
クレーン３の受信装置４に送信するようになっている。

【００２８】又、非常停止スイッチ２５が操作されてい
ない状態において、コントローラ２７は許可信号生成回
路２８を動作させるようになっている。そして、許可信
号生成回路２８の動作により許可信号（図３参照）が第
２の光送信部３０に出力される。第２の光送信部３０は
許可信号生成回路２８からの許可信号を光許可信号とし
てスタッカークレーン３の受信装置４に送信するように
なっている。

【００２９】更に、コントローラ２７は非常停止スイッ
チ２５が操作されると、コントローラ２７は許可信号生
成回路２８の動作を停止させるようになっている。する
と、許可信号生成回路２８から許可信号が第２の光送信
部３０に出力されなくなる。従って、第２の光送信部３
０は光許可信号をスタッカークレーン３の受信装置４に
送信しなくなるようになっている。

【００３０】一方、スタッカークレーン３の受信装置４
には第１の受光部３１と、光許可信号受光部としての第
２の受光部３２とがそれぞれ設けられている。この第１
及び第２の受光部３１，３２は停止制御部としてのクレ
ーン制御装置５に接続されている。

【００３１】又、第１の受光部３１は送信装置２におけ
る第１の光送信部２９からの光指令信号を受光し、受光
した光指令信号をクレーン制御装置５に出力するように
なっている。同様に、第２の受光部３２は送信装置２に
おける第２の光送信部３０からの光許可信号を受光し、
受光した光許可信号をクレーン制御装置５に出力するよ
うになっている。

【００３２】送信装置２における第２の光送信部３０か
ら送信される光許可信号を第２の光受光部３２が受光
し、その許可信号がクレーン制御装置５に出力されてい
る状態において、該クレーン制御装置５は受信装置４が
受光した光指令信号に基づいて走行モータ６、昇降モー
タ７及びフォークスライドモータ８を制御してスタッカ
ークレーン３を動作させ、棚１１の収納部１０に対する
荷取り又は荷置きを行わせるようになっている。

【００３３】一方、非常停止スイッチ２５が操作される
と、コントローラ２７は許可生成回路２８の動作を停止
させるため、光許可信号が第２の光送信部３０から出力
されなくなる。そして、第２の受光部３２が第２の光送
信部３０からの光許可信号を受光しなくなると、クレー
ン制御装置５は第１の光受光部３１が受光した光指令信
号に基づいた指令信号に関係なく、強制的に走行モータ
６、昇降モータ７及びフォークスライドモータ８を停止
させてスタッカークレーン３を停止させるようなってい
る。

【００３４】次に、上記のように構成された自動倉庫の
安全制御装置の作用について説明する。地上操作盤１の
非常停止スイッチ２５が操作されない状態においては、
コントローラ２７が許可信号生成回路２８を動作させる
ため、送信装置２における第２の光送信部３０に図３に
示すような許可信号を出力する。第２の光送信部３０は
許可信号生成回路２８からの許可信号を光許可信号とし
てスタッカークレーン３の受信装置４に送信する。

【００３５】受信装置４における第２の受光部３２は光
許可信号を受信し、クレーン制御装置５に出力する。ク
レーン制御装置５は第２の光受光部３２が受光した光許
可信号に基づいて走行モータ６、昇降モータ７及びフォ
ークスライドモータ８を制御できる待機状態となってい
る。

【００３６】この状態で、地上操作盤１の操作スイッチ
２６が操作されると、コントローラ２７はその操作に基
づいた図３に示すような指令信号を送信装置２における
第１の光送信部２９に出力する。第１の送信部２９はコ
ントローラ２７からの指令信号を光指令信号としてスタ
ッカークレーン３の受信装置４に送信する。

【００３７】受信装置４における第１の光受光部３２は
光指令信号を受信し、クレーン制御装置５に出力する。
クレーン制御装置５は第１の光受光部３１が受光した指
令信号に基づいて走行モータ６、昇降モータ７及びフォ
ークスライドモータ８を制御してスタッカークレーン３
を動作させ、棚１１の収納部１０に対して荷取り又は荷
置きを行わせる。

【００３８】ここで、クレーン制御装置５により走行モ
ータ６、昇降モータ７及びフォークスライドモータ８を
制御してスタッカークレーン３を動作させた状態で、非
常停止スイッチ２５が操作されると、コントローラ２７
は許可信号生成回路２８を停止させる。すると、許可信
号が第２の光送信部３０に出力されなくなるため、受光
装置４における第２の受信部３２が光許可信号を受信し
なくなる。

【００３９】そのため、クレーン制御装置５はこれに基
づいて光指令信号に関係なく直ちに走行モータ６、昇降
モータ７及びフォークスライドモータ８を強制的に停止
させ、スタッカークレーン３を停止させる。

【００４０】従って、光許可信号が送信装置２から受信
装置４に常に送信された状態のとき、始めてクレーン制
御装置５が該送信装置４から送信される指令信号に基づ
いて走行モータ６、昇降モータ７及びフォークスライド
モータ８を制御し、スタッカークレーン３を動作させ
る。そして、光許可信号が無くなるとクレーン制御装置
５が走行モータ６、昇降モータ７及びフォークスライド
モータ８を停止させるため、停止指令命令を送信してス
タッカークレーン３を停止させる構成と異なる。

【００４１】この結果、常に送信している光許可信号が
遮断されれば確実にスタッカークレーン３を停止させる
ことができる。又、スタッカークレーン３の各走行モー
タ６、昇降モータ７及びフォークスライドモータ８を制
御してもよい許可信号をワイヤレスとなる光通信にて行
っているため、許可信号線１９ａ，１９ｂを設ける必要
が無くなる。

【００４２】この結果、走行レール９に沿って電源線１
６ａ〜１６ｃのみを敷設すればよいため、その分コスト
を抑えることができる。 ［第２実施例］次に、自動倉庫における安全制御装置の
第２実施例を図４，図５に基づいて説明する。尚、前記
第１実施例と同一構成の部分に付いては同一番号を付し
てその詳細な説明を省略し、異なる部分に付いてのみ説
明する。

【００４３】地上操作盤１のコントローラ２７は信号合
成部としての信号合成回路３５に接続されている。信号
合成回路３５には操作スイッチ２６からの操作に基づい
た図５（ａ）に示す指令信号がコントローラ２７から出
力される。又、信号合成回路３５内において、図５
（ｂ）に示す許可信号が生成されるようになっている。

【００４４】そして、非常停止スイッチ２５が操作され
ない状態において、信号合成回路３５はコントローラ２
７からの指令信号と許可信号とを合成した図５（ｃ）に
示す合成信号を生成し、送信装置２の光送信部としての
送信部３６に出力するようになっている。送信部３６は
この合成信号を光合成信号として受信装置４の受光部３
７に出力する。

【００４５】受光部３７が受信した光合成信号は図５
（ｄ）に示す合成信号として指令信号変換部及び許可信
号変換部としての信号変換回路３８に出力されるように
なっている。そして、この信号変換回路３８は合成信号
に含まれる指令信号と許可信号とにそれぞれ変換し、ク
レーン制御装置５に各指令信号を出力するようになって
いる。

【００４６】信号変換回路３８は予め定められたしきい
値Ｓ１，Ｓ２と合成信号とを比較し、指令信号に変換す
るようになっている。即ち、しきい値Ｓ１よりも合成信
号のレベルが高い場合、Ｈレベルに変換し、しきい値Ｓ
２よりも合成信号のレベルが低い場合、Ｌレベルに変換
する。

【００４７】従って、図５（ｄ）に示す合成波形としき
い値Ｓ１，Ｓ２とを信号変換回路３８が比較すると、図
５（ｅ）に示す指令信号に変換されるようになってい
る。又、信号変換回路３８は予め定められたしきい値Ｓ
３と合成信号とを比較し、許可信号に変換するようにな
っている。即ち、しきい値Ｓ３よりも合成信号のレベル
が高い場合、Ｈレベルに変換し、しきい値Ｓ３よりも合
成信号のレベルが低い場合、Ｌレベルに変換する。

【００４８】従って、図５（ｄ）に示す合成信号としき
い値Ｓ３とを信号変換回路３８が比較すると、図５
（ｆ）に示す許可信号に変換されるようになっている。
そして、信号変換回路３８から許可信号がクレーン制御
装置５に出力された状態において、該クレーン制御装置
５は指令信号に基づき走行モータ６、昇降モータ７及び
フォークスライドモータ８を制御するようになってい
る。

【００４９】又、非常停止スイッチ２５が操作される
と、その操作信号をコントローラ２７が信号合成回路３
５に出力する。すると、信号合成回路３５は許可信号の
出力を停止するため、指令信号のみとなる合成信号が送
信装置２の送信部３６から出力されるようになってい
る。。そして、この合成信号を受信装置４の受光部３７
が受信し、信号変換回路３８に出力するようになってい
る。

【００５０】信号変換回路３８はしきい値Ｓ３と合成信
号（この場合指令信号のみ）とを比較するが、しきい値
Ｓ３よりレベルが低いため、Ｌレベルをクレーン制御装
置５に出力する。従って、クレーン制御装置５は許可信
号のＬレベルに基づいて直ちに走行モータ６、昇降モー
タ７及びフォークスライドモータ８の制御を停止してス
タッカークレーン３を停止させるようになっている。

【００５１】さて、通常状態においては、信号合成回路
３５から許可信号のみとなる合成信号が送信装置２の送
信部３６に出力され、該送信部３６は許可信号を光許可
信号として受信装置４の受光部３７に送信する。受光部
３７はこの合成信号を信号変換回路３８に出力する。そ
して、信号変換回路３８はしきい値Ｓ３と合成信号とを
比較する。この場合、しきい値Ｓ３より合成信号の方が
高いのでＨレベルとなる許可信号をクレーン制御装置５
に出力する。

【００５２】そのため、クレーン制御装置５はこの許可
信号が入力されることにより、指令信号に基づいて走行
モータ６、昇降モータ７及びフォークスライドモータ８
を制御することができる待機状態となる。

【００５３】この状態で、操作スイッチ２６が操作され
ると、コントローラ２７から信号合成回路３５に操作ス
イッチ２６の操作に基づいた指令信号が出力される。信
号合成回路３５はこの指令信号と許可信号とを合成した
合成信号を送信装置２の送信部３６に出力する。送信部
３６はこの合成信号を光合成信号として受信装置４の受
光部３７に送信する。

【００５４】受光部３７が受光した光合成信号は信号変
換回路３８に出力される。信号変換回路３８はしきい値
Ｓ３と合成信号とを比較し、その比較した許可信号をク
レーン制御装置５に出力する。この場合、Ｈレベルとな
る許可信号がクレーン制御装置５に出力される。

【００５５】一方、信号変換回路３８はしきい値Ｓ１，
Ｓ２と合成信号とを比較し、その比較した指令信号をク
レーン制御装置５に出力する。そして、クレーン制御装
置５はその指令信号に基づいて走行モータ６、昇降モー
タ７及びフォークスライドモータ８を制御する。

【００５６】ここで、非常停止スイッチ２５が操作され
ると、信号合成回路３５から許可信号が出力されなくな
る。そのため、指令信号のみとなる合成信号が送信装置
２の送信部３６から受信装置４の受光部３７に出力され
る。この指令信号のみとなる合成信号は信号変換回路３
８にてしきい値Ｓ３と比較される。

【００５７】この場合、しきい値Ｓ３より合成信号のレ
ベルが低いため、Ｌレベルとなる許可信号がクレーン制
御装置５に出力される。そのため、このＬレベルの許可
信号に基づいてクレーン制御装置５は指令信号に関係な
く、走行モータ６、昇降モータ７及びフォークスライド
モータ８を強制的に停止してスタッカークレーン３を停
止する。

【００５８】従って、この第２実施例においては、指令
信号と許可信号とを合成した合成信号をスタッカークレ
ーン３の受信装置４に送信するため、第１実施例とは異
なり、送信部３６及び受光部３７のみにより通信を行わ
せることができ、構成を簡単にすることができる。

【００５９】この結果、第１実施例のように指令信号と
許可信号とがそれぞれ独立した状態で送信されないた
め、それぞれの信号の干渉が確実に防止され、スタッカ
ークレーン３の誤動作等を確実に防止することができ
る。

【００６０】尚、本実施例においては、駆動系を走行モ
ータ６、昇降モータ７及びフォークスライドモータ８に
具体化し、これらを停止させるように構成したが、上記
以外のものも一緒に停止させるように構成してもよい。

【００６１】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、コ
ストを抑え、スタッカークレーンの動作時に異常が発生
したとき、その動作を確実に停止させることができる優
れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る自動倉庫の構成を示
す概略斜視図である。

【図２】自動倉庫における安全制御装置の電気的構成を
示す電気ブロック図である。

【図３】指令信号及び許可信号を示す説明図である。

【図４】本発明の第２実施例に係る安全制御装置の電気
的構成を示す電気ブロック図である。

【図５】指令信号、許可信号及び合成信号を示す説明図
である。

【図６】従来の自動倉庫の構成を示す概略斜視図であ
る。

【図７】ガイドレールの構成を示す部分斜視図である。

【符号の説明】

１…地上操作部、３…スタッカークレーン、５…停止制
御部としてのクレーン制御装置、６…駆動系としての走
行モータ、７…駆動系としての昇降モータ、８…駆動系
としてのフォークスライドモータ、１０…収納部、１１
…棚、２９…（第１の）光送信部、３０…光許可信号送
信部としての第２の光送信部、３１…（第１の光）受光
部、３２…光許可信号受光部としての第２の受光部、３
５…信号合成部としての信号合成回路、３６…光送信部
としての送信部、３７…受光部、３８…指令信号変換部
及び許可信号変換部としての信号変換回路

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スタッカークレーンに搭載された各種の
   駆動系を制御することにより、該スタッカークレーンを
   制御して棚の収納部の荷取り又は収納部に対して荷置き
   を行わせる地上操作部と、 前記地上操作部からの指令信号を光指令信号としてスタ
   ッカークレーンに送信する光送信部と、 前記スタッカークレーンに搭載され、前記光送信部から
   送信された光指令信号を受光する受光部と、 前記受光部が受光した光指令信号に基づいて該スタッカ
   ークレーンに搭載された各種の駆動系を制御して収納部
   の荷取り又は収納部に対して荷置きを行わせるクレーン
   制御部とを備えた自動倉庫において、 前記地上操作部から常にスタッカークレーンにおける各
   種の駆動系の制御を許可すべく光許可信号を該スタッカ
   ークレーンに送信する光許可信号送信部と、前記スタッ
   カークレーンに設けられ、前記光許可送信部からの光許
   可信号を受光する光許可信号受光部とを備え、 前記光許可信号受光部が光許可信号受光部からの光許可
   信号を受光しなくなったとき、前記受光部から送信され
   る光指令信号に関係なくスタッカークレーンに搭載され
   る各種の駆動系の制御を強制的に無効化する停止制御部
   を設けた自動倉庫の安全制御装置。
2. 【請求項２】 スタッカークレーンに搭載された各種の
   駆動系を制御することにより、該スタッカークレーンを
   制御して棚の収納部の荷取り又は収納部に対して荷置き
   を行わせる地上操作部と、 前記地上操作部から各種の駆動系を制御すべく指令信号
   と、該各種の駆動系の制御を許可すべく許可信号とを合
   成する信号合成部と、 前記信号合成部により合成された合成信号を光合成信号
   としてスタッカークレーンに送信する光送信部と、 前記スタッカークレーンに搭載され、前記光送信部から
   送信された光合成信号を受光する受光部と、 前記受光部が受光した光合成信号と予め定められた値と
   に基づいて各種の駆動系を制御する指令信号に変換する
   指令信号変換部と、 前記受光部が受光した光合成信号と予め定められた値と
   に基づいて各種の駆動系の制御を許可すべく許可信号に
   変換する許可信号変換部と、 前記指令信号変換部からの指令信号に基づいてスタッカ
   ークレーンに搭載された各種の駆動系を制御して収納部
   の荷取り又は収納部に対して荷置きを行わせるクレーン
   制御部と、 前記許可信号変換部から許可信号が出力されなくなった
   とき、前記指令信号変換部からの指令信号に関係なくス
   タッカークレーンに搭載される各種の駆動系の制御を強
   制的に無効化する停止制御部とを備えた自動倉庫の安全
   制御装置。