JP2007022689A - 自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電力供給用及び通信用のケーブルを不要とし得、ケーブルの曲げに必要なスペースをなくして省スペース化を図り得ると共に、ケーブルが引っ掛かるというトラブルを回避して荷の移動を高速化することができ、且つ充電装置やバッテリーも不要とし得る自動搬送装置を提供する。
【解決手段】スタッカクレーン３の上下方向へ延びる直線軌道としてのマスト５に沿ってトロリー線１９を敷設し、前記マスト５に沿って昇降可能な往復移動手段としてのケージ７に、前記トロリー線１９に対して摺動自在に接触する集電子２０を設け、搬送台車６とケージ７とにそれぞれ、制御器１０と前記駆動モータ１１及び検出手段１２との間での信号の授受を行う光伝送装置２１，２２を設ける。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動搬送装置に関するものである。

一般に、自動搬送装置としては、例えば、自動倉庫に用いられるスタッカクレーンが知られているが、該自動倉庫は、図３及び図４に示される如く、倉庫１内に設けられた収納棚２に対し、自動搬送装置としてのスタッカクレーン３を用いて自動的に荷４の出し入れが行われるようになっている。

前記自動搬送装置としてのスタッカクレーン３は、図３〜図５に示される如く、上下方向へ延びるよう立設された直線軌道としてのマスト５を備えて倉庫１内を移動し得る搬送台車６と、前記マスト５に沿って昇降可能な往復移動手段としてのケージ７と、該ケージ７より倉庫１内の収納棚２へ向け伸縮自在で荷４を入出庫するための移載手段としてのフォーク部８とを備えてなる構成を有しており、前記搬送台車６には、ワイヤー等を巻上下げしてケージ７を昇降させるウインチ等の動力部９と、ケージ７並びにフォーク部８を駆動制御するための制御器１０とが配置される一方、前記ケージ７には、フォーク部８を駆動する駆動モータ１１と、荷４の有無、荷くずれ、フォーク部８の位置、昇降停止位置等を監視するための各種検出センサやリミットスイッチ等の検出手段１２とが配置されている。

ここで、前記制御器１０は、図６に示される如く、ケージ７及びフォーク部８の主電源となる電源部１３と、駆動モータ１１及び検出手段１２を制御する指令部１４と、該指令部１４に接続されて駆動モータ１１の駆動を調整するインバータ又はサーボ機構等の駆動調整部１５と、電源部１３からの電力を変換して駆動調整部１５及び検出手段１２等へ供給するＡＣ／ＤＣ変換電源回路等の安定化電源部１６とを備えている。

一方、前記ケージ７に配置された駆動モータ１１及び検出手段１２は、電力供給用及び通信用のケーブル１７を介して制御器１０の指令部１４、駆動調整部１５及び安定化電源部１６にそれぞれ接続されており、前記ケーブル１７は、数十の多芯数の配線を束ねるよう平型ケーブル、ケーブルベア（登録商標）、丸形ケーブル等により構成され、且つマスト５に沿うように配置されている。又、マスト５にはケーブル用ガイド（図示せず）が設けられ、ケージ７の下降動作に伴って生じるケーブル１７の垂れ下がり部分１８をガイドするようになっている。

前述の如きスタッカクレーン３を用いて荷４を倉庫１の収納棚２へ入出庫する際には、搬送台車６を走行させつつ、ケージ７を昇降させ、更にフォーク部８を伸縮させ、荷４を三次元方向に移動させるようになっている。

尚、図３〜図６に示されるようなスタッカクレーン３と関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１や特許文献２がある。
特開平８−２１７２０８号公報 特開２００３−８１４０８号公報

しかしながら、前述の如き従来の自動搬送装置としてのスタッカクレーン３においては、ケージ７の昇降に伴ってケーブル１７が曲げを生じながら垂れ下がるため、ケーブル１７の曲げ径に対応した余分なスペースが必要になると共に、ケーブル１７は曲げ伸ばしを繰り返し受け、寿命低下につながるという問題があった。

又、ケーブル１７に生じる垂れ下がり部分１８は、搬送台車６の移動によりケーブル用ガイドにガイドされることなく大きな振れを生じて、収納棚２に引っ掛かってしまうといった不具合も生じていた。

一方、特許文献１に開示されたクレーンでは、充電装置とバッテリーが必要で、それらの劣化が問題になると共に、メンテナンスにも手間がかかるという欠点を有していた。

本発明は、斯かる実情に鑑み、電力供給用及び通信用のケーブルを不要とし得、ケーブルの曲げに必要なスペースをなくして省スペース化を図り得ると共に、ケーブルが引っ掛かるというトラブルを回避して荷の移動を高速化することができ、且つ充電装置やバッテリーも不要とし得る自動搬送装置を提供しようとするものである。

本発明は、倉庫内の収納棚へ荷を入出庫する移載手段が搭載され且つ直線軌道に沿って往復移動自在な往復移動手段を備えた自動搬送装置において、
トロリー線を往復移動手段の直線軌道に沿って敷設し且つ該トロリー線に対して摺動自在に接触する集電子を往復移動手段に設け、前記直線軌道の一端側に固定設置される制御器の電源部からトロリー線と集電子を介して、前記往復移動手段に搭載された移載手段用の駆動モータ及び前記往復移動手段に設けられた検出手段に給電するよう構成すると共に、
前記制御器と前記駆動モータ及び検出手段との間での信号の授受を光伝送装置によって行うよう構成したことを特徴とする自動搬送装置にかかるものである。

上記手段によれば、以下のような作用が得られる。

前述の如く構成すると、倉庫内の収納棚へ荷を入出庫するよう往復移動手段が直線軌道に沿って移動する際には、該往復移動手段に設けた集電子がトロリー線に対し摺動して移動し、前記往復移動手段に搭載された移載手段用の駆動モータ及び前記往復移動手段に設けられた検出手段に給電されると共に、前記制御器と前記駆動モータ及び検出手段との間での信号の授受が光伝送装置によって行われる。

この結果、電力供給用及び通信用のケーブルが不要になるので、該ケーブルの曲げ径に対応した余分なスペースが必要なくなると共に、ケーブルの寿命を考慮しなくて済み、又、ケーブルに生じる垂れ下がり部分が収納棚に引っ掛かってしまうといった不具合も生じなくなる一方、充電装置とバッテリーが不要で、それらの劣化が問題になる心配もなく、メンテナンスにも手間がかからない。

更に、制御器と前記駆動モータ及び検出手段との間での信号の授受が光伝送装置によって行われることから、ノイズが混入することを回避可能となり、ノイズによる誤動作等の心配もなくなり、往復移動手段の移動速度や加減速度を上げることも可能となる。

前記自動搬送装置においては、倉庫内を移動可能な搬送台車に、上下方向へ延びる直線軌道としてのマストを立設すると共に、該マストに沿って昇降可能となるよう往復移動手段としてのケージを配設し、該ケージに、駆動モータによって駆動され且つ前記倉庫内の収納棚へ荷を入出庫する移載手段としてのフォーク部を配設し、前記搬送台車に制御器を固定設置し、前記ケージに検出手段を設けたスタッカクレーンの、前記マストに沿ってトロリー線を敷設し、前記ケージに、トロリー線に対して摺動自在に接触する集電子を設け、前記搬送台車とケージとにそれぞれ、前記制御器と前記駆動モータ及び検出手段との間での信号の授受を行う光伝送装置を設けるようにすることができる。

本発明の自動搬送装置によれば、電力供給用及び通信用のケーブルを不要とし得、ケーブルの曲げに必要なスペースをなくして省スペース化を図り得ると共に、ケーブルが引っ掛かるというトラブルを回避して荷の移動を高速化することができ、且つ充電装置やバッテリーも不要とし得、更に、制御器と前記駆動モータ及び検出手段との間での信号の授受を光伝送装置によって行うことにより、ノイズの混入を回避して該ノイズによる誤動作等を防止し得、運転の信頼性を高め且つ高効率化を図り得るという優れた効果を奏し得る。

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。

図１及び図２は本発明を実施する形態の一例であって、図中、図３〜図６と同一の符号を付した部分は同一物を表わしており、スタッカクレーン３の上下方向へ延びる直線軌道としてのマスト５に沿ってトロリー線１９を敷設し、前記マスト５に沿って昇降可能な往復移動手段としてのケージ７に、前記トロリー線１９に対して摺動自在に接触する集電子２０を設け、搬送台車６とケージ７とにそれぞれ、制御器１０と前記駆動モータ１１及び検出手段１２との間での信号の授受を行う光伝送装置２１，２２を設けるようにしたものである。

本図示例の場合、前記トロリー線１９は、図２に示す如く、制御器１０の電源部１３に接続し、前記光伝送装置２１は、制御器１０の指令部１４に接続してある。

又、ケージ７側に、図１に示す如く、駆動モータ１１の駆動を調整するインバータ又はサーボ機構等の駆動調整部１５と、ＡＣ／ＤＣ変換電源回路等の安定化電源部１６とを配備し、光伝送装置２２及び駆動調整部１５にそれぞれ、図２に示す如く、前記トロリー線１９に対して接触する集電子２０から給電を行うと共に、該集電子２０から安定化電源部１６を介して検出手段１２へ給電を行うようにしてある。

尚、前記光伝送装置２１，２２として、各種信号をダイレクトに送信できるシリアル／パラレル変換器付きのものを用いることが、前記光伝送装置２２と検出手段１２との間にコントローラ等を介在させずに直接信号のやり取りをする上で有効となる。

次に、上記図示例の作用を説明する。

前述の如く構成すると、倉庫１内の収納棚２へ荷４を入出庫するよう往復移動手段としてのケージ７が直線軌道としてのマスト５に沿って移動する際には、該ケージ７に設けた集電子２０がトロリー線１９に対し摺動して移動し、前記ケージ７に搭載された移載手段用の駆動モータ１１に駆動調整部１５を介して給電が行われ且つ前記ケージ７に設けられた検出手段１２に安定化電源部１６を介して給電が行われると共に、前記制御器１０と前記駆動モータ１１及び検出手段１２との間での信号の授受が光伝送装置２１，２２によって行われる。

この結果、電力供給用及び通信用のケーブルが不要になるので、該ケーブルの曲げ径に対応した余分なスペースが必要なくなると共に、ケーブルの寿命を考慮しなくて済み、又、ケーブルに生じる垂れ下がり部分が収納棚２に引っ掛かってしまうといった不具合も生じなくなる一方、充電装置とバッテリーが不要で、それらの劣化が問題になる心配もなく、メンテナンスにも手間がかからない。

更に、制御器１０と前記駆動モータ１１及び検出手段１２との間での信号の授受が光伝送装置２１，２２によって行われることから、ノイズが混入することを回避可能となり、ノイズによる誤動作等の心配もなくなり、ケージ７の移動速度や加減速度を上げることも可能となる。

こうして、電力供給用及び通信用のケーブルを不要とし得、ケーブルの曲げに必要なスペースをなくして省スペース化を図り得ると共に、ケーブルが引っ掛かるというトラブルを回避して荷４の移動を高速化することができ、且つ充電装置やバッテリーも不要とし得、更に、制御器１０と前記駆動モータ１１及び検出手段１２との間での信号の授受を光伝送装置２１，２２によって行うことにより、ノイズの混入を回避して該ノイズによる誤動作等を防止し得、運転の信頼性を高め且つ高効率化を図り得る。

尚、本発明の自動搬送装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、スタッカクレーンに限らず、天井クレーン、或いは直線軌道上を往復するシャトル式搬送台車等の自動搬送装置にも適用可能なこと等、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

本発明を実施する形態の一例を示す側面図である。 本発明を実施する形態の一例における電気系統及び通信系統を示すブロック図である。 自動搬送装置を備えた自動倉庫の平面図である。 図３のＩＶ−ＩＶ矢視図である。 従来の自動搬送装置の一例を示す側面図である。 従来の自動搬送装置の一例における電気系統及び通信系統を示すブロック図である。

符号の説明

１ 倉庫
２ 収納棚
３ スタッカクレーン（自動搬送装置）
４ 荷
５ マスト（直線軌道）
６ 搬送台車
７ ケージ（往復移動手段）
８ フォーク部（移載手段）
１０ 制御器
１１ 駆動モータ
１２ 検出手段
１３ 電源部
１４ 指令部
１５ 駆動調整部
１６ 安定化電源部
１９ トロリー線
２０ 集電子
２１ 光伝送装置
２２ 光伝送装置

Claims (2)

1. 倉庫内の収納棚へ荷を入出庫する移載手段が搭載され且つ直線軌道に沿って往復移動自在な往復移動手段を備えた自動搬送装置において、
   トロリー線を往復移動手段の直線軌道に沿って敷設し且つ該トロリー線に対して摺動自在に接触する集電子を往復移動手段に設け、前記直線軌道の一端側に固定設置される制御器の電源部からトロリー線と集電子を介して、前記往復移動手段に搭載された移載手段用の駆動モータ及び前記往復移動手段に設けられた検出手段に給電するよう構成すると共に、
   前記制御器と前記駆動モータ及び検出手段との間での信号の授受を光伝送装置によって行うよう構成したことを特徴とする自動搬送装置。
2. 倉庫内を移動可能な搬送台車に、上下方向へ延びる直線軌道としてのマストを立設すると共に、該マストに沿って昇降可能となるよう往復移動手段としてのケージを配設し、該ケージに、駆動モータによって駆動され且つ前記倉庫内の収納棚へ荷を入出庫する移載手段としてのフォーク部を配設し、前記搬送台車に制御器を固定設置し、前記ケージに検出手段を設けたスタッカクレーンの、前記マストに沿ってトロリー線を敷設し、前記ケージに、トロリー線に対して摺動自在に接触する集電子を設け、前記搬送台車とケージとにそれぞれ、前記制御器と前記駆動モータ及び検出手段との間での信号の授受を行う光伝送装置を設けた請求項１記載の自動搬送装置。

Images