KR100194317B1 - 비대칭 랙구조의 주차설비를 위한 대차이동방법 - Google Patents

Abstract

개시된 발명은 비대칭 랙구조의 주차설비에서의 대차이동방법에 관한 것이다. 본 발명은 각 단에 설치되여 전후진 이동하는 대차가 서로 짝을 이루는 랙들이 비대칭구조를 갖는 경우 주차실의 랙번지를 적절히 변경하므로써 목표지점에 정확하게 이동할 수 있다. 따라서, 서로 대칭구조를 갖는 랙은 물론, 서로 비대칭구조의 랙 사이를 원활하게 이동할 수 있어서 주차설비를 능률적으로 사용할 수 있다는 효과가 있다.

Description

[발명의명칭]

비대칭 랙구조의 주차설비를 위한 대차이동방법

[도면의간단한설명]

도 1a는 종래의 주차설비를 개념적으로 보여주는 사시도,

도 1b는 종래의 주차설비의 구성을 개념적으로 보여주는 평면도,

도 2는 종래의 주차설비에서 대차의 구동을 제어하기 위한 구성을 보여주는 내부구성도,

도 3은 주차설비에서 대칭구조를 갖는 랙을 개념적으로 보여주는 평면도,

도 4는 주차설비에서 비대칭구조를 갖는 랙을 개념적으로 보여주는 평면도,

제 5는 본 발명에 따른 대차이동방법을 설명하기 위한 동작흐름도.

[도면의주요부분에대한부호의설명]

2: 대차주행레일4: 출고리프트

6: 입고리프트8: 대차

10: 종합관제장치12: 총괄제어기

14, 16: 주변기기18: 광모뎀통신기기

20: 대차제어기22: 벡터인버트

24: 대차구동모터26: 카운트센서

[발명의상세한설명]

[발명의목적]

본 발명은 서로 짝을 이루는 랙들이 비대칭구조를 아루더라도 목표하는 랙으로 정확하게 이동할 수 있는 비대칭 랙구조의 주차설비를 위한 대차이동방법을 제공함에 있다.

[발명이속하는기술분야및그분야의종래기술]

도 1a는 종래의 주차설비를 보여주는 사시도이고, 도 1b는 그 평면도이다. 주차공간을 랙(rack)이라 하며, 이 랙은 그 위치에 따라 그 고유의 번지를 갖게 된다. 그리고 이 랙은 대차주행레일(2) 양쪽에 일렬(一列)로 배치되어 있으며, 다단층(多段層)으로 구성되는데 2열, 6단의 주차설비를 예시하였다. 입고차의 진행방향은 대차진행방향의 전진방향과 동일하다. 각 단마다 대차(8)가 한 대씩 설치되어 있으며, 출고를 위한 출고리프트(4)와 입고를 위한 입고리프트(6)가 있다. 입고리프트(6)에 차량을 실어 적절한 단으로 이동하면 차량이 그 단에 설치된 대차로 옮겨져 랙에 주차된다. 도 1b도에서 사선으로 표시된 랙은 리프트가 위치하고 있으므로 주차될수 없는 부분이다.

도 2는 종래의 주차설비에서 대차의 구동을 제어하기 위한 구성을 보여주는 내부구성도이다. 도 2에서 종합관제장치(10)는 랙들의 관리, 입출고, 대차상황을 기억하고 있으며, 이 종합관제장치(10)가 모든 기능의 매개체역할을 하는 총괄제어기(12)에 대차이동을 위한 정보를 전달하게 된다. 총괄제어기(12)는 또한, 주변기기(14,16)에 연결되어져 대차상황을 판단하고, 그 정보를 광모뎀통신기기(18)를 통하여 대차제어기(20)로 전송한다. 그 정보는 이동되어질, 또는 이동된 랙의 번지인 목적번지로부터의 이동대차의 속도모드, 열 등에 관한 것이다. 이렇게 정보를 전달받은 대차제어기(20)는 구동시킬 단의 대차를 결정하고 1열 인지 2열 인지를 결정한다. 그런후 목적번지와 현재번지를 비교하여 이동 랙수와 최고 속도를 결정하게 된다. 이동랙수는 현재번지에서 목적번지를 뺀 수이다. 이동랙수가 양수이면 후진이동을 실시하며 음수이면 전진이동을 실시하게 된다. 이러한 목적을 위해 벡터인버트(Vecter Inverter)(22)가 주차설비의 상황에 따라 대차를 전, 후진 및 가감속시키기 위해 대차구동모터(24)를 제어하게 된다. 또한, 카운트센서(count sensor)(26)는 대차이동시 각 랙에 설치되어 있는 덕(DUG)을 감지하여 번지를 증감함으로써 대차가 전, 후진시 현재 번지를 인식할수 있게 되는 것이다. 여기서, 덕과 덕사이는 1랙간의 거리를 의미한다. 도 3과 같이 종래의 주차설비는 1열의 랙(D1,D3)은 각각 2열의 랙(D2,D4)과 서로 대향하여 설치되는 대칭적인 구조를 갖는다. 대차는 통로를 따라 화살표방향으로 전진(a)하거나 후진(b)하게 되며, 카운트센서(26)에 의해 이동거리를 감지하여 해당 랙에 도달한다.

이와 같이 종래에는 층별로 설치된 랙들이 대칭적인 구조로 양측에 형성되고 그 사이 통로로 대차가 이동하는 방식으로 대차이동이 이루어지도록 하고 있는 실정이어서 비대칭적인 구조를 갖는 랙에서는 적용할 수 없는 문제점이 있었다.

[발명이이루고자하는기술적과제]

본 발명은 비대칭구조를 갖는 랙들을 이동시 대차가 랙번지를 적절히 변경하여 주차하고자 하는 목표지점에 정확하게 이동하기 위한 대차이동방법을 구현하고자 한다.

[발명의구성및작용]

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 대차이동방법은, 차량을 싣는 대차가 양측에 열을 지어 설치된 랙 사이를 이동하는 방법에 있어서, 현재 대차의 출발지점이 비대칭구조의 랙에 위치하는 지를 판단하는 단계와, 상기 판단결과 대차가 비대칭구조의 랙에 위치하면 랙에 부여된 랙의 고유번호를 변경하는 단계와, 상기 변경된 랙의 고유번호에 근거하여 이동거리를 산출하는 단계, 및 상기 산출결과에 의해 얻어진 이동거리만큼 대차를 이동하여 목표지점의 랙에 차량을 주차시키는 단계에 의하여 달성된다.

이하, 본 발명의 바람직한 일실시예를 첨부도면을 따라 상세히 설명하기로 한다.

도 4는 주차설비에서 비대칭구조를 갖는 랙을 개념적으로 보여주는 평면도이다. 도시한 바와 같이, 1열의 1번지에 위치하는 랙(D5)과 2열의 1번지에 위치하는 랙(D6)은 서로 대칭적으로 대향하지 않고 비대칭적으로 위치한다.

차량을 랙(D5)에 주차시키려면 통로를 따라 대차가 이동하여 상기 랙(D5)의 중앙부위에 멈춘후 싣려 있는 대차를 랙으로 옮기게 된다. 이러한 대차의 이동시에는 카운트센서에 의해 이동거리를 감지하고 대차이동을 제어하는 대차제어기에 인가된다. 대차제어기는 이 감지정보에 따라 목표지점에 도달하였는 지를 판단하게 된다. 이 감지정보에 따라 랙에 부여된 고유번호를 인식하고 목표위까지의 이동거리 즉, 이동랙을 산출하게 된다. 도 4에서 1열 2번지에 있는 랙(D7)과 2열 2번지에 있는 랙(D8)은 서로 마주보는 대칭적 구조를 가지나, 1열 1번지의 랙(D5)과 2열1번지에 있는 랙(D8)은 소정 각도를 두고 비대칭적으로 설치되어 있다. 일예로, 대차가 대차제어기의 지령에 의해 1열 1번지의 랙(D5)으로 이동하고자 하는 경우 대차는 화살표방향(d)으로 후진하여 이동하며, 2열 1번지에 있는 랙(D6)을 지나가게 된다. 이때, 카운트센서는 랙의 이동을 감지하여 신호를 발생하고, 이 감지정보에 따라 대차이동을 멈추게 된다. 그런데, 상기 랙(D5)과 랙(D6)은 비대칭을 이루므로 올바르게 랙(D5)의 중앙부에 위치하지 못하고 멈추게 되는 현상이 충분히 일어날 수 있다. 이를 감안하여 대차제어기는 현재 대차의 위치가 비대칭구조에 돌입하게 되면 랙에 부여된 고유번호를 변경한다. 이때, 대차의 진행방향에 따라 랙의 고유번호를 변경하여야 한다. 일예로. 대차가 후진방향(d)으로 이동하여 1열 1번지에서의 도달지점은 2열에 보면 2열의 0번지가 된다. 이와 같이 후진하여 이동하는 경우 2열의 0번지는 2열의 1번지로 설정하여 운영하여야 한다. 즉, 랙(D6)에 부여된 고유번호(0번지)를 임시로 1번지로 변경한다. 또한, 랙(D6)에 위치해 있는 대차가 1열 또는 2열의 2번지 이상 이동하고자 하는 경우 비대칭적으로 설치된 랙(D6)을 지나므로 카운트센서에 의한 감지정보는 1증가된 상태가 되므로 실제보다 많이 감지정보가 검출되는 모순이 발생한다. 따라서, 전진방향(C)으로 대차가 이동하여 차량을 주차하는 경우 임시로 2열의 현재 번지를 1감소시킨다.

이와 같이 비대칭구조의 랙 사이를 전진하거나 후진하는 경우 임시로 랙의 고유번호를 변경하고, 이를 기준으로 목표지점의 랙까지 산출된 이동거리에 맞추어 대차가 이동하게 된다. 이러한 동작을 단계별로 구분하여 나타내고 있는 것이 도 5이다.

도 5는 본 발명에 따른 대차이동방법을 설명하기 위한 동작흐름도이다.

각 층에 설치되어 있는 랙은 서로 대향하는 대칭적 구조를 이루거나 어긋나게 향하는 구조를 가진다고 할때 대칭적 구조의 랙을 이동중에는 종래와 같이 정상운행하며, 비대칭 적 구조의 랙을 이동시 해당 랙에 대한 고유번호를 적절히 변경하므로써 해결할 수 있다. 즉, 도 5에서 대차제어기는 대차의 현재 위치를 판단한다(제 101단계). 판단결과 대차의 현재 위치가 2열이면 정상운행하기 위해 제 105단계로 진행한다. 판단결과 짝을 이루는 랙이 1열에 대차가 위치하면 대차의 진행방향을 판단한다(제 102단계). 판단결과 후진방향으로 대차가 진행하는 경우 2열의 0번지를 1번지로 변경한후(제 106단계) 정상운행을 위해 제 105단계로 진행한다. 제 102단계에서 대차의 진행방향이 전진방향이면 비대칭의 구조인 랙에 도달여부를 판단한다(제 103단계). 판단결과 도달하지 않았으면 정상운행을 위해 제 105단계로 진행하고, 판단결과 도달하면 2열의 랙의 현재번지를 1감소시킨후(제 104단계) 제 105단계로 진행한다. 제 105단계는 목표지점의 랙에 도착시까지 카운트센서에 의해 감지되는 이동거리에 근거하여 대차를 이동하게 된다.

상기 제 101단계 내지 106단계는 일정 간격으로 반복적으로 수행되며, 비대칭의 랙에 돌입시 이에 따라 적절히 랙의 고유번호를 변경할 수 있다.

[발명의효과]

이상과 같은 본 발명은 각 단에 설치되여 전후진 이동하는 대차가 서로 짝을 이루는 랙들이 비대칭구조를 갖는 경우 주차실의 랙번지를 적절히 변경하므로써 목표지점에 정확하게 이동할 수 있다. 따라서, 종래기술에서 대칭적 구조에 한하여 운용되는 주차설비의 대차이동을 본 발명에서는 비대칭구조의 랙이 설치된 주차설비에 까지 확대하여 적용할 수 있으므로 보다 능률적으로 주차설비를 운용할 수 있다는 효과가 있다.

Claims (3)

1. 차량을 싣는 대차가 양측에 열을 지어 설치된 랙 사이를 이동하는 방법에 있어서,

   현재 대차의 출발지점이 비대칭구조의 랙에 위치하는 지를 판단하는 단계;

   상기 판단결과 대차가 비대칭구조의 랙에 위치하면 랙에 부여된 랙의 고유번호를 변경하는 단계;

   상기 변경된 랙의 고유번호에 근거하여 이동거리를 산출하는 단계; 및

   상기 산출결과에 의해 얻어진 이동거리만큼 대차를 이동하여 목표지점의 랙에 차량을 주차시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비대칭 랙구조의 주차설비를 위한 대차이동방법.
2. 제 1항에 있어서, 상기 변경단계는 대차의 진행방향에 따라 랙의 고유번호를 변경하는 것을 특징으로 하는 비대칭 랙구조의 주차설비를 위한 대차이동방법.
3. 제 1항에 있어서, 상기 주차단계는 대차의 이동을 감지하는 카운트센서의 감지정보에 따라 목표지점에 도달하였는 지를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비대칭 랙구조의 주차설비를 위한 대차이동방법.