JP2000142921A - スタッカークレーンの運転制御方法 - Google Patents
スタッカークレーンの運転制御方法Info
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- JP2000142921A JP2000142921A JP10320393A JP32039398A JP2000142921A JP 2000142921 A JP2000142921 A JP 2000142921A JP 10320393 A JP10320393 A JP 10320393A JP 32039398 A JP32039398 A JP 32039398A JP 2000142921 A JP2000142921 A JP 2000142921A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スタッカークレーンの走行台車及び昇降キャ
リッジの現在位置検知にカウント方式を用いた場合で、
カウントミスが発生した場合、他のセンサ等を付加する
ことなく、それを検知し異常信号を出力することができ
るスタッカークレーンの運転制御方法を提供すること。 【解決手段】 スタッカークレーンの走行台車及び昇降
キャリッジを現在位置から目的位置まで移動するスタッ
カークレーンの運転制御方法であって、現在位置から目
的位置までの距離、加速行程及び減速行程の加減速度、
低速行程の移動距離から高速行程の高速度を決定すると
共に、加速度及び該高速度で移動した場合の現在位置か
ら第１の減速行程開始位置迄の移動時間を求め、現在位
置からスタートと同時にタイマ計測を行い該タイマ計測
時間が移動時間に達したら第１の減速行程、低速行程及
び第２の減速行程を経て目的位置に停止させると共に、
該低速行程の低速度に達した後、次の定位置ストライカ
ーを検出した時、移動した現在位置のカウント値と目的
位置のカウント値とを比較し、両者が一致しなかったら
異常信号を出力する。
リッジの現在位置検知にカウント方式を用いた場合で、
カウントミスが発生した場合、他のセンサ等を付加する
ことなく、それを検知し異常信号を出力することができ
るスタッカークレーンの運転制御方法を提供すること。 【解決手段】 スタッカークレーンの走行台車及び昇降
キャリッジを現在位置から目的位置まで移動するスタッ
カークレーンの運転制御方法であって、現在位置から目
的位置までの距離、加速行程及び減速行程の加減速度、
低速行程の移動距離から高速行程の高速度を決定すると
共に、加速度及び該高速度で移動した場合の現在位置か
ら第１の減速行程開始位置迄の移動時間を求め、現在位
置からスタートと同時にタイマ計測を行い該タイマ計測
時間が移動時間に達したら第１の減速行程、低速行程及
び第２の減速行程を経て目的位置に停止させると共に、
該低速行程の低速度に達した後、次の定位置ストライカ
ーを検出した時、移動した現在位置のカウント値と目的
位置のカウント値とを比較し、両者が一致しなかったら
異常信号を出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動倉庫等で用いる
走行台車及び昇降キャリッジを具備するスタッカークレ
ーンの走行台車及び／又は昇降キャリッジを現在位置か
ら目的位置まで移動させるスタッカークレーンの運転制
御方法に関するものである。
走行台車及び昇降キャリッジを具備するスタッカークレ
ーンの走行台車及び／又は昇降キャリッジを現在位置か
ら目的位置まで移動させるスタッカークレーンの運転制
御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のスタッカークレーンの運
転制御方法において、カウント方式という方法がある。
この方法は、スタッカークレーンの走行台車の走行方向
及び昇降キャリッジの昇降方向に沿って、所定の間隔で
定位置ストライカーを設置し、該定位置ストライカーを
検知・カウントして現在位置を確認する方法である。
転制御方法において、カウント方式という方法がある。
この方法は、スタッカークレーンの走行台車の走行方向
及び昇降キャリッジの昇降方向に沿って、所定の間隔で
定位置ストライカーを設置し、該定位置ストライカーを
検知・カウントして現在位置を確認する方法である。
【０００３】上記カウント方式による運転方法では、何
らかの原因で前記定位置ストライカーが変形したり、除
去されたりして、検知・カウントできなくなった場合、
或いは何らかの原因でカウントミスが発生した場合、走
行台車や昇降キャリッジの現在位置を検出できないとい
う問題があった。これに対する対策としてパリティチェ
ック等の方法があるが、これも２回連続してカウントミ
スが発生した場合には対処できない。
らかの原因で前記定位置ストライカーが変形したり、除
去されたりして、検知・カウントできなくなった場合、
或いは何らかの原因でカウントミスが発生した場合、走
行台車や昇降キャリッジの現在位置を検出できないとい
う問題があった。これに対する対策としてパリティチェ
ック等の方法があるが、これも２回連続してカウントミ
スが発生した場合には対処できない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上述の点に鑑
みてなされたもので、スタッカークレーンの走行台車及
び昇降キャリッジの現在位置検知にカウント方式を用い
た場合で、カウントミスが発生した場合、他のセンサ等
を付加することなく、それを検知し異常信号を出力する
ことができるスタッカークレーンの運転制御方法を提供
することにある。
みてなされたもので、スタッカークレーンの走行台車及
び昇降キャリッジの現在位置検知にカウント方式を用い
た場合で、カウントミスが発生した場合、他のセンサ等
を付加することなく、それを検知し異常信号を出力する
ことができるスタッカークレーンの運転制御方法を提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、走行台車及び昇降キャリッジを具備するスタ
ッカークレーンの該走行台車及び／又は昇降キャリッジ
を現在位置から目的位置まで移動させる場合、移動経路
に沿って配置された定位置ストライカーを検知・カウン
トして移動した現在位置を検知すると共に、一定加速度
の加速行程、一定速度の高速行程、一定減速度の第１の
減速行程、一定速度の低速行程で走行し、目的停止位置
の定位置ストライカーを検知したら、一定減速度の第２
の減速行程を経て目的停止位置に停止するスタッカーク
レーンの運転制御方法であって、現在位置から目的位置
までの距離、加速行程及び減速行程の加減速度、低速行
程の移動距離から高速行程の高速度を決定すると共に、
加速度及び該高速度で移動した場合の現在位置から第１
の減速行程開始位置迄の移動時間を求め、現在位置から
スタートと同時にタイマ計測を行い該タイマ計測時間が
移動時間に達したら第１の減速行程、低速行程及び第２
の減速行程を経て目的位置に停止させると共に、該低速
行程の低速度に達した後、次の定位置ストライカーを検
出した時、移動した現在位置のカウント値と目的位置の
カウント値とを比較し、両者が一致しなかったら異常信
号を出力することを特徴とする。
本発明は、走行台車及び昇降キャリッジを具備するスタ
ッカークレーンの該走行台車及び／又は昇降キャリッジ
を現在位置から目的位置まで移動させる場合、移動経路
に沿って配置された定位置ストライカーを検知・カウン
トして移動した現在位置を検知すると共に、一定加速度
の加速行程、一定速度の高速行程、一定減速度の第１の
減速行程、一定速度の低速行程で走行し、目的停止位置
の定位置ストライカーを検知したら、一定減速度の第２
の減速行程を経て目的停止位置に停止するスタッカーク
レーンの運転制御方法であって、現在位置から目的位置
までの距離、加速行程及び減速行程の加減速度、低速行
程の移動距離から高速行程の高速度を決定すると共に、
加速度及び該高速度で移動した場合の現在位置から第１
の減速行程開始位置迄の移動時間を求め、現在位置から
スタートと同時にタイマ計測を行い該タイマ計測時間が
移動時間に達したら第１の減速行程、低速行程及び第２
の減速行程を経て目的位置に停止させると共に、該低速
行程の低速度に達した後、次の定位置ストライカーを検
出した時、移動した現在位置のカウント値と目的位置の
カウント値とを比較し、両者が一致しなかったら異常信
号を出力することを特徴とする。
【０００６】上記のように、低速行程の低速度に達した
後、次の定位置ストライカーを検出した時、移動した現
在位置のカウント値と該目的位置のカウント値とを比較
し、両者が一致しなかったら異常信号を出力するので、
何らかの原因で定位置ストライカーのカウントミスが発
生し、移動した現在位置のカウント値が正しい移動位置
を表わしていない場合に発生する事故を回避できる。
後、次の定位置ストライカーを検出した時、移動した現
在位置のカウント値と該目的位置のカウント値とを比較
し、両者が一致しなかったら異常信号を出力するので、
何らかの原因で定位置ストライカーのカウントミスが発
生し、移動した現在位置のカウント値が正しい移動位置
を表わしていない場合に発生する事故を回避できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態例を図
面に基づいて説明する。図１はスタッカークレーンの運
転制御方法を説明するための図である。図１（ａ）はス
タッカークレーン１５の走行パターン（縦軸は速度、横
軸は移動距離）を示し、図１（ｂ）は自動倉庫の概略平
面構成を示す。
面に基づいて説明する。図１はスタッカークレーンの運
転制御方法を説明するための図である。図１（ａ）はス
タッカークレーン１５の走行パターン（縦軸は速度、横
軸は移動距離）を示し、図１（ｂ）は自動倉庫の概略平
面構成を示す。
【０００８】自動倉庫１０は図１（ｂ）に示すように、
スタッカークレーン１５が走行する走行路１１に沿って
両側にラック棚１３、１４が配置されている。ラック棚
１３、１４には各連毎に定位置ストライカー１６が設置
されている。スタッカークレーン１５は走行路１１に敷
設された走行レール１２を走行するようになっている。
また、スタッカークレーン１５は図示は省略するが、走
行レール１２を走行する走行台車と荷の移動及びラック
棚１３、１４の目的段への出し入れをするための昇降キ
ャリッジを具備する。
スタッカークレーン１５が走行する走行路１１に沿って
両側にラック棚１３、１４が配置されている。ラック棚
１３、１４には各連毎に定位置ストライカー１６が設置
されている。スタッカークレーン１５は走行路１１に敷
設された走行レール１２を走行するようになっている。
また、スタッカークレーン１５は図示は省略するが、走
行レール１２を走行する走行台車と荷の移動及びラック
棚１３、１４の目的段への出し入れをするための昇降キ
ャリッジを具備する。
【０００９】本スタッカークレーンの運転制御は、スタ
ッカークレーン１５の現在位置が番地Ｓ１〜Ｓｎ−５の
ように、目的位置（番地Ｓｎ）Ｏより充分離れている場
合は、現在位置Ｓ１〜Ｓｎ−５から一定加速度αで走行
開始してスタッカークレーン１５は所定の高速度Ｈｖ１
に達すると該高速度Ｈｖ１で第１の減速点Ｐ１まで走行
し、該第１の減速点Ｐ１で減速度−αで減速（第１の減
速行程）し、低速度Ｌｖで第２の減速点（制動点）Ｐｏ
まで走行し、該第２の減速点Ｐｏに達したら減速度−α
で減速（制動）し、目的位置（番地Ｓｎ）Ｏに停止して
いる。
ッカークレーン１５の現在位置が番地Ｓ１〜Ｓｎ−５の
ように、目的位置（番地Ｓｎ）Ｏより充分離れている場
合は、現在位置Ｓ１〜Ｓｎ−５から一定加速度αで走行
開始してスタッカークレーン１５は所定の高速度Ｈｖ１
に達すると該高速度Ｈｖ１で第１の減速点Ｐ１まで走行
し、該第１の減速点Ｐ１で減速度−αで減速（第１の減
速行程）し、低速度Ｌｖで第２の減速点（制動点）Ｐｏ
まで走行し、該第２の減速点Ｐｏに達したら減速度−α
で減速（制動）し、目的位置（番地Ｓｎ）Ｏに停止して
いる。
【００１０】現在位置が目的位置（番地Ｓｎ）Ｏに近い
番地Ｓｎ−４〜Ｓｎ−２の場合は、該現在位置から加速
度αで走行開始し、所定の高速度Ｈｖ２、Ｈｖ３、Ｈｖ
４に達したら該高速度Ｈｖ２、Ｈｖ３、Ｈｖ４で所定時
間（慣性による追従遅れを補償する時間）走行し、該所
定時間が経過したら（第１の減速点Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４に
達したら）、減速度−αで減速する。低速度Ｌｖに達し
たら該低速度Ｌｖで走行し、第２の減速点に達したら減
速度−αで減速（制動）し、目的位置（番地Ｓｎ）Ｏに
停止する。
番地Ｓｎ−４〜Ｓｎ−２の場合は、該現在位置から加速
度αで走行開始し、所定の高速度Ｈｖ２、Ｈｖ３、Ｈｖ
４に達したら該高速度Ｈｖ２、Ｈｖ３、Ｈｖ４で所定時
間（慣性による追従遅れを補償する時間）走行し、該所
定時間が経過したら（第１の減速点Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４に
達したら）、減速度−αで減速する。低速度Ｌｖに達し
たら該低速度Ｌｖで走行し、第２の減速点に達したら減
速度−αで減速（制動）し、目的位置（番地Ｓｎ）Ｏに
停止する。
【００１１】上記番地Ｓ１〜Ｓｎ−５のように目的位置
（番地Ｓｎ）Ｏより充分離れている番地を現在位置とし
て走行する場合も、番地Ｓｎ−４〜Ｓｎ−２のように目
的位置（番地Ｓｎ）Ｏに近い番地を現在位置として走行
する場合も、慣性による追従遅れ補償するため、一定の
高速度Ｈｖ１〜Ｈｖ４で所定時間走行させ、第１の減速
点Ｐ１〜Ｐ４に達したら、減速度−αで減速するのであ
る。この第１の減速点Ｐ１〜Ｐ４を現在位置からの移動
時間として求め、該移動時間をタイマに設定すると共
に、走行開始と同時にタイマ計測を行い該タイマ計測値
が該タイマ設定値に達したら、減速度−αで減速し、低
速度Ｌｖに達したら該低速度Ｌｖで走行し、第２の減速
点Ｐｏに達し目的位置（番地Ｓｎ）Ｏの定位置ストライ
カー１６を検知したら減速度−αで減速して停止させ
る。
（番地Ｓｎ）Ｏより充分離れている番地を現在位置とし
て走行する場合も、番地Ｓｎ−４〜Ｓｎ−２のように目
的位置（番地Ｓｎ）Ｏに近い番地を現在位置として走行
する場合も、慣性による追従遅れ補償するため、一定の
高速度Ｈｖ１〜Ｈｖ４で所定時間走行させ、第１の減速
点Ｐ１〜Ｐ４に達したら、減速度−αで減速するのであ
る。この第１の減速点Ｐ１〜Ｐ４を現在位置からの移動
時間として求め、該移動時間をタイマに設定すると共
に、走行開始と同時にタイマ計測を行い該タイマ計測値
が該タイマ設定値に達したら、減速度−αで減速し、低
速度Ｌｖに達したら該低速度Ｌｖで走行し、第２の減速
点Ｐｏに達し目的位置（番地Ｓｎ）Ｏの定位置ストライ
カー１６を検知したら減速度−αで減速して停止させ
る。
【００１２】上記第１の減速点Ｐ１〜Ｐ４に達するまで
の移動時間は、現在位置（番地Ｓ１〜Ｓｎ−２）から目
的位置（番地Ｓｎ）Ｏまでの距離、加速度α、減速度−
α、低速度Ｌｖの移動距離（この移動距離は一定値であ
る）及び高速度Ｈｖ１〜Ｈｖ４から算出する。この移動
時間の算出方法は特開平８−３２１７１６号公報に詳細
に記載されているのでここでその説明は省略する。
の移動時間は、現在位置（番地Ｓ１〜Ｓｎ−２）から目
的位置（番地Ｓｎ）Ｏまでの距離、加速度α、減速度−
α、低速度Ｌｖの移動距離（この移動距離は一定値であ
る）及び高速度Ｈｖ１〜Ｈｖ４から算出する。この移動
時間の算出方法は特開平８−３２１７１６号公報に詳細
に記載されているのでここでその説明は省略する。
【００１３】図２は本発明のスタッカークレーンの運転
制御方法を実施するためのスタッカークレーンの制御装
置の構成を示すブロック図である。制御装置は制御部２
０にメモリ２１、演算処理部２２及び入出力ユニット２
３を具備し、該入出力ユニット２３には定位置ストライ
カー１６を検出するセンサ２４、カードリーダやキーボ
ード等からなる入出力装置２５、走行モータ２８を駆動
する走行駆動部２６及び昇降モータ２９を駆動する昇降
駆動部２７が接続されている。
制御方法を実施するためのスタッカークレーンの制御装
置の構成を示すブロック図である。制御装置は制御部２
０にメモリ２１、演算処理部２２及び入出力ユニット２
３を具備し、該入出力ユニット２３には定位置ストライ
カー１６を検出するセンサ２４、カードリーダやキーボ
ード等からなる入出力装置２５、走行モータ２８を駆動
する走行駆動部２６及び昇降モータ２９を駆動する昇降
駆動部２７が接続されている。
【００１４】上記構成の制御装置において、スタッカー
クレーン１５の走行運転に当たっては、先ず制御部２０
のメモリ２１にラック棚１３、１４の連ピッチ（番地ピ
ッチ）、加速行程の加速度α、第１及び第２減速行程の
減速度−α、低速行程の低速度Ｌｖ及びその移動距離を
入出力装置２５からデータとして入力し記憶しておく。
クレーン１５の走行運転に当たっては、先ず制御部２０
のメモリ２１にラック棚１３、１４の連ピッチ（番地ピ
ッチ）、加速行程の加速度α、第１及び第２減速行程の
減速度−α、低速行程の低速度Ｌｖ及びその移動距離を
入出力装置２５からデータとして入力し記憶しておく。
【００１５】また、スタッカークレーン１５の現在位置
は、センサ２４で定位置ストライカー１６を検知してカ
ウントすることにより、常に演算処理部２２で把握して
いるから、入出力装置２５から目的位置（目的番地）を
入力すると、演算処理部２２はスタッカークレーン１５
の現在位置から目的位置までの移動距離Ｌを算出し、該
移動距離と加速行程の加速度α、第１及び第２の減速度
−α、低速度Ｌｖの移動距離から慣性による追従遅れを
補償できる高速移動時間（例えば０．２秒）を確保でき
るＨｖを決定し、現在位置から加速度αの加速行程、高
速度Ｈｖの高速行程を経て、第１の減速行程の開始位置
（図１の第１の減速点Ｐ１〜Ｐ４）までの移動時間を求
め、該移動時間をタイマ（図示は省略）に設定する。
は、センサ２４で定位置ストライカー１６を検知してカ
ウントすることにより、常に演算処理部２２で把握して
いるから、入出力装置２５から目的位置（目的番地）を
入力すると、演算処理部２２はスタッカークレーン１５
の現在位置から目的位置までの移動距離Ｌを算出し、該
移動距離と加速行程の加速度α、第１及び第２の減速度
−α、低速度Ｌｖの移動距離から慣性による追従遅れを
補償できる高速移動時間（例えば０．２秒）を確保でき
るＨｖを決定し、現在位置から加速度αの加速行程、高
速度Ｈｖの高速行程を経て、第１の減速行程の開始位置
（図１の第１の減速点Ｐ１〜Ｐ４）までの移動時間を求
め、該移動時間をタイマ（図示は省略）に設定する。
【００１６】続いて、演算処理部２２は走行駆動部２６
に走行指令を出し、スタッカークレーン１５を現在位置
から加速度αでスタートさせると同時に、移動時間のタ
イマ計測をする。速度が高速度Ｈｖに達したら（高速度
Ｈｖに達したか否かは例えば走行駆動部２６のインバー
タの出力周波数で検出する）、該高速度Ｈｖの定速走行
を行い、タイマ計測時間が前記設定した移動時間に達し
たら、減速度−αで減速（第１の減速行程）、低速度Ｌ
ｖでの定速走行（低速走行）、目的位置で定位置ストラ
イカー１６をセンサ２４で検知したら減速度−αでの減
速（第２の減速行程）を行い停止させる。
に走行指令を出し、スタッカークレーン１５を現在位置
から加速度αでスタートさせると同時に、移動時間のタ
イマ計測をする。速度が高速度Ｈｖに達したら（高速度
Ｈｖに達したか否かは例えば走行駆動部２６のインバー
タの出力周波数で検出する）、該高速度Ｈｖの定速走行
を行い、タイマ計測時間が前記設定した移動時間に達し
たら、減速度−αで減速（第１の減速行程）、低速度Ｌ
ｖでの定速走行（低速走行）、目的位置で定位置ストラ
イカー１６をセンサ２４で検知したら減速度−αでの減
速（第２の減速行程）を行い停止させる。
【００１７】上記構成の制御装置において、スタッカー
クレーン１５の走行中の現在位置は、センサ２４で定位
置ストライカー１６を検出・カウントして把握している
が、定位置ストライカー１６が何らかの原因で破壊され
たり、センサ２４で検知できない程変形したり、又は何
らかの原因でセンサ２４が定位置ストライカー１６を検
出せず、カウントミスが発生した場合、定位置ストライ
カー１６のカウント値はスタッカークレーン１５の正し
い現在位置を示していない。従って、上記加速度αの加
速行程、高速度Ｈｖの高速行程、減速度−αの第１の減
速行程、低速度Ｌｖの低速走行、目的位置で定位置スト
ライカー１６を検知し、減速度−αの第２の減速行程を
経てスタッカークレーン１５が停止しても、スタッカー
クレーン１５が正しい目的位置に停止しない場合があ
る。そしてそのまま荷の出し入れを行うと事故が発生す
る。
クレーン１５の走行中の現在位置は、センサ２４で定位
置ストライカー１６を検出・カウントして把握している
が、定位置ストライカー１６が何らかの原因で破壊され
たり、センサ２４で検知できない程変形したり、又は何
らかの原因でセンサ２４が定位置ストライカー１６を検
出せず、カウントミスが発生した場合、定位置ストライ
カー１６のカウント値はスタッカークレーン１５の正し
い現在位置を示していない。従って、上記加速度αの加
速行程、高速度Ｈｖの高速行程、減速度−αの第１の減
速行程、低速度Ｌｖの低速走行、目的位置で定位置スト
ライカー１６を検知し、減速度−αの第２の減速行程を
経てスタッカークレーン１５が停止しても、スタッカー
クレーン１５が正しい目的位置に停止しない場合があ
る。そしてそのまま荷の出し入れを行うと事故が発生す
る。
【００１８】そこで、ここではスタッカークレーン１５
が上記第１の減速行程から低速度Ｌｖの低速走行に移行
し、低速走行になり（低速度Ｌｖに達したか否かは、後
述するように、走行駆動部２６のインバータの出力周波
数で検出したり、第１の減速行程に入ってから所定の時
間経過したか否かで検出する）、そして次にセンサ２４
が定位置ストライカー１６を検出したら、スタッカーク
レーン１５の現在位置のカウント値と目的位置のカウン
ト値を比較し、両者が一致しなかった場合は異常信号を
出力する。
が上記第１の減速行程から低速度Ｌｖの低速走行に移行
し、低速走行になり（低速度Ｌｖに達したか否かは、後
述するように、走行駆動部２６のインバータの出力周波
数で検出したり、第１の減速行程に入ってから所定の時
間経過したか否かで検出する）、そして次にセンサ２４
が定位置ストライカー１６を検出したら、スタッカーク
レーン１５の現在位置のカウント値と目的位置のカウン
ト値を比較し、両者が一致しなかった場合は異常信号を
出力する。
【００１９】センサ２４には図３に示すように、送光素
子と受光素子からなる検知部２４ａと検知部２４ｂが所
定の間隔で配置されており、低速度Ｌｖに達したことを
検出し、続いてセンサ２４の検知部２４ａが定位置スト
ライカー１６の端部を検知したらスタッカークレーン１
５の現在位置のカウント値と目的位置のカウント値を比
較し、両者が一致し、続いて検知部２４ｂが定位置スト
ライカー１６の端部を検出したら減速度−αの第２の減
速行程（制動）を経てスタッカークレーン１５を停止す
る。両者が一致しなかった場合はカウントミスがあった
ものとして、異常信号を出力し、荷の出し入れを中止す
る。
子と受光素子からなる検知部２４ａと検知部２４ｂが所
定の間隔で配置されており、低速度Ｌｖに達したことを
検出し、続いてセンサ２４の検知部２４ａが定位置スト
ライカー１６の端部を検知したらスタッカークレーン１
５の現在位置のカウント値と目的位置のカウント値を比
較し、両者が一致し、続いて検知部２４ｂが定位置スト
ライカー１６の端部を検出したら減速度−αの第２の減
速行程（制動）を経てスタッカークレーン１５を停止す
る。両者が一致しなかった場合はカウントミスがあった
ものとして、異常信号を出力し、荷の出し入れを中止す
る。
【００２０】図４は上記スタッカークレーン１５が現在
位置から目的位置まで走行する自動運転制御の流れ（制
御部２０の処理の流れ）を示す図である。現在位置（カ
ウント値）と目的位置（カウント値）から加速度α及び
高速度Ｈｖでの移動時間（第１の減速点（Ｐ１〜Ｐ４）
迄の時間）を算出し、該移動時間をタイマにセットする
（ステップＳＴ１）。続いて加速度αによる加速行程を
開始すると同時に走行時間のタイマ計測を開始する（ス
テップＳＴ２）。続いて該タイマ計測時間がセットした
移動時間に達したら（ステップＳＴ３）、減速度−αの
減速度で第１の減速行程に切り替える（ステップＳＴ
４）。
位置から目的位置まで走行する自動運転制御の流れ（制
御部２０の処理の流れ）を示す図である。現在位置（カ
ウント値）と目的位置（カウント値）から加速度α及び
高速度Ｈｖでの移動時間（第１の減速点（Ｐ１〜Ｐ４）
迄の時間）を算出し、該移動時間をタイマにセットする
（ステップＳＴ１）。続いて加速度αによる加速行程を
開始すると同時に走行時間のタイマ計測を開始する（ス
テップＳＴ２）。続いて該タイマ計測時間がセットした
移動時間に達したら（ステップＳＴ３）、減速度−αの
減速度で第１の減速行程に切り替える（ステップＳＴ
４）。
【００２１】続いて、走行駆動部２６のインバータの出
力周波数から低速度Ｌｖになったことを確認し（ステッ
プＳＴ５）、次にセンサ２４の検知部２４ａが定位置ス
トライカー１６の端部を検知したら（ステップＳＴ
６）、スタッカークレーン１５の現在位置のカウント値
が目的位置のカウント値と一致するか否かを確認し（ス
テップＳＴ７）、一致していたら第２の減速行程（制
動）を経て停止する（ステップＳＴ８）。また、一致し
ない場合はカウントミスがあったとして異常信号を発す
る（ステップＳＴ９）。この異常信号を発した場合はス
タッカークレーン１５を停止したままオペレータの処置
を待つ。
力周波数から低速度Ｌｖになったことを確認し（ステッ
プＳＴ５）、次にセンサ２４の検知部２４ａが定位置ス
トライカー１６の端部を検知したら（ステップＳＴ
６）、スタッカークレーン１５の現在位置のカウント値
が目的位置のカウント値と一致するか否かを確認し（ス
テップＳＴ７）、一致していたら第２の減速行程（制
動）を経て停止する（ステップＳＴ８）。また、一致し
ない場合はカウントミスがあったとして異常信号を発す
る（ステップＳＴ９）。この異常信号を発した場合はス
タッカークレーン１５を停止したままオペレータの処置
を待つ。
【００２２】また、図１（ａ）において、第１の減速行
程の減速度−αは一定であるから、第１の減速点（Ｐ１
〜Ｐ４）から低速度Ｌｖに到達するまでの減速走行時間
は算出できる。従って、第１の減速点（Ｐ１〜Ｐ４）に
達したら、該減速走行時間をタイマにセットすると共
に、減速開始と同時に減速走行時間のタイマ計測を行
い、該タイマ計測時間が該セットした減速走行時間に達
したら、上記と同様な処理を行うこともできる。図５は
この処理によるスタッカークレーン１５の自動運転制御
の流れを示す図である。
程の減速度−αは一定であるから、第１の減速点（Ｐ１
〜Ｐ４）から低速度Ｌｖに到達するまでの減速走行時間
は算出できる。従って、第１の減速点（Ｐ１〜Ｐ４）に
達したら、該減速走行時間をタイマにセットすると共
に、減速開始と同時に減速走行時間のタイマ計測を行
い、該タイマ計測時間が該セットした減速走行時間に達
したら、上記と同様な処理を行うこともできる。図５は
この処理によるスタッカークレーン１５の自動運転制御
の流れを示す図である。
【００２３】現在位置と目的位置から加速度α及び高速
度Ｈｖでの走行時間（第１の減速点（Ｐ１〜Ｐ４）迄の
走行時間）を算出し、該移動時間をタイマにセットする
と共に、上記第１の減速点（Ｐ１〜Ｐ４）から低速度Ｌ
ｖに到達するまでの減速走行時間を算出しタイマにセッ
トする（ステップＳＴ１１）。続いて加速度αによる加
速行程を開始すると同時に走行時間のタイマ計測を開始
する（ステップＳＴ１２）。続いて該タイマ計測時間が
セットした移動時間に達したら（ステップＳＴ１３）、
減速度−αでの第１の減速行程に切り替えると同時に減
速走行時間のタイマ計測を開始する（ステップＳＴ１
４）。
度Ｈｖでの走行時間（第１の減速点（Ｐ１〜Ｐ４）迄の
走行時間）を算出し、該移動時間をタイマにセットする
と共に、上記第１の減速点（Ｐ１〜Ｐ４）から低速度Ｌ
ｖに到達するまでの減速走行時間を算出しタイマにセッ
トする（ステップＳＴ１１）。続いて加速度αによる加
速行程を開始すると同時に走行時間のタイマ計測を開始
する（ステップＳＴ１２）。続いて該タイマ計測時間が
セットした移動時間に達したら（ステップＳＴ１３）、
減速度−αでの第１の減速行程に切り替えると同時に減
速走行時間のタイマ計測を開始する（ステップＳＴ１
４）。
【００２４】続いて、該タイマ計測時間がセットされた
減速走行時間に達し（ステップＳＴ１５）、次にセンサ
２４の検知部２４ａが定位置ストライカー１６の端部を
検知したら（ステップＳＴ１６）、スタッカークレーン
１５の現在位置のカウント値が目的位置のカウント値と
一致するか否かを確認し（ステップＳＴ１７）、一致し
たら第２の減速行程（制動）を経て停止する（ステップ
ＳＴ１８）。また、一致しない場合はカウントミスがあ
ったとして異常信号を発する（ステップＳＴ１９）。
減速走行時間に達し（ステップＳＴ１５）、次にセンサ
２４の検知部２４ａが定位置ストライカー１６の端部を
検知したら（ステップＳＴ１６）、スタッカークレーン
１５の現在位置のカウント値が目的位置のカウント値と
一致するか否かを確認し（ステップＳＴ１７）、一致し
たら第２の減速行程（制動）を経て停止する（ステップ
ＳＴ１８）。また、一致しない場合はカウントミスがあ
ったとして異常信号を発する（ステップＳＴ１９）。
【００２５】なお、上記実施の形態例では、スタッカー
クレーン１５が走行路１１を走行する場合の走行運転制
御方法を説明したが、運転制御方法は昇降キャリッジの
昇降運転制御方法にも適用できることは当然である。そ
の場合は演算処理部２２の指令により昇降駆動部２７を
介して昇降モータ２９を駆動する。
クレーン１５が走行路１１を走行する場合の走行運転制
御方法を説明したが、運転制御方法は昇降キャリッジの
昇降運転制御方法にも適用できることは当然である。そ
の場合は演算処理部２２の指令により昇降駆動部２７を
介して昇降モータ２９を駆動する。
【００２６】
【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
低速行程の低速度に達したことを確認した後、次の定位
置ストライカーを検出した時、移動した現在位置のカウ
ント値と該目的位置のカウント値とを比較し、両者が一
致しなかったら異常信号を出力するので、下記のような
優れた効果が得られる。
低速行程の低速度に達したことを確認した後、次の定位
置ストライカーを検出した時、移動した現在位置のカウ
ント値と該目的位置のカウント値とを比較し、両者が一
致しなかったら異常信号を出力するので、下記のような
優れた効果が得られる。
【００２７】何らかの原因で定位置ストライカーのカ
ウントミスが発生し、移動したスタッカークレーンや昇
降キャリッジの現在位置のカウント値が正しい移動位置
を表わしていない場合に発生する事故を回避できる。
ウントミスが発生し、移動したスタッカークレーンや昇
降キャリッジの現在位置のカウント値が正しい移動位置
を表わしていない場合に発生する事故を回避できる。
【００２８】また、スタッカークレーンの走行及び昇
降キャリッジの昇降の位置検出にカウント方式を用い、
速度制御に時間制御方式を用いることにより、新たにセ
ンサ等を付加することなく、定位置ストライカーのカウ
ントミスを検出することができる。
降キャリッジの昇降の位置検出にカウント方式を用い、
速度制御に時間制御方式を用いることにより、新たにセ
ンサ等を付加することなく、定位置ストライカーのカウ
ントミスを検出することができる。
【図１】本発明のスタッカークレーンの運転制御方法を
説明するための図で、図１（ａ）はスタッカークレーン
の走行パターンを示す図、図１（ｂ）は自動倉庫の概略
平面構成を示す図である。
説明するための図で、図１（ａ）はスタッカークレーン
の走行パターンを示す図、図１（ｂ）は自動倉庫の概略
平面構成を示す図である。
【図２】本発明のスタッカークレーンの制御装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３】センサと定位置ストライカーの関係を示す図で
ある。
ある。
【図４】本発明のスタッカークレーンの運転制御方法の
処理の流れを示す図である。
処理の流れを示す図である。
【図５】本発明のスタッカークレーンの運転制御方法の
処理の流れを示す図である。
処理の流れを示す図である。
１０ 自動倉庫 １１ 走行路 １２ 走行レール １３ ラック棚 １４ ラック棚 １５ スタッカークレーン １６ 定位置ストライカー ２０ 制御部 ２１ メモリ ２２ 演算処理部 ２３ 入出力ユニット ２４ センサ ２５ 入出力装置 ２６ 走行駆動部 ２７ 昇降駆動部 ２８ 走行モータ ２９ 昇降モータ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行台車及び昇降キャリッジを具備する
スタッカークレーンの該走行台車及び／又は昇降キャリ
ッジを現在位置から目的位置まで移動させる場合、移動
経路に沿って配置された定位置ストライカーを検知・カ
ウントして移動した現在位置を検知すると共に、一定加
速度の加速行程、一定速度の高速行程、一定減速度の第
１の減速行程、一定速度の低速行程で走行し、目的停止
位置の定位置ストライカーを検知したら、一定減速度の
第２の減速行程を経て目的停止位置に停止するスタッカ
ークレーンの運転制御方法であって、 現在位置から目的位置までの距離、前記加速行程及び減
速行程の加減速度、低速行程の移動距離から、前記高速
行程の高速度を決定すると共に、前記加速度及び該高速
度で移動した場合の前記現在位置から前記第１の減速行
程開始位置迄の移動時間を求め、前記現在位置からスタ
ートと同時にタイマ計測を行い該タイマ計測時間が前記
移動時間に達したら前記第１の減速行程、低速行程及び
第２の減速行程を経て目的位置に停止させると共に、該
低速行程の低速度に達した後、次の定位置ストライカー
を検出した時、移動した現在位置のカウント値と目的位
置のカウント値とを比較し、両者が一致しなかったら異
常信号を出力することを特徴とするスタッカークレーン
の運転制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10320393A JP2000142921A (ja) | 1998-11-11 | 1998-11-11 | スタッカークレーンの運転制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10320393A JP2000142921A (ja) | 1998-11-11 | 1998-11-11 | スタッカークレーンの運転制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000142921A true JP2000142921A (ja) | 2000-05-23 |
Family
ID=18120979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10320393A Pending JP2000142921A (ja) | 1998-11-11 | 1998-11-11 | スタッカークレーンの運転制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000142921A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6647353B2 (en) * | 2000-10-13 | 2003-11-11 | Fanuc Ltd. | Acceleration/deceleration method |
| JP2010033259A (ja) * | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 制動タイミングの設定方法 |
| CN109556484A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-04-02 | 深圳华侨城文化旅游科技股份有限公司 | 一种检测物体移动到位的方法及系统 |
| CN112278694A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-29 | 江苏智库智能科技有限公司 | 一种堆垛机出入库货位调度系统 |
-
1998
- 1998-11-11 JP JP10320393A patent/JP2000142921A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6647353B2 (en) * | 2000-10-13 | 2003-11-11 | Fanuc Ltd. | Acceleration/deceleration method |
| JP2010033259A (ja) * | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 制動タイミングの設定方法 |
| JP4509205B2 (ja) * | 2008-07-28 | 2010-07-21 | 日本輸送機株式会社 | 制動タイミングの設定方法 |
| CN109556484A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-04-02 | 深圳华侨城文化旅游科技股份有限公司 | 一种检测物体移动到位的方法及系统 |
| CN112278694A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-29 | 江苏智库智能科技有限公司 | 一种堆垛机出入库货位调度系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |