JP2012003481A - 搬送車及び判定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、誘導線からの逸脱を早期に検出する搬送車及び判定方法を提供する。
【解決手段】誘導テープ２に対するガイド偏差が走行方向前側に配置したガイドセンサ１４ａにより検出される。搬送車１の制御部１５は、検出したガイド偏差が略零となるよう転舵部１３１ａ、１３１ｂ夫々の転舵角度を制御し、搬送車１は誘導テープ２に沿って搬送する。搬送車１の走行方向左側又は右側が障害物３に衝突した場合、搬送車１が障害物３との接触点を略中心とし、床面を略回転面として回転する。制御部１５は、回転に伴って走行方向後側に配置されたガイドセンサ１４ｂが誘導テープ２を検出しなくなった場合、誘導テープ２から逸脱したと判定する。
【選択図】図３

Description

本発明は、誘導線からの逸脱を検出する搬送車及び判定方法に関する。

近年の無人化を指向する先端工場には、無人の搬送車が導入されてきている。例えば、磁気誘導方式の搬送車の場合、磁気テープからなる誘導テープが誘導線として床面に貼設される。搬送車は、台車の走行方向前側に備えられた磁気センサにより、誘導テープが発生する磁気を検出することで、誘導線に対する位置偏差を走行中に随時取得する。そして、搬送車は、取得した位置偏差に基づいて転舵角度の制御量を求め、位置偏差が略零になるようフィードバック制御することにより、誘導テープに沿って搬送する（例えば特許文献１参照）。

図１７は、従来技術の搬送車のハードウェア各部を示す模式的平面図である。図１７中白抜矢印は、搬送車の走行方向を示す。搬送車１００は、底面の４隅に自在キャスタ１２０、１２０、…が配された略矩形状の台車１１０を備える。台車１１０の走行方向前側の底面には、ガイドセンサ１４０が設けられている。ガイドセンサ１４０は、搬送車１００の走行方向と交差する台車１１０の幅方向の略直線上に複数の磁気素子が間隙を有して配列された磁気センサアレイである。搬送車１００が走行する床面には、誘導テープ３００が誘導線として貼設されている。

ガイドセンサ１４０は、各磁気素子により誘導テープ３００が発する磁気を検出することで、誘導テープ３００を検出する。そして、ガイドセンサ１４０は、幅方向略中央と、検出した誘導テープ３００の幅方向略中央との距離をガイド偏差として出力する。搬送車１００は、ガイドセンサ１４０が誘導テープ３００を検出している場合、走行方向左側及び右側に配置された駆動車輪１３０ａ、１３０ｂ夫々を駆動して走行する。また、搬送車１００は、ガイドセンサ１４０が出力するガイド偏差が略零になるよう駆動車輪１３０ａ、１３０ｂ夫々を転舵する。これにより、搬送車１００は、誘導テープ３００に沿って搬送する。

図１８は、障害物に衝突した従来技術の搬送車を説明するための説明図である。図中黒塗丸印は、台車１１０及び障害物３００の接触点を示す。搬送車１００の幅方向略中央から走行方向左側又は右側に位置した障害物３００が台車１１０の前縁に衝突した場合、台車１１０及び障害物３００の接触点を略中心として台車１１０が回転する。台車１１０の回転に伴って、ガイドセンサ１４０の略直下から誘導テープ３００が離れる。搬送車１００は、ガイドセンサ１４０が誘導テープ３００を検出しなくなった場合、駆動車輪１３０ａ、１３０ｂ夫々の駆動を停止する。そして搬送車１００は、走行方向が誘導テープ３００に対して角度θａ傾いた状態で搬送を中断する。

特開２００８−５２３２４号公報

しかしながら、従来技術の搬送車では、走行方向左側又は右側が障害物に衝突した場合に走行方向前側に配置されたガイドセンサが誘導線（誘導テープ）から離れるまで誘導線を検出し続け、誘導線から逸脱したと早期に判定することが困難であった。

本願は、斯かる事情に鑑みてなされたものである。その目的は、誘導線から逸脱したと判定する判定部を備えることにより、走行方向左側又は右側が障害物に衝突して搬送車が誘導線から逸脱した場合、誘導線から逸脱したと早期に判定することが可能となる搬送車及び判定方法を提供することにある。

本願に開示する搬送車は、走行方向前側に配置してあり、路面に設定してある誘導線を検出する一の誘導線検出部を備え、該一の誘導線検出部により検出した誘導線に沿って搬送する搬送車において、走行方向後側に配置してあり、前記誘導線を検出する他の誘導線検出部と、該他の誘導線検出部により前記誘導線を検出しない場合、前記誘導線から逸脱したと判定する判定部とを備える。

本願にあっては、誘導線に対するガイド偏差が走行方向前側に配置した誘導線検出部により検出される。搬送車は、検出したガイド偏差に基づいて誘導線に沿って搬送する。搬送車の走行方向左側又は右側が障害物に衝突した場合、搬送車が障害物との接触点を略中心とし、床面を略回転面として回転する。搬送車は、回転に伴って走行方向後側に配置された誘導線検出部が誘導線を検出しなくなった場合、誘導線から逸脱したと判定する。

本願に開示する搬送車は、走行方向左側及び右側夫々に配置してある２つの駆動車輪を備え、路面に設定してある誘導線に沿って搬送する搬送車において、前記２つの駆動車輪の回転数差を検出する回転数差検出部と、該回転数差検出部により検出した回転数差が所定回転数差を超えた場合、前記誘導線から逸脱したと判定する判定部とを備える。

本願にあっては、搬送車の走行方向左側又は右側に障害物が衝突して搬送車が回転した場合、２つの駆動車輪に回転数差が生じる。搬送車は、回転数差が所定回転数差を超えた場合、誘導線から逸脱したと判定する。

本願に開示する搬送車は、前記２つの駆動車輪のうち、少なくとも一の駆動車輪の回転数を検出する回転数検出部を更に備え、前記判定部は、前記回転数差検出部により検出した回転数差が所定回転数差を超え、かつ前記回転数検出部により検出した回転数が所定回転数を超えた場合、前記誘導線から逸脱したと判定する。

本願にあっては、誘導線に沿って左右に旋回している場合又は搬送車が障害物と接触して回転した場合に、走行方向左側及び右側夫々に配置された２つの駆動車輪に回転数差が生じる。搬送車が障害物と接触して回転した場合には、駆動車輪の空転により駆動車輪の回転数が増大する。搬送車は、２つの駆動車輪の回転数差が所定回転数差を超えた状態で、更に駆動車輪の回転数が所定回転数を超えた場合に、誘導線から逸脱したと判定する。

本願に開示する搬送車は、走行方向左側及び右側夫々に配置してある２つの駆動車輪を備え、路面に設定してある誘導線に沿って搬送する搬送車において、前記２つの駆動車輪のうち、少なくとも一の駆動車輪の回転数を検出する回転数検出部と、該回転数検出部により検出した回転数が所定回転数を超えた場合、前記誘導線から逸脱したと判定する判定部とを備える。

本願にあっては、搬送車が障害物と接触して回転した場合、走行方向左側及び右側に配置された駆動車輪のうち、少なくも一の駆動車輪が空転し、回転数が増大する。搬送車は、駆動車輪の回転数が所定回転数を超えた場合に、誘導線から逸脱したと判定する。

本願に開示する搬送車は、路面に設定してある誘導線を検出する誘導線検出部を備え、前記誘導線に沿って搬送すべく転舵車輪を転舵する搬送車において、前記転舵車輪の転舵角度を検出する転舵角度検出部と、該転舵角度検出部により検出した転舵角度が所定転舵角度を超えた場合、前記誘導線から逸脱したと判定する判定部とを備える。

本願にあっては、搬送車が障害物と衝突して回転した場合、誘導線に沿って搬送車が旋回している場合と比較して、転舵車輪の転舵角度が増大する。搬送車は、転舵角度が所定転舵角度を超えた場合に、誘導線から逸脱したと判定する。

本願に開示する搬送車は、走行方向の反転を検出する反転検出部を更に備え、前記判定部は、前記反転検出部により前記反転を検出した場合、前記誘導線から逸脱したか否かの判定を所定時間禁止する。

本願にあっては、走行方向が反転した場合、搬送車に備えられた自在キャスタの転舵軸が回転し、搬送車の走行方向が左右に振れる。これにより、誘導線からの逸脱の有無に関係なく、走行方向左側及び右側の駆動車輪に生じる回転数差、各駆動車輪の回転数及び転舵車輪の転舵角度等が変動することがある。搬送車は、走行方向が反転した時点から所定時間を経過するまでを走行方向の左右の振れが生じる期間とし、誘導線から逸脱したか否かを判定しない。

本願に開示する搬送車は、制御部を備え、路面に設定してある誘導線に沿って搬送する搬送車が前記誘導線から逸脱したか否かを判定する判定方法において、前記搬送車の走行方向左側及び右側夫々に配置してある２つの駆動車輪の回転数差を前記制御部により検出し、検出した回転数差が所定回転数差を超えた場合、前記誘導線から逸脱したと前記制御部により判定する。

本願にあっては、搬送車の走行方向左側又は右側に障害物が衝突して搬送車が回転した場合、走行方向左側又は右側に配置された駆動車輪が空転し、２つの駆動車輪に回転数差が生じる。搬送車は、回転数差が所定回転数差を超えた場合、誘導線から逸脱したと判定する。

当該装置の一観点によれば、誘導線からの逸脱を検出する逸脱検出部を備えることにより、走行方向左側又は右側が障害物に衝突して搬送車が誘導線から逸脱した場合、誘導線から逸脱したと早期に判定することが可能となる。

実施の形態１に係る搬送車のハードウェア各部を示す模式的平面図である。 実施の形態１に係る制御部の内部ハードウェア及び制御部に接続されるハードウェアを示すブロック図である。 障害物に衝突した実施の形態１に係る搬送車を説明するための説明図である。 実施の形態１に係る搬送処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る逸脱判定処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る制御部の内部ハードウェア及び制御部に接続されるハードウェアを示すブロック図である。 実施の形態２に係る逸脱判定処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る搬送車のハードウェア各部を示す模式的平面図である。 実施の形態３に係る逸脱判定処理の手順を示すフローチャートである。 カーブを描く誘導テープに沿って搬送し、停止する搬送車を説明するための説明図である。 実施の形態４に係る制御部の内部ハードウェア及び制御部に接続されるハードウェアを示すブロック図である。 実施の形態４に係る自在キャスタを示す模式的側面図である。 障害物に衝突した実施の形態４に係る搬送車を説明するための説明図である。 実施の形態４に係る搬送処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る逸脱判定処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態５に係る制御部の内部ハードウェア及び制御部に接続されるハードウェアを示すブロック図である。 従来技術の搬送車のハードウェア各部を示す模式的平面図である。 障害物に衝突した従来技術の搬送車を説明するための説明図である。

実施の形態１
以下、実施の形態を図面を参照して具体的に説明する。本願に係る搬送車は、路面に設定された誘導線に沿って走行し、搬送物を搬送する。搬送車には、磁気誘導方式、光学誘導方式及び電磁誘導方式等の誘導方式が用いられる。磁気誘導方式は、路面に貼設された磁気テープ又は路面に埋設された磁性部材が発生する磁気を検出する。光誘導方式は、路面に貼設された反射テープ又は路面に埋設された反射部材により反射された光を検出する。電磁誘導方式は、路面に埋設され、高周波電流が流れる電線が発生する磁場を検出する。本実施の形態では、磁気誘導方式を用いた搬送車を例に挙げて説明する。

図１は、実施の形態１に係る搬送車のハードウェア各部を示す模式的平面図である。図１中白抜矢印は、搬送車の前方を示し、搬送車が前進している場合には走行方向となる。搬送車は、底面の４隅に自在キャスタ１２、１２、…が配された略矩形状の台車１１を備える。台車１１の前端及び後端近傍夫々の底面には、台車１１の前後方向に向かい合うガイドセンサ（誘導線検出部）１４ａ、１４ｂが設けられている。ガイドセンサ１４ａ、１４ｂ夫々は、搬送車の走行方向と交差する台車１１の幅方向の略直線上に複数の磁気素子が間隙を有して配列された磁気センサアレイである。床面には、磁気テープ等の誘導テープ２が搬送車１の搬送経路を示す誘導線として貼設されている。

ガイドセンサ１４ａ、１４ｂ夫々は、各磁気素子により誘導テープ２が発する磁気を検出する。そして、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂ夫々は、検出した誘導テープ２の幅方向中央位置から、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂ夫々の幅方向中央位置までの距離をガイド偏差として出力する。台車１１は、走行方向左側及び右側に離間し、搬送車１を走行させる駆動車輪１３ａ、１３ｂを備える。駆動車輪１３ａ、駆動車輪１３ｂ夫々は、搬送車１を転舵する転舵車輪としても機能する。

台車１１には、駆動車輪１３ａ、１３ｂ夫々の転舵軸を回転させて転舵角度を変更するモータ等の転舵部１３１ａ、１３１ｂを備える。台車１１の上面には、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂが出力するガイド偏差夫々に基づいて駆動車輪１３ａ、１３ｂ夫々の転舵角度を制御する制御部１５を備える。制御部１５は、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂ夫々が出力するガイド偏差に基づいて、転舵部１３１ａ、１３１ｂの各転舵角度をフィードバック制御する。制御部１５は、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂ夫々が出力するガイド偏差が略零となるように駆動車輪１３ａ、１３ｂ夫々を転舵する。

これにより、誘導テープ２の幅方向中央がガイドセンサ１４ａ、１４ｂ夫々の幅方向略中央の直下を通過するよう駆動車輪１３ａ、１３ｂ夫々が転舵され、誘導テープ２に沿って搬送車１が走行する。また、台車１１は、ランプ、ＬＥＤ（ Light Emitting Diode ）及び液晶パネル等からなる報知部１６を備える。報知部１６は、誘導テープ２に沿って搬送している搬送車１が誘導テープ２から逸脱した場合に、点灯、点滅又は警告表示等を行うことにより、逸脱したことを報知する。

図２は、実施の形態１に係る制御部１５の内部ハードウェア及び制御部１５に接続されるハードウェアを示すブロック図である。駆動車輪１３ａ、１３ｂ夫々は、回転駆動させるためのホイールモータである駆動部１３２ａ、１３２ｂを内蔵する。制御部１５は、ＣＰＵ１５０（ Central Processing Unit ）と、ＲＯＭ（ Read-Only Memory ）１５１と、ＲＡＭ（ Random-Access Memory ）１５２と、操作部１５３と、インターフェース部１５４とを備える。操作部１５３は、スイッチ及びタッチパネル等であり、搬送車１のユーザから操作を受付ける。ＣＰＵ１５０は、ＲＯＭ１５１に記憶してあるプログラム１５５をＲＡＭ１５２に読み出して実行することにより、誘導テープ２から逸脱したか否かを判定する判定部として機能する。

ＣＰＵ１５０は、バス１５０ａを介してハードウェア各部を制御する。ＲＯＭ１５１には、プログラム１５５を実行する際に必要な各種変数等が予め記憶されている。インターフェース部１５４は、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂが出力するガイド偏差を受付けてＣＰＵ１５０に与える。また、インターフェース部１５４は、ＣＰＵ１５０から受付けた転舵角度を転舵部１３１ａ、１３１ｂに出力する。インターフェース部１５４は、ＣＰＵ１５０が指示する目標回転数と、前進及び後退等の走行指示とを駆動部１３２ａ、１３２ｂに出力する。

ＣＰＵ１５０は、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂ夫々が出力する各ガイド偏差に基づいてフィードバック制御量を算出し、転舵部１３１ａ、１３１ｂ夫々の転舵角度を制御する。転舵部１３１ａ、１３１ｂ夫々は、ＣＰＵ１５０から与えられた転舵角度を用いて駆動車輪１３ａ、１３ｂを転舵する。駆動部１３２ａ、１３２ｂは、ＣＰＵ１５０から与えられた目標回転数を用いて駆動車輪１３ａ、１３ｂを駆動する。ＣＰＵ１５０は、報知部１６に報知信号を出力することにより、報知部１６に誘導路からの逸脱を報知させる。

図３は、障害物に衝突した実施の形態１に係る搬送車１を説明するための説明図である。図中黒塗丸印は、台車１１及び障害物３の接触点を示す。搬送車１の幅方向略中央から走行方向左側又は右側に位置した障害物３が台車１１の前縁に衝突した場合、台車１１及び障害物３の接触点を略中心とし、床面を回転面として搬送車１が回転する。搬送車１の回転に伴って、ガイドセンサ１４ｂの略直下から誘導テープ２が離れる。搬送車１は、ガイドセンサ１４ｂが誘導テープ２を検出しなくなった場合、誘導テープ２から逸脱したと判定する。そして、搬送車１は、駆動車輪１３ａ、１３ｂを停止して搬送を中断する。

図４は、実施の形態１に係る搬送処理の手順を示すフローチャートである。搬送処理は、搬送車１が誘導テープ２に沿って搬送している場合、プログラム１５５に従ってＣＰＵ１５０により実行される。ＣＰＵ１５０は、搬送車１が誘導テープ２から逸脱したか否かを判定するための後述の逸脱判定処理を実行する（ステップＳ１１）。ＣＰＵ１５０は、操作部１５３から操作を受付ける（ステップＳ１２）。ＣＰＵ１５０は、終了操作を受付けたか否かを判定する（ステップＳ１３）。ＣＰＵ１５０は、終了操作を受付けていないと判定した場合（ステップＳ１３でＮＯ）、搬送車１が搬送を中断しているか否かを判定する（ステップＳ１４）。

ＣＰＵ１５０は、搬送を中断していないと判定した場合（ステップＳ１４でＮＯ）、ステップＳ１１に処理を戻す。ＣＰＵ１５０は、中断していると判定した場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、再開操作を受付けたか否かを判定する（ステップＳ１５）。ＣＰＵ１５０は、再開操作を受付けていないと判定した場合（ステップＳ１５でＮＯ）、ステップＳ１１に処理を戻す。ＣＰＵ１５０は、再開操作を受付けたと判定した場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、駆動部１３２ａ、１３２ｂに目標回転数及び走行指示を与えて搬送を再開させる（ステップＳ１６）。そして、ＣＰＵ１５０は、ステップＳ１１に処理を戻す。ＣＰＵ１５０は、ステップＳ１３で終了操作を受付けたと判定した場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、駆動部１３２ａ、１３２ｂに停止信号を与えて搬送を終了し（ステップＳ１７）、搬送処理を終了する。

図５は、実施の形態１に係る逸脱判定処理の手順を示すフローチャートである。逸脱判定処理は、図４で示した搬送処理のステップＳ１１でＣＰＵ１５０により実行される。ＣＰＵ１５０は、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂ夫々が出力するガイド偏差を取得する（ステップＳ２１）。ＣＰＵ１５０は、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂのうち、ガイド偏差を出力しておらず、誘導テープ２を検出していないガイドセンサがあるか否かを判定する（ステップＳ２２）。ＣＰＵ１５０は、誘導テープ２を検出していないガイドセンサがあると判定した場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）、誘導テープ２から搬送車１が逸脱したと判定する（ステップＳ２３）。

ＣＰＵ１５０は、駆動部１３２ａ、１３２ｂ夫々に停止信号を与えて駆動車輪１３ａ、１３ｂの駆動を停止させ、搬送車１の搬送を中断する（ステップＳ２４）。ＣＰＵ１５０は、報知部１６に報知信号を与えて、逸脱したことを報知し（ステップＳ２５）、逸脱判定処理を終了する。ＣＰＵ１５０は、ステップＳ２２で、誘導テープ２を検出していないガイドセンサがないと判定した場合（ステップＳ２２でＮＯ）、逸脱判定処理を終了する。

本実施の形態１では、搬送車１が誘導テープ２から逸脱したと判定し、搬送を中断する場合を示したが、これに限るものではない。例えば、搬送車１は、誘導テープ２から逸脱したと判定した場合、ＣＰＵ１５０から駆動部１３２ａ、１３２ｂに走行方向の反転を指示して所定距離又は所定時間を後退してもよい。搬送車１が再開操作を受付けて搬送を再開する場合を示したが、これに限るものではない。例えば、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂが共に誘導テープ２を検出した場合に搬送を再開してもよい。これにより、誘導テープ２から逸脱した搬送車１をユーザ等が誘導テープ２上に移動させた場合、ユーザが再開操作を搬送車１に対して行う手間を省くことが可能となる。

本実施の形態１の搬送車１は、ガイドセンサ１４ｂが誘導テープ２を検出しなくなった時点で、誘導テープ２から逸脱したと判定し、搬送を中断する。これにより、搬送車１は、誘導テープ２から逸脱したことを早期に検出することが可能となる。搬送が中断した時点で搬送車１の走行方向が磁気テープ２に対してなす角度θｂは、従来技術の搬送車１００の走行方向が誘導テープ３００に対してなす角度θａよりも小さくなる（図３及び図１７参照）。また、誘導テープ２から逸脱したことを報知部１６によりユーザに報知することで、逸脱した搬送車１をユーザが誘導テープ２上に移動させることが可能となる。

実施の形態２
本実施の形態２は、実施の形態１が、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂのうち、誘導テープ２を検出していないガイドセンサがある場合に逸脱したと判定するのに対して、駆動車輪１３ａ、１３ｂに生じる回転数差に基づいて判定する。図６は、実施の形態２に係る制御部の内部ハードウェア及び制御部に接続されるハードウェアを示すブロック図である。本実施の形態２に係る搬送車は、実施の形態１に係る搬送車１に回転数検出部１３３ａ、１３３ｂを更に備え、制御部１５の代わりに制御部１７を備える。回転数検出部１３３ａ、１３３ｂ夫々は、駆動車輪１３ａ、１３ｂの各車軸が所定角度を前進方向又は後退方向に回転する都度、異なるパルス信号を出力するインクリメンタルエンコーダを含む。

そして、回転数検出部１３３ａ、１３３ｂ夫々は、インクリメンタルエンコーダが出力する単位時間当たりのパルス信号をカウントすることにより、回転数を検出して出力する。制御部１７は、回転数検出部１３３ａ、１３３ｂが接続されたインターフェース部１７４を備える。また、インターフェース部１７４には、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂと、転舵部１３１ａ、１３１ｂと、駆動部１３２ａ、１３２ｂと、報知部１６とが接続されている。

制御部１７の他の内部ハードウェア各部は、実施の形態１の制御部１５と同様であるので符号の相違を記載するに留め、詳細な説明を省略する。制御部１７は、ＣＰＵ１７０と、プログラム１７５が記憶してあるＲＯＭ１７１と、ＲＡＭ１７２と、操作部１７３とを備える。ＣＰＵ１７０は、バス１７０ａを介して内部ハードウェア各部を制御する。インターフェース部１７４は、回転数検出部１３３ａ、１３３ｂ夫々が出力する駆動車輪１３ａ、１３ｂの各回転数をＣＰＵ１７０に与える。

搬送車１は、図３に示す如く障害物３に走行方向左側が衝突した場合、走行方向左側に位置する駆動車輪１３ａは、障害物３により走行を妨げられて空転する。空転した駆動車輪１３ａは、回転数が増大する。また、走行方向右側に位置する駆動車輪１３ｂは、台車１１の障害物３により走行を妨げられることなく、走行を継続するため、回転数が略一定となる。これにより、駆動車輪１３ａ、１３ｂには、大きな回転数差が生じる。

また、誘導テープ２に沿って搬送車１が旋回している場合に、駆動車輪１３ａ、１３ｂには、障害物との衝突により台車１１が大きく回転した場合に生じる回転数よりも小さな回転数が生じる。障害物との衝突により台車１１が回転する場合に生じる回転数差を、予め実験的又は経験的に求め、所定回転数差としてＲＯＭ１７１に記憶するとよい。搬送車１は、駆動車輪１３ａ、１３ｂの回転数差がＲＯＭ１７１に記憶された所定回転数差を超える場合に、障害物に衝突して誘導テープ２から逸脱したと判定する。制御部１７のＣＰＵ１７０は、プログラム１７５に従って搬送処理を実行する。搬送処理は、図４で示した手順と同様であるので説明を省略する。

図７は、実施の形態２に係る逸脱判定処理の手順を示すフローチャートである。逸脱判定処理は、図４で示した搬送処理のステップＳ１１でＣＰＵ１７０により実行される。ＣＰＵ１７０は、回転数検出部１３３ａ、１３３ｂ夫々が出力する駆動車輪１３ａ、１３ｂの各回転数を取得し（ステップＳ３１）、回転数差を算出する（ステップＳ３２）。ＣＰＵ１７０は、回転数差が所定回転数差を超えたか否かを判定する（ステップＳ３３）。ＣＰＵ１７０は、所定回転数差を超えたと判定した場合（ステップＳ３３でＹＥＳ）、誘導テープ２から搬送車１が逸脱したと判定する（ステップＳ３４）。ＣＰＵ１７０は、搬送を中断し（ステップＳ３５）、逸脱を報知して（ステップＳ３６）、逸脱判定処理を終了する。ＣＰＵ１７０は、ステップＳ３３で、所定回転数差を超えていないと判定した場合（ステップＳ３３でＮＯ）、逸脱判定処理を終了する。

本実施の形態２では、駆動車輪１３ａ、１３ｂ夫々の回転数を検出する回転数検出部１３３ａ、１３３ｂを備え、ＣＰＵ１７０により回転数差を算出する場合を示したが、これに限るものではない。例えば、駆動車輪１３ａ、１３ｂ夫々の車軸を差動ギヤ装置を介して接続し、差動ギヤ装置により検出した回転数差をＣＰＵ１７０に与えてもよい。

本実施の形態２では、障害物との衝突により、一方の駆動車輪が空転して回転数差が所定回転数差を超えた場合に誘導テープ２から逸脱したと判定することにより、早期に判定することが可能となる。

本実施の形態２は以上の如きであり、その他は実施の形態１と同様であるので対応する部分には同一の符号及び処理名を付してその詳細な説明を省略する。

実施の形態３
本実施の形態３は、実施の形態２が回転数差に基づいて逸脱したか否かを判定するのに対して、更に目標回転数差を検出して判定する。図８は、実施の形態３に係る搬送車のハードウェア各部を示す模式的平面図である。搬送車１は、実施の形態１に係る搬送車１に台車１１の幅方向に離間して向かい合うガイドセンサ１４ｃ、１４ｄを更に備え、制御部１５の代わりに制御部１８を備える。また、床面には、誘導テープ２を挟んで向かい合う磁気テープからなるクロステープ４、４が貼設してある。クロステープ４、４は、搬送車１の搬送に伴ってガイドセンサ１４ｃ、１４ｄが略直上を通過するよう配置される。

そして、搬送車１は、停止操作を受付けた場合、ガイドセンサ１４ｃがクロステープ４を検出した時点で駆動部１３２ａを停止させ、ガイドセンサ１４ｄがクロステープ４を検出した時点で駆動部１３２ｂを停止させる。これにより、搬送車１は、クロステープ４、４で設定される停止位置に停止する。停止操作の受付は、操作部１７３によりユーザから受付けるとよい。また、搬送車１の設けられた図示しない通信部が停止信号を受信して、停止操作を受付けてもよい。本実施の形態３の制御部１８が備えるインターフェース部１７４には、更にガイドセンサ１４ｃ、１４ｄが接続される。制御部１８が備える図示しないＣＰＵは、プログラムに従って搬送処理を実行する。搬送処理は、図４で示した手順と同様であるので説明を省略する。

図９は、実施の形態３に係る逸脱判定処理の手順を示すフローチャートである。図４で示した搬送処理と同様の処理が制御部１８のＣＰＵにより実行される。逸脱判定処理は、図４で示した搬送処理のステップＳ１１で制御部１８のＣＰＵにより実行される。ＣＰＵは、駆動車輪１３ａ、１３ｂの各回転数を取得し（ステップＳ４１）、回転数差を算出する（ステップＳ４２）。ＣＰＵは、回転数差が、制御部１８が備える図示しないＲＯＭに記憶されている所定回転数差を超えたか否かを判定する（ステップＳ４３）。ＣＰＵは、所定回転数差を超えたと判定した場合（ステップＳ４３でＹＥＳ）、駆動部１３２ａ，１３２ｂに出力している目標回転数を取得する（ステップＳ４４）。

ＣＰＵは、駆動車輪１３ａ、１３ｂの各回転数と、目標回転数との差を目標回転数差として算出する（ステップＳ４５）。ＣＰＵは、目標回転数差が、制御部１８が備える図示しないＲＯＭに記憶されている所定目標回転数差を超えたか否かを判定する（ステップＳ４６）。ＣＰＵは、所定目標回転数差を超えたと判定した場合（ステップＳ４６でＹＥＳ）、誘導テープ２から搬送車１が逸脱したと判定する（ステップＳ４７）。ＣＰＵは、搬送車１の搬送を中断する（ステップＳ４８）。ＣＰＵは、逸脱を報知し（ステップＳ４９）、逸脱判定処理を終了する。ＣＰＵは、ステップＳ４３で、所定回転数差を超えていないと判定した場合（ステップＳ４３でＮＯ）又はステップＳ４６で所定目標回転数差を超えていないと判定した場合（ステップＳ４６でＮＯ）、逸脱判定処理を終了する。

図１０は、カーブを描く誘導テープ２に沿って搬送し、停止する搬送車１を説明するための説明図である。図１０に示す如く走行方向左側に向かってカーブを描く誘導テープ２に沿って搬送している搬送車１が停止する場合、ガイドセンサ１４ｃは、ガイドセンサ１４ｄよりも先にクロステープ４を検出し、駆動車輪１３ａが停止する。駆動車輪１３ａが停止した時点では、ガイドセンサ１４ｄがクロステープ４を検出しておらず、駆動車輪１３ｂが走行を継続し、駆動車輪１３ａ、１３ｂには回転数差が生じる。障害物が搬送車１の走行方向左側又は右側に衝突して搬送車１が回転し始めた場合、駆動車輪１３ａ、１３ｂのいずれかが空転を開始し、回転数が増大する。搬送車１は、駆動車輪１３ａ又は駆動車輪１３ｂの回転数が所定目標回転数を超えた場合に、誘導テープ２から逸脱したと判定する。

本実施の形態３では、搬送車１が再開操作を受付けて搬送を再開する場合を示したが、これに限るものではない。例えば、ガイドセンサ１４ｃ、１４ｄが共にクロステープ４、４を検出した場合に搬送を再開してもよい。これにより、誘導テープ２から逸脱した搬送車１がユーザ等により誘導テープ２上に移動された場合、再開操作をユーザが行う必要がない。

カーブを描く誘導テープ２に沿って搬送する搬送車１が、走行方向左側又は右側に位置するクロステープ４を検出して、駆動車輪１３ａ、１３ｂのいずれかが先に停止する場合を示したが、この場合に限るものではない。例えば、搬送車１は、略直線を描く誘導テープ２に沿って搬送している場合、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂ夫々が出力するガイド偏差に基づいて転舵角度を常に制御しているため、走行方向左側及び右側に振れながら走行することがある。この場合にも、走行方向左側又は右側に位置するクロステープ４が検出されて駆動車輪１３ａ、１３ｂのいずれかが先に停止することがある。略直線を描く誘導テープ２に沿って搬送する搬送車１は、駆動車輪１３ａ又は駆動車輪１３ｂの回転数が所定目標回転数を超えた場合に、誘導テープ２から逸脱したと判定する。

実施の形態３に係る搬送車１では、回転数差が所定回転数差を超え、かつ目標回転数差が所定目標回転数差を超えた場合に、逸脱を検出する。これにより、ガイドセンサ１４ｃ、１４ｄのいずれかがクロステープ４を検出して駆動車輪１３ａ、１３ｂのいずれかが停止し、駆動車輪１３ａ、１３ｂに回転数差が生じた場合であっても、誘導テープ２から逸脱したと誤って判定する虞がない。また、搬送車１の搬送開始又は停止時に駆動車輪１３ａ、１３ｂが共に空転した場合に、誘導テープ２から逸脱したと誤って判定する虞がない。

本実施の形態３は以上の如きであり、その他は実施の形態１と同様であるので対応する部分には同一の符号及び処理名を付してその詳細な説明を省略する。

実施の形態４
本実施の形態４は、実施の形態２が回転数差に基づいて逸脱したか否かを判定するのに対して、転舵角度に基づいて逸脱を検出する。図１１は、実施の形態４に係る制御部の内部ハードウェア及び制御部に接続されるハードウェアを示すブロック図である。本実施の形態４に係る搬送車は、実施の形態１に係る搬送車１に角度検出部（転舵角度検出部）１３４ａ、１３４ｂ及び反転検出部１３５を更に備え、制御部１５の代わりに制御部１９を備える。角度検出部１３４ａ、１３４ｂ夫々は、駆動車輪１３ａ、１３ｂの各操舵軸が所定角度を時計方向又は反時計方向に回転する都度、異なるパルス信号を出力するインクリメンタルエンコーダを含む。

角度検出部１３４ａ、１３４ｂ夫々は、インクリメンタルエンコーダが出力するパルス信号を積算することにより、転舵角度を検出して出力する。反転検出部１３５は、駆動車輪１３ａ、１３ｂの各車軸が所定角度を前進方向又は後退方向に回転する都度、異なるパルス信号を出力するインクリメンタルエンコーダを含む。反転検出部１３５は、異なるパルス信号夫々の立ち上がりを比較することにより、駆動車輪１３ａ、１３ｂ夫々の回転方向を検出し、前進方向又は後退方向のいずれかを搬送車の走行方向として取得する。反転検出部１３５は、取得した走行方向の反転を検出して出力する。

制御部１９は、角度検出部１３４ａ、１３４ｂ及び反転検出部１３５が接続されたインターフェース部１９４と、タイマ１９６とを備える。インターフェース部１９４には、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂと、転舵部１３１ａ、１３１ｂと、駆動部１３２ａ、１３２ｂと、報知部１６とが接続されている。制御部１９の他の内部ハードウェア各部は、実施の形態１の制御部１５と同様であるので符号の相違を記載するに留め、詳細な説明を省略する。制御部１９は、ＣＰＵ１９０と、バス１９０ａと、プログラム１９５が記憶してあるＲＯＭ１９１と、ＲＡＭ１９２と、操作部１９３とを備える。

インターフェース部１９４は、角度検出部１３４ａ、１３４ｂ夫々が出力する駆動車輪１３ａ、１３ｂの各転舵角度をＣＰＵ１９０に与える。また、インターフェース部１９４は、反転検出部１３５が出力する走行方向の反転をＣＰＵ１９０に与える。タイマ１９６は、ＣＰＵ１９０から計時開始を指示された場合、予め設定されているタイマ時間のカウントダウンを開始することにより、タイマ時間の計時を開始する。タイマ１９６は、タイマ時間の計時を終了した時点でタイマ信号をＣＰＵ１９０に出力する。

図１２は、実施の形態４に係る自在キャスタ１２を示す模式的側面図である。自在キャスタ１２は、台車１１の底面に固定される基部１２ａと、車輪１２ｅの車軸を支持する支持部１２ｄと、支持部１２ｄ及び基部１２ａを接続する回転自在の転舵軸１２ｃと、指示部１２ｄ及び基部１２ａ間に介挿されたベアリング１２ｂとを備える。転舵軸１２ｃは、長手方向が車輪１２ｅの車軸から所定距離ΔＦ離れるよう配置されている。これにより、搬送車１の走行方向の変化に伴って支持部１２ｄが転舵軸１２ｃを中心として回転し、車輪１２ｅを走行方向へ向ける。搬送車１が例えば、前進から後退へ走行方向が反転した場合、支持部１２ｄの回転に伴って搬送車１の走行方向が左右に振られることがある。

図１３は、障害物３に衝突した実施の形態４に係る搬送車１を説明するための説明図である。図中黒塗丸印は、台車１１及び障害物３の接触点を示す。搬送車１の幅方向略中央から走行方向左側又は右側に位置した障害物３が台車１１の前縁に衝突した場合、台車１１及び障害物の接触点を略中心とし、床面を略回転面として台車１１が回転する。台車１１の回転に伴って、ガイドセンサ１４ａの幅方向略中央から誘導テープ２の幅方向略中央が離れ、ガイドセンサ１４ａが出力するガイド偏差が増大する。搬送車１は、増大するガイド偏差に伴って転舵部１３１ａ、１３１ｂの転舵角度を増大させる。搬送車１は、転舵角度が予め実験的又は経験的に求められてＲＯＭ１９１に記憶してある所定転舵角度を超えた場合、誘導テープ２から逸脱したと判定する。そして、搬送車１は、駆動車輪１３ａ、１３ｂを停止して搬送を中断する。

図１４は、実施の形態４に係る搬送処理の手順を示すフローチャートである。搬送処理は、搬送車１が誘導テープ２に沿って搬送している場合、プログラム１９５に従ってＣＰＵ１９０により実行される。ＣＰＵ１９０は、反転検出部１３５が反転を出力したか否かを判定する（ステップＳ６１）。ＣＰＵ１９０は、反転を出力したと判定した場合（ステップＳ６１でＹＥＳ）、タイマ１９６に設定されている第１タイマ時間の計時を開始させる（ステップＳ６２）。第１タイマ時間は、搬送車１の走行方向が反転した場合、誘導テープ２から逸脱したか否かの判定時間を禁止する所定時間として予め実験的又は経験的に求めてタイマ１９６に設定しておくとよい。ＣＰＵ１９０は、タイマ１９６から第１タイマ時間の計時終了を示すタイマ信号が出力されたか否かを判定する（ステップＳ６３）。

ＣＰＵ１９０は、タイマ信号が出力されていないと判定した場合（ステップＳ６３でＮＯ）、タイマ信号が出力されるまで待機する。ＣＰＵ１９０は、タイマ信号が出力されたと判定した場合（ステップＳ６３でＹＥＳ）、後述の逸脱判定処理を実行する（ステップＳ６４）。ＣＰＵ１９０は、ステップＳ６１で反転を出力していないと判定した場合（ステップＳ６１でＮＯ）、ステップＳ６４に処理を移す。ＣＰＵ１９０は、ステップＳ６４の次に、操作部１９３から操作を受付ける（ステップＳ６５）。ＣＰＵ１９０は、終了操作を受付けたか否かを判定する（ステップＳ６６）。ＣＰＵ１９０は、終了操作を受付けていないと判定した場合（ステップＳ６６でＮＯ）、搬送車１が搬送を中断しているか否かを判定する（ステップＳ６７）。

ＣＰＵ１９０は、搬送を中断していないと判定した場合（ステップＳ６７でＮＯ）、ステップＳ６１に処理を戻す。ＣＰＵ１９０は、搬送を中断していると判定した場合（ステップＳ６７でＹＥＳ）、再開操作を受付けたか否かを判定する（ステップＳ６８）。ＣＰＵ１９０は、再開操作を受付けていないと判定した場合（ステップＳ６８でＮＯ）、ステップＳ６５に処理を戻す。ＣＰＵ１９０は、再開操作を受付けたと判定した場合（ステップＳ６８でＹＥＳ）、駆動部１３２ａ、１３２ｂに目標回転数及び走行指示を与えて搬送を再開させる（ステップＳ６９）。そして、ＣＰＵ１９０は、ステップＳ６１に処理を戻す。ＣＰＵ１９０は、ステップＳ６６で終了操作を受付けたと判定した場合（ステップＳ６６でＹＥＳ）、搬送を終了し（ステップＳ７０）、搬送処理を終了する。

図１５は、実施の形態４に係る逸脱判定処理の手順を示すフローチャートである。逸脱判定処理は、図１４で示した搬送処理のステップＳ６４でＣＰＵ１９０により実行される。ＣＰＵ１９０は、角度検出部１３４ａ、１３４ｂ夫々が出力する駆動車輪１３ａ、１３ｂの各転舵角度を取得し（ステップＳ８１）、予め実験的又は経験的に求められてＲＯＭ１９１に記憶してある所定転舵角度を超えたか否かを判定する（ステップＳ８２）。

ＣＰＵ１９０は、所定転舵角度を超えたと判定した場合（ステップＳ８２でＹＥＳ）、タイマ１９６に設定されている第２タイマ時間の計時を開始させる（ステップＳ８３）。転舵角度が所定転舵角度を超えた状態が所定時間継続した場合に誘導テープ２から逸脱したと判定するよう、当該所定時間を予め実験的又は経験的に求めて、第２タイマ時間としてタイマ１９６に設定しておくとよい。ＣＰＵ１９０は、タイマ１９６から第２タイマ時間の計時終了を示すタイマ信号が出力されたか否かを判定する（ステップＳ８４）。

ＣＰＵ１９０は、タイマ信号が出力されていないと判定した場合（ステップＳ８４でＮＯ）、ステップＳ８１に処理を戻す。ＣＰＵ１９０は、タイマ信号が出力されたと判定した場合（ステップＳ８４でＹＥＳ）、誘導テープ２から搬送車１が逸脱したと判定する（ステップＳ８５）。ＣＰＵ１９０は、搬送車１の搬送を中断する（ステップＳ８６）。ＣＰＵ１９０は、逸脱を報知し（ステップＳ８７）、逸脱判定処理を終了する。

ＣＰＵ１９０は、ステップＳ８２で、所定転舵角度を超えていないと判定した場合（ステップＳ８２でＮＯ）、タイマ１９６が計時中であるか否かを判定する（ステップＳ８８）。ＣＰＵ１９０は、タイマ１９６が計時中であると判定した場合（ステップＳ８８でＹＥＳ）、タイマ１９６をリセットし（ステップＳ８９）、逸脱判定処理を終了する。ＣＰＵ１９０は、タイマ１９６が計時中でないと判定した場合（ステップＳ８８でＮＯ）、逸脱判定処理を終了する。

本実施の形態４では、転舵角度が所定転舵角度を超えた場合に誘導テープ２から逸脱したと判定することにより、ガイドセンサ１４ａが誘導テープ２を検出しなくなる時点よりも早期に逸脱したと判定することが可能となる。搬送が中断した時点で搬送車１の走行方向が磁気テープ２に対してなす角度θｃは、従来技術の搬送車１００の走行方向が誘導テープ３００に対してなす角度θａよりも小さくなる（図１３及び図１７参照）。また、走行方向が反転した時点から所定時間経過するまで誘導テープ２から逸脱したか否かを判定しないことにより、搬送車１は、走行方向の反転時に走行方向が左右に振れて誘導テープ２から逸脱したと誤って判定する虞がない。

走行方向が反転した時点から所定時間経過するまで誘導テープ２からの逸脱を判定しない場合を示したが、これに限るものではない。例えば、自在キャスタ１２の転舵軸１２ｃが略１８０度回転したことを検出するスイッチ等を設けて、走行方向が反転した時点から当該スイッチが検出する時点まで誘導テープ２からの逸脱を判定しないようにしてもよい。

また、本実施の形態４では、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂが誘導テープ２を検出して誘導テープ２に沿って直進する場合を示したが、これに限るものではない。例えば、直進用の磁気テープ２と、当該直進用の磁気テープ２に対して略垂直に交差する横行用の磁気テープ２を床面に貼設し、ガイドセンサ１４ｃ、１４ｄが横行用の磁気テープ２を検出して横行してもよい。

搬送車１は、直進用の誘導テープ２に沿って直進し、横行用の誘導テープ２を検出して直進から横行へ切替えた場合、自在キャスタ１２の転舵軸１２ｃが略９０°回転することにより、搬送車１の走行方向が左右に振られることがある。また、搬送車１は、横行用の誘導テープ２に沿って横行し、直進用の誘導テープ２を検出して横行から直進へ切替えた場合にも、同様に搬送車１の走行方向が左右に振られることがある。この場合、搬送車１が直進及び横行を切替えた時点から所定時間経過するまで誘導テープ２からの逸脱を判定しないようにするとよい。これにより、搬送車１は、直進及び横行を切替えた場合に走行方向が左右に振れて誘導テープ２から逸脱したと誤って判定する虞がない。

また、直進及び横行を切替えた場合、自在キャスタ１２の転舵軸１２ｃが略９０度回転したことを検出するスイッチ等を設けて、直進及び横行を切替えた時点から当該スイッチが検出する時点まで誘導テープ２からの逸脱を判定しないようにするとよい。

実施の形態５
本実施の形態５は、実施の形態２がＲＯＭ１７１に記憶してあるプログラム１７５を読み出して実行するのに対し、記録媒体に記録してあるプログラムを読み出して実行するようにしてある。図１６は、実施の形態５に係る制御部の内部ハードウェア及び制御部に接続されるハードウェアを示すブロック図である。制御部２０は、ＥＥＰＲＯＭ（ Electrically Erasable Read-Only Memory ）２０１と、記録媒体読込部２０６とを備える。制御部２０の他のハードウェアは、実施の形態２の制御部１７と同様であり、符号の相違を記載するに留め、詳細な説明を省略する。

制御部２０は、ＣＰＵ２００と、ＲＡＭ２０２と、操作部２０３と、インターフェース部２０４とを備える。インターフェース部２０４には、ガイドセンサ１４ａ、１４ｂと、転舵部１３１ａ、１３１ｂと、駆動部１３２ａ、１３２ｂと、報知部１６とが接続されている。ＣＰＵ２００は、記録媒体５に記憶してあるプログラム５１を記録媒体読込部２０６により読み出してＥＥＰＲＯＭ２０１に記憶する。そして、ＣＰＵ２００は、ＥＥＰＲＯＭ２０１に記憶したプログラム５１をＲＡＭ２０２に読み出して実行することにより、バス２００ａを介してハードウェア各部を制御する。ＣＰＵ２００は、プログラム５１を実行することにより、駆動部１３２ａ、１３２ｂの回転数に基づいて回転数差を検出する回転数差検出部と、回転数差が所定回転数差を超える場合、誘導テープ２から逸脱したと判定する逸脱判定部として機能する。

本実施の形態５は以上の如きであり、その他は実施の形態２と同様であるので対応する部分には同一の符号及び処理名を付してその詳細な説明を省略する。

１、１００ 搬送車
２、３００ 誘導テープ（誘導線）
４ クロステープ
５ 記録媒体
１１、１１０ 台車
１２、１２０ 自在キャスタ
１２ｃ 転舵軸
１３ａ、１３ｂ、１３０ａ、１３０ｂ 駆動車輪
１３１ａ、１３１ｂ 転舵部
１３２ａ、１３２ｂ 駆動部
１３３ａ、１３３ｂ 回転数検出部
１３４ａ、１３４ｂ 角度検出部（転舵角度検出部）
１３５ 反転検出部
１４ａ、１４ｂ、１４０ ガイドセンサ（誘導線検出部）
１５、１７、１８、１９、２０ 制御部
１５０、１７０、１９０、２００ ＣＰＵ （判定部、回転数差検出部）
１５１、１７１、１９１ ＲＯＭ
１５２、１７２、１９２、２０２ ＲＡＭ
１５３、１７３、１９３、２０３ 操作部
１５４、１７４、１９４、２０４ インターフェース部
１５５、１７５、１９５、５１ プログラム
１６ 報知部
１９６ タイマ
２０１ ＥＥＰＲＯＭ
２０６ 記録媒体読込部

Claims (7)

1. 走行方向前側に配置してあり、路面に設定してある誘導線を検出する一の誘導線検出部を備え、該一の誘導線検出部により検出した誘導線に沿って搬送する搬送車において、
   走行方向後側に配置してあり、前記誘導線を検出する他の誘導線検出部と、
   該他の誘導線検出部により前記誘導線を検出しない場合、前記誘導線から逸脱したと判定する判定部と
   を備える搬送車。
2. 走行方向左側及び右側夫々に配置してある２つの駆動車輪を備え、路面に設定してある誘導線に沿って搬送する搬送車において、
   前記２つの駆動車輪の回転数差を検出する回転数差検出部と、
   該回転数差検出部により検出した回転数差が所定回転数差を超えた場合、前記誘導線から逸脱したと判定する判定部と
   を備える搬送車。
3. 前記２つの駆動車輪のうち、少なくとも一の駆動車輪の回転数を検出する回転数検出部を更に備え、
   前記判定部は、前記回転数差検出部により検出した回転数差が所定回転数差を超え、かつ前記回転数検出部により検出した回転数が所定回転数を超えた場合、前記誘導線から逸脱したと判定する
   請求項２に記載の搬送車。
4. 走行方向左側及び右側夫々に配置してある２つの駆動車輪を備え、路面に設定してある誘導線に沿って搬送する搬送車において、
   前記２つの駆動車輪のうち、少なくとも一の駆動車輪の回転数を検出する回転数検出部と、
   該回転数検出部により検出した回転数が所定回転数を超えた場合、前記誘導線から逸脱したと判定する判定部と
   を備える搬送車。
5. 路面に設定してある誘導線を検出する誘導線検出部を備え、前記誘導線に沿って搬送すべく転舵車輪を転舵する搬送車において、
   前記転舵車輪の転舵角度を検出する転舵角度検出部と、
   該転舵角度検出部により検出した転舵角度が所定転舵角度を超えた場合、前記誘導線から逸脱したと判定する判定部と
   を備える搬送車。
6. 走行方向の反転を検出する反転検出部を更に備え、
   前記判定部は、前記反転検出部により前記反転を検出した場合、前記誘導線から逸脱したか否かの判定を所定時間禁止する
   請求項１から請求項５までのいずれか一つに記載の搬送車。
7. 制御部を備え、路面に設定してある誘導線に沿って搬送する搬送車が前記誘導線から逸脱したか否かを判定する判定方法において、
   前記搬送車の走行方向左側及び右側夫々に配置してある２つの駆動車輪の回転数差を前記制御部により検出し、
   検出した回転数差が所定回転数差を超えた場合、前記誘導線から逸脱したと前記制御部により判定する
   判定方法。

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