JPH0816245A - 無人搬送車及び無人搬送車走行方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車の進路変更、特に互いに平行な進
路間への移行時に、狭い範囲で行うことができる無人搬
送車走行方法を得る。 【構成】 ２本の変更な反射テープ１６８間には、所定
の角度で傾斜され互いに平行な２本の分岐路１６８Ａ、
１６８Ｂが設けられ、その間隔は、２台の自動走行用駆
動装置のタイヤ１０４間距離と等しい。進行方向先頭側
のタイヤ１０４が前側の分岐路１６８Ａに至ると、この
分岐路１６８Ａに合わせてタイヤ１０４の向きを変更す
る。これと同時に進行方向後方側のタイヤ１０４は後側
の分岐路１６８Ｂに到達しており、この分岐路１６８Ｂ
に合わせてタイヤ１０４の向きを変更する。その後、全
てのタイヤ１０４を等速度で回転させることによって、
無人搬送車１０自体は向きを変えずに平行移動すること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、駆動手段の駆動力でそ
れぞれ所望の回転速度で正転、逆転が可能な左右の駆動
輪及び路面に設けられた指標位置を検出するセンサを備
えた自動走行用駆動装置が車両前後方向にそれぞれ搭載
され、進行方向前方側の前記センサの検出によって指標
とのずれを補正するように前記進行方向前方側の左右の
駆動輪の回転速度を制御して、前記指標による所定のル
ートに沿って操舵かつ走行する無人搬送車走行方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人搬送車は、左右の駆動輪を独
立して正転、逆転できるようになっており、その速度差
によって操舵が可能となっている。

【０００３】路面には例えば反射テープが貼付けられ、
これに対応して無人搬送車には光電センサが取付けられ
ている。光電センサでは、自身が照射し、反射テープに
よって反射してくる光を受けることによって、反射テー
プとのずれを検出し、操舵角を補正するようになってい
る。これにより、無人搬送車は、反射テープに曲線部分
があっても、反射テープに沿って自動的に操舵しながら
走行することができる。

【０００４】光電センサは通常操舵中心よりも前方に配
置され、反射テープとのずれを検出し、操舵角を補正す
るため、操舵角補正遅れがなく、走行しながら確実に反
射テープに沿って走行させることができる。

【０００５】ところで、無人搬送車はその前後方向が定
められているものは、操舵可能な駆動輪は一対あればよ
い。また、前後方向に区別がないものについては操舵可
能な駆動輪を２対設け、進行方向によって使い分けすれ
ばよい。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の無人走行車では、走行方向が同一で、進路のみを変
更する場合（所謂、車線変更のような場合）にも、クラ
ンク又はＳ字カーブ状に反射テープを貼付け、この反射
テープに沿って走行する必要がある。

【０００７】すなわち、この走行では、進路変更中に無
人搬送車自体の向きが左右に変更されることになる。こ
こで、特に、長物の部材を積載して走行中に進路変更が
必要な場合、この長物の部材の前後端が振り子のように
大きく振られることになるため、他の機器や荷物と干渉
しないように、大きなスペースを設ける必要があり、必
要以上に作業スペースを拡げなければならない。

【０００８】本発明上記事実を考慮し、無人搬送車の進
路変更、特に互いに平行な進路間への移行時に、狭い範
囲で行うことができる無人搬送車走行方法を得ることが
目的である。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、駆動手段の駆動力でそれぞれ所望の回転速度で正
転、逆転が可能な左右の駆動輪及び路面に設けられた指
標位置を検出するセンサを備えた自動走行用駆動装置が
車両前後方向にそれぞれ搭載され、前記センサの検出に
よって指標とのずれを補正するようにそれぞれの左右の
駆動輪の回転速度を制御して、前記指標による所定のル
ートに沿って操舵かつ走行する無人搬送車走行方法であ
って、前記指標から前記車両前後方向に設けられた駆動
輪間のホイールベースとほぼ等間隔で互いにほぼ平行な
２本の分岐路を設け、それぞれの分岐路の分岐点で前記
センサによって、それぞれの駆動輪を分岐路に沿って操
舵することによって、無人搬送車の向きを変えずに平行
移動させることを特徴としている。

【００１０】請求項２に記載の発明は、前記無人搬送車
が、平行移動による積載物に対して横行して、該積載物
の下方へ入り込み積載することを特徴としている。

【００１１】

【作用】請求項１に記載の発明によれば、無人搬送車を
所定の指標に沿って直進走行中に、例えばこの直進方向
と平行な進路に変更する場合、前記所定の指標と、これ
にほぼ平行な指標との間に２本の分岐路を設ける。この
分岐路は互いに平行で、かつその間隔を車両前後方向に
設けられた駆動輪間のホイールベースとほぼ等間隔とす
る。

【００１２】ここで、進行方向前方側の分岐路の分岐点
で前記センサによって、進行方向前方側の駆動輪を分岐
路に沿って操舵するときに、前記進行方向後方側の駆動
輪を同一角度操舵する。すなわち、４個の駆動輪が同一
方向に同一角度操舵されることになる。

【００１３】その後全ての駆動輪を等速度で駆動させる
と、無人搬送車は自身の向きを変えずに平行移動しなが
ら、一方の指標から他方の指標へと移動する。

【００１４】請求項２に記載の発明によれば、無人搬送
車は積載物に対して横行するようにすれば、例えば、無
人搬送車上に長物の部材を積載するときは、横から容易
に積載物の下方へ入り込むことができる。また、積載物
を積載しているときは、この長物の部材の前後端を振り
子のように振ることはなく、２本の指標間の範囲内での
み移動される。従って、付近の機器は他の部材との干渉
を防止するために、大きなスペースを設ける必要がな
く、作業スペースを有効利用することができる。

【００１５】

【実施例】

（全体構成）図１乃至図３には、本実施例に係る無人搬
送車１０が示されている。

【００１６】無人搬送車１０は、矩形状の筐体１２の天
井部１４に図示しない貨物（荷物）を積み、指定された
場所に搬送する役目を有している。

【００１７】筐体１２は、４個のキャスタ１６（筐体１
２の長手方向両端部にそれぞれ設けられた２個のキャス
タ１６）によって路面に支持されるようになっている。
キャスタ１６は、前記天井部１４の下面側に取付けられ
た矩形状の板材１８に円板状の支持部２０が固定され、
この支持部２０からは、一対の脚板２２Ａが設けられた
回転部２２が図示しないベアリングを介して連結されて
いる。回転部２２の脚板２２Ａの先端には、それぞれ同
軸となる円孔２２Ｂが設けられ、この円孔２２Ｂには、
車輪２４の回転軸２６が軸支されている。

【００１８】無人搬送車１０は、後述する手動走行モー
ドで、このキャスタ１６によって支持され、作業者の手
押しによって走行でき、所謂台車としての機能を持つ。

【００１９】筐体１２の前後方向中央部かつ前記キャス
タ１６を支持する板材１８の間には、自動走行用駆動装
置１００の一部を構成する天井ベース板１０２が配設さ
れている。この天井ベース板１０２は、前記天井部１４
に固着されている。

【００２０】自動走行用駆動装置１００は、それぞれ２
個のタイヤ１０４を有している。通常、すなわち自動走
行モード（後述）では、無人搬送車１０は、このタイヤ
１０４（合計４個）も路面に接地され、この接地圧によ
ってタイヤ１０４の駆動力が路面に伝わり走行できるよ
うになっている。なお、このタイヤ１０４が路面に接地
しているときも、無人搬送車１０の荷重は、前記キャス
タ１６の車輪２４によって指示され、併せて無人走行時
の補助輪としての役目を持つ。

【００２１】天井部１４の長手方向両端部には、リフト
機構部３００が配設されている。このリフト機構部３０
０は、天井部１４の短辺方向に沿って延設され、貨物を
支持するバー３０２と、このバー３０２に連結され、バ
ー３０２を昇降させる昇降部３０４と、で構成されてい
る。

【００２２】バー３０２の長手方向両端部には、両側面
にそれぞれブラケット３０６が取付けられ、この一対の
ブラケット３０６間にかけ渡された軸３０８には、ベア
リング３１０が取付けられている。

【００２３】一方、天井部１４には、前記バー３０２が
収容可能な矩形状の収容溝２８が形成され、通常、バー
３０２はこの収容溝２８に収容されている。収容溝２８
の両端は、仕切壁３０によって矩形状の小孔３２が形成
され、前記ブラケット３０６及びベアリング３１０が収
容されるようになっている。

【００２４】この収容によって、ブラケット３０６及び
ベアリング３１０の外周は、この小孔３２の内周に緊密
に接触しており、ベアリング３１０の軸方向移動及び左
右方向移動が阻止され、バー３０２は上下移動のみ許容
されるようになっている。

【００２５】バー３０２には、昇降部３０４の一部を構
成する一対のリンク３１２の一端が連結されており、リ
ンク３１２の屈伸によって、上下移動され、かつ支持さ
れる構造となっている。なお、詳細は後述するが、一対
のリンク３１２は、互いに相反する方向に屈曲する構造
とされ、荷重によるモーメントを互いに打ち消し合って
支持するようになっている。 （自動走行用駆動装置）図４乃至図７には、自動走行用
駆動装置１００が示されている。

【００２６】この自動走行用駆動装置１００は、図４及
び図５に示される如く、互いに対向された状態で筐体１
２内に２台収容されている。以下、１台の自動走行駆動
装置１００の構成を説明し、他の一方の説明は省略す
る。

【００２７】前記天井ベース板１０２には、一対のブロ
ック１０６が取付けられており、軸１０８が掛け渡され
ている。この軸１０８には、可動ベース板１１０に固着
された一対のブロック１１２が軸支されており、このた
め、可動ベース板１１０は、天井ベース板１０２に対し
て軸１０８を中心に回転可能とされる。

【００２８】可動ベース板１１０の中間部には、円孔１
１４が設けられ、円筒部材１１６が貫通されている。こ
の円筒部材１１６の外周部と円孔１１４の内周面とは溶
接等によって固着され、円筒部材１１６の上部約１／４
程度が天井ベース板１０２方向に突出されている。

【００２９】この円筒部材１１６の下部は、外周及び内
周共に縮径されており、内方には、圧縮コイルばね１１
８が収容されている。この圧縮コイルばね１１８の下端
部は前記縮径されることによって形成される内周面段差
部に支持されている。

【００３０】一方、圧縮コイルばね１１８の上端部は、
円筒部材１１６の上部開口から露出されており、前記天
井ベース板１０２に取付けられたボス１２０に当接され
ている。このボス１２０の当接面と前記内周面段差部ま
での寸法は、圧縮コイルばね１１８の自由長よりも短く
なっており、このため、円筒部材１１６及び可動ベース
板１１０は、圧縮コイルばね１１８によって、軸１０８
を中心に図５及び図６の矢印Ａ方向（天井ベース板１０
２から離反される方向）に回転するように付勢力を受け
るようになっている。

【００３１】円筒部材１１６の下部に形成された縮径部
１１６Ａには、自動調心ベアリング１２２が嵌合されて
いる。この自動調心ベアリング１２２は、内周面に嵌合
された部材と、外周面に嵌合された部材と、で揺動可能
とされているベアリングである。

【００３２】この自動調心ベアリング１２２の外周は、
ベースブロック１２４の上面に設けられた円孔１２６の
内周面に嵌合されている。この円孔１２６の下部は縮径
しており、その内周段差面に前記自動調心ベアリング１
２２が支持されている。

【００３３】これにより、円筒部材１１６とベースブロ
ック１２４との間で揺動可能とされている。

【００３４】ベースブロック１２４の左右方向両側面に
は、それぞれ円孔１２８が設けられている。この円孔１
２８は、軸線が前記自動調心ベアリング１２２の揺動中
心を通る位置に形成されている。

【００３５】また、ベースブロック１２４は、このベー
スブロック１２４を覆うカバー部材１３０に取付けられ
ている。カバー部材１３０は、略コ字型に屈曲され一対
の脚板１３０Ａが形成されている。このカバー部材１３
０の脚板１３０Ａにも、円孔１３０Ｂが設けられ、前記
円孔１２８と同軸とされている。これらの円孔１２８、
１３０Ｂには、タイヤ１０４の回転軸１３２が挿嵌され
ている。

【００３６】この回転軸１３２とタイヤ１０４との間に
は、図示しないベアリングが介在されており、タイヤ１
０４は回転軸１３２に対して自由に回転可能となってい
る。

【００３７】カバー部材１３０に収容されたベースブロ
ック１２４の前後方向には、それぞれ互いに左右逆向き
にモータ１３４、１３６が取付けられている。このモー
タ１３４、１３６の回転軸１３４Ａ、１３６Ａ（モータ
１３６の回転軸は図７参照）はそれぞれ脚板１３０Ａを
貫通し、その先端部にスプロケット（又はギヤ）１３８
が取付けられている。

【００３８】一方、タイヤ１０４の回転軸１３２には、
タイヤ１０４と共に回転可能なスプロケット（又はギ
ヤ）１４０が取付けられている。

【００３９】これらのスプロケット１３８、１４０間に
は無端のベルト（チェーン）１４２が巻き掛けられてい
る。このため、モータ１３４、１３６の駆動力によっ
て、スプロケット１３８が回転されると、ベルト１４２
によってこの駆動力がスプロケット１４０へ伝達され、
タイヤ１０４を回転させることができる。

【００４０】２個のタイヤ１０４は、それぞれ別個のモ
ータ１３４、１３６で駆動可能ため、同一方向への回転
は勿論、速度差をつけた回転、さらには、互いに逆方向
への回転も可能となっている。ここで、２個のタイヤ１
０４が同一方向に等速度回転している場合は、タイヤ１
０４の回転方向に沿って直線走行することができる。ま
た、互いに速度差を持って同一方向に回転している場合
は、速度の速い方のタイヤが外輪となって円筒部材１１
６を中心として、ベースブロック１２４が回転し、ター
ン走行することができる。さらに、２個のタイヤ１０４
が互いに逆方向に回転した場合には、円筒部材１１６を
中心にその場でベースブロック１２４を回転させること
ができる。

【００４１】ベースブロック１２４の前後方向側面に
は、それぞれ揺動制限板１４４が取付けられている。こ
の揺動制限板１４４は、ベースブロック１２４よりも可
動ベース板１１０方向に突出されており、その先端部に
は、ローラ１４６が取付けられている。このローラ１４
６は、可動ベース板１１０に当接されており、前記自動
調心ベアリング１２２による円筒部材１１６とベースブ
ロック１２４との揺動をローラ１４６の軸回り方向のみ
に制限している。すなわち、この揺動制限板１４４によ
って、円筒部材１１６とベースブロック１２４とは、円
筒部材１１６の軸回りには自由に回転し、ベースブロッ
ク１２４がタイヤ１０４の駆動によって何れの方向に向
けられていても、そのときの左右方向（ローリング方
向）のみが可能となる。これは、路面の凹凸に追従させ
るためであり、これにより、一方のタイヤ１０４が浮い
てしまうような不具合を防止している。

【００４２】円筒部材１１６の外周部におけるベースブ
ロック１２４の円孔１２８の開口付近には、カムリング
１４８が取付けられている。このカムリング１４８は、
１８０°ずつ、外径が異なっており、その段差部１４８
Ａがベースブロック１２４の前後方向（無人走行車１０
の直進方向）に向けられている。

【００４３】このカムリング１４８に対応して、円孔１
２８の周縁部には、リミットスイッチ１５０が取付けら
れている。このリミットスイッチ１５０の接触子は、前
記カムリング１４８の外周に接触しており、大径と小径
が対応するときとで、接点が切り換わるようになってい
る。このため、リミットスイッチ１５０の接点の切り換
わり状態及び切り換わり時期を認識することによって、
ベースブロック１２４の操舵方向を判別することができ
る。

【００４４】カバー部材１３０の前方には、天井ベース
板１０２と同様に筐体１２を構成するためのフレームに
固着された支持板１５２が配設されている。なお、この
支持板１５２は、前記天井ベース板１０２と一体であっ
てもよい。

【００４５】支持板１５２には、その前面にモータ１５
４が固着されており、回転軸１５４Ａが裏面に貫通して
いる。この貫通された回転軸１５４Ａは、円板状のカム
板１５６の偏心位置に取付けられている。このカム板１
５６の最外周の回転移動軌跡上には、可動ベース板１１
０の先端部に補強材１５８を介して取付けられたローラ
１６０が位置している。

【００４６】このモータ１５４、カム板１５６及びロー
ラ１６０が、前述の手動走行モードと自動走行モードと
に切換るための機構を構成している。

【００４７】すなわち、自動走行モードでは、カム板１
５６とローラ１６０とは非接触状態であるため、タイヤ
１０４は路面に接地し、かつ圧縮コイルばね１１８の付
勢力を受けている。しかし、モータ１５４の駆動力でカ
ム板１５６が回転すると、ローラ１６０と接触し、この
ローラ１６０を介して可動ベース板１１０を圧縮コイル
ばね１１８の付勢力に抗して図５及び図６の矢印Ｂ方向
（矢印Ａ方向とは反対方向）に回転させることができる
ようになっている。

【００４８】この回転によって、タイヤ１０４が、路面
から離反され、筐体１２は、キャスタ１６のみによって
支持されることになり、手動走行モードとすることがで
きる。

【００４９】ここで、本実施例では、自動走行モードか
ら手動走行モードへの切り換え時にタイヤ１０４の向き
を真っ直ぐに向けた後に行うように制御されている。

【００５０】すなわち、前記リミットスイッチ１５０の
接点によってタイヤ１０４が左右の何れに向いているか
は判別することができる。この判別の結果、逆方向にタ
イヤ１０４を操舵（ベースブロック１２４の円筒部材１
１６に対する回転）させ、リミットスイッチ１５０の接
点が切り換わった時点で停止させれば、タイヤ１０４は
真っ直ぐに向いた状態で停止されることになる。

【００５１】この状態で、カム板１５６を回転させ、タ
イヤ１０４を浮かせれば、次の自動走行モード時には、
必ずタイヤ１０４は真っ直ぐ向いた状態で接地されるこ
とになる。

【００５２】なお、本実施例では、カバー部材１３０と
可動ベース板１１０の下面とにそれぞれ磁性体１６２、
１６４を取付け（一方が磁石で他方が鉄のブロック
等）、タイヤ１０４の直進状態で比較的軽い磁力で保持
するようにしており、これにより、タイヤ１０４の操舵
には影響がなく、タイヤ１０４が浮いた状態では、磁力
によって直進状態を保持することができる。

【００５３】ここで、無人搬送車１０の自動走行モード
では、図１２（Ａ）に示される如く、直進及び後退走行
させることができ、また図１２（Ｂ）に示される如く、
ターン走行させることができる。

【００５４】また、本実施例の無人走行車１０では、上
記の如く自動走行用駆動装置１００が筐体１２内に２個
配設されているため、この両方が同一方向に操舵された
状態でタイヤ１０４を同一方向に等速度で回転させる
と、図１２（Ｃ）に示される如く、筐体１２の向きを変
えずに、平行移動（走行）させることができる。（リフ
ト機構部３００）図８乃至図１０には、本実施例の無人
走行車１０に取付けられた一対のリフト機構部３００の
内の１つが示されている。

【００５５】昇降部３０４は、その中央に大径歯車３１
４が配設され、その回転軸３１４Ａは、筐体１２に設け
られた縦壁部３１６に軸支されている。この大径歯車３
１４には、小径歯車３１８が噛み合っており、この小径
歯車３１８は連結部３２０の出力軸３２０Ａに取付けら
れている。

【００５６】連結部３２０はモータ３２２の駆動力によ
り回転する入力軸３２０Ｂの回転の軸線を直角に変更す
る役目を有している。

【００５７】大径歯車３１４の一端面における偏心され
た２位置には、アーム３２４の一端が軸３２６を介して
軸支されている。アーム３２４は互いに離反する左右方
向に延設され、円板状の回転板３２８の偏心位置に軸３
３０を介して軸支されている。回転板３２８はそれぞれ
回転軸３２８Ａが縦壁部３１６に軸支されている。

【００５８】ここで、大径歯車３１４が回転すると、ア
ーム３２４の両方に圧縮方向又は引張方向の力が加わ
り、それぞれの回転板３２８を互いに反対方向に回転さ
せることができるようになっている。

【００５９】各回転板３２８の回転軸３２８Ａには、縦
壁部３１６を境にしてリンク３１２の一部を構成する固
定部材３３２が固着されている。この固定部材３３２
は、回転軸３２８Ａと共に回転するようになっている。
この固定部材３３２の先端には円孔が設けられ、軸３３
４が軸支されている。この軸３３４の両端は円孔から突
出され、それぞれ固定部材３３２と共にリンク３１２を
構成する可動部材３３６の一端に設けられた円孔３３６
Ａに軸支されている。これにより、固定部材３３２と可
動部材３３６とは相対回転可能な状態で連結され、大径
歯車３１４の正転、逆転によって、アーム３２４に圧縮
力が加わった場合は図８の実線で示す如く略く字型に屈
曲された状態となり、アーム３２４に引張力が加わった
場合は図８の想像線で示す如く直線となる状態、に変形
することができる。

【００６０】この一対の可動部材３３６の先端には、そ
れぞれ円孔３３６Ｂが設けられており、バー３０２の側
面に設けられた軸３０２Ａに軸支されている。

【００６１】ここで、バー３０２は、固定部材３３２と
可動部材３３６とが略く字型に屈曲された状態で前記収
容溝２８に収容され、固定部材３３２と可動部材３３６
とが直線的となったときに貨物を持ち上げるために収容
溝２８から突出されることになる。

【００６２】なお、前述の如く、バー３０２の長手方向
両端部に取付けられたブラケット３０６、ベアリング３
１０は、小孔３２に収容されているため、バー３０２を
上下方向のみに移動可能としているが、リンク３１２の
略く字状態から直線状態へ移行する間に貨物の荷重がバ
ー３０２を介してリンク３１２に加わると、リンク３１
２は屈曲される方向に力が加わることになる。このと
き、屈曲方向が左右同一であると、この力が回転板３２
８を同一回転方向に回転させるモーメントとなって荷重
に耐えきれない場合がある。しかし、本実施例では、リ
ンク３１２の屈曲方向へ逆にしてあるため、互いに打ち
消し合う方向のモーメントを発生させることができるよ
うになっている。すなわち、比較的大きな荷重に耐える
ことができる構造となっている。 （走行制御）図１１には、無人走行車１０の走行制御の
ためのブロック図が示されている。

【００６３】無人走行車１０の各自動走行用駆動装置１
００には、検出面が路面に向けられたセンサユニット１
６６が取付けられている。このセンサユニット１６６
は、自動走行用駆動装置１００における筐体１２の長手
方向両端部に近い側の端部に設けられており、進行方向
によって何れかのセンサユニット（進行方向前側）１６
６が選択され、路面に設けられた指標から情報を読取る
ようになっている。

【００６４】本実施例に適用されるセンサユニット１６
６は、３個の光電センサ１６６Ａ、１６６Ｂ、１６６Ｃ
で構成されており、それぞれ投光部及び受光部を備えて
いる。一方、指標は、所定幅寸法の反射テープ１６８で
あり、前記投光部から照射された光を反射し、受光部へ
導く役目を有している。

【００６５】各光電センサ１６６Ａ、１６６Ｂ、１６６
Ｃは、反射テープ１６８の幅方向に沿って進行方向に向
かって左側から順に並んでおり、かつ前記所定幅寸法内
に納まるように配設されている。

【００６６】各光電センサ１６６Ａ、１６６Ｂ、１６６
Ｃは、制御装置１７０に接続されている。

【００６７】制御装置１７０は、電源供給回路１７２か
らの電源が供給され駆動するようになっている。この電
源供給回路１７２には、バッテリ１７４が接続されてい
る。電源供給回路１７２は、無人搬送車１０に配設され
る各駆動機器への電源供給も行っているため、バッテリ
１７４は急速に消耗することになる。そこで、本実施例
では、無人搬送車１０の側面に充電用端子ユニット１７
６を露出させており、例えば、始業時又は終業時等に工
場内の基地に設けられた充電機器側の端子と接続され、
充電がなされるようになっている。

【００６８】制御装置１７０は、マイクロコンピュータ
１７８を含んで構成されており、マイクロコンピュータ
１７８は、ＣＰＵ１８０、ＲＡＭ１８２、ＲＯＭ１８
４、入出力ポート１８６及びこれらを接続するデータバ
スやコントロールバス等のバス１８８で構成されてい
る。

【００６９】入出力ポート１８６には、前記光電センサ
１６６Ａ、１６６Ｂ、１６６Ｃの信号線が接続されてい
る。また、この入出力ポート１８６には、ドライバ１９
０、１９２、１９４、１９６、１９８、２００を介して
２台の自動走行用駆動装置１００に設けられた４個のタ
イヤ１０４をそれぞれ駆動させるためのモータ１３４、
１３６及び可動ベース板１１０を持上げ、タイヤ１０４
を路面から浮かせるためのモータ１５４が接続されてい
る。さらに、ドライバ２０２、２０４、２０６、２０８
を介してリフト３０２を昇降させるためのモータ３２２
も接続されている。

【００７０】ここで、無人搬送車１０を複数台用いて作
業を行う場合、各無人搬送車１０に走行ルートを記憶さ
せる必要がある。例えば、工場内に貼りめぐらされた反
射テープの複数の所定位置に番地を設けておき、この番
地を通る順番を記憶させる。これにより、反射テープ１
６８に分岐路があっても無人搬送車１０を所定のルート
で搬送させることができる。

【００７１】この走行ルートの入力のため、無人搬送車
１０の側面には、データ入力端子ユニット２１０が配設
されている。このデータ入力端子ユニット２１０は、マ
イクロコンピュータ１７８の入出力ポート１８６に接続
されており、工場内の基地においてデータが入力され、
記憶されるようになっている。

【００７２】また、この入出力ポート１８６には、操作
・表示盤２１２からの信号線が接続されている。この操
作・表示盤２１２は、各駆動機器を手動で操作したり、
バッテリ１７４の充電状態を確認するためのものであ
る。

【００７３】ここで、制御装置１７０では、無人搬送車
１０が走行中に例えば、進行方向左側の光電センサ１６
６Ａが、反射テープ１６８上から逸脱すると、無人搬送
車１０が反射テープ１６８に対して左にずれたことにな
り、右のタイヤ１０４の回転速度を遅めて右旋回を指令
する。

【００７４】さらに、左側及び中央の光電センサ１６６
Ａ、１６６Ｂが反射テープ１６８上から逸脱すると、左
に大きくずれたことになり、右のタイヤ１０４の回転を
停止し、右に急旋回させるように指令する。

【００７５】また、本実施例の無人走行車１０では、２
台の自動走行用駆動装置１００を有しているため、これ
らのタイヤ１０４を同一方向に操舵することによって、
無人搬送車１０自体の向きを変えずに、横方向（実際に
は斜め方向）に走行させることができる。

【００７６】図１２（Ｃ）の示される如く、反射テープ
１６８が平行に２本設けられ、その間に２台の自動走行
用駆動装置１００のタイヤ１０４の接地位置間距離に等
しい間隔で設けた２本の分岐路１６８Ａ、１６８Ｂで連
結されており、無人走行車１０が所期の指令により、こ
の分岐路１６８Ａ、１６８Ｂを通って左の反射テープ１
６８（Ｌ）から右の反射テープ１６８（Ｒ）へ移行する
ような場合、以下のような制御が実行されるようになっ
ている。

【００７７】すなわち、進行方向先頭側の自動走行用駆
動装置１００が反射テープ１６８の右端に沿って走行す
ることによって、先方の分岐路１６８Ａに至った時点
で、２台の自動走行用駆動装置１００のタイヤ１０４の
操舵角を同時に変更し、その後、各タイヤ１０４を等速
度で回転させることによって、無人搬送車１０は平行移
動（横行）して右の反射テープ１６８（Ｒ）上に到達さ
せることができる。

【００７８】以下に本実施例の作用を説明する。まず、
自動走行モードにおける無人搬送車１０の走行制御につ
いて、図１３のフローチャートに従い説明する。

【００７９】ステップ４００では、バッテリ１７４への
充電が完了したか否かが判断され、肯定判定されると、
ステップ４０２へ移行してデータの読み込みが開始され
る。このデータの読み込みによって無人搬送車１０は走
行ルートを認識することができる。

【００８０】ステップ４０２でのデータの読み込みが終
了すると、ステップ４０４へ移行して走行を開始する。
すなわち、各モータ１３４、１３６を駆動させる。現時
点では、自動走行モードであるため、筐体１２は４個の
キャスタ１６の車輪２４によって支持されると共に４本
のタイヤ１０４が路面に圧縮コイルばね１１８の付勢力
によって所定の接地圧で接地されている。このため、タ
イヤ１０４の駆動によって無人搬送車１０は走行を開始
する。この走行時、路面の大きな凹凸や傾斜面によって
無人搬送車１０が傾くことがあるが、キャスタ１６の車
輪２４が補助輪としての機能を持っているため、その傾
き量は制限され、傾倒することはない。

【００８１】また、路面に小さな凹凸があると、左右の
タイヤ１０４に段差が生じ、左右のタイヤの軸が本体に
固定されているような場合には、一方のタイヤが浮いて
しまうことがある。しかし、本実施例では、タイヤ１０
４を支持するベースブロック１２４と、可動ベース板１
１０に固定された円筒部材１１６とが、自動調心ベアリ
ング１２２を介して連結されているため、路面の凹凸に
追従して傾くのはベースブロック１２４であり、自動調
心ベアリング１２２によってその傾きが吸収され円筒部
材１１６及びそれ以後には伝わることがない。これによ
り、無人搬送車１０は、路面に凹凸があっても、荷台を
水平状態に保ちながら走行することができ、タイヤ１０
４の浮きも起きない。

【００８２】前記圧縮コイルばね１１８は、この円筒部
材１１６に収容されているため、その付勢力は常に操舵
中心にかかり、付勢方向が偏ることなく安定した走行を
行うことができる。また、圧縮コイルばね１１８を円筒
部材１１６に収容することにより、圧縮コイルばね１１
８の取付スペースを軽減することができる。

【００８３】このように、円筒部材１１６をベースブロ
ック１２４を支える支柱と、圧縮コイルばね１１８を保
持する保持手段と、に兼用することによって、部品点数
も削減でき、組付け作業性を向上することができる。

【００８４】ここで、本実施例では、ベースブロック１
２４から揺動制限板１４４を突出させ、ローラ１４６を
介して可動ベース板１１０に当接させている。これによ
り、前記自動調心ベアリング１２２による円筒部材１１
６とベースブロック１２４との揺動をローラ１４６の軸
回り方向のみに制限することができる。すなわち、この
揺動制限板１４４によって、円筒部材１１６とベースブ
ロック１２４とは、円筒部材１１６の軸回りには自由に
回転し、ベースブロック１２４がタイヤ１０４の駆動に
よって何れの方向に向けられていても、そのときの左右
方向（ローリング方向）のみが可能となる。

【００８５】これにより、不必要なタイヤ１０４（ベー
スブロック１２４）の揺動が防止され、左右のタイヤ１
０４の凹凸に対する追従のみに機能を発揮することがで
きる。

【００８６】次に、上記のようにステップ４０４で走行
が開始されると、ステップ４０６へ移行して、現在位置
を読み込み以後の進行方向（或いは作業内容）を把握
し、ステップ４０８へ移行する。

【００８７】ステップ４０８では、荷積み又は荷降ろし
作業を行うか否かが判断され、肯定判定された場合は、
ステップ４１０へ移行して前記ステップ４０６の読取地
点で走行を停止し、次いでステップ４１２でリフト機構
部３００のバー３０２を昇降制御を行う。

【００８８】貨物を今から積む場合には、バー３０２
は、天井部１４に設けられた収容溝２８内に収容されて
おり、無人搬送車１０は、予め載置されている貨物の下
に入り込む。このとき、バー３０２と貨物との間には若
干の隙間があるため、無人走行車１０は、容易に入り込
むことができる。

【００８９】この状態で、モータ３２２を駆動させる
と、小径歯車３１８の回転に応じて大径歯車３１４が図
９の時計回り方向（図９の矢印Ｃ方向）へ回転する。こ
の回転によって、アーム３２４は引張力が加わり、左右
の回転板３２８が互いに逆方向（図９の左側に位置する
回転板３２８は反時計回り方向、右側に位置する回転板
３２８は時計回り方向）に回転する。

【００９０】この回転板３２８の回転によって、各固定
部材３３２も同一方向に回転する。ここで、この固定部
材３３２とバー３０２との間に掛け渡された可動部材３
３６は、固定部材３３２との間で略く字型に屈曲されて
いるが、バー３０２のブラケット３０６及びベアリング
３１０が小孔３２に収容され、上下移動のみに制限され
ているため、固定部材３３２の回転に応じて、固定部材
３３２と可動部材３３６とが徐々に直線連結状態に移行
していく。この結果、バー３０２は可動部材３３６に支
持されながら上昇し、貨物と当接し、さらに持ち上げら
れる。

【００９１】ここで、貨物を持ち上げると、この荷重は
可動部材３３６及び固定部材３３２に加わるが、本実施
例では、固定部材３３２と可動部材との屈曲方向を互い
に逆方向にしたため、互いにかかる荷重が打ち消しあう
ことになる。すなわち、例えば、図９において屈曲させ
る力が働くと、リンク機構３１２の左右方向の荷重ベク
トルが逆向き（相反する方向）となる。このため、左右
方向に荷重が互いに打ち消されることになる。

【００９２】このように、荷重を支えることによって、
比較的大荷重の貨物も容易に持上げることが可能とな
る。なお、バー３０２が最上位置に至ると、固定部材３
３２と可動部材３３６とは直線的かつ回転軸３２８Ａ上
となるため、荷重を確実に支持することができる。

【００９３】次に、貨物を降ろす場合は、モータ３２２
を逆転させることにより、アーム３２４に圧縮力が加わ
り、図９の左側の回転板３２８は時計回り方向へ、右側
の回転板３２８は反時計回り方向へ、それぞれ回転し、
貨物を降ろすことができる。この下降中も前述と同様に
左右に加わる荷重を打ち消し合うため、ゆっくりと下降
させることができる。

【００９４】バー３０２の昇降制御が終了すると、ステ
ップ４１２からステップ４１４へ移行して、次の目的地
へ向かって走行を再開し、ステップ４０６へ戻る。

【００９５】次にステッププ４０８で、荷積み又は荷降
ろし作業を行うか否かが判断されたとき、否定判定され
た場合は、ステップ４１６へ移行して走行方向及び走行
種類が判断される。

【００９６】すなわち、分岐点があり左方向へ移動する
か（ステップ４１８へ移行）、分岐点があり右方向へ移
動するか（ステップ４２０へ移行）、分岐点がなく反射
テープ１６８に沿って直進又はカーブ移動するか（ステ
ップ４２２へ移行）を判断する。

【００９７】ステップ４１６で直進又はカーブと判別さ
れ、ステップ４２２へ移行した場合は、図１４に示す案
内走行制御が実行される。

【００９８】すなわち、ステップ４５０で光電センサ１
６６Ａ、１６６Ｂ、１６６Ｃが反射テープ１６８上から
逸脱しているか否かが判断される。

【００９９】ここで、肯定判定されると、ステップ４５
２へ移行して逸脱方向を確認する。すなわち、左側の光
電センサ１６６Ａが逸脱していると判定された場合は、
ステップ４５４へ移行して、さらに中央の光電センサ１
６６Ｂが逸脱しているか否かを判断する。この結果、肯
定判定された場合は、無人走行車１０が大きく左にずれ
ていると判断し、ステップ４５６へ移行して右に急旋回
する。この右急旋回は、進行方向右側のタイヤ１０４の
回転を停止させることにより、実行することができる。

【０１００】ステップ４５４で否定判定の場合は、無人
走行車１０が若干左にずれていると判断し、ステップ４
５８へ移行して右に旋回する。この右旋回は、左のタイ
ヤ１０４の回転速度を右のタイヤ１０４の回転速度より
も遅くすることによって実行することができる。

【０１０１】ステップ４５２で右側の光電センサ１６６
Ｃが逸脱していると判定された場合は、ステップ４６０
へ移行して、さらに中央の光電センサ１６６Ｂが逸脱し
ているか否かを判断する。この結果、肯定判定された場
合は、無人走行車１０が大きく右にずれていると判断
し、ステップ４６２へ移行して左に急旋回する。この左
急旋回は、進行方向左側のタイヤ１０４の回転を停止さ
せることにより、実行することができる。

【０１０２】ステップ４６０で否定判定の場合は、無人
走行車１０が若干右にずれていると判断し、ステップ４
６４へ移行して左に旋回する。この左旋回は、右のタイ
ヤ１０４の回転速度を左のタイヤ１０４の回転速度より
も遅くすることによって実行することができる。

【０１０３】図１３のフローチャートにおいて、ステッ
プ４１６で左方向移動と判別されステップ４１８へ移行
した場合は、このステップ４１８で左折か左横行かを判
別し、ステップ４１６で右方向移動と判別されステップ
４２９へ移行した場合は、このステップ４２０で右折か
右横行かを判別する。

【０１０４】すなわち、前記分岐点における無人搬送車
１０の走行形態は２種類あり、第１の形態は進行方向先
頭側の自動走行用駆動装置１００のタイヤ１０４のみを
操舵して走行方向の向きを変える場合であり（左折又は
右折）、第２の形態は自動走行用駆動装置１００のタイ
ヤ１０４の全てを操舵して走行方向の向きを変える場合
である（左横行又は右横行）。

【０１０５】第１の形態は、光電センサ１６６Ａ、１６
６Ｂ、１６６Ｃが反射テープ１６８上を逸脱したときに
実行される旋回と同様であり（図１４の案内走行制
御）、進行方向先頭側と後方側とがそれぞれ独立して制
御され、左右のタイヤ１０４に速度差を設け、屈曲する
反射テープ１６８に沿って無人搬送車１０全体の向きを
変えながら走行する（ステップ４２４又はステップ４２
６）。

【０１０６】第２の形態は、所謂車線変更に相当するも
のであり、図１２（Ｃ）に示される如く、２本の平行な
反射テープ１６８（Ｌ）、１６８（Ｒ）の一方から他方
へ無人走行車１０全体の向きを変えずに変更することが
できる。

【０１０７】すなわち、２本の変更な反射テープ１６８
間には、所定の角度で傾斜され互いに平行な２本の分岐
路１６８Ａ、１６８Ｂが設けられ、この分岐路１６８
Ａ、１６８Ｂの間隔は、２台の自動走行用駆動装置１０
０のタイヤ１０４間距離と等しくなっている。

【０１０８】進行方向先頭側の自動走行用駆動装置１０
０のタイヤ１０４が前側の分岐路１６８Ａに至ると、こ
の分岐路１６８Ａに合わせてタイヤ１０４の向きを変更
する。これと同時に進行方向後方側の自動走行用駆動装
置１００のタイヤ１０４は後側の分岐路１６８Ｂに到達
しており、この分岐路１６８Ｂに合わせてタイヤ１０４
の向きを変更する。

【０１０９】その後、全てのタイヤ１０４を等速度で回
転させることによって、無人搬送車１０自体は向きを変
えずに平行移動（横行）することができる（ステップ４
２８又はステップ４３０）。なお、このステップ４２８
又はステップ４３０での横行時も、図１４に示す案内走
行制御が実行される。

【０１１０】この第２の形態のような進路変更を行うこ
とによって、比較的狭いスペースで走行位置を変更で
き、特に、無人走行車１０自体が向きを変えないため、
無人搬送車１０からはみ出すような長い部材（貨物）を
積載しているときには有効となる。

【０１１１】以上は、無人搬送車１０の自動走行モード
での走行制御であるが、本実施例の無人走行車１０で
は、手動走行モード、すなわち台車としての機能を有し
ている。手動走行モードでは、４個のキャスタ１６によ
って支持されるため、オペレータが比較的軽い力で押し
て動かすことができ、特に、始業時に複数の無人走行車
１０を、初期位置に配置するとき等に作業性がよい。

【０１１２】以下に自動走行モードから手動走行モー
ド、及び手動走行モードから自動走行モードへ切り換え
るための手順を、図１５のフローチャートに従い説明す
る。まず、ステップ５００では、指示されている走行モ
ードを識別する。このステップ５００で手動走行モード
が指示されていると判定された場合は、ステップ５０２
へ移行してフラグＦがセット（１）されているか否かが
判断され、否定判定の場合は、既に手動走行モードであ
ると判断され、リターンする。ステップ５０２で肯定判
定されると、現在が自動走行モードであると判断され、
手動走行モードに切り換えるべく、ステップ５０４へ移
行する。

【０１１３】ステップ５０４では、リミットスイッチ１
５０の接点の切り換わり状態を確認し、次いでステップ
５０６でこの接点の状態でタイヤ１０４の向きを認識す
る。

【０１１４】すなわち、カムリング１４８の小径部か大
径部かがリミットスイッチ１５０に対応していることに
よって、タイヤ１０４の向きを判別することができる。

【０１１５】次のステップ５０８では、タイヤ１０４が
直進方向に向くようにモータ１３４、１３６の制御して
タイヤ１０４の操舵を開始する。

【０１１６】ここで、ステップ５１０において、リミッ
トスイッチ１５０の接点が切り換わったか否かが判断さ
れ、肯定判定されると大径部と小径部との段差部１４８
Ａがリミットスイッチ１５０に対応し、タイヤ１０４が
直進方向に向いたと判断され、ステップ５１２へ移行し
て操舵を停止する。

【０１１７】次のステップ５１４では、モータ１５４を
駆動させる。このモータ１５４の駆動によって、カム板
１５６が偏心回転し、可動ベース板１１０に取付けられ
たローラ１６０と当接し、さらに回転することによっ
て、可動ベース板１１０を天井ベース板１０２に対して
軸１０８を中心に回転させる。これにより、タイヤ１０
４を路面から離反させることができる。このタイヤ１０
４の路面からの離反によってキャスタ１６の車輪２４が
路面に接触し、この車輪２４によって無人搬送車１０は
支持される。

【０１１８】ステップ５１６で所定時間が経過すると、
ステップ５１８へ移行してモータ１５４の駆動は停止さ
れ、タイヤ１０４が浮いた状態で保持される。

【０１１９】次のステップ５２０では、手動走行モード
であることを示すフラグＦをリセット（０）し、リター
ンする。

【０１２０】次に、ステップ５００で自動走行モードが
指示されていると判定された場合は、ステップ５２２へ
移行してフラグＦがリセット（０）されているか否かが
判断され、否定判定の場合は、既に自動走行モードであ
ると判断され、リターンする。ステップ５２２で肯定判
定されると、現在が手動走行モードであると判断され、
自動走行モードに切り換えるべく、ステップ５２４へ移
行する。

【０１２１】ステップ５２４では、モータ１５４を駆動
させる。このモータ１５４の駆動によって、カム板１５
６が偏心回転し、ローラ１６０の支持状態が徐々に解除
され、これに伴って可動ベース板１１０が天井ベース板
１０２に対して軸１０８を中心に回転して下降してく
る。カム板１５６が完全にローラ１６０から離反される
と、タイヤ１０４は路面に接地され、さらに圧縮コイル
ばね１１８によって所定の荷重が加えられる。

【０１２２】ステップ５２６で所定時間が経過すると、
ステップ５２８へ移行してモータ１５４の駆動は停止さ
れ、タイヤ１０４が接地された状態で保持される。

【０１２３】ところで、手動走行モードへの切換時にタ
イヤ１０４は直進方向に向けられた状態で路面から離反
されているため、この自動走行モードへの切換終了時で
は、常にタイヤ１０４は直進方向に向いていることにな
る。これにより、以後の自動走行開始時に最初から蛇行
（左右の旋回）するような不具合がなく、安定した走行
でスタートすることができる。

【０１２４】次のステップ５３０では、自動走行モード
であることを示すフラグＦをセット（１）し、リターン
する。

【０１２５】

【発明の効果】以上説明した如く本発明に係る無人搬送
車走行方法は、無人搬送車の進路変更、特に互いに平行
な進路間への移行時に、狭い範囲で行うことができると
いう優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係る無人搬送車の斜視図である。

【図２】本実施例に係る無人搬送車の平面図である。

【図３】本実施例に係る無人搬送車の側面図である。

【図４】無人搬送車に搭載される自動走行用駆動装置の
斜視図である。

【図５】自動走行用駆動装置の分解斜視図である。

【図６】自動走行用駆動装置の側面図である。

【図７】自動走行用駆動装置の正面図である。

【図８】本実施例に係るリフト機構部の分解斜視図であ
る。

【図９】リフト機構部の正面図である。

【図１０】リフト機構部の平面図である。

【図１１】本実施例に係る無人搬送車の制御ブロック図
である。

【図１２】本実施例に係る無人搬送車の走行状態を示
し、（Ａ）は直進、（Ｂ）は通常旋回、（Ｃ）は平行移
動するときの走行状態を示す上面図である。

【図１３】本実施例に係る無人搬送車の自動走行モード
での走行制御ルーチンを示す制御フローチャートであ
る。

【図１４】案内走行制御ルーチンを示す制御フローチャ
ートである。

【図１５】走行モードを切り換えるためのルーチンを示
す制御フローチャートである。

【符号の説明】

１０ 無人搬送車 １６ キャスタ １００ 自動走行用駆動装置 １０４ タイヤ １１０ 可動ベース板 １１６ 円筒部材 １１８ 圧縮コイルばね １２２ 自動調心ベアリング １３４、１３６ モータ １４４ 揺動制限板 １４６ ローラ １４８ カムリング １５０ リミットスイッチ １５４ モータ １６０ ローラ １６２、１６４ 磁性体 １６６ センサユニット １６８ 反射テープ ３００ リフト機構部 ３０２ バー ３０４ 昇降部 ３１２ リンク ３２２ モータ ３２４ アーム ３２８ 回転板

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成７年１月３０日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】発明の名称

【補正方法】変更

【補正内容】

【発明の名称】 無人搬送車及び無人搬送車走行方
法

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１０】請求項２に記載の発明は、前記無人搬送車
が、平行移動による積載物に対して横行して、該積載物
の下方に入り込み積載することを特徴としている。請求
項３に記載の発明は、駆動手段の駆動力でそれぞれ所望
の回転速度で正転、逆転が可能な左右の駆動輪及び路面
に設けられた指標位置を検出するセンサを備えた自動走
行用駆動装置が車両前後方向に１つずつ搭載され、各々
の自動走行用駆動装置は左右方向に旋回可能とされ、前
記センサの検出によって指標とのずれを補正するように
それぞれの左右の駆動輪の回転速度を制御して、前記指
標による所定のルートに沿って操舵かつ走行する無人搬
送車であって、前記自動走行用駆動装置を含む複数の部
品が搭載された躯体の荷重を支持する非駆動輪と、走行
時に前記左右の駆動輪を路面に押圧する押圧手段と、を
有している。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１５】請求項３に記載の発明によれば、駆動輪と
は別に躯体を支持する非駆動輪を設けているため、躯体
そのもの及び積載物の荷重は、この非駆動輪を介して路
面へ伝えられる。ここで、非駆動輪により、駆動輪と路
面との接触圧が荷重のかかり具合や組付け状態によって
変化することになるが、請求項３に記載の発明では、走
行時には、押圧手段によって駆動輪を路面に押圧するよ
うにしているため、必要な接触圧を得ることができ、駆
動輪の駆動力を確実に路面に伝えることができ、安定し
た走行を得ることができる。

【実施例】 （全体構成）図１乃至図３には、本実施例に係る無人搬
送車１０が示されている。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動手段の駆動力でそれぞれ所望の回転
   速度で正転、逆転が可能な左右の駆動輪及び路面に設け
   られた指標位置を検出するセンサを備えた自動走行用駆
   動装置が車両前後方向にそれぞれ搭載され、前記センサ
   の検出によって指標とのずれを補正するようにそれぞれ
   の左右の駆動輪の回転速度を制御して、前記指標による
   所定のルートに沿って操舵かつ走行する無人搬送車走行
   方法であって、 前記指標から前記車両前後方向に設けられた駆動輪間の
   ホイールベースとほぼ等間隔で互いにほぼ平行な２本の
   分岐路を設け、 それぞれの分岐路の分岐点で前記センサによって、それ
   ぞれの駆動輪を分岐路に沿って操舵することによって、 無人搬送車の向きを変えずに平行移動させることを特徴
   とする無人搬送車走行方法。
2. 【請求項２】 前記無人搬送車は、平行移動による積載
   物に対して横行して、該積載物の下方へ入り込み積載す
   ることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車走行方
   法。