JPH05278648A - 不整地移動車 - Google Patents
不整地移動車Info
- Publication number
- JPH05278648A JPH05278648A JP4102427A JP10242792A JPH05278648A JP H05278648 A JPH05278648 A JP H05278648A JP 4102427 A JP4102427 A JP 4102427A JP 10242792 A JP10242792 A JP 10242792A JP H05278648 A JPH05278648 A JP H05278648A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- turntable
- vehicle
- guide portion
- guide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 7
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Landscapes
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 不整地を走行する、物資搭載部を備える不整
地移動車において、進行方向に対して前後左右の斜面等
でも物資搭載部を水平に保った状態で不整地を安定に走
行する事が出来るようにする。 【構成】 車体上部中央に回転可能なターンテーブル部
３を設け、その上部に車体の前後方向に円弧状のガイド
部４を支持する。ガイド部４の上方にガイド部４に沿っ
て車体の前後方向に移動可能な物資搭載部６を連結す
る。車体本体１に姿勢センサ７を設け、これから得られ
る信号にもとづいてモータ等の駆動手段により、ターン
テーブル部３を旋回させると共に物資搭載部６を車体の
前後方向に移動させる。
地移動車において、進行方向に対して前後左右の斜面等
でも物資搭載部を水平に保った状態で不整地を安定に走
行する事が出来るようにする。 【構成】 車体上部中央に回転可能なターンテーブル部
３を設け、その上部に車体の前後方向に円弧状のガイド
部４を支持する。ガイド部４の上方にガイド部４に沿っ
て車体の前後方向に移動可能な物資搭載部６を連結す
る。車体本体１に姿勢センサ７を設け、これから得られ
る信号にもとづいてモータ等の駆動手段により、ターン
テーブル部３を旋回させると共に物資搭載部６を車体の
前後方向に移動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原子炉内、工場、工事
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられる不整地移動車に関する。
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられる不整地移動車に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来の不整地移動車で、（Ａ）は
平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態
を示す。不整地の移動、特に階段や段差を走破する際、
図５に示すように不整地移動車の物資搭載部６が車体本
体１に固定されていると階段や斜面等の傾斜面において
不整地移動車全体の重心が下方となり不整地移動車は著
しく不安定となり場合によっては転倒もしくは走行不可
能となる。
平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態
を示す。不整地の移動、特に階段や段差を走破する際、
図５に示すように不整地移動車の物資搭載部６が車体本
体１に固定されていると階段や斜面等の傾斜面において
不整地移動車全体の重心が下方となり不整地移動車は著
しく不安定となり場合によっては転倒もしくは走行不可
能となる。
【０００３】この問題に対して、不整地を安定に走行す
るため車体の前後方向に円弧状にガイド部を設け、この
ガイド部上にこれにそって移動可能な物資搭載部を設け
たものが、特願平３ー１４６９６６号によって提案され
ている。その不整地移動車を、図６に示す。（Ａ）は平
地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を
示す。この不整地移動車では、階段や斜面等の傾斜面に
おいて（Ｂ）に示すように物資搭載部６をガイド部４に
沿って斜面上方に移動し、不整地移動車全体の重心を上
方に移動する事により対処していた。
るため車体の前後方向に円弧状にガイド部を設け、この
ガイド部上にこれにそって移動可能な物資搭載部を設け
たものが、特願平３ー１４６９６６号によって提案され
ている。その不整地移動車を、図６に示す。（Ａ）は平
地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を
示す。この不整地移動車では、階段や斜面等の傾斜面に
おいて（Ｂ）に示すように物資搭載部６をガイド部４に
沿って斜面上方に移動し、不整地移動車全体の重心を上
方に移動する事により対処していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記不
整地移動車は上記に示すような方法で、進行方向に対し
て前後方向にある階段や斜面や段差を走行する事は可能
であるが、進行方向に対して左右方向にある階段や段差
に対しては、図７に示すように不整地移動車全体の重心
が下方となり不整地移動車は著しく不安定となり場合に
よっては転倒もしくは走行不可能となる問題点がある。
そこで本発明は、進行方向に対して前後方向だけでなく
左右方向にある階段や斜面に対しても、不整地移動車を
安定に走行させる事が出来るようにしたものである。
整地移動車は上記に示すような方法で、進行方向に対し
て前後方向にある階段や斜面や段差を走行する事は可能
であるが、進行方向に対して左右方向にある階段や段差
に対しては、図７に示すように不整地移動車全体の重心
が下方となり不整地移動車は著しく不安定となり場合に
よっては転倒もしくは走行不可能となる問題点がある。
そこで本発明は、進行方向に対して前後方向だけでなく
左右方向にある階段や斜面に対しても、不整地移動車を
安定に走行させる事が出来るようにしたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明においては、車体
上部に、車体平面に垂直な車体中心軸回りに回転可能に
支持したターンテーブル部と、該ターンテーブル部上に
支持した車体前後方向に円弧状のガイド部と、該ガイド
部上部に、該ガイド部に沿って車体の前後方向に移動可
能に設けた物資搭載部と、車体本体または前記ガイド部
もしくは前記物資搭載部に設けた姿勢センサと、該姿勢
センサから得られる情報にもとづいて、前記ターンテー
ブル部を回転させるとともに前記物資搭載部を車体の前
後方向に移動させるモータ等の駆動手段と、を備える。
この場合、ガイド部の曲率中心を車体の接地面より下方
に位置させるのが望ましい。
上部に、車体平面に垂直な車体中心軸回りに回転可能に
支持したターンテーブル部と、該ターンテーブル部上に
支持した車体前後方向に円弧状のガイド部と、該ガイド
部上部に、該ガイド部に沿って車体の前後方向に移動可
能に設けた物資搭載部と、車体本体または前記ガイド部
もしくは前記物資搭載部に設けた姿勢センサと、該姿勢
センサから得られる情報にもとづいて、前記ターンテー
ブル部を回転させるとともに前記物資搭載部を車体の前
後方向に移動させるモータ等の駆動手段と、を備える。
この場合、ガイド部の曲率中心を車体の接地面より下方
に位置させるのが望ましい。
【０００６】
【作用】上記のように構成した本発明の不整地移動車
は、不整地移動車が進行方向に対し前後方向はもちろん
のこと左右方向の階段や斜面等の不整地を移動する際、
車体本体またはガイド部もしくは物資搭載部に設けた姿
勢センサから得られる情報にもとづいて、ターンテーブ
ル部を旋回させるとともに物資搭載部の重心位置を調整
することにより、物資搭載部が水平かつ安定的な姿勢を
保持できる。また、姿勢センサより得られる信号により
最大傾斜線の方向にターンテーブル部を旋回させる事に
より傾斜面に対して斜めの方向への走行も可能となる。
また、ガイド部の曲率中心を車体の接地面より下方に位
置したときは、走行時に、より安定な方向に重心を移動
することが可能である。
は、不整地移動車が進行方向に対し前後方向はもちろん
のこと左右方向の階段や斜面等の不整地を移動する際、
車体本体またはガイド部もしくは物資搭載部に設けた姿
勢センサから得られる情報にもとづいて、ターンテーブ
ル部を旋回させるとともに物資搭載部の重心位置を調整
することにより、物資搭載部が水平かつ安定的な姿勢を
保持できる。また、姿勢センサより得られる信号により
最大傾斜線の方向にターンテーブル部を旋回させる事に
より傾斜面に対して斜めの方向への走行も可能となる。
また、ガイド部の曲率中心を車体の接地面より下方に位
置したときは、走行時に、より安定な方向に重心を移動
することが可能である。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の不整地移動車の実施例を示
す。図１において、１は車体本体で、その下部前後には
走行用の車輪２ａ（２ｄ）、２ｂ（２ｃ）が左右対称に
配してある。本実施例においては走行用に車輪を用いて
いるが、無限履帯を用いても良い。車体本体１の上部に
は車体中央に、車体平面に垂直な車体中心軸回りに回転
可能にターンテーブル部３を支持する。ターンテーブル
部３の上部には前後方向に円弧状のガイド部４を支持す
る。ガイド部４の上部には前後方向に移動可能な物資搭
載部６を、連結部５を介して設置する。７は不整地移動
車の前後左右方向の姿勢を検出する姿勢センサである。
本実施例において、姿勢センサ７はターンテーブル部３
に配置してあるが、物資搭載部６または車体本体１に配
置しても良い。
す。図１において、１は車体本体で、その下部前後には
走行用の車輪２ａ（２ｄ）、２ｂ（２ｃ）が左右対称に
配してある。本実施例においては走行用に車輪を用いて
いるが、無限履帯を用いても良い。車体本体１の上部に
は車体中央に、車体平面に垂直な車体中心軸回りに回転
可能にターンテーブル部３を支持する。ターンテーブル
部３の上部には前後方向に円弧状のガイド部４を支持す
る。ガイド部４の上部には前後方向に移動可能な物資搭
載部６を、連結部５を介して設置する。７は不整地移動
車の前後左右方向の姿勢を検出する姿勢センサである。
本実施例において、姿勢センサ７はターンテーブル部３
に配置してあるが、物資搭載部６または車体本体１に配
置しても良い。
【０００８】ガイド部４は連結部５に回転可能に支持さ
れた支持プーリ８ａ、８ｂと、連結部５に支持されたモ
ータ９の出力軸にかん合された駆動プーリ１０により挟
み込まれている。モ−タ９は姿勢センサ７の信号によっ
て物資搭載部６を常時水平に保つように駆動される。図
２は、ターンテーブル部の駆動手段の一例を示す。１１
はターンテーブル部上板であり、その上部には姿勢セン
サ７およびガイド部４が固定されている。ターンテーブ
ル部上板１１の中央下部には、回転軸１２が固着されて
いる。回転軸１２には、歯車１３が勘合されている。回
転軸１２の下端は車体本体１にベアリング１６を介し
て、回転可能に支持する。１４は車体本体１に固定され
たモータであり、その出力軸には歯車１５が勘合されて
いる。歯車１３と歯車１５は交合しており、モータ１４
を駆動する事によりターンテーブル部３は回転する。モ
−タ１４は姿勢センサ７の信号によってガイド部４を常
時最大傾斜線方向に向くように駆動される。１７ａ、１
７ｂはターンテーブル部上板１１に固着されたカムフォ
ロアでターンテーブル上部１１を回転可能に支持してい
る。
れた支持プーリ８ａ、８ｂと、連結部５に支持されたモ
ータ９の出力軸にかん合された駆動プーリ１０により挟
み込まれている。モ−タ９は姿勢センサ７の信号によっ
て物資搭載部６を常時水平に保つように駆動される。図
２は、ターンテーブル部の駆動手段の一例を示す。１１
はターンテーブル部上板であり、その上部には姿勢セン
サ７およびガイド部４が固定されている。ターンテーブ
ル部上板１１の中央下部には、回転軸１２が固着されて
いる。回転軸１２には、歯車１３が勘合されている。回
転軸１２の下端は車体本体１にベアリング１６を介し
て、回転可能に支持する。１４は車体本体１に固定され
たモータであり、その出力軸には歯車１５が勘合されて
いる。歯車１３と歯車１５は交合しており、モータ１４
を駆動する事によりターンテーブル部３は回転する。モ
−タ１４は姿勢センサ７の信号によってガイド部４を常
時最大傾斜線方向に向くように駆動される。１７ａ、１
７ｂはターンテーブル部上板１１に固着されたカムフォ
ロアでターンテーブル上部１１を回転可能に支持してい
る。
【０００９】以上のように構成した本発明の不整地用移
動車の動作を説明する。図３に示すように不整地移動車
が傾斜面にさしかかり、本体が傾斜すると姿勢センサ７
が角度を検出し、最大傾斜線方向にガイド部４が向くま
でターンテーブル部３を回転させると同時に物資搭載部
６が、ガイド部４に沿って上方に移動する事により、不
整地移動車全体の重心を上方に移動させ安定な不整地移
動が実現する。
動車の動作を説明する。図３に示すように不整地移動車
が傾斜面にさしかかり、本体が傾斜すると姿勢センサ７
が角度を検出し、最大傾斜線方向にガイド部４が向くま
でターンテーブル部３を回転させると同時に物資搭載部
６が、ガイド部４に沿って上方に移動する事により、不
整地移動車全体の重心を上方に移動させ安定な不整地移
動が実現する。
【００１０】図４（Ａ）、（Ｂ）は、本実施例のガイド
部４の曲率半径の影響を示した図である。図４（Ａ）
は、該ガイド部４の曲率中心ＯＡが車体の接地面より上
方にある場合を示した図である。図４（Ｂ）はガイド部
４の曲率中心ＯＢが車体の接地面より下方にある場合を
示した図である。これより図４（Ａ）の場合より図４
（Ｂ）の場合の方がより安定であることが明かであろ
う。
部４の曲率半径の影響を示した図である。図４（Ａ）
は、該ガイド部４の曲率中心ＯＡが車体の接地面より上
方にある場合を示した図である。図４（Ｂ）はガイド部
４の曲率中心ＯＢが車体の接地面より下方にある場合を
示した図である。これより図４（Ａ）の場合より図４
（Ｂ）の場合の方がより安定であることが明かであろ
う。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
物資搭載部を水平かつ安定的な姿勢に保持した状態で傾
斜面に対して斜めの方向への走行も可能となる。
物資搭載部を水平かつ安定的な姿勢に保持した状態で傾
斜面に対して斜めの方向への走行も可能となる。
【００１２】さらに、ガイド部の曲率中心を車体の接地
面より下方に位置させることにより、より安定な階段や
斜面等の不整地の移動が可能となる。また物資搭載部と
本体との連結にリンク等を持たないため、搭載重量を容
易に増大することが出来るとともに常時物資搭載部を水
平な状態に保つため姿勢制御のために必要なパワーは小
さくて良い。
面より下方に位置させることにより、より安定な階段や
斜面等の不整地の移動が可能となる。また物資搭載部と
本体との連結にリンク等を持たないため、搭載重量を容
易に増大することが出来るとともに常時物資搭載部を水
平な状態に保つため姿勢制御のために必要なパワーは小
さくて良い。
【図１】本発明の不整地移動車の実施例を示す図であ
る。
る。
【図２】そのターンテーブル部の駆動手段の一例を示す
図である。
図である。
【図３】本発明の不整地移動車の実施例の動作を示す図
である。
である。
【図４】本発明の実施例の説明をする図である。（Ａ）
はガイド部４の曲率中心が車体の接地面より上方にある
場合、（Ｂ）は曲率中心が車体の接地面より下方にある
場合の重心の移動を示した図である。
はガイド部４の曲率中心が車体の接地面より上方にある
場合、（Ｂ）は曲率中心が車体の接地面より下方にある
場合の重心の移動を示した図である。
【図５】従来技術を示す図である。（Ａ）は平地での状
態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。
態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。
【図６】図５とは別の従来技術を示す図である。（Ａ）
は平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状
態を示す。
は平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状
態を示す。
【図７】図６の従来技術の問題点を示す図である。
１ 車体本体 ２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ 車輪 ３ ターンテーブル部 ４ ガイド部 ５ 連結部 ６ 物資搭載部 ７ 姿勢センサ ８ａ、８ｂ 支持プーリ ９ モータ １０ 駆動プーリ １１ ターンテーブル部上板 １２ 回転軸 １３ 歯車 １４ モータ １５ 歯車 １６ ベアリング １７ａ、１７ｂ カムフォロア
Claims (2)
- 【請求項１】 車体上部に、車体平面に垂直な車体中心
軸回りに回転可能に支持したターンテーブル部と、 該ターンテーブル部上に支持した車体前後方向に円弧状
のガイド部と、 該ガイド部上部に、該ガイド部に沿って車体の前後方向
に移動可能に設けた物資搭載部と、 車体本体または前記ガイド部もしくは前記物資搭載部に
設けた姿勢センサと、 該姿勢センサから得られる情報にもとづいて、前記ター
ンテーブル部を回転させるとともに前記物資搭載部を車
体の前後方向に移動させるモータ等の駆動手段と、 を備える不整地移動車。 - 【請求項２】 前記ガイド部の曲率中心を車体の接地面
より下方に位置させた請求項１記載の不整地移動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4102427A JPH05278648A (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 不整地移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4102427A JPH05278648A (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 不整地移動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05278648A true JPH05278648A (ja) | 1993-10-26 |
Family
ID=14327165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4102427A Pending JPH05278648A (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 不整地移動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05278648A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016117378A (ja) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | 本田技研工業株式会社 | 運搬車両 |
| JP2016117379A (ja) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | 本田技研工業株式会社 | 運搬車両の制御装置 |
| US11465544B2 (en) | 2019-01-11 | 2022-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle |
-
1992
- 1992-03-30 JP JP4102427A patent/JPH05278648A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016117378A (ja) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | 本田技研工業株式会社 | 運搬車両 |
| JP2016117379A (ja) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | 本田技研工業株式会社 | 運搬車両の制御装置 |
| US11465544B2 (en) | 2019-01-11 | 2022-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle |
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