JPH04237674A - 車輌のステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、略全方向に操舵可能な
車輪を備えた車輌（高所作業車等）におけるスアリング
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】走行機体に昇降自在に装備される作業台
に作業者が乗って高所作業したり、作業台上に資材を乗
せて垂直及び水平方向に資材を移動運搬したりするのに
用いられる高所作業車は、従来から広く知られているの
であるが、かかる車輌は、作業を行う上で、壁面等と一
定距離を保つ状態に操舵制御できるように構成されるの
であり、その従来例としては、例えば特開昭５７−１５
５１６０号公報にみられるようなものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の技術における高
所作業車の操舵制御手段は、機体から壁面に向けて超音
波等を発信し、その波動を受信して機体を壁面等と一定
に保つもので、機体操向のためにスイッチの切り換えを
頻繁に行わねばならなかったり、全方向の機体移動を行
うための操作が複雑であるという問題点があった。本発
明は、上記の問題点に着目してなされたものであって、
その目的とするところは、操舵操作を簡単にするととも
に安定よく壁面等と車輌を平行に保つステアリング制御
装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明における車輌のステアリング制御装置は、
機体（１）の前後左右部位に配設する四輪のうち対角線
上に位置する二つの車輪を、互いに平行状態を保ちなが
ら前後向きと左右向きの間で転向可能な操舵車輪（８）
（９）として設け、両操舵車輪（８）（９）を、ステア
リング機構（１１）（１２）と走行用機構（１０）とを
備える制御回路（Ｃ）でもって作動制御するように構成
するとともに、該制御回路（Ｃ）を、機体（１）の前後
左右部位に配設する距離検出センサ−（２）（３）（４
）（５）にその検出信号でもって作動できるように連係
させ、被検出物（６）（７）との離間距離が小さい側に
位置する操舵車輪を基準にして被検出物と平行に機体（
１）を保持できるようにし、且つ、前記操舵車輪（８）
（９）を複数モ−ドの転向体勢に切り換え設定するスイ
ッチ（１４）を前記制御回路（Ｃ）に組み入れて構成し
たことを特徴とするものである。

【０００５】

【発明の作用及び効果】上記のように構成されたステア
リング制御装置を備える車輌においては、機体（１）の
前後左右のセンサ−（２）（３）（４）（５）が壁面等
（６）（７）との距離を検出して、対角に設けた一対の
操舵車輪（８）（９）のうち一方を基準として機体（１
）を壁面等と平行になるように制御するので操舵が容易
あり操作が簡単となる。そして、スイッチ（１４）の切
り換えでステアリング機構（１１）（１２）と走行用機
構（１０）とを複数モ−ドの転向体勢に切り換え設定で
きるので、操舵車輪の一方を操舵する操向、操舵車輪の
両方を操舵する操向などの各種の操舵方式をとることが
でき、安定よく的確に機体を壁面と平行に保つことがで
きる。

【０００６】

【実施例】つぎに、本発明の実施例について図面を参照
して説明する。図１は、本発明による車輌のステアリン
グ制御回路図、図２は、本発明ステアリング制御装置を
採用した車輌の作動説明図、図３は、本発明によるステ
アリング制御装置が実施された高所作業車の斜視図、図
４は、図３に示した高所作業車における安全機構を示す
要部断面図である。

【０００７】図２において、高所作業車は四輪走行型に
構成され、機体（１）の前後左右部位に配設される四輪
のうち、対角線上に位置する二輪が操舵車輪（８）（９
）として設けられている。そして、前記操舵車輪（８）
（９）は、後述の走行用機構（１０）である走行ソレノ
イド（ＳＯＬ）によって駆動走行制御されるようになっ
ており、また、ステアリング機構（１１）（１２）とし
てのステアリングソレノイド前（ＳＯＬ）とステアリン
グソレノイド後（ＳＯＬ）によって操向されるようにな
っている。さらに、機体（１）の前後左右部位には超音
波発信器と受信器からなるセンサ−（２）（３）（４）
（５）が夫々設置され、被検出物としての壁面（６）（
７）と機体（１）間の距離を検出するようになっており
、これらのセンサ−（２）（３）（４）（５）が被検出
物である壁面（６）（７）と機体（１）との距離を検出
すると、検出値の小さい側の操舵車輪（８）又は（９）
を基準にして検出値の大きい側の操舵車輪（８）又は（
９）を駆動操向させて前記壁面（６）（７）のうち操作
側に対応して平行になるように操舵されるようになって
いる。

【０００８】図１において、制御回路（Ｃ）は、前記セ
ンサ−（２）（３）（４）（５）からの検出値を、コン
トロ−ラ（１３）に入力して演算比較し、スイッチ（１
４）にて切り換えられた複数モ−ドのうち対応したモ−
ドの制御信号を前記ステアリング機構（１１）（１２）
へ送信し、信号を受信したステアリング機構（１１）（
１２）の一方を作動させ、これと同時に、走行用機構（
１０）に信号を送って駆動させるように構成されている
。前記スイッチ（１４）は、複数モ−ドに切り換えられ
るように異なった送信を行うもので、前後方向に直進す
るモ−ドに設定すると、操舵車輪（８）（９）が前後方
向に向くと共に他の遊動車輪（１５）（１６）も追従し
て同じ向きになり、また、左右横方向に進行するモ−ド
設定にすると、操舵車輪（８）（９）が左右方向に向い
て平行になると共に他の遊動車輪（１５）（１６）も追
従して同じに向きを換え、さらに、横Ｓ字走行（通常使
用する専門用語）にモ−ド設定すると、操舵車輪（８）
（９）が機体（１）に対して斜めの平行状態になるよう
になっている。

【０００９】図３において、高所作業車は、機体（１）
に対して適宜手段で昇降する連結リンク（１７）（１８
）に作業台（１９）を装備し、その作業台（１９）の四
周を囲んで立設される安全枠（２０）の内部に、ハ−ネ
ス（図示省略）等によって機体（１）がわに連絡される
制御盤（２１）を設けて構成されている。そして、機体
（１）上には、荷重を検出する検出板（２２）が図４に
示すごとく設けられている。前記検出板（２２）は、そ
の四隅に垂設されるピン（２４）を上下摺動可能に機体
に取り付けることによって枢支されるものとなっており
、機体（１）との間に介装するバネ（２３）の付勢力で
もって通常位置に浮上維持され、検出板（２２）に設定
値以上の外力が負荷されると、検出板（２２）およびピ
ン（２４）が下降動し接触スイッチ（２５）が作動して
、前記制御盤（２１）による機体走行操作や、連結リン
ク（１７）（１８）の降下動操作を不能とするようにな
っている。

【００１０】なお、高所作業車において偏荷重を検出す
るものは、例えば特開昭６３−１５４６００号公報等で
知られているけれども、従来のものは荷重検出手段が機
体の下側に配設されていたので安全確保の点に充分でな
かったのであるが、本発明の実施例の検出板は上記のよ
うに構成されているので、作業者以外の者が機体（１）
上に乗ってメンテナンス作業等をしている時に、それを
知らないで作業台（１９）上の作業者が制御盤（２１）
を操作して機体を走行させたり、連結リンクを降下動さ
せたりすることが確実に防止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車輌のステアリング制御回路図で
ある。

【図２】本発明によるステアリング制御装置を採用した
車輌の作動説明図である。

【図３】本発明によるステアリング制御装置が実施され
た高所作業車の斜視図である。

【図４】図３の高所作業車における安全機構を示す要部
断面図である。

【符号の説明】

１　　機体 ２　　距離検出センサ− ３　　　　　　　　〃 ４　　　　　　　　〃 ５　　　　　　　　〃 ６　　被検出物（壁面） ７　　　　　　　　〃 ８　　操舵車輪 ９　　　　　　　　〃 １０　　走行用機構 １１　　ステアリング機構 １２　　　　　　　　〃 １３　　コントロ−ラ １４　　スイッチ Ｃ　　制御回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　機体（１）の前後左右部位に配設する
   四輪のうち対角線上に位置する二つの車輪を、互いに平
   行状態を保ちながら前後向きと左右向きの間で転向可能
   な操舵車輪（８）（９）として設け、両操舵車輪（８）
   （９）を、ステアリング機構（１１）（１２）と走行用
   機構（１０）とを備える制御回路（Ｃ）で作動制御する
   ように構成するとともに、該制御回路（Ｃ）を、機体（
   １）の前後左右部位に配設する距離検出センサ−（２）
   （３）（４）（５）にその検出信号でもって作動できる
   ように連係させ、被検出物（６）（７）との離間距離が
   小さい側に位置する操舵車輪を基準にして被検出物と平
   行に機体（１）を保持できるようにし、且つ前記操舵車
   輪（８）（９）を複数モ−ドの転向体勢に切換え設定す
   るスイッチ（１４）を制御回路（Ｃ）に組み入れてなる
   車輌のステアリング制御装置。