JPH02303795A - 無人搬送車の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はマニピュレータを備えた無人搬送車の安全装置
に関し、より詳しくは、マニピュレータが誤動作したと
きに無人搬送車を自動的に停止させるようにした無人搬
送車の安全装置に関する。

（従来の技術） マニピュレータを備えた従来の無人搬送車を第４図を参
照しながら説明すると、従来の無人搬送車は、第３図に
示す如く、車輌本体（１）と、該車輌本体（１）内に収
納された制御部（２）及び該制御部（２）の制御下で駆
動する駆動部（３）と、該駆動部（３）を介して上記車
輌本体（１）を走行させる駆動輪（４）とを備え、また
上記車輌本体（１）の上面には制御部（２）の制御に基
づき駆動するマニピュレータ（５）を備えて構成されて
いる。そして上記マニピュレータ（５）は関節（５Ａ）
を介して屈伸可能に構成され、無人搬送車が８動する際
には、上記マニピュレータ（５）を上記車輌本体（１）
の」二面内に折曲した状態で収納し、安全走行を図って
いる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、マニビュし・−タ（５）を備えた従来の
無人搬送車は、走行中にノイズを受信したり、電源電圧
の低下等の電圧変動があると、マニピュレータ（５）が
誤動作して車輌本体（１）からはみ出し周囲の作業員に
接触したり衝突したりする虞れがあった。

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、
走行中にノイズを受信したり、電圧が変動したりしてマ
ニピュレータが誤動作すれば自動的に走行を停止させる
ことができる無人搬送車の安全装置を提供することを目
的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の無人搬送車の安全装置は、無人搬送車の車輌本
体上に配設されたマニピュレータの誤動作を検出して該
無人搬送車の走行を停止させる安全装置であって、上記
車輌本体上に配設され該車両本体上に折曲収納された上
記マニピュレータを検出する検出器と、該検出器の検出
信号の変化によって上記無人搬送車を停止させる制御回
路とを備えて構成されたものである。

（作　用〕 本発明によれば、無人搬送車がノイズ等に起因して車輌
本体上のマニピュレータが誤動作して検出器の送信する
信号が変化すると、制御回路が受信する信号の変化によ
って無人搬送車を停止させる。

〔実施例〕

以下、第１図、第２図及び第３図に示す実施例に基づい
て従来と同一または相当部分には同一符号を付して本発
明の特徴を中心に説明する。各図中、第１図は本発明の
安全装置を通用した無人搬送車の一実施例を示す斜視図
、第２図は第１図に示す無人搬送車のマニピュレータが
誤動作した状態を示す概念図、第３図は第１図に示した
無人搬送車の制御回路図である。

本実施例の安全装置を適用した無人搬送車は、第１図、
第２図に示す如く、車輌本体（１）の上面にマニピュレ
ータ（５）を検出する検出器（リミットスイッチ）（６
）が配設されている。該リミットスイッチ（６）は、第
１図に示す如く、上記車輌本体（１）の上面に折曲して
収納されたマニピュレータ（５）のハンド（５Ｂ）を検
出するように構成されている。

また、上記リミットスイッチ（６）は、第３図に示す如
く、無人搬送車の車輌本体（１）内に配設された制御回
路（２）に接続されている。該制御回路（２）は、上記
リミットスイッチ（６）の検出信号が入力される入力回
路（２＾）と、該入力回路（２Ａ）に接続されて上記リ
ミットスイッチ（６）の検出信号の変化により上記無人
搬送車の走行の可否を判断する駆動可否判断回路（２Ｂ
）と、該駆動可否判断回路（２Ｂ）の信号が入力されて
駆動回路（３）に出力する出力回路（２Ｃ）とを備えて
いる。

上記駆動可否判断回路（２Ｂ）は、上記リミットスイッ
チ（６）が第１図に示す如くマニピュレータ（５）のハ
ンド（５Ｂ）を検出しているときには、入力回路（２Ａ
）を介してその信号を受け、上記無人搬送車を走行させ
る駆動指令信号を上記出力回路（２Ｃ）を介して上記駆
動回路（３）へ出力して駆動輪（４）をそのまま回転さ
せて無人搬送車の走行を継続させ、また、上記マニピュ
レータ（５）が上述の如く誤動作して第２図に示す如く
上記リミットスイッチ（６）から離れて上記リミットス
イッチ（６）がマニピュレータ（５）のハンド（５Ｂ）
を検出できなくなると入力回路（２＾）を介して変化し
た検出信号を受け、上記無人搬送車の走行を停止させる
べく停止指令信号を上記出力回路（２Ｃ）を介して上記
駆動回路（３）へ出力して駆動輪（４）を停止させるよ
うに構成されている。

而して、無人搬送車が走行している間にノイズを受信し
たり、電源電圧が低下してマニピュレータ（５）が誤動
作すると、マニピュレータ（５）が第２図に示す如くそ
のハンド（５Ｂ）がリミットスイッチ（６）から離れリ
ミットスイッチ（６）の検出信号が変化する。

制御回路（２）は、変化した検出信号が入力回路（２＾
）を介して駆動可否判断回路（２Ｂ）に入力されると、
その信号に基づいて駆動可否判断回路（２Ｂ）が停止指
令信号を出力回路（２Ｃ）を介して駆動回路（３）へ出
力し駆動輪（４）を停止させて無人搬送車の走行を停止
させる。

以上説明した如く本実施例によれば、無人搬送車はその
走行中にマニピュレータ（５）が誤動作しても自動的に
停止するため、マニピュレータ（５）が周囲の作業員に
接触したり、衝突したりすることがない。

尚、上記実施例では、検出器としてリミットスイッチ（
６）を用いた場合について説明したが、マニピュレータ
（５）を検出することができるものであれば全て本発明
に包含される。

〔発明の効果〕

本発明によれば、無人搬送車の走行中にマニピュレータ
が御動作すれば無人搬送車の走行を自動的に停止させる
ことができ、無人搬送車の安全走行を確保することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の安全装置を適用した無人搬送車の一実
施例を示す斜視図、第２図は第１図に示す無人搬送車の
マニピュレータが誤動作した状態を示す概念図、第３図
は第１図に示した無人搬送車の制御回路図、第４図は従
来の無人搬送車を示す第２図相当図である。 各図中、（１）は車輌本体、（２）　は制御回路、（３
）は駆動回路、（５）はマニピュレータ、（６）はリミ
ットスイッチ（検出器）である。 尚、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人搬送車の車輌本体上に配設されたマニピュレータの
   誤動作を検出して該無人搬送車の走行を停止させる安全
   装置であって、上記車輌本体上に配設され該車輌本体上
   に折曲収納された上記マニピュレータを検出する検出器
   と、該検出器の検出信号の変化によって上記無人搬送車
   を停止させる制御回路を備えたことを特徴とする無人搬
   送車の安全装置。