JPH0858501A

JPH0858501A - 無人走行機

Info

Publication number: JPH0858501A
Application number: JP6195742A
Authority: JP
Inventors: Nobuhiko Soejima; 信彦副島
Original assignee: Fujitsu General Ltd
Current assignee: Fujitsu General Ltd
Priority date: 1994-08-19
Filing date: 1994-08-19
Publication date: 1996-03-05

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は無人走行機に係り、詳しくは安全装
置のバンパースイッチの取付構造に関し、組立作業の効
率を向上させ材料費を削減した無人走行機を提供するこ
とを目的としている。【構成】台車２底面に駆動輪３と従動輪４、５を備
え、前記台車の下部周囲にバンパー６を備え、同バンパ
ー全周に障害物と接触したときに前記駆動輪を停止する
ためのテープスイッチからなるバンパーセンサ７を取付
けた無人走行機１において、前記バンパーの角部６ａの
両側に前記バンパーセンサを挿通する挿通孔６ｂを設
け、同挿通孔の間の角部の内側に前記バンパーセンサを
配設してなることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人走行機に係り、詳し
くは無人走行車の走行中障害物の検出装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来の無人走行機は、図５の側面図及び
図６の裏面図に示すように、本体１の台車２の中央部に
左右一対の駆動輪３と、前方及び後方中央に一輪の従動
輪４、５を備えている。また、台車１の前後には図示し
ていないが前方、後方、側方及び下方に向けた赤外線と
超音波センサー等による検知装置を設け、制御装置によ
り一対の駆動輪を左右別々に駆動する自動走行方式であ
る。しかしながら、前記センサーによる制御装置の故障
のときの２重安全装置として、無人走行機のバンパー６
の全周にバンパーセンサを備えて対処している。ここ
で、前記バンパーセンサには導電性シリコンゴムにより
障害物と衝突するとスイッチがＯＮ状態となるテープス
イッチが用いられている。このテープスイッチは、構造
上角張った部分や、Ｒの小さい部分ではＯＮ状態となる
ため、使用できない。このため、前記無人走行機の角部
では２本に分割した前記バンパーセンサ７ｘ、７ｙを使
用するため、防水加工、端子加工を２倍に増加させる問
題があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来の
問題点に鑑みなされたもので、バンパーセンサを用いた
安価な走行中障害物の検出装置を備えた無人走行機を提
供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、台車底面に駆動輪と従動輪を備え、前記台車の下部
周囲にバンパーを備え、同バンパー全周に障害物と接触
したときに前記駆動輪を停止するためのテープスイッチ
からなるバンパーセンサを取付けた無人走行機におい
て、前記バンパーの角部に前記バンパーセンサを挿通す
る挿通孔を両側に設け、同挿通孔の間の前記角部の内側
に前記バンパーセンサを配設してなることを特徴とす
る。また、前記バンパーの挿通孔の形状を略四角形とし
たことを特徴とする。そして、前記バンパーの挿通孔の
側面の前記バンパーセンサが接触する角にＲを設けたこ
とを特徴とする。あるいは、前記バンパーの角部におけ
る一対の挿通孔の間の上部を、可ぎょう性のあるカバー
とし、その裏に前記バンパーセンサを挿通し、更にその
裏に保持板を固着したことを特徴とする。

【０００５】

【作用】上記の構成によれば、台車底面に駆動輪と従動
輪を備え、前記台車の下部周囲にバンパーを備え、同バ
ンパー全周に障害物と接触したときに前記駆動輪を停止
するためのテープスイッチからなるバンパーセンサを取
付けた無人走行機において、前記バンパーの角部に前記
バンパーセンサを挿通する挿通孔を両側に設け、同挿通
孔の間の前記角部の内側に前記バンパーセンサを配設
し、また、前記バンパーの挿通孔の形状を略四角形と
し、そして、前記バンパーの挿通孔の側面の前記バンパ
ーセンサが接触する角にＲを設け、あるいは、前記バン
パーの角部における一対の挿通孔の間の上部を、可ぎょ
う性のあるカバーとし、その裏に前記バンパーセンサを
挿通し、更にその裏に保持板を固着したので、テープス
イッチが一本で構成でき、作業性が改良される。

【０００６】

【実施例】本発明の一実施例を添付図面を用いて説明す
る。なお、従来例と同じ部分の符号は同一とする。図１
は本発明の一実施例による無人走行機の側面図であり、
図２はその裏面図である。この実施例では、無人走行機
の本体１は台車２底面の中央に一対の駆動輪３を備え、
その前方に一輪の前方従動輪４と後方に一輪の後方従動
輪５を備えている。また、本体の下部周囲にバンパー６
を備え、その後部左右両端に角部６ａを有している。こ
の角部の両側に前記バンパーセンサ７を挿通する挿通孔
６ｂを設けている。そして、図３の要部拡大図に示すよ
うに、同挿通孔の間の前記角部の内側に前記バンパーセ
ンサを配設している。このため、連続した一本のテープ
スイッチで前記バンパーセンサを構成することが出来
る。ここで、前記挿通孔の形状は、略四角形としてい
る。また、前記挿通孔の側面の前記バンパーセンサが接
触する角にＲを設けている。あるいは、図４の要部拡大
図に示すように、前記バンパーの角部における一対の挿
通孔の間の上部を、可ぎょう性のあるカバー６ｃとし、
その裏に前記バンパーセンサを挿通し、更にその裏に保
持板６ｄを固着している。これは、前記バンパーの角部
におけるセンシングを可能とするためである。なお、本
発明は、上記駆動輪、従動輪及び角部の数、位置に限定
されるものではない。

【０００７】

【発明の効果】上記のように本発明によれば、台車底面
に駆動輪と従動輪を備え、前記台車の下部周囲にバンパ
ーを備え、同バンパー全周に障害物と接触したときに前
記駆動輪を停止するためのテープスイッチからなるバン
パーセンサを取付けた無人走行機において、前記バンパ
ーの角部に前記バンパーセンサを挿通する挿通孔を両側
に設け、同挿通孔の間の前記角部の内側に前記バンパー
センサを配設し、また、前記バンパーの挿通孔の形状を
略四角形とし、そして、前記バンパーの挿通孔の側面の
前記バンパーセンサが接触する角にＲを設け、あるい
は、前記バンパーの角部における一対の挿通孔の間の上
部を、可ぎょう性のあるカバーとし、その裏に前記バン
パーセンサを挿通し、更にその裏に保持板を固着したの
で、駆動輪を停止する確実な安全装置をテープスイッチ
一本で構成できる。このため、取付作業だけでなく防水
加工、端子加工の作業性の向上と、材料費のコスト削減
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による無人走行機の側面図で
ある。

【図２】本発明の一実施例による無人走行機の裏面図で
ある。

【図３】本発明の一実施例による無人走行機の要部拡大
図である。

【図４】本発明の他の実施例による無人走行機の要部拡
大図である。

【図５】従来の無人走行機の側面図である。

【図６】従来の無人走行機の裏面図である。

【符号の説明】

１本体２台車３駆動輪４前方従動輪５後方従動輪６バンパー６ａ角部６ｂ挿通孔６ｃカバー６ｄ保持板７バンパーセンサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】台車底面に駆動輪と従動輪を備え、前記
台車の下部周囲にバンパーを備え、同バンパー全周に障
害物と接触したときに前記駆動輪を停止するためのテー
プスイッチからなるバンパーセンサを取付けた無人走行
機において、前記バンパーの角部に前記バンパーセンサを挿通する挿
通孔を両側に設け、同挿通孔の間の前記角部の内側に前
記バンパーセンサを配設してなることを特徴とする無人
走行機。
【請求項２】前記バンパーの挿通孔の形状を略四角形
としたことを特徴とする請求項２記載の無人走行機。
【請求項３】前記バンパーの挿通孔の側面の前記バン
パーセンサが接触する角にＲを設けたことを特徴とする
請求項１記載の無人走行機。
【請求項４】前記バンパーの角部における一対の挿通
孔の間の上部を、可ぎょう性のあるカバーとし、その裏
に前記バンパーセンサを挿通し、更にその裏に保持板を
固着したことを特徴とする請求項１記載の無人走行機。