JP2620132B2

JP2620132B2 - 移動体用の衝撃吸収式の障害物検出バンパー

Info

Publication number: JP2620132B2
Application number: JP63323071A
Authority: JP
Inventors: 和生小林
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1988-12-20
Filing date: 1988-12-20
Publication date: 1997-06-11
Anticipated expiration: 2012-06-11
Also published as: JPH02169342A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、車体横巾方向に沿うメイン部分と、車体前
後巾方向に沿うサイド部分とを備えた衝撃吸収用バンパ
ーを弾性部材にて形成し、その弾性部材で形成した衝撃
吸収用バンパーを移動体の前面部又は後面部に装着して
ある移動体用の衝撃吸収式の障害物検出バンパーに関す
る。

〔従来の技術〕

かかる衝撃吸収式の障害物検出バンパーは、移動体が
障害物や作業者に接触したり接当した際に、その衝撃力
を吸収しながら障害物等への接触を検出するのに用いら
れ、その検出情報は移動体の自動停止等の制御情報とし
て利用されるもので、衝撃力の吸収と障害物の確実な検
出という相反する２つの作用が要求される。

つまり、障害物への接触時の衝撃力吸収を優先する
と、バンパーそのものを弾性部材で形成するのが理想的
であるが、バンパーを弾性部材で形成すると、障害物に
接触した際の衝撃力が弾性部材によって吸収されて、衝
撃力の検出がむずかしくなる。逆に、バンパーを剛性部
材で形成すると、衝撃力の検出は容易となるが、衝撃力
の吸収に問題が生じる。その場合、例えバンパーと移動
体との間にスプリング等を介装したとしても、バンパー
そのものが剛性である限り、接触した障害物を傷付ける
可能性があり、特に作業者等に接触した場合には問題と
なる。

そこで、特開昭63−76004号公報に開示のように、衝
撃力吸収を優先させてバンパーを弾性部材で形成し、そ
の弾性部材からなるバンパーの内部にそのバンパーの長
手方向に沿う空洞を設け、その空洞内に圧力スイッチを
配設し、障害物等への接触時における空洞内の内圧の上
昇を検出し、その内圧上昇によって障害物等への接触を
検出するように構成したものも知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記公報に開示のような圧力スイッチ
を用いるものでは、衝撃に伴う圧力上昇を的確に検出し
ようとすると、どうしても精度の高い圧力スイッチが要
求され、スイッチそのものが高価になり、コストアップ
を招くという虞れがあった。

本発明は、このような従来の欠点を解消するもので、
その目的は、バンパーを弾性部材で形成することによっ
て衝撃力の吸収を優先させながら、障害物の接触を確実
に検出でき、しかも、圧力スイッチを用いるよりも安価
な障害物検出バンパーを提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明による移動体用の衝
撃吸収式と障害物検出バンパーの第１の特徴構成は、弾
性部材で形成したメイン部分とサイド部分との車体側内
面に夫々別体に構成したベース部材を取付け、前記メイ
ン部分内面のベース部材が、車体前後方向にのみ移動自
在に且つ車体外方側に突出付勢されて前記移動体のフレ
ームに支持され、前記サイド部分内面のベース部材が、
車体横巾方向にのみ移動自在に且つ車体外方側に突出付
勢されて前記移動体のフレームに支持され、前記メイン
部分内面のベース部材の車体内方側への後退変位を検出
する検出手段、及び、前記サイド部分内面のベース部材
の車体内方側への後退変位を検出する検出手段夫々が、
前記移動体のフレームに取付けられていることである。

第２の特徴構成は、前記メイン部分内面のベース部材
及び前記サイド部分内面のベース部材夫々が、各ベース
部材に取付けられたヒンジを用いて前記移動体のフレー
ムに移動自在に支持されていることである。

〔作用〕

本発明の第１の特徴構成によれば、衝撃吸収用バンパ
ーが弾性部材により形成されているので、そのバンパー
のメイン部分やサイド部分が障害物、特に作業者に接触
したり接当した場合においても、作業者を傷付けること
がなく、それでいて、メイン部分やサイド部分が障害物
に接触したりすると、その衝撃力がメイン部分車体側内
面に取付けたベース部材やサイド部分車体側内面に取付
けたベース部材に伝達される。そのメイン部分とサイド
部分とのベース部材は、夫々別体に構成されていて、し
かも、メイン部分のベース部材は、車体前後方向にの
み、サイド部分のベース部材は、車体横巾方向にのみ、
夫々移動自在に且つ車体外方側に突出付勢されて移動体
のフレームに支持されているので、各ベース部材は、衝
撃力の伝達に伴って移動体のフレームに対して敏感に後
退変位することになる。そして、その移動体のフレーム
に、メイン部分側ベース部材の後退変位を検出する検出
手段とサイド部分側ベース部材の後退変位を検出する検
出手段とを夫々取付けるものであるから、移動体のフレ
ームに対して敏感に後退変位する各ベース部材の変位を
各検出手段によって確実に検出することができるととも
に、各検出手段としては、移動体のフレームに対する各
ベース部材の後退変位を検出するものであれば良いの
で、複雑で高価な検出手段を用いることなく、例えばマ
イクロスイッチ等を用いて構成することができる。

第２の特徴構成によれば、メイン部分あるいはサイド
部分のベース部材をヒンジによって移動体のフレームに
対して移動自在に支持するものであるから、メイン部分
あるいはサイド部分のベース部材を一方向にのみ移動自
在に支持する構成としては非常に簡単で、しかも、障害
物がメイン部分あるいはサイド部分に接当すると、ヒン
ジの作用によって各ベース部材が回動して、車体内方側
へ確実に後退変位することになる。

〔発明の効果〕

従って、第１の特徴構成による移動体用の衝撃吸収式
の障害物検出バンパーでは、衝撃力吸収を優先させて作
業者等を傷付けることを回避しながら、障害物の接触を
確実に検出することができ、しかも、マイクロスイッチ
等を用いることで、従来の圧力スイッチ等に較べて安価
なものにすることができる。

第２の特徴構成による移動体用の衝撃吸収式の障害物
検出バンパーでは、ヒンジを用いて支持することによっ
てバンパーの支持構造が簡易なものとなり、経済性にす
ぐれたものとなる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を、主として工場内において物
品搬送のために使用される移動車に適用した場合につい
て、図面に基づいて説明する。

第６図に示すように、移動車（Ａ）は、車体前方側の
１つの車輪（１）と、車体後方側の左右一対の遊転輪
（２）とを備えている。そして、前記車輪（１）が、操
向用の電動モータ（M₂）にて縦軸芯（Ｐ）周りで向き変
更され、且つ、推進用の電動モータ（M₁）にて駆動回転
されるようになっている。

又、移動車（Ａ）は、光反射テープや磁気テープを走
行路面に付設して構成される誘導ライン（Ｌ）に沿って
自動走行されるものである。つまり、移動車（Ａ）に
は、誘導ライン（Ｌ）に対する車体横幅方向でのずれ量
を検出するための操向制御センサ（３）、そのセンサ
（３）の検出情報に基づいて前記操向用電動モータ
（M₂）を作動させる走行制御用のコントローラ（SC）が
備えられている。

尚、前記走行制御用のコントーラ（SC）は、走行開始
指令や走行停止指令に基づいて、前記推進用電動モータ
（M₁）の作動もコントロールすることになる。

前記移動車（Ａ）の前後には、障害物に接触すること
によって、障害物を検出するように構成される衝撃吸収
用バンパー（Ｂ）が設けられている。

前記バンパー（Ｂ）は、第１図及び第３図に示すよう
に、平面視においてＵの字状に形成されている。つまり
車体横巾方向に沿うメイン部分（４）と車体前後巾方向
に沿うサイド部分（５）とを備えるようにスポンジ等の
弾性部材（６）にて形成されている。そして、メイン部
分（４）とサイド部分（５）との車体側の内面には、夫
々別体に構成された木製又は金属製等のベース部材とし
てのベースプレート（７）が接着等によって取付けら
れ、スキンカバー（８）がバンパー全体を覆うように設
けられている。

前記バンパー（Ｂ）の取付構造について説明を加える
と、第１図乃至第５図に示すように、前記メイン部分
（４）及びサイド部分（５）のベースプレート（７）の
適当箇所にヒンジ（９）が設けられて前記移動車（Ａ）
のフレーム（10）に蝶着されている。又、各ヒンジ
（９）の上方側に夫々検出部（Ｋ）が設けられている。

前記検出部（Ｋ）について説明を加えると第４図に示
すように前記ベースプレート（７）にタップベース（1
1）が設けられ、前記フレーム（10）のそのタップベー
ス（11）に対応する位置にガイドブロック（12）が設け
られている。そしてボルト（13）がカラー（14）及びド
ッグ（15）を挾持しながら前記タップベース（11）に車
体内方側から蝶着されている。さらに前記タップベース
（11）と前記ガイドブロック（12）の間にスプリング
（16）が挾装されている。つまり、前記メイン部分
（４）内面のベースプレート（７）が、ヒンジ（９）に
よって車体の前後方向にのみ移動自在に且つスプリング
（16）によって車体外方側に突出付勢されて支持され、
前記サイド部分（５）内面のベースプレート（７）が、
同じくヒンジ（９）によって車体の横巾方向にのみ移動
自在に且つスプリング（16）によって車体外方側に突出
付勢されて支持されている。

前記ドッグ（15）は、第４図に示すように障害物が接
触していない状態で前記ガイドブロック（12）に接当す
るようになっている。そして障害物が接触するに伴って
第５図に示すように、前記ガイドブロック（12）から離
間するようになっている。前記ガイドブロック（12）に
マイクロスイッチ（17）が取付けられている。そして前
記ドッグ（15）が前記ガイドブロック（12）に接当する
状態で前記マイクロスイッチ（17）が作動状態になるよ
うに、前記ドッグ（15）が前記ガイドブロック（12）か
ら離間するに伴って前記マイクロスイッチ（17）は非作
動状態になるように設けられている。もって、前記メイ
ン部分（４）及び前記サイド部分（５）の車体内方側へ
の後退変位を検出できるようになっている。つまり、前
記マイクロスイッチ（17）が検出手段に対応することに
なる。

〔別実施例〕

上記実施例では、メイン部分（４）及びサイド部分
（５）の夫々が、ヒンジ（９）を用いて移動自在に支持
されていたが、例えば、レールによって摺動自在に支持
する等、メイン部分（４）及びサイド部分（５）の支持
構造は各種変更できる。

又、上記実施例では検出手段（17）としてマイクロス
イッチを用いたが、光電スイッチを用いる等各部の具体
構成は各種変更できる。

又、上記実施例では本発明を台車走行型の移動体に適
用した場合を示したが、垂下搬送型の移動体に適用して
もよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動体用の衝撃吸収式の障害物検出
バンパーの実施例を示し、第１図はバンパーの装着部を
示す一部切欠平面図、第２図はバンパーの背面図、第３
図はバンパーの装着部を示す縦断面図、第４図及び第５
図はマイクロスイッチの取付構造を示す要部平面図、第
６図は移動車の概略平面図である。（４）……メイン部分、（５）……サイド部分、（６）
……弾性部材、（７）……ベース部材、（９）……ヒン
ジ、（10）……移動体のフレーム、（17）……検出手
段、（Ａ）……移動体、（Ｂ）……衝撃吸収用バンパ
ー。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車体横巾方向に沿うメイン部分（４）と、
車体前後巾方向に沿うサイド部分（５）とを備えた衝撃
吸収用バンパー（Ｂ）を弾性部材（６）にて形成し、そ
の弾性部材（６）で形成した衝撃吸収用バンパー（Ｂ）
を移動体（Ａ）の前面部又は後面部に装着してある移動
体用の衝撃吸収式の障害物検出バンパーであって、前記メイン部分（４）とサイド部分（５）との車体側内
面に夫々別体に構成したベース部材（７）を取付け、前
記メイン部分（４）内面のベース部材（７）が、車体前
後方向にのみ移動自在に且つ車体外方側に突出付勢され
て前記移動体（Ａ）のフレーム（10）に支持され、前記
サイド部分（５）内面のベース部材（７）が、車体横巾
方向にのみ移動自在に且つ車体外方側に突出付勢されて
前記移動体（Ａ）のフレーム（10）に支持され、前記メ
イン部分（４）内面のベース部材（７）の車体内方側へ
の後退変位を検出する検出手段（17）、及び、前記サイ
ド部分（５）内面のベース部材（７）の車体内方側への
後退変位を検出する検出手段（17）夫々が、前記移動体
（Ａ）のフレーム（10）に取付けられている移動体用の
衝撃吸収式の障害物検出バンパー。
【請求項２】前記メイン部分（４）内面のベース部材
（７）及び前記サイド部分（５）内面のベース部材
（７）夫々が、各ベース部材（７）に取付けられたヒン
ジ（９）を用いて前記移動体（Ａ）のフレーム（10）に
移動自在に支持されている請求項１記載の移動体用の衝
撃吸収式の障害物検出バンパー。