JPH043883Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔考案の技術分野〕 この考案は各種工場内等における無人搬送シス
テムに用いられる無人搬送車のバンパー装置に関
する。

〔考案の技術的背景とその問題点〕

近年、各種組立工場等では自動化による人員削
減を図るべく、無人搬送システムが多く採用され
て来ている。これは無人搬送車をコンピユータ制
御等により定められた走行ルートに沿つて自走さ
せて荷物の搬送を行うと共に、その走行ルートに
沿つて設置した地上側ステーシヨンに停止して、
そこで該無人搬送車と地上側ステーシヨンとの間
で荷物の受渡しをするようになつている。

こうしたシステムにおける無人搬送車には、障
害物等に対して安全走行する為に車体の前後部に
バンパー装置が設けられている。つまりバンパー
が障害物等に当たつて揺動し、このバンパーの揺
動によりリミツトスイツチが働いて搬送車の走行
を停止させるようにしてある。

ところで、この種のバンパー装置においては、
バンパーを車体に対して脱落等することなくしか
も障害物等に当ると揺動してリミツトスイツチを
動作させるように弾性支持する必要があることか
ら、従来ではバンパーをばねを設けたリンク機構
で弾性支持したり、シヨツクアブソーバー等のシ
リンダ機構で弾性支持していたが、こうした従来
の弾性支持機構では構造が複雑であると共に、方
向性が限られてどの方向から障害物等が当たつて
もバンパーが適確に揺動してリミツトスイツチを
動作させると言つたことが難しい問題があた。

またリミツトスイツチを適確に動作させる条件
となるバンパーの反発力（障害物に当たつてバン
パーが揺動した時の弾性支持による復元力）が適
切に得られず、その調整も簡単にできず、従来の
ものではその反発力が強過ぎる傾向が多かつた。
この為に従来では無人搬送車を１台使用して運転
している場合にはそれ程の問題は発生しなかつた
が、しかし２台、３台と無人搬送車を増加して、
それらを同一走行ルートで次々と走行させ、ホー
ムステーシヨンなどに来たらまとめて待機させて
おくような場合に不都合が発生する問題があつ
た。即ち、ホームステーシヨンなどでは待機中の
先頭車に対して後続の無人搬送車はバンパーが該
先頭車の後部に当たつて揺動することでリミツト
スイツチが検知動作して停止するようになすが、
その際バンパーの反発力が強過ぎるとリミツトス
イツチが入つたり切れたりして、その後続車が停
止状態の先頭車に玉突き運動を起こす問題があつ
た。

つまり後続車はバンパーの先頭車への最初の接
触による揺動でリミツトスイツチが働いて一旦停
止するが、強いバンパーの反発力により車体が後
退移動するなどして該ダンパーが復帰し、これで
リミツトスイツチが働かなくなつて発進の信号を
制御装置に出させて、その後続車が発進して再度
先頭車に衝突するように接触し、これにて再びリ
ミツトスイツチが動作して停止するが、上述の如
くバンパーの反発力によりリミツトスイツチが動
作して再発進が行われて繰返し衝突すると言つた
具合に玉突き現象が起きる問題があつた。

なお上記バンパーの反発力が逆に弱過ぎると、
バンパーの車体に対する支持が不安定で走行中に
リミツトスイツチを誤動作させるような揺れや異
常振動が発生したり、先頭車が発進したにもかか
わらずバンパーが復帰せず後続車の発進が遅れる
などの問題が起きるのである。

〔考案の目的〕

この考案は上記事情に鑑みなされたもので、バ
ンパーを車体に対して非常に簡単な構成で確実に
弾性支持でき、しかも障害物等がどの方向から当
たつてもバンパーが揺動できてリミツトスイツチ
による検知動作が可能となると共に、そのバンパ
ーの反発力を容易に調整し得て適切な値に設定で
きて、玉突き現象等の不都合を招くことなく搬送
車を確実に停止させ得るようになる非常に信頼性
の高い無人搬送車のバンパー装置を提供すること
を目的とする。

〔考案の概要〕

この考案の無人搬送車のバンパー装置は、上記
目的を達成すべく、車体に対するバンパーの弾性
支持を、水平断面略Ｕ字状或いは略楕円状となり
且つ長孔を介して取付支持点を変更することによ
り反発力の調整が可能な複数の弾性支持体で行
い、且つそのバンパーに基端部を固定することに
より検知板を車体側に向け突設し、その車体側に
上記バンパーが障害物等に当たつて揺動するとこ
れに応動する前記検知板により動作せしめられて
走行停止信号を出力するリミツトスイツチを設け
た構成で、バンパーの車体に対する弾性支持が簡
単且つ確実となり、またそのバンパーを水平断面
略Ｕ字状或いは略楕円状の複数の弾性支持体で支
持するので、どの方向から障害物に当たつても揺
動可能で検知動作ができ、且つその弾性支持体の
取付支持点を長孔を介して変更することにより容
易にバンパーの反発力の調整が可能となるもので
ある。

〔考案の実施例〕

以下この考案の一実施例を第１図乃至第８図に
より説明する。まず第１図において図中１は無人
搬送車の車体で、図示しないが下部に走行車輪を
有し、バツテリーなどの動力源として予め設定さ
れた走行ルートを無人で走行するようになつてい
る。なおこの車体１上部には荷物を積載して搬送
するための荷受台２が設けられている。これは複
数の荷受ローラ３や固定ストツパ４並びに荷物移
載用可動ストツパ５により構成されている。

こうした無人搬送車の車体１の前後部に本考案
のバンパー装置がそれぞれ設けられている。なお
その前後のバンパー装置は互いに同一構成で前後
対称に配するので、以下前側のバンパー装置のみ
を説明し、後側のものは説明を省略する。図中６
は車体１の前部に左右側部までに亘り配したバン
パーで、このバンパー６は中間寄り部が水平断面
略Ｕ字状をなした左右一対の弾性支持体７，７に
より車体１の前端部に連結され、屈曲両端寄り部
を水平断面略楕円状となる弾性支持体８，８によ
り車体１の左右側部に連結されて弾性支持されて
いる。このバンパー６の両端方寄り途中部に検知
板９，９が取付けられて車体１内方に向けて突設
され、その車体１ａ内側に後述するリミツトスイ
ツチが設けられている。

更に第２図以降を参照して詳述すると、上記バ
ンパー６は剛性を有する成形品等からなる。また
上記断面略Ｕ字状の弾性支持体７は薄い重ね板ば
ね製で、断面略楕円状となる弾性支持体８は中空
円筒に成形したゴム製で、いずれも上下方向の力
に対しては支持強度が大きく、水平方向の力に対
しては弾力性に富み、しかも振動に対して優れた
減衰機能を有している。そして、上記Ｕ字状弾性
支持体７は第２図及び第３図に示す如く、バンパ
ー６の内側面と車体前部フレーム１ａ外側面とに
相対向して固定したブラケツト１０ａ，１０ｂに
両側端部を上下２本ずつの締結ねじ１１ａ，１１
ｂによりそれぞれ連結することで取付けられ、ま
た上記円筒弾性支持体８は第２図及び第５図に示
す如く、バンパー６の屈曲両端寄り部内面と車体
側部フレーム１ｂ外側面とに相対向して固定した
ブラケツト１２ａ，１２ｂ間に略楕円状となるよ
うに介在し、その状態で両側部を４本ずつの締結
ねじ１３ａ，１３ｂにより該ブラケツト１２ａ，
１２ｂにそれぞれ連結することで取付けられて、
それらの弾性支持体７，８により該バンパー６を
車体１に対して弾性支持している。

ここで、上記楕円状に介在して取付けられる両
端の弾性支持体８は、第８図に示す如くバンパー
側ブラケツト１２ｂへの取付穴（単なる丸穴）８
ａと車体側ブラケツト１２ｂへの取付長孔８ｂと
が両側部に４個ずつ形成されていて、その車体側
ブラケツト１２ｂへの各取付長孔８ｂが第７図に
示すように締結ねじ１３ｂにスライド可能で、そ
の長孔の範囲内で車体側部フレーム１ｂに対する
取付支持点を変更でき、これにて第６図に示す如
く実線の状態や破線のようにずらした状態に取付
けることで簡単に反発力を強弱調整し得るように
なつている。つまり弾性支持体８は取付支持点の
変更により曲げ応力が変化することで反発力が異
なるようになる。第６図の実線の取付状態では反
発力が小さく、破線の取付状態にずらして行く程
反発力が大きくなる。

なお上記両端の弾性支持体８による反発力の調
整だけでは不十分であるような場合は、上記左右
一対のＵ字状弾性体７についても図示しないが上
記同様に取付長孔を形成しておいて、バンパー６
及び車体フレーム１ａに対する取付支持点の変更
により反発力の調整を可能としても良い。

また、上記左右一対の検知板９は第２図及び第
４図に示す如く帯板状で、先端部に丸い検知穴９
ａが形成されており、そしてバンパー６の内側面
に固定したブラケツト１４に基端部を重合する状
態で左右一対のボルト・ナツト１５により締結さ
れて、先端を車体前部フレーム１ａに形成した開
口部１ｃから車体内方に突出する状態に設けられ
ている。なおこの検知板９はブラケツト１４に対
して長孔等（図示せず）を介して取付位置の調整
が可能とされている。

これら検知板９がそれぞれ突出する車体内側に
第４図に示す如く前部フレーム１ａに固定してリ
ミツトスイツチ１６が各々取付けられ、そのスイ
ツチ棒１６ａが検知板９の先端検知穴９ａ内中心
に垂下せしめられて、その検知板９のバンパー６
の揺動に伴う移動によりスイツチ棒１６ａが押圧
されるとリミツトスイツチ１６が動作して無人搬
送車の制御装置部に走行停止信号を発するように
なつている。

また、上記検知板９が挿通する上記車体前部フ
レーム１ａの開口部１ｃの内側上下部にはそれぞ
れボルト１７により取付けた上下アングル材１８
を介してゴム製等の減衰機能を有する振動防止用
摺動部材１９が設けられて、この上下摺動部材１
９，１９に上記検知板９が上下から挟まれるよう
に摺接して制振作用を受けるようになつている。

而して、上述した構成の無人搬送車のバンパー
装置の作用を説明すると、薄い重ね板ばね製の水
平断面略Ｕ字状の一対の弾性支持体７と、中空円
筒に成形したゴム製で水平断面略楕円状となる一
対の弾性支持体８でバンパー６を車体１に対して
弾性支持していることから、その弾性支持構造が
比較的簡単であるにもかかわらず、上下方向の力
に対しては支持強度が大きく、該バンパー６が脱
落等することなく確実に支持されるようになる。
また上記各弾性支持体７，８はいかなる水平方向
の力に対しても弾力性に富むことから、バンパー
６が障害物等にどの方向から当たつても該弾性支
持体７，８が撓み、その分だけ該バンパー６が検
知板９と一体となつて揺動する。これにてその検
知板９の検知穴９ａ内に垂下しているスイツチ棒
１６ａが押し曲げられてリミツトスイツチ１６が
動作し、無人搬送車の走行停止させるようにな
る。なおまた上記弾性支持体７，８は優れた減衰
機能を有することで、走行中のバンパー６の振動
を少なくでき、更にそのバンパー６から突出する
検知板９に車体側に設けたゴム製等の減衰機能を
有する振動防止用摺動部材１９が上下から挟むよ
うに摺接しているので、該検知板９が制振作用を
受けて異常振動を発生するようなことが無く、リ
ミツトスイツチ１６の誤動作を防止できるように
なる。

ここで、上記弾性支持体７，８によるバンパー
６の反発力が適切でない場合は、バンパー両端の
弾性支持体８の車体側側部フレーム１ｂのブラケ
ツト１２ｂへの４本の締付けねじ１３ｂを一度緩
め、その状態で該弾性支持体８を各締付けねじ１
３ｂに対して取付長孔８ｂの範囲内で適当にずら
して、その各締付けねじ１３ｂを再締付けする。
こうして弾性支持体８の車体側部フレーム１ｂに
対する取付支持点を変更することにより、弾性支
持体８は取付位置・形状が変わつて曲げ応力が変
化することから、バンパー６の反発力が簡単に強
弱調整できるようになる。例えばバンパー６の反
発力が弱過ぎる場合は、上述のようにして弾性支
持体８を第６図に示す如く実線の状態から破線の
位置の方向にずらすことで、反発力を強めること
が可能となり、逆に反発力が強過ぎて無人搬送車
が前進・後退の玉突き運動を起こすような場合
は、弾性支持体８を第６図の破線の位置から実線
の位置の方向にずらして行くことで、反発力を弱
めることが可能となる。これにてバンパー６の反
発力の調整が弾性支持体を別のものと取替える等
の面倒なことをせずに簡単にできて、適切な値に
設定が可能で、一度害物にバンパー６が当たつて
検知すれば無人搬送車は確実に停止して、玉突き
現象等を起こすことなくその場に止どまり、該障
害物が無くなれば速やかに発進走行するようにな
せる。

なお、第９図はこの考案の他の実施例を示すも
ので、バンパー６から車体側に突設させた検知板
９の振動防止として、ゴム製等の減衰機能を有す
る長方形の上下一対の振動防止用摺動部材２０を
それぞれ座金２１を介してボルト２２により車体
前部フレーム１ａに縦向きに取付けて、その端面
部を検知板９の上下面に摺接させた構造であり、
これでも上記同様に検知板９の制振作用を良好に
行うことが可能となる。

〔考案の効果〕

この考案は上述した如くなしたから、バンパー
を車体に対して非常に簡単な構成で確実に弾性支
持でき、しかも障害物等がどの方向から当たつて
もバンパーが揺動できてリミツトスイツチによる
検知動作が可能となると共に、そのバンパーの反
発力を容易に調整し得て適切な値に設定できて、
玉突き現象等の不都合を招くことなく搬送車を確
実に停止させ得るようになる非常に信頼性の高い
無人搬送車のバンパー装置となる。特にバンパー
の適切な反発力が得られことから、複数台の無人
搬送車をまとめて所定場所に待機させておくよう
な場合に非常に有利で、その際にブレーキを掛け
ることなく停止状態を維持できて、先頭車がいな
くなると速やかに発進が可能で、電気制御回路を
高度なシーケンスにすることが不要となり、信頼
性の向上やシステムのコストダウン等が図れる効
果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第８図はこの考案の一実施例を示す
もので、第１図はバンパー装置付き無人搬送車全
体の平面図、第２図はその無人搬送車前部に配す
るバンパー装置の横断面図、第３図は第２図の
−線に沿う断面図、第４図は第２図の−線
に沿う断面図、第５図は第２図の−線に沿う
断面図、第６図は第２図の下隅部分の拡大断面
図、第７図は第６図の−線に沿う弾性支持体
の断面図、第８図は同弾性支持体の斜視図、第９
図はこの考案の他の実施例を示す第４図に相当す
る部分の断面図である。 １……無人搬送車の車体、１ａ，１ｂ……車体
フレーム、６……バンパー、７，８……弾性支持
体、８ｂ……取付長孔、９……検知板、９ａ……
検知穴、１１ａ，１１ｂ，１３ａ，１３ｂ……締
結ねじ、１６……リミツトスイツチ、１６ａ……
スイツチ棒、１９，２０……振動防止用摺動部
材。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 所定の走行ルートを無人で走行する無人搬送
   車の車体の少なくとも前部にこの左右側部に亘
   りバンパーを設けてなる無人搬送車のバンパー
   装置において、水平断面略Ｕ字状或いは略楕円
   状となり且つ長孔を介して取付支持点を変更す
   ることにより反発力の調整が可能な複数の弾性
   支持体で前記バンパーを車体に対して取付け支
   持し、そのバンパーに基端部を固定することに
   より検知板を車体側に向け突設し、その車体側
   に上記バンパーが障害物等に当たつて揺動する
   とこれに応動する前記検知板により動作せしめ
   られて走行停止信号を出力するリミツトスイツ
   チを設けて構成したことを特徴とする無人搬送
   車のバンパー装置。 (2) 弾性支持体は振動に対して減衰機能を有する
   重ね板ばね或いはゴム製又は空気ばね構造であ
   ることを特徴とする実用新案登録請求の範囲第
   １項記載の無人搬送車のバンパー装置。 (3) 検知板は車体側に設けた振動防止用摺動部材
   に上下面が摺接して制振作用を受けることを特
   徴とする実用新案登録請求の範囲第１項記載の
   無人搬送車のバンパー装置。