JPH11228096A - フォーク装置用の他物検出装置及び荷搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡素な構成としながら、より広い範囲で他物
との接当を検出できるフォーク装置用の他物検出装置を
提供する。 【解決手段】 長尺状の荷載置用部材ＬＨに対する他物
の接当を検出するフォーク装置用の他物検出装置におい
て、荷載置用部材ＬＨの先端部に、他物との接触を検出
するテープ式スイッチ１２が、平面視において、荷載置
用部材ＬＨの前方側に突曲する突曲状に形成されて配置
されている。又、荷搬送車が、そのフォーク装置用の他
物検出装置ＯＳが備えられた長尺状の荷載置用部材ＬＨ
と、その荷載置用部材ＬＨを車体に対して出退駆動する
出退駆動手段と、他物検出装置ＯＳが他物の接当を検出
すると荷載置用部材ＬＨの突出作動を停止するように前
記出退駆動手段を制御する出退制御手段とが設けられて
構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、長尺状の荷載置用
部材に対する他物の接当を検出するフォーク装置用の他
物検出装置及びそれを備えた荷搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかるフォーク装置用の他物検出装置
は、長尺状の荷載置用部材に対する他物の接当を検出し
て、例えば、荷載置用部材をパレットのフォーク挿入穴
に適正に挿入できたか否か等の検出や、予定外の異物の
存在の検出等に利用されるものである。かかるフォーク
装置用の他物検出装置としては、従来、特開昭５４−３
５９５５号公報に記載されているように、フォークの前
方に位置する他物との接当により引退作動等する接触子
をフォークの先端に備え、その接触子の変位を検出する
る構成が考えられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、接触子及びそれを支持する機構部分等が必
要となり構成が大型化してしまうとともに、他物との接
当の検出範囲がフォークの正面前方のみに制限されてし
まう不都合があった。本発明は、上記実情に鑑みてなさ
れたものであって、その目的は、小型で簡素な構成とし
ながら、より広い範囲で他物との接当を検出できるフォ
ーク装置用の他物検出装置を提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、荷載置用部材に対する他物の接当
を、荷載置用部材の先端部に配置されたテープ式スイッ
チにて検出することができる。このテープ式スイッチは
一般に小型軽量であり、このテープ式スイッチを荷載置
用部材の前方側へ突曲する突曲状に形成することで、荷
載置用部材の正面前方からの接当のみならず、斜め前方
あるいは側方からの接当をも検出することが可能とな
る。もって、テープ式スイッチを利用することで、構成
の簡素化及び小型化を図りながら、より広い範囲で他物
との接当を検出できるフォーク装置用の他物検出装置を
提供できるに至った。

【０００５】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、荷載置用部材に対する他物の接当を検出するテ
ープ式スイッチは、弾性を有する保護体に覆われて配置
されており、他物との接当によってテープ式スイッチが
破損するのを防止できる。しかも、このようにテープ式
スイッチを保護する保護体を備えても、その横幅が荷載
置用部材の横幅と同幅又は略同幅に形成されているの
で、保護体の存在によって荷載置用部材への荷の搭載作
業が妨げられることも可及的に防止できる。

【０００６】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、テープ式スイッチを保護する保護体は、平面視
でテープ式スイッチを挟むように配置される一対の押圧
用保護体と、その一対の押圧用保護体を接続するように
テープ式スイッチの上下に配置される支持用保護体とを
備えて構成される。この支持用保護体は押圧用保護体よ
りも硬度が小さいものとしてあるので、保護体が他物に
接当すると支持用保護体がより大きく変形し、一対の押
圧用保護体がテープ式スイッチを押圧して他物との接当
を検出する。従って、テープ式スイッチを保護体にて保
護しながらも、的確に他物との接当を検出することがで
きる。

【０００７】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、テープ式スイッチの全体が、荷載置用部材の先
端よりも長手方向外方側に配置されている。従って、テ
ープ式スイッチを荷載置用部材の先端から側方に亘って
回り込ませて配置するような場合に較べて、テープ式ス
イッチを備えることによる横幅の増大を可及的に防止す
ることができる。

【０００８】又、上記請求項５記載の構成を備えること
により、テープ式スイッチを保護する保護体は、樹脂性
の発泡体にて形成されているので、テープ式スイッチを
有効に保護することができる。しかも、その発泡体の外
側表面は樹脂製皮膜で覆われているので、保護体の耐久
性を向上することができる。

【０００９】又、上記請求項６記載の構成を備えること
により、荷搬送車には、上述のフォーク装置用の他物検
出装置が備えられた荷載置用部材と、その荷載置用部材
を車体に対して出退駆動する出退駆動手段と、その出退
駆動手段を制御する出退制御手段とが設けられ、出退制
御手段は、荷載置用部材に備えられた他物検出装置が、
他物との接当を検出すると、荷載置用部材の突出作動を
停止する。これによって、構成の簡素化及び小型化を図
れる他物検出装置を用いて、全体構成が大型化するのを
可及的に防止しながら、荷載置用部材が荷に対して適正
な位置に位置していない場合に荷載置用部材の突出作動
を停止させることや、荷載置用部材の出退経路に本来存
在するべきではない異物が存在するような場合にその異
物に損傷を与えるのを防止できる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図２乃至図４に示す荷搬送車Ｖ
は、誘導ラインＬにて形成される走行経路に沿って自動
走行し、各ステーション間で荷搬送を行うものである。
荷搬送車Ｖには、車体後方に向けて出退並びに昇降自在
のリーチ７を備えたフォーク装置ＦＭが設けられてお
り、荷搬送車Ｖの後部側をステーションに対峙させた状
態で、図２等に示すように、リーチ７が出退並びに昇降
して、ステーションとの間で荷の受渡しをする。従っ
て、フォーク装置ＦＭにとっての前方が、荷搬送車Ｖの
車体１に対しては後方となっている。

【００１１】荷搬送車Ｖの底面側には、図４に示すよう
に、車体１の前側寄り位置における左右中央部に、互い
に離間させて回転軸芯Ｐ１の方向に並置した一対の駆動
輪２ａ，２ｂを配備すると共に、車体１の後部の左右側
縁部の夫々に、左右方向の軸芯回りに回動自在の従動輪
３を配備してある。車体前部の一対の駆動輪２ａ，２ｂ
は、駆動輪２ａ，２ｂに対する外側配置で各駆動輪２
ａ，２ｂの直結させたモータ４ａ，４ｂにより各別に駆
動し、又、駆動輪２ａ，２ｂ同士の間の中央に位置する
縦軸芯Ｐ３回りでの一体的向き変更が自在に車体１に支
持してあり、各駆動輪２ａ，２ｂの駆動回転速度に差を
与えて一対の駆動輪２ａ，２ｂを上記縦軸芯Ｐ３周りで
一体的に向き変更させることにより車体操向を行うよう
にしてある。

【００１２】上記構成の一対の駆動輪２ａ，２ｂの前方
側には、図４に示すように、一対の駆動輪２ａ，２ｂと
一体に縦軸芯Ｐ３周りに旋回するガイドセンサ１６が取
り付けられている。このガイドセンサ１６は、複数の磁
気センサが左右方向に並置されて構成されており、磁気
を帯びた帯板状の誘導ラインＬの磁界を検出し、その検
出信号によって荷搬送車Ｖの車体１の誘導ラインＬに対
する位置ずれが検出されて荷搬送車Ｖの操向制御に利用
される。

【００１３】フォーク装置ＦＭは、リーチ７とリーチ７
を昇降駆動する昇降駆動部ＵＤとが、車体１のフレーム
に車体前後方向に移動自在に支持されている基台８に取
り付けられて構成され、更に、この基台８を出退駆動す
る出退駆動手段ＲＤが設けられている。出退駆動手段Ｒ
Ｄは、図３に示すように、出退用モータ９と、出退用モ
ータ９にて縦軸芯周りに旋回駆動される旋回アーム１０
と、旋回アーム１０の先端に取り付けられているカムフ
ォロア１１とを備えて構成され、このカムフォロア１１
が、基台８の車体前方側端部に車体横幅方向に延びるよ
うに形成されている長溝８ａに係合している。これによ
って、出退用モータ９によって旋回アーム１０を旋回駆
動すると、基台８が車体前後方向に移動し、リーチ７が
出退作動する。

【００１４】リーチ７は略Ｌ字状に形成され、それの縦
姿勢部分が昇降駆動部ＵＤに支持されると共に、それの
水平姿勢部分が荷を載置する長尺状の荷載置用部材ＬＨ
となる。荷載置用部材ＬＨの先端部には、荷載置用部材
ＬＨに対する他物の接当を検出するフォーク装置用の他
物検出装置ＯＳが設けられている。他物検出装置ＯＳ
は、図１に示すように、テープ式スイッチ１２が、平面
視において、荷載置用部材ＬＨの前方側（車体基準では
後方側）に突曲する突曲状に形成されて配置され（平面
図である図１（イ）参照）、更に、テープ式スイッチ１
２は、弾性を有する保護体ＧＤにて覆われて配置され、
平面視において、保護体ＧＤが、荷載置用部材ＬＨの横
幅と同幅に形成されている。尚、この保護体ＧＤの横幅
は、荷載置用部材ＬＨの横幅と厳密に同一である必要は
必ずしもなく略同一で良い。

【００１５】保護体ＧＤは、樹脂製の発泡体、具体的に
は、スポンジ状のネオプレンゴムにて形成され、硬度の
ことなる２種類のものを使用している。つまり、保護体
ＧＤは、平面視でテープ式スイッチ１２を挟むように配
置されている一対の押圧用保護体１３と、その一対の押
圧用保護体１３を接続するようにテープ式スイッチ１２
の上下に配置されている支持用保護体１４とを備えて構
成され、支持用保護体１４の硬度は押圧用保護体１３の
硬度よりも小さい硬度としてあり、本実施形態では押圧
用保護体１３の硬度を「２５」、支持用保護体１４の硬
度を「１５」としている。尚、保護体ＧＤの具体的な硬
度の値は、テープ式スイッチ１２の配置形状等に応じて
設定すれば良い。一対の押圧用保護体１３及び一対の支
持用保護体１４は、接着等により接続されると共に、側
面図である図１（ロ）に示すように、取付板１５ａ，１
５ｂにて支持されて、ユニット化された状態で荷載置用
部材ＬＨに取り付けられる。

【００１６】一対の押圧用保護体１３のうちの内側の押
圧用保護体１３ａは、図１（イ）に示すように、平面視
で先端側の二つ角を丸めた略長方形の板状に形成され、
テープ式スイッチ１２をその内側の押圧用保護体１３ａ
の先端側の外周に沿わせて配置することで、上述のよう
に前方側に突曲する突曲状としてある。又、外側の押圧
用保護体１３ｂは、そのテープ式スイッチ１２の姿勢に
沿う形状に成形してある。従って、テープ式スイッチ１
２の全体が、荷載置用部材ＬＨの先端よりも長手方向外
方側に配置されている。

【００１７】一対の支持用保護体１４のうちの上側の支
持用保護体１４ａは、平面視で内側の押圧用保護体１３
ａとほぼ同一形状であるが、図１（ロ）に示すように、
内側の押圧用保護体１３ａよりも若干外方側に張り出さ
せて、図１（ロ）及び出退方向視の部分断面図を示す図
１（ハ）に示すように、外側の押圧用保護体１３ｂに接
続し、下側の支持用保護体１４ｂは、平面視で上側の支
持用保護体１４ａの存在部分を含み、外側の押圧用保護
体１３ｂに接続されると共に、その押圧用保護体１３ｂ
との接続側と反対側に延出するように形成されている。
図１（ロ）に示すように、その延出する部分が取付板１
５ａ，１５ｂにて挟持されている。尚、上側の取付板１
５ａは、側面視で略Ｌ字状に形成され、その立ち上がり
部において上側の支持用保護体１４ａ及び内側の押圧用
保護体１４ａの後端を受け止め支持している。

【００１８】保護体ＧＤは、上述のように組み立てられ
た状態において樹脂を吹き付け塗布され、保護体ＧＤの
外側表面が図示しない樹脂製皮膜により覆われている。
本実施形態では、この樹脂としてウレタン樹脂を使用
し、保護体ＧＤはウレタン皮膜によって保護されてい
る。このようにユニット化された他物検出装置ＯＳは、
図１（ロ）に示すように、上側の取付板１５ａ，支持用
保護体１４ｂ及び下側の取付板１５ｂを貫通する状態で
形成される貫通穴１７によって、荷載置用部材ＬＨの先
端部にネジ止めされている。又、荷載置用部材ＬＨの下
面側には、テープ式スイッチ１２の電気配線を挿通する
等のためのカバー１８が取り付けられている。

【００１９】上記のようにして設置されるテープ式スイ
ッチ１２の検出信号は、図５に示すように、ガイドセン
サ１６の検出信号等と共に、荷搬送車Ｖの制御装置ＣＯ
に入力され、制御装置ＣＯは、それらの検出信号に基づ
いて、車体１の走行制御や荷載置用部材ＬＨの出退制御
を行う。従って、制御装置ＣＯは、荷載置用部材ＬＨを
車体１に対して出退駆動する出退駆動手段ＲＤを制御す
る出退駆動手段ＲＣとして機能する。制御装置ＣＯは、
ガイドセンサ１６の検出信号に基づいて、各駆動輪２
ａ，２ｂの駆動回転速度に差を与える等により、車体１
が誘導ラインＬに沿って走行するように走行制御すると
共に、出退用モータ９により荷載置用部材ＬＨを突出作
動させているときに、テープ式スイッチ１２が他物との
接当を検出すると、直ちに出退モータ９を停止させて、
荷載置用部材ＬＨの突出作動を停止させる。

【００２０】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 上記実施の形態では、フォーク装置用の他物検出装
置ＯＳを、荷搬送車Ｖに備えられるフォーク装置ＦＭに
適用する場合を例示しているが、例えば、物品を収納す
る収納棚に対して物品を入出庫するための、いわゆるス
タッカクレーンに備えられる物品移載用のフォーク装置
等、種々のフォーク装置に適用することができる。

【００２１】 上記実施の形態では、保護体ＧＤを樹
脂製の発泡体にて形成する場合を例示しているが、保護
体ＧＤとして単純なゴム部材を用いる等、保護体ＧＤの
具体構成は種々変更可能である。 上記実施の形態では、テープ式スイッチ１２の全体
を、荷載置用部材ＬＨの先端よりも長手方向外方側に配
置しているが、例えば、平面視における荷載置用部材Ｌ
Ｈの先端の形状を、先端角部に適宜丸みを持たせる形状
とし、その周囲にテープ式スイッチを配置する構成とし
ても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における要部拡大図

【図２】本発明の実施の形態における荷搬送車の側面図

【図３】本発明の実施の形態における荷搬送車の平面図

【図４】本発明の実施の形態における荷搬送車の駆動輪
等の配置を示す図

【図５】本発明の実施の形態におけるブロック構成図

【符号の説明】

１２ テープ式スイッチ １３ 押圧用保護体 １４ 支持用保護体 ＧＤ 保護体 ＬＨ 荷載置用部材 ＯＳ 他物検出装置 ＲＣ 出退制御手段 ＲＤ 出退駆動手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 長尺状の荷載置用部材に対する他物の接
   当を検出するフォーク装置用の他物検出装置であって、 前記荷載置用部材の先端部に、他物との接触を検出する
   テープ式スイッチが、平面視において、前記荷載置用部
   材の前方側に突曲する突曲状に形成されて配置されてい
   るフォーク装置用の他物検出装置。
2. 【請求項２】 前記テープ式スイッチが、弾性を有する
   保護体にて覆われて配置され、平面視において、前記保
   護体が、前記荷載置用部材の横幅と同幅又は略同幅に形
   成されている請求項１記載のフォーク装置用の他物検出
   装置。
3. 【請求項３】 前記保護体が、平面視で前記テープ式ス
   イッチを挟むように配置され且つ設定硬度を有する一対
   の押圧用保護体と、その一対の押圧用保護体を接続する
   ように前記テープ式スイッチの上下に配置され且つ前記
   押圧用保護体の硬度よりも小さい硬度を有する支持用保
   護体とを備えて構成されている請求項２記載のフォーク
   装置用の他物検出装置。
4. 【請求項４】 前記テープ式スイッチの全体が、前記荷
   載置用部材の先端よりも長手方向外方側に配置されてい
   る請求項１〜３のいずれか１項に記載のフォーク装置用
   の他物検出装置。
5. 【請求項５】 前記保護体が樹脂製の発泡体にて形成さ
   れ、 前記保護体の外側表面を、樹脂性皮膜にて覆うように構
   成されている請求項２〜４のいずれか１項に記載のフォ
   ーク装置用の他物検出装置。
6. 【請求項６】 請求項１〜５のいずれか１項に記載のフ
   ォーク装置用の他物検出装置が備えられた長尺状の荷載
   置用部材と、その荷載置用部材を車体に対して出退駆動
   する出退駆動手段と、前記他物検出装置が他物の接当を
   検出すると前記荷載置用部材の突出作動を停止するよう
   に前記出退駆動手段を制御する出退制御手段とが設けら
   れた荷搬送車。