JPS62152012A - 全方位走行車の走行制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は前後左右方向に進路変更可能な全方位走行車
が直角方向に進路変更するときの走行制御方式に関する
。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

たとえば、工場内における生産ラインを無人化した場合
、各ステーション間におけるワークの搬送は全方位走行
車で行なうようにしている。すなわち、全方位走行車は
前後左右方向に進路変更可能であるとともに、各走行方
向に対応してセンサを設け、走行方向側に位置するセン
サで走行マークを検知しながら走行するようになってい
る。そして、この全方位走行車が走行方向と直角方向に
進路変更する場合には、その方向に設けられたセンサが
進路変更するための走行マークを検知したときに全方位
走行車を停止させる。ついで、全方位走行車の車輪の向
きをその進路方向に変えてから駆動することによって、
走行方向を変更するようにしている。

しかしながら、このようにして全方位走行車の走行方向
を変更するようにすると、走行方向を変更するためのセ
ンサが走行マーク以外の汚れや工場内の照明光による影
などを走行マークと誤判断してしまうことがある。する
と、全方位走行車の停止位置が進路変更する走行マーク
からずれた状態、つまりセンサの視野の中央から上記走
行マーりが外れた状態で全方位走行車が停止し、進路変
更方向への走行ができなくなるということがあった。

〔発明の目的〕

この発明は、走行方向と異なる方向へ進路変更する場合
に、所定の位置で確実に停止させることができるように
した全方位走行車の走行副部方式を提供することを目的
とする。

１発明の概要〕 この発明は、前後左右方向に進路変更可能な全方位走行
車の各走行方向に対応可能なセンサを設け、走行方向前
方に位置するセンサで走行時の走行マークを検出しなが
ら走行するとともに、上記ぜンサが停止マークを検出し
かつ他のセンサが走行方向に対して異なる方向へ進路変
更するための走行マークを検出したときに、上記全方位
走行車を停止させるようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図に示す全方位走行車は本体１を備えている。口の
本体１の下面四隅部には第２図に示すようにそれぞれ車
輪２が設けられている。これらの車輪２は第３図に示す
第１の駆動源３によって方向変換できるようになってい
るとともに、第２の駆動源４によって回転駆動されるよ
うになっている。したがって、この全方位走行車は前後
左右方向に自由に走行することができるようになってい
る。

上記本体１の上面にはロボットハンド５が設けられ、こ
のロボットハンド５は後述するごとく全方位走行車が走
行することによってたとえば第１のステーション６ａの
ワーク７を取出して第２のステーション６ｂに移載する
などの作業を行なうようになっている。さらに、本体１
の各側面の下端にはそれぞれ第１乃至第４のセンサ８〜
１１が設けられている。これらのセンサはたとえば固体
撮像素子からなり、工場の床面に直線状に印された第１
の走行マーク１２を検出するようになっている。つまり
、本体１はセンサが検出する第１の走行マーク１２に沿
って走行できるようになっている。また、工場の床面に
は上記第１の走行マーク１２と平行に第２の走行マーク
１３が設けられている。第１の走行マーク１２と第２の
走行マーク１３とはこれらに対して直角な一対の第３の
走行マーク１４で接続されている。

この実施例において、全方位走行車は第１の走行マーク
１２に沿って走行してきたのち、第３の走行マーク１４
を介して進路変更したのち、第２の走行マーク１３に沿
って走行するようになっている。すなわち、第１の走行
マーク１２には一方の第３の走行マーク１４よりもわず
かに前方に停止マーク１５が印されている。この停止マ
ーク１５を全方位走行車の本体１の走行方向前方の側面
に設けられた第１のセンサ８が検出するとともに、上記
本体１の前面と直角な側面に設けられた第２のセンサ９
によって第３の走行マーク１４が検出され、これらセン
サ８．９からの信号が第３図に示すＣＰＩＪなとの制御
部１６に入力されると、この制御部１６から全方位走行
車を走行させるための上記第２の駆動源４と車輪２の向
きを変える上記第１の駆動源３とに信号が出力される。

そして、第１の駆動源３は停止し、第２の駆動源４は車
輪２の向きを上記第３の走行マーク１４の方向に沿うよ
う９ｏ度変換する。すなわち、全方位走行車の本体１は
２つのセンサ８．９からの信号が制御部１６に入力され
ることによって停止するから、どちらか一方のセンサが
誤動作してもその停止位置が狂うことがない。

このように、本体１が停止するとともに車輪２の向きが
変換されたのち、換言すれば本体１が停止して所定時間
経過後、制卸部１６からの信号によって第２の駆動源４
が作動させられ、本体１が第３の走行マーク１４に沿っ
て走行する。そして、上記第１のセンサ８と、この第１
のセンサ８と対向する本体１の側面に設けられた第３の
センサ１０とが上記第２の走行マーク１３を検出すると
、これらセンサからの信号によって上記第２の駆動源４
が再度停止させられたのち、第１の駆動ｍ３が作動して
車輪２を第２の走行マーク１３に沿う方向に向きを変換
する。ついで、所定時間経過後、上記第２の駆動源４が
作動して本体１が第２の走行マーク１３に沿って走行す
ることになる。

なお、本体１を第１の走行マーク１２から第２の走行マ
ーク１３に沿う走行へ変換する場合、第２の走行マーク
１３に停止マーク（図示せず）を印しておき、第１ある
いは第３のセンサのいずれか一方が上記停止マークを検
出し、他方のセンサが第２の走行マーク１３を検出した
ときに、上記第２の駆動源３を停止させるようにしても
よい。

また、上記実施例では第２の駆ＷｊＪ源４が車輪２の向
きを９０度変換する場合について述べたが、これは第１
、第２の走行マーク１２．１３に対して第３の走行マー
ク１４が直交しているからで、直角以外の角度で交差し
ている場合には、その角度に応じて第２の駆動源４で車
輪２の向きを変えるようにしてもよいこと無論である。

〔発明の効果〕

以上述べたようにこの発明は、前後左右方向に進路変更
可能な全方位走行車の各走行方向に対応可能なセンサを
設け、走行方向前方に位置するセンサで走行時の走行マ
ークを検出しながら走行す更するための走行マークを検
出したときに、上記１全方位走行車を停止させるように
した。したがって、全方位走行車は進路変更時に２つの
センサが所定のマークを検出することによって始めて停
止するから、どちらか一方のセンサが誤動作しても停止
位置が狂うことなく、停止させることができる。すなわ
ち、進路変更時に全方位走行車を他の走行マークに沿わ
せて走行するよう確実に位置決めして停止させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は全体の概略
的構成の斜視図、第２図は本体の底面図、第３図は各セ
ンサと各駆動源との電気的接続状態のブロック図である
。 １・・・本体、３・・・第１の駆動源、４・・・第２の
駆動源、８〜１１・・・センサ、１２〜１４・・・第１
乃至第３の走行マーク、１５・・・停止マーク。 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 前後左右方向に進路変更可能な全方位走行車の各走行方
   向に対応可能なセンサを設け、走行方向前方に位置する
   センサで走行時の走行マークを検出しながら走行すると
   ともに、上記センサが停止マークを検出しかつ他のセン
   サが走行方向と異なる方向への進路変更するための走行
   マークを検出したときに、上記全方位走行車を停止させ
   るようにしたことを特徴とする全方位走行車の走行制御
   方式。