KR102086447B1 - 자율 주행 시스템 및 자율 감속 제어 장치 - Google Patents

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최성재
장창옥
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Abstract

본 발명은 자율 주행 시스템 및 자율 감속 제어 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 감속 제어 장치 브레이크 시스템이 작동되는 신호가 입력되게 하는 브레이크 모듈; 및 상기 브레이크 모듈과 인접하게 위치되어, 상기 브레이크 모듈의 동작 상태를 제어하는 브레이크 제어 모듈을 포함하되, 상기 브레이크 모듈은, 설정 길이를 가지고, 일측 단부를 축으로 설정 범위 내에서 회전 가능하게 제공되는 페달 링크; 및 상기 페달 링크의 일측 단부에 인접하게 위치되어, 상기 페달 링크의 회전 상태를 감지하는 페달 엔코더를 포함하고, 상기 브레이크 제어 모듈은, 구동기; 상기 구동기에 의해 일측 단부에 위치되는 가동 링크 축을 기준으로 회전 가능하게 제공되어, 회전 상태에 따라 상기 페달 링크를 아래쪽으로 가압 가능하게 제공되는 가동 링크; 및 상기 구동기 엔코더에 연결되어, 상기 구동기의 동작 상태 및 이에 따른 상기 가동 링크의 위치에 관한 가동 링크 상태 정보를 제공하는 구동기 엔코더를 포함한다.

Description

자율 주행 시스템 및 자율 감속 제어 장치{Automatic driving system and automatic deceleration control apparatus}
본 발명은 자율 주행 시스템 및 자율 감속 제어 장치에 관한 것으로, 보다 상세히 운전자에 의해 제어되는 상태와 자율 주행 되는 상태 사이가 효과적으로 전환되는 자율 주행 시스템 및 자율 감속 제어 장치에 관한 것이다.
차량은 운전자가 조향조작수단인 스티어링 휠(steering wheel)과 가감속조작수단인 가속페달(Accel-pedal) 및 브레이크페달(Brake-pedal) 등의 조작을 통해, 지면을 주행하여 차량 운전자 및 동승자를 원하는 목적지에 도달할 수 있도록 돕는 운송수단이다.
최근에는 기존의 차량에 복수의 센서와 조향제어수단 및 가감속제어수단을 장착하여, 노면상태, 인접 차량과 사물의 위치 및 도로신호 등을 확인하여 설정된 목적지까지 운전자의 운전조작 없이 자율적으로 운행하는 자율주행 차량에 대한 연구가 지속적으로 이루어지고 있다.
본 발명은 운전자에 의해 제어되는 상태와 자율 주행 되는 상태 사이가 효과적으로 전환되는 자율 주행 시스템 및 자율 감속 제어 장치를 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 약하게 제공된 상태 또는 급제동 되는 상태 사이로 효과적으로 변경될 수 있는 자율 주행 시스템 및 자율 감속 제어 장치를 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 높은 시스템 안정성을 갖는 자율 주행 시스템 및 자율 감속 제어 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 브레이크 시스템이 작동되는 신호가 입력되게 하는 브레이크 모듈; 및 상기 브레이크 모듈과 인접하게 위치되어, 상기 브레이크 모듈의 동작 상태를 제어하는 브레이크 제어 모듈을 포함하되, 상기 브레이크 모듈은, 설정 길이를 가지고, 일측 단부를 축으로 설정 범위 내에서 회전 가능하게 제공되는 페달 링크; 및 상기 페달 링크의 일측 단부에 인접하게 위치되어, 상기 페달 링크의 회전 상태를 감지하는 페달 엔코더를 포함하고, 상기 브레이크 제어 모듈은, 구동기; 상기 구동기에 의해 일측 단부에 위치되는 가동 링크 축을 기준으로 회전 가능하게 제공되어, 회전 상태에 따라 상기 페달 링크를 아래쪽으로 가압 가능하게 제공되는 가동 링크; 및 상기 구동기 엔코더에 연결되어, 상기 구동기의 동작 상태 및 이에 따른 상기 가동 링크의 위치에 관한 가동 링크 상태 정보를 제공하는 구동기 엔코더를 포함하는 자율 감속 제어 장치가 제공될 수 있다.
또한, 상기 브레이크 제어 모듈은, 상기 페달 링크의 타측 단부가 그 가동 범위 내에서 가장 상방에 위치된 브레이크 비 구동 위치 상태일 때를 기준으로, 상기 페달 링크와 떨어져 있을 수 있는 위치인 수동 모드 위치에 위치된 상기 가동 링크를 감지하는 링크 감지 센서를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 페달 링크에는 설정 길이를 가지고, 상기 가동 링크 방향으로 설정 폭만큼 돌출되어, 상기 가동 링크의 타측 단부에 의해 가압 되는 가압부가 형성될 수 있다.
또한, 상기 접촉부의 상면은 후방 영역보다 전방 영역이 위쪽으로 돌출된 구조를 갖질 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 주행 센서; 상기 주행 센서가 제공하는 신호를 반영하여, 자동차의 상태를 제어하는 제어기; 및 상기 자동차의 브레이크 시스템을 제어하는 자율 감속 제어 장치를 포함하되, 상기 자율 감속 제어 장치는, 브레이크 시스템이 작동되는 신호가 입력되게 하는 브레이크 모듈; 및 상기 브레이크 모듈과 인접하게 위치되어, 상기 브레이크 모듈의 동작 상태를 제어하는 브레이크 제어 모듈을 포함하되, 상기 브레이크 모듈은, 설정 길이를 가지고, 일측 단부를 축으로 설정 범위 내에서 회전 가능하게 제공되는 페달 링크; 및 상기 페달 링크의 일측 단부에 인접하게 위치되어, 상기 페달 링크의 회전 상태를 감지하는 페달 엔코더를 포함하고, 상기 브레이크 제어 모듈은, 구동기; 상기 구동기에 의해 일측 단부에 위치되는 가동 링크 축을 기준으로 회전 가능하게 제공되어, 회전 상태에 따라 상기 페달 링크를 아래쪽으로 가압 가능하게 제공되는 가동 링크; 및 상기 구동기 엔코더에 연결되어, 상기 구동기의 동작 상태 및 이에 따른 상기 가동 링크의 위치에 관한 가동 링크 상태 정보를 제공하는 구동기 엔코더를 포함하는 자율 주행 시스템이 제공될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 의하면, 운전자에 의해 제어되는 상태와 자율 주행 되는 상태 사이가 효과적으로 전환되는 자율 주행 시스템 및 자율 감속 제어 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 약하게 제공된 상태 또는 급제동 되는 상태 사이로 효과적으로 변경될 수 있는 자율 주행 시스템 및 자율 감속 제어 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 높은 시스템 안정성을 갖는 자율 주행 시스템 및 자율 감속 제어 장치가 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 감속 제어 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 자율 감속 제어 장치가 수동 모드 상태일 때, 가동 링크의 위치를 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4는 자율 감속 제어 장치가 자율 모드 상태일 때, 가동 링크의 위치를 나타내는 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 접촉부를 나타내는 도면이다.
도 6은 다른 실시 예에 따른 접촉부를 나타내는 도면이다.
도 7은 자율 감속 제어 장치를 포함하는 자율 주행 시스템을 나타내는 도면이다.
도 8은 다른 실시 예에 따른 자율 주행 시스템을 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 감속 제어 장치를 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 자율 감속 제어 장치(10)는 브레이크 시스템을 제어한다. 자율 감속 제어 장치(10)는 브레이크 모듈(100) 및 브레이크 제어 모듈(200)을 포함한다.
이하, 자율 감속 제어 장치(10)가 자동차에 위치되었을 때를 기준으로, 자동차의 앞쪽을 향하는 방향을 전방이라 하고, 자동차의 뒤쪽을 향하는 방향을 후방이라 한다.
브레이크 모듈(100)은 자동차에 제공되어, 자동차 바퀴의 회전을 감속 또는 정지시키기 위해 제공되는 브레이크 시스템이 작동되는 신호가 입력되게 한다. 브레이크 모듈(100)은 자동차의 운전석의 하부에 위치되어, 운전자가 다리를 통해 조작 가능하게 제공될 수 있다.
브레이크 모듈(100)은 페달 링크(110), 브레이크 페달(120) 및 페달 엔코더(130)를 포함한다.
페달 링크(110)는 설정 길이를 가지고 전방에 위치되는 일 측 단부를 축으로 설정 범위 내에서 회전 가능하게 제공된다. 일 예로, 페달 링크(110)는 일 측 단부를 축으로 설정 범위 내에서 상하 방향으로 회전 가능하게 제공될 수 있다. 페달 링크(110)는 일측 단부에 토크가 작용하여, 단측 단부에 힘이 작용하는 않는 상태일 때, 타측 단부가 가동 범위 내에서 가장 상방(이하, 브레이크 비 구동 위치)에 위치되는 상태로 제공될 수 있다.
페달 링크(110)와 인접하게 브레이크 센서(140)가 제공될 수 있다. 브레이크 센서(140)는 페달 링크(110)가 브레이크 비 구동 위치 상태인지 여부를 감지 가능하게 제공된다. 일 예로, 브레이크 센서(140)는 페달 링크(110)의 일측 단부에 인접하게 위치되는 접촉 센서로 제공될 수 있다. 그리고, 페달 링크(110)는 브레이크 비 구동 위치일 때 브레이크 센서(140)와 접촉되고, 하방을 향해 회전되면 브레이크 센서(140)와 떨어 지도록 제공될 수 있다.
브레이크 페달(120)의 타측 단부에는 설정 면적을 갖는 브레이크 페달(120)이 제공될 수 있다. 브레이크 페달(120)에는 로드셀(121)이 위치될 수 있다. 로드셀(121)은 브레이크 페달(120)에 힘이 인가되는지 여부, 브레이크 페달(120)에 인가되는 압력의 크기 등을 감지 가능하게 제공될 수 있다.
페달 엔코더(130)는 페달 링크(110)의 일측 단부에 인접하게 위치되어, 페달 링크(110)의 회전 상태를 감지한다. 구체적으로, 페달 엔코더(130)는 페달 링크(110)가 브레이크 비 구동 위치 상태인지 여부, 브레이크 페달(120)이 브레이크 비 구동 위치에서 하방으로 회전된 경우에 회전 정도 등을 감지 가능하게 제공될 수 있다.
브레이크 제어 모듈(200)은 브레이크 모듈(100)과 인접하게 위치되어, 자동차가 자율 주행 상태일 때, 운전자를 대신하여 브레이크 모듈(100)의 동작 상태를 제어한다. 일 예로, 브레이크 모듈(100)과 인접하게 프레임(201)이 위치되고, 브레이크 제어 모듈(200)은 프레임(201)에 의해 고정되는 형태로, 브레이크 모듈(100)의 좌측 또는 브레이크 모듈(100)의 우측에 위치될 수 있다. 도 1에는 브레이크 제어 모듈(200)이 브레이크 모듈(100)의 좌측에 위치되는 경우가 예시되었다.
브레이크 제어 모듈(200)은 구동기(210), 가동 링크(220) 및 링크 감지 센서(230)를 포함한다.
구동기(210)는 브레이크 제어 모듈(200)이 동작하는 동력을 제공한다. 일 예로, 구동기(210)는 모터 등으로 제공될 수 있다.
가동 링크(220)는 설정 길이를 가지고, 구동기(210)가 제공하는 동력에 의해 일측 단부에 제공되는 축(이하, 가동 링크 축(221))을 기준으로 회전 가능하게 제공된다. 이 때, 구동기(210)와 가동 링크(220) 사이에는 감속기(215)가 위치되어, 가동 링크(220)가 설정 비율로 감속되어 회전되게 할 수 있다. 가동 링크(220)는 페달 링크(110)와 인접하게 위치되어, 회전에 따라 페달 링크(110)와 떨어 지거나 페달 링크(110)를 가압 할 수 있도록 제공된다.
일 예로, 가동 링크(220)는 페달 링크(110)의 일측에 위치되고, 가동 링크 축(221)은 전후 방향에 수직한 좌우 방향으로 제공되어, 가동 링크(220)는 좌우 방향에 수직한 평면 상에서 가동 링크 축(221)을 중심으로 회전 가능하게 제공될 수 있다. 이에 따라, 가동 링크(220)의 회전 상태에 따라 가동 링크(220)의 타측 단부는 페달 링크(110)와 이격된 상태, 페달 링크(110)와 접한 상태, 페달 링크(110)를 아래쪽을 가압하는 상태가 될 수 있다.
또한, 페달 링크(110)에는 가동 링크(220) 방향으로 설정 폭만큼 돌출되고, 전후 방향으로 설정 길이를 갖는 접촉부(115)가 형성되고, 가동 링크(220)는 회전 상태에 따라 접촉부(115)를 가압하게 제공될 수 있다.
또한, 가동 링크(220)의 타측 단부에는 회전 가능하게 제공되는 가압 롤러(225)가 제공될 수 있다. 가압 롤러(225)의 축은 가동 링크 축(221)과 나란하게 제공될 수 있다. 이에 따라, 가동 링크(220)의 타측 단부와 페달 링크(110) 사이에 힘이 작용하는 상태로 가동 링크(220)가 회전 될 때, 가압 롤러(225)의 회전에 의해 불필요한 마찰이 제거될 수 있다.
또한, 구동기(210)에는 구동기 엔코더(도 7의 213)가 연결되어, 구동기(210)의 동작 상태 및 이에 따른 가동 링크(220)의 위치에 관한 가동 링크 상태 정보를 모듈 제어기(3)(도 7의 240)에 제공할 수 있다.
도 2는 도 1의 자율 감속 제어 장치가 수동 모드 상태일 때, 가동 링크의 위치를 나타내는 도면이다.
수동 모드 상태는 운전자가 직접 브레이크 모듈(100)을 조작하면서 자동차를 운전하는 상태이다. 수동 모드 상태일 때 가동 링크(220)의 위치는 수동 모드 위치에 위치된다. 수동 모드 위치는 페달 링크(110)가 브레이크 비 구동 위치일 때를 기준으로, 페달 링크(110)와 가동 링크(220)가 떨어져 있는 상태이다.
도 2를 참조하면, 링크 감지 센서(230)는 수동 모드 위치의 가동 링크(220)의 위쪽 지점에 위치되어, 가동 링크(220)가 수동 모드 위치에 있는지 여부를 감지한다. 일 예로, 링크 감지 센서(230)는 접촉 센서로 제공되어, 가동 링크(220)가 수동 모드 위치가 되면, 링크 감지 센서(230)는 가동 링크(220)와 접촉되어, 높은 정확도를 가지고 가동 링크(220)가 수동 모드 위치에 있음을 감지한다. 수동 모드 위치일 때, 가동 링크(220)의 타측 단부는 가동 링크 축(221)의 후방 또는 전방에 위치될 수 있으나, 가동 링크(220)의 타측 단부는 가동 링크 축(221)의 후방에 위치되는 것이 바람직하다. 도 2에는 가동 링크(220)의 타측 단부가 가동 링크 축(221)의 후방에 위치된 경우가 도시되었다.
도 3 및 도 4는 자율 감속 제어 장치가 자율 모드 상태일 때, 가동 링크의 위치를 나타내는 도면이다. 도 3은 가동 링크가 대기 위치일 때를 나타내는 도면이고, 도 4는 가동 링크가 구동 위치일 때를 나타내는 도면이다.
자율 모드 상태는 브레이크 제어 모듈(200)에 의해 브레이크 모듈(100)이 제어되면서 자동차가 운행되는 상태이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 자율 모드 상태일 때, 가동 링크(220)의 타측 단부는 수동 모드 위치보다 아래쪽을 향해 회전된 상태로 위치되어, 가동 링크(220)는 링크 감지 센서(230)에 의해 감지되지 않는 위치(이하, 자율 모드 위치)의 상태가 된다.
자율 모드 위치는 대기 위치 및 구동 위치를 포함한다.
대기 위치는 가동 링크(220)의 타측 단부가 수동 모드 위치보다 하방으로 이동되되, 페달 링크(110)가 브레이크 비 구동 위치일 때를 기준으로 페달 링크(110)와 가동 링크(220)가 떨어져 있는 상태가 되는 위치이다. 그리고, 구동 위치는 가동 링크(220)의 타측 단부가 대기 위치보다 하방으로 이동되어, 가동 링크(220)가 페달 링크(110)를 브레이크 비 구동 위치에서 아래쪽으로 밀어 내는 위치이다. 구체적으로, 가동 링크(220)의 이동 궤적에는 수동 모드 위치와 구동 위치가 시작되는 위치 사이에 설정 유격이 있고, 가동 링크(220)가 이 유격에 위치되면 대기 위치 상태가 된다.
가동 링크(220)가 대기 위치에서 구동 위치로 이동되면, 가동 링크(220)의 타측 단부는 접촉부(115)와 접촉된다. 그리고, 가동 링크(220)가 구동 위치의 범위 내에서 아래쪽으로 회전 되는 정도가 증가하면, 이에 따라 페달 링크(110)는 아래쪽으로 회전 되는 정도가 증가도면서 브레이크 시스템에 의한 제동력이 증가된다.
특히, 수동 모드 위치일 때 가동 링크(220)의 타측 단부가 가동 링크 축(221)의 후방에 위치되면, 구동 위치 상태일때 가동 링크(220)의 타측 단부는 후방에서 전방으로 이동하면서 페달 링크(110)를 아래쪽으로 가압 회전시킨다. 이에 따라, 가동 링크(220)의 타측 단부가 페달 링크(110)를 아래쪽으로 가압하는 거리가 증가되면, 가동 링크(220)의 타측 단부와 페달 링크(110)의 일측 단부와의 거리가 짧아진다. 즉, 가동 링크(220)가 페달 링크(110)를 가압하는 지점과 페달 링크(110)의 회전 축 사이의 거리가 점점 짧아져, 가동 링크(220)가 동일 각도 회전 된 경우에도 페달 링크(110)가 아래쪽으로 회전 되는 거리가 증가된다.
구동기(210)가 서로 상이한 속력으로 가동 링크(220)를 회전시키도록 구성할 경우, 제어관계가 복잡해지고, 이에 따라 구동기(210)가 오작동 할 여지가 증가되어, 안정성이 떨어진다. 반면, 본 발명에 따른 자율 감속 제어 장치(10)는 구간별로 가동 링크(220)가 회전되는 속력을 변경하지 않는 상태로 구동되어도, 브레이크 모듈(100)은 약하게 제공되는 상태 또는 급제동 되는 상태 사이로 변경되게 조절될 수 있다. 이에 따라, 자율 감속 제어 장치(10)는 높은 시스템 안정성을 갖는다.
자동차는 일반적인 경우, 약하게 페달 링크(110)를 가압하거나 가압 하지 않는 상태를 반복하면서 주행 된다. 그리고, 긴급 상황이 발생한 경우, 짧은 시간 내에 페달 링크(110)를 아래쪽으로 크게 회전시키게 된다. 이에 대응하여, 수동 모드 위치일 때 가동 링크(220)의 타측 단부가 가동 링크 축(221)의 후방에 위치는 구조로 제공되면, 일반적인 경우 가동 링크(220)의 회전에 페달 링크(110)가 급격하게 회전 되지 않으면서 회전 정도가 조절되고, 긴급 제동이 필요한 구간에서는 가동 링크(220)의 회전에 의해 페달 링크(110)가 빠른 속도로 하방으로 회전될 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 접촉부를 나타내는 도면이다.
도 5는 도 2와 동일한 방향에서 바라봤을 때를 기준으로 도시되었다.
도 5를 참조하면, 접촉부(115)의 상면은 후방 단부에서 전방으로 설정 거리 이격된 지점이 후방 단부보다 위쪽을 향해 돌출되게 형성될 수 있다. 예를 들어, 접촉부(115)는 상면이 평면 형태로 제공될 수 있다. 그리고 접촉부(115)의 상면에는 후단에서 전방으로 설정 거리 이격된 지점에 돌출부(116)가 형성될 수 있다. 이에 따라, 가동 링크(220)의 타측 단부가 돌출부(116)가 위치된 지점에 위치되게 가동 링크(220)가 회전되면, 페달 링크(110)는 돌출부(116)에 의해 급격히 아래쪽으로 회전되어 효과적으로 급제동이 이루어 질 수 있다.
도 6은 다른 실시 예에 따른 접촉부를 나타내는 도면이다.
도 6은 도 5와 동일한 방향에서 바라봤을 때를 기준으로 도시되었다.
도 6을 참조하면, 접촉부(115b)의 상면은 영역별로 상이한 곡률을 갖도록 제공될 수 있다. 일 예로, 접촉부(115b)는 후방 영역보다 전방 영역이 전방으로 갈수록 상방을 향한 경사가 크게 제공되어, 후방 영역보다 전방 영역이 위쪽으로 돌출된 구조를 가질 수 있다. 이에 따라, 페달 링크(110)의 타측 단부가 접촉부(115b)의 후방 영역에 위치되었을 때 보다 전방 영역에 위치되었을 때, 페달 링크(110)의 단위 각도 회전에 의해 페달 링크(110)가 아래쪽으로 회전되는 정도가 증가된다. 이에 따라, 긴급 제공이 필요한 구간에서 가동 링크(220)의 회전 속력을 급격히 증가시키지 않으면서 페달 링크(110)의 회전 속력을 효과적으로 증가시킬 수 있다.
도 7은 자율 감속 제어 장치를 포함하는 자율 주행 시스템을 나타내는 도면이다.
도 7을 참조하면, 자율 감속 제어 장치(10)는 모듈 제어기(240)에 의해 제어될 수 있다.
자동차는 자율 주행 시스템(1)을 포함하여, 자율 주행 가능하게 제공된다.
자율 주행 시스템(1)은 주행 센서(2), 제어기(3) 및 자율 감속 제어 장치(10)를 포함한다.
주행 센서(2)는 자동차에 제공되어, 자동차가 운행하고 있는 주위의 상황에 대한 정보를 제공한다. 예를 들어, 주행 센서(2)는 라이더(LiDAR), 레이더, 카메라 등으로 제공되어, 자동차의 주위에 다른 보행자, 자동차 등과 같은 장애물이 있는지 여부, 장애물과의 거리, 장애물의 운동 상태 등에 관한 정보를 제공할 수 있다.
제어기(3)는 주행 센서(2)가 제공하는 신호를 반영하여, 자동차의 상태를 제어한다. 예를 들어, 제어기(3)는 인공 지능을 기반으로 구성되어, 자동차의 운행 속도, 운행 방향 등이 조절되게, 자동차의 엔진, 스티어링 시스템, 변속기 등의 구성 요소를 제어한다. 또한, 제어기(3)는 자율 감속 제어 장치(10)의 제어를 통해 브레이크 시스템의 동작 상태를 제어한다. 또한, 운전자가 자동차의 구성 요소 중 적어도 하나 이상을 직접 조작할 때, 제어기(3)는 운전자가 조작하지 않는 구성 요소를 제어하거나, 자율 주행 상태를 정지할 수 있다.
자율 감속 제어 장치(10)는 모듈 제어기(240)를 포함하도록 제공되어, 모듈 제어기(240)는 제어기(3)의 신호에 따라 자율 감속 제어 장치(10)의 동작 상태를 제어할 수 있다. 제어기(3)는 자율 주행 상태에서 주행 센서(2)가 제공하는 정보에 의해 제동이 필요한 것으로 판단되면, 브레이크 시스템을 통해 요구되는 제동력의 크기에 관한 정보인 제동 신호를 모듈 제어기(240)에 송신한다. 제동 신호가 수신되면, 모듈 제어기(240)는 제동 신호에 대응되는 제동력이 발생되는 위치로 페달 링크(110)가 회전되게 구동기(210)를 구동 시키는 구동기 제어 신호를 생성하여 구동기(210)로 제어한다. 또한, 모듈 제어기(240)는 구동기 엔코더(213)가 제공하는 가동 링크 상태 정보를 참조하여, 구동기 제어 신호의 생성할 수 있다.
또한, 모듈 제어기(240)는 구동기 엔코더(213)가 제공하는 가동 링크(220)의 위치 정보와 페달 엔코더(130)가 제공하는 페달 링크(110)의 회전 상태 정보를 이용하여, 브레이크 제어 모듈(200)의 동작 상태를 제어할 수 있다. 자동차가 제어기(3)에 의해 자율 주행 중일 때, 구동기 엔코더(213)가 제공하는 가동 링크(220)의 위치 정보와 페달 엔코더(130)가 제공하는 페달 링크(110)의 회전 상태 정보는 서로 대응되게 제공된다. 구체적으로, 가동 링크(220)가 대기 위치일 때, 페달 링크(110)는 브레이크 비 구동 위치에 위치된다. 그리고 가동 링크(220)가 구동 위치에 위치될 때, 페달 링크(110)는 가동 링크(220)에 의해 아래쪽으로 설정 거리 회전된 상태로 위치된다. 반면, 자율 주행 상태에서, 사용자가 페달 링크(110)를 가압하는 상황이 발생하면, 페달 링크(110)의 회전 상태 정보는 가동 링크(220)의 위치 정보에 대응되는 값에서 벗어나게 된다. 이에 따라, 모듈 제어기(240)는 자율 모드에 따라 브레이크 제어 모듈(200)이 동작되는 중, 페달 링크(110)의 회전 상태 정보가 가동 링크(220)의 위치 정보에 대응되는 값에서 벗어나면, 자율 모드를 종료시키고, 가동 링크(220)를 수동 모드 위치로 이동시킬 수 있다.
도 8은 다른 실시 예에 따른 자율 주행 시스템을 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 자율 감속 제어 장치(10)는 제어기(3)에 의해 제어될 수 있다. 즉, 도 7에서 상술한 모듈 제어기(240)는 제어기(3)에 통합되어, 제어기(3)는 상술한 모듈 제어기(240)의 기능을 수행할 수 있다.
이에 따라, 자동차가 운전자에 의해 수동으로 운전되는 상태일 때, 제어기(3)는 자율 감속 제어 장치(10)가 수동 모드가 되게 하여, 가동 링크(220)가 수동 모드 위치에 위치되도록 구동기(210)를 제어한다. 그리고, 자동차가 자율 주행 상태가 되면, 제어기(3)는 주행 센서(2)가 제공하는 정보를 기반으로 자율 감속 제어 장치(10)를 포함한 자동차의 구성 요소를 제어한다. 구체적으로, 주행 중 제동력이 필요한 것으로 판단되면, 제어기(3)는 구동기(210)를 제어하여 제동력이 발생되게 한다. 또한, 제어기(3)는 구동기 엔코더(213)가 제공하는 가동 링크(220)의 위치 정보와 페달 엔코더(130)가 제공하는 페달 링크(110)의 회전 상태 정보를 이용하여, 브레이크 제어 모듈(200)의 동작 상태를 제어할 수 있다. 제어기(3)가 자율 감속 제어 장치(10)를 제어하는 방법은 도 7에서 상술한 모듈 제어기(240)가 자율 감속 제어 장치(10)를 제어하는 방법과 동일 또는 유사하므로 반복된 설명은 생략한다.
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
10: 자율 감속 제어 장치 100: 브레이크 모듈
110: 페달 링크 115: 접촉부
120: 브레이크 페달 130: 페달 엔코더
140: 브레이크 센서 200: 브레이크 제어 모듈
210: 구동기 220: 가동 링크
230: 링크 감지 센서

Claims (5)

  1. 브레이크 시스템이 작동되는 신호가 입력되게 하는 브레이크 모듈; 및
    상기 브레이크 모듈과 인접하게 위치되어, 상기 브레이크 모듈의 동작 상태를 제어하는 브레이크 제어 모듈을 포함하되,
    상기 브레이크 모듈은,
    설정 길이를 가지고, 일측 단부를 축으로 설정 범위 내에서 회전 가능하게 제공되는 페달 링크; 및
    상기 페달 링크의 일측 단부에 인접하게 위치되어, 상기 페달 링크의 회전 상태를 감지하는 페달 엔코더를 포함하고,
    상기 브레이크 제어 모듈은,
    구동기;
    상기 구동기에 의해 일측 단부에 위치되는 가동 링크 축을 기준으로 회전 가능하게 제공되어, 회전 상태에 따라 상기 페달 링크를 아래쪽으로 가압 가능하게 제공되는 가동 링크; 및
    상기 구동기에 연결되어, 상기 구동기의 동작 상태 및 이에 따른 상기 가동 링크의 위치에 관한 가동 링크 상태 정보를 제공하는 구동기 엔코더;
    상기 브레이크 제어 모듈을 제어하는 모듈 제어기를 포함하되,
    상기 모듈 제어기는,
    상기 브레이크 제어 모듈에 의해 상기 브레이크 모듈이 제어되는 자율 모드 상태에서,
    상기 페달 엔코더가 제공하는 상기 페달 링크의 회전 상태 정보가 상기 구동기 엔코더가 제공하는 상기 가동 링크의 위치 정보에 대응되는 값에서 벗어나면, 상기 자율 모드를 종료시키고, 상기 가동 링크를 수동 모드 위치로 이동시켜, 운전자에 의해 상기 브레이크 모듈이 조작되는 수동 모드 상태가 되도록하되,
    상기 수동 모드 위치는 상기 페달 링크의 타측 단부가 그 가동 범위 내에서 가장 상방에 위치된 브레이크 비 구동 위치 상태일 때를 기준으로, 상기 가동 링크가 상기 페달 링크와 떨어져 있을 수 있는 위치인 자율 감속 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 브레이크 제어 모듈은, 상기 수동 모드 위치에 위치된 상기 가동 링크를 감지하는 링크 감지 센서를 더 포함하는 자율 감속 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 페달 링크에는 설정 길이를 가지고, 상기 가동 링크 방향으로 설정 폭만큼 돌출되어, 상기 가동 링크의 타측 단부에 의해 가압 되는 접촉부가 형성되는 자율 감속 제어 장치.
  4. 브레이크 시스템이 작동되는 신호가 입력되게 하는 브레이크 모듈; 및
    상기 브레이크 모듈과 인접하게 위치되어, 상기 브레이크 모듈의 동작 상태를 제어하는 브레이크 제어 모듈을 포함하되,
    상기 브레이크 모듈은,
    설정 길이를 가지고, 일측 단부를 축으로 설정 범위 내에서 회전 가능하게 제공되는 페달 링크; 및
    상기 페달 링크의 일측 단부에 인접하게 위치되어, 상기 페달 링크의 회전 상태를 감지하는 페달 엔코더를 포함하고,
    상기 브레이크 제어 모듈은,
    구동기;
    상기 구동기에 의해 일측 단부에 위치되는 가동 링크 축을 기준으로 회전 가능하게 제공되어, 회전 상태에 따라 상기 페달 링크를 아래쪽으로 가압 가능하게 제공되는 가동 링크; 및
    상기 구동기에 연결되어, 상기 구동기의 동작 상태 및 이에 따른 상기 가동 링크의 위치에 관한 가동 링크 상태 정보를 제공하는 구동기 엔코더를 포함하되,
    상기 페달 링크에는 설정 길이를 가지고, 상기 가동 링크 방향으로 설정 폭만큼 돌출되어, 상기 가동 링크의 타측 단부에 의해 가압 되는 접촉부가 형성되되,
    상기 접촉부의 상면은 후방 영역보다 전방 영역이 위쪽으로 돌출된 구조를 갖는 자율 감속 제어 장치.
  5. 주행 센서;
    상기 주행 센서가 제공하는 신호를 반영하여, 자동차의 상태를 제어하는 제어기; 및
    상기 자동차의 브레이크 시스템을 제어하는 자율 감속 제어 장치를 포함하되,
    상기 자율 감속 제어 장치는,
    브레이크 시스템이 작동되는 신호가 입력되게 하는 브레이크 모듈; 및
    상기 브레이크 모듈과 인접하게 위치되어, 상기 브레이크 모듈의 동작 상태를 제어하는 브레이크 제어 모듈을 포함하되,
    상기 브레이크 모듈은,
    설정 길이를 가지고, 일측 단부를 축으로 설정 범위 내에서 회전 가능하게 제공되는 페달 링크; 및
    상기 페달 링크의 일측 단부에 인접하게 위치되어, 상기 페달 링크의 회전 상태를 감지하는 페달 엔코더를 포함하고,
    상기 브레이크 제어 모듈은,
    구동기;
    상기 구동기에 의해 일측 단부에 위치되는 가동 링크 축을 기준으로 회전 가능하게 제공되어, 회전 상태에 따라 상기 페달 링크를 아래쪽으로 가압 가능하게 제공되는 가동 링크; 및
    상기 구동기 에 연결되어, 상기 구동기의 동작 상태 및 이에 따른 상기 가동 링크의 위치에 관한 가동 링크 상태 정보를 제공하는 구동기 엔코더를 포함하되,
    상기 제어기는,
    상기 브레이크 제어 모듈에 의해 상기 브레이크 모듈이 제어되는 자율 모드 상태에서,
    상기 페달 엔코더가 제공하는 상기 페달 링크의 회전 상태 정보가 상기 구동기 엔코더가 제공하는 상기 가동 링크의 위치 정보에 대응되는 값에서 벗어나면, 상기 자율 모드를 종료시키고, 상기 가동 링크를 수동 모드 위치로 이동시켜, 운전자에 의해 상기 브레이크 모듈이 조작되는 수동 모드 상태가 되도록하되,
    상기 수동 모드 위치는 상기 페달 링크의 타측 단부가 그 가동 범위 내에서 가장 상방에 위치된 브레이크 비 구동 위치 상태일 때를 기준으로, 상기 가동 링크가 상기 페달 링크와 떨어져 있을 수 있는 위치인 자율 주행 시스템.
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