JP7149920B2 - 車両制御システム - Google Patents
車両制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7149920B2 JP7149920B2 JP2019203666A JP2019203666A JP7149920B2 JP 7149920 B2 JP7149920 B2 JP 7149920B2 JP 2019203666 A JP2019203666 A JP 2019203666A JP 2019203666 A JP2019203666 A JP 2019203666A JP 7149920 B2 JP7149920 B2 JP 7149920B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle speed
- operator
- speed
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 38
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 19
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 15
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 15
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 206010040007 Sense of oppression Diseases 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
- B60W30/146—Speed limiting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4042—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
図1に示すように、車両制御システム1は、自動運転が可能な車両2に設けられる。車両2は、乗員Xが主として運転操作を行う手動運転モードと、車両2が主として運転操作を行う自動運転モードで走行することができる。車両2は、車両2の車輪を転舵させる操舵装置4と、車輪を回転させる駆動装置5と、車輪の回転を制動する制動装置6とを有する。
操作子10は、運転操作として、第1運転操作及び第2運転操作を受け付け可能である。第1運転操作及び第2運転操作は、それぞれ異なる加減速操作と転舵操作を含んでいる。第1運転操作は、操作子10に接触することによる運転操作(例えば、シングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作、さすり操作等)であるため、第1運転操作における操作子10の可動量は0であるか、極めて小さい。第2運転操作は、操作子10を回転又は移動させることによる運転操作であるため、第2運転操作における操作子10の可動量は第1運転操作における操作子10の可動量よりも多い。このように第1運転操作を接触操作とし、第2運転操作を回転操作又は移動操作とすることで、第1運転操作と第2運転操作を明確に区別し、両者の混同を回避することができる。
走行制御部12は、車両2の運転モードを自動運転モードと手動運転モードの間で切り替え可能である。自動運転モードでは、走行制御部12によって転舵操作及び加減速操作が自動的に実行され、手動運転モードでは、乗員Xによって転舵操作及び加減速操作が手動で実行される。
図2を参照して、操作子10は、許容位置としての第1位置P1、許容位置としての第2位置P2、及び制限位置としての第3位置P3の間で移動可能である。第1位置P1は車両2の左右方向の中心よりも左側(左右方向一方側)に位置しており、第2位置P2は車両2の左右方向の中心よりも右側(左右方向他方側)に位置している。つまり、第1位置P1と第2位置P2は、左右方向において互いにずれており、離間している。第3位置P3は、車両2の左右方向の中心に位置している。第3位置P3は、左右方向において第1位置P1と第2位置P2の中間に位置しており、左右方向において第1位置P1及び第2位置P2とはずれている。第3位置P3は、車長方向において第1位置P1及び第2位置P2よりも前方に位置している。そのため、乗員Xが操作子10に対する操作を行わない時(例えば、自動運転モードの実行時や車両2に対する乗員Xの乗降時)に、操作子10を第3位置P3に移動させることで、操作子10と乗員Xの距離を離すことができる。これにより、操作子10が乗員Xに圧迫感を与えるのを抑制することができる。
制御装置11が、手動運転モードにおいて実行する加減速制御の詳細について説明する。上述したように、制御装置11の走行制御部12は操作子10からの信号に基づいて加減速制御を行う。操作子10は、乗員Xによる第1方向への操作である第1操作、及び第1方向と異なる第2方向への操作である第2操作を検出可能である。本実施形態では、第1方向は回転軸線Aに沿った前方であり、第1操作は操作子10を回転軸線Aに沿って前方に押し込む操作である。また、第2方向は回転軸線Aに沿った後方であり、第2操作は操作子10を回転軸線Aに沿って後方に引き出す操作である。
2 :車両
4 :操舵装置
5 :駆動装置
6 :制動装置
10 :操作子
11 :制御装置
12 :走行制御部
13 :移動制御部
14 :信号処理部
31 :ハブ部
32 :ディスク部
33 :リング部
35 :第1静電容量センサ
36 :第2静電容量センサ
37 :第3静電容量センサ
81 :推奨車速設定部
Claims (8)
- 車両制御システムであって、
乗員による第1方向への操作である第1操作、及び前記第1方向と異なる第2方向への操作である第2操作を検出可能な操作子と、
車両の前進時において、前記第1操作に対して前記車両を加速させる加速制御、前記第2操作に対して前記車両を減速させる減速制御、及び前記第1操作及び前記第2操作の入力がない場合に、車速が目標車速となるように前記車両を加減速する定速制御を実行する制御装置とを有し、
前記制御装置は、前記第1操作が開始したときの車速が第1閾値より大きい場合に、前記第1操作が終了したときにおいて、前記第1操作が終了したときの車速を前記目標車速に設定し、前記第1操作が開始したときの車速が前記第1閾値以下である場合に、前記第1操作が終了したときにおいて、推奨車速を前記目標車速に設定する車両制御システム。 - 車両制御システムであって、
乗員による第1方向への操作である第1操作、及び前記第1方向と異なる第2方向への操作である第2操作を検出可能な操作子と、
車両の前進時において、前記第1操作に対して前記車両を加速させる加速制御、前記第2操作に対して前記車両を減速させる減速制御、及び前記第1操作及び前記第2操作の入力がない場合に、車速が目標車速となるように前記車両を加減速する定速制御を実行する制御装置とを有し、
前記制御装置は、前記第1操作が開始したときの車速が第1閾値以下であり、かつ前記第1操作が終了したときの車速が推奨車速未満である場合に、前記第1操作が終了したときにおいて、前記目標車速に前記推奨車速を設定し、前記第1操作が開始したときの車速が前記第1閾値より大きい、又は前記第1操作が終了したときの車速が前記推奨車速以上である場合に、前記第1操作が終了したときにおいて、前記第1操作が終了したときの車速を前記目標車速に設定する車両制御システム。 - 車両制御システムであって、
乗員による第1方向への操作である第1操作、及び前記第1方向と異なる第2方向への操作である第2操作を検出可能な操作子と、
車両の前進時において、前記第1操作に対して前記車両を加速させる加速制御、前記第2操作に対して前記車両を減速させる減速制御、及び前記第1操作及び前記第2操作の入力がない場合に、車速が目標車速となるように前記車両を加減速する定速制御を実行する制御装置とを有し、
前記操作子は、前記第1操作及び前記第2操作を検出するための力覚センサを有し、前記第1操作に対して中立位置から前記第1方向に変位可能であり、
前記制御装置は、前記第1操作が終了したときの前記操作子の前記中立位置に対する変位量が第2閾値以上である場合に、前記第1操作が終了したときにおいて、前記目標車速に推奨車速を設定し、前記第1操作が終了したときの前記操作子の前記中立位置に対する変位量が前記第2閾値未満である場合に、前記第1操作が終了したときの車速を前記目標車速に設定する車両制御システム。 - 前記制御装置は、前記第1操作が終了したときの車速に所定の値を加算することによって前記推奨車速を設定する請求項1~請求項3のいずれか1つの項に記載の車両制御システム。
- 前記制御装置は、前記車両の周囲を走行する他の車両の車速、及び前記車両が走行する道路に設定された最高速度の少なくとも一方に基づいて前記推奨車速を設定する請求項1~請求項3のいずれか1つの項に記載の車両制御システム。
- 前記制御装置は、過去の前記定速制御の実行時における車速に基づいて前記推奨車速を設定する請求項1~請求項3のいずれか1つの項に記載の車両制御システム。
- 前記操作子は、前記目標車速を変更するための、前記第1操作及び前記第2操作と異なる第3操作を検出可能であり、
前記制御装置は、前記目標車速に前記推奨車速を設定した場合において、その後に前記第3操作を検出したときに、そのときの車速に前記第3操作に対応する変化量を加算した値を前記目標車速に設定する請求項1~請求項3のいずれか1つの項に記載の車両制御システム。 - 前記操作子は、前記第1操作及び前記第2操作を検出するための力覚センサを有し、前記第1操作に対して中立位置から前記第1方向に変位可能であり、
前記制御装置は、前記第1操作が終了したときの前記操作子の前記中立位置に対する変位量が大きいほど前記推奨車速を高く設定する請求項1又は請求項2に記載の車両制御システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019203666A JP7149920B2 (ja) | 2019-11-11 | 2019-11-11 | 車両制御システム |
US17/089,815 US20210139029A1 (en) | 2019-11-11 | 2020-11-05 | Vehicle control system |
CN202011229068.9A CN112776816B (zh) | 2019-11-11 | 2020-11-06 | 车辆控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019203666A JP7149920B2 (ja) | 2019-11-11 | 2019-11-11 | 車両制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021075165A JP2021075165A (ja) | 2021-05-20 |
JP7149920B2 true JP7149920B2 (ja) | 2022-10-07 |
Family
ID=75750389
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019203666A Active JP7149920B2 (ja) | 2019-11-11 | 2019-11-11 | 車両制御システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210139029A1 (ja) |
JP (1) | JP7149920B2 (ja) |
CN (1) | CN112776816B (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000170553A (ja) | 1998-12-11 | 2000-06-20 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車用運転操作装置 |
JP2018194916A (ja) | 2017-05-12 | 2018-12-06 | 株式会社デンソーテン | 制御装置および制御方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3952745B2 (ja) * | 2001-11-12 | 2007-08-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両操作装置 |
DE102008045481A1 (de) * | 2008-08-28 | 2009-05-20 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs eines Fahrzeugs |
CN101353011A (zh) * | 2008-09-19 | 2009-01-28 | 清华大学 | 智能全轮电驱动汽车结构 |
JP5939226B2 (ja) * | 2013-10-16 | 2016-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP7238723B2 (ja) * | 2019-10-11 | 2023-03-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
-
2019
- 2019-11-11 JP JP2019203666A patent/JP7149920B2/ja active Active
-
2020
- 2020-11-05 US US17/089,815 patent/US20210139029A1/en not_active Abandoned
- 2020-11-06 CN CN202011229068.9A patent/CN112776816B/zh active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000170553A (ja) | 1998-12-11 | 2000-06-20 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車用運転操作装置 |
JP2018194916A (ja) | 2017-05-12 | 2018-12-06 | 株式会社デンソーテン | 制御装置および制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112776816B (zh) | 2024-08-23 |
US20210139029A1 (en) | 2021-05-13 |
CN112776816A (zh) | 2021-05-11 |
JP2021075165A (ja) | 2021-05-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7121714B2 (ja) | 車両制御システム | |
CN112937585B (zh) | 车辆控制系统 | |
CN112590928B (zh) | 车辆控制系统 | |
US11427217B2 (en) | Vehicle speed control system with capacitive sensors on steering input member | |
JP7125926B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7149920B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7097865B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7105747B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7190994B2 (ja) | 車両制御システム | |
US11137065B2 (en) | Vehicle control system | |
JP2021046038A (ja) | 車両制御システム | |
US11639194B2 (en) | Vehicle control system | |
JP7097864B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7094254B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP2021046036A (ja) | 車両制御システム | |
JP2021046032A (ja) | 車両制御システム | |
JP2021046035A (ja) | 車両制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210329 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220524 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220725 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220726 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220906 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220927 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7149920 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |