JP2021046032A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】 車両制御システムにおいて、乗員の操作子の態様に応じて操作子の反力を適切に設定する。【解決手段】 車両制御システム１であって、乗員の手によって操作され、変位可能な操作子本体３０、操作子本体の変位に対して反力を付与する反力付与装置４３、４４、及び操作子本体の表面に設けられた接触センサ３５〜３７を備えた操作子１０と、操作子本体の位置に応じて車両を加減速制御すると共に、接触センサからの信号に基づいて反力付与装置が発生する反力を制御する制御装置１１とを有し、制御装置は、接触センサからの信号に基づいて乗員と操作子本体との接触面積が第１閾値以上かつ第２閾値未満である場合に第１反力を発生させるべく反力付与装置を制御し、接触面積が第２閾値以上である場合に第１反力よりも大きい第２反力を発生させるべく反力付与装置を制御する。【選択図】 図１

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

操作子であるステアリングホイールのリング部に圧電素子を設け、乗員がリング部に加える圧力に基づいて、車両の加減速及び操舵を制御する車両制御システムが公知である（例えば、特許文献１）。また、乗員の回転操作に対して電動モータによって反力を与えるステアバイワイヤのステアリングホイールが公知である（例えば、特許文献２）。反力は、車輪の転舵角に基づいて設定される。

特開２０１８−１９４９１６号公報 特開２００７−３０２０８２号公報

しかし、乗員による操作子の把持態様を考慮することなく、車輪の転舵角に基づいて反力が設定されると、反力が乗員にとって過剰になる又は不足する場合がある。例えば、乗員が片手でリング部を把持している場合には反力が大きすぎて運転操作が困難になり、両手でリング部を把持している場合には反力が小さすぎて安定した運転操作が困難になる虞がある。また、片手での運転操作を余儀なくされる障碍者にとっては、運転操作が困難になる虞がある。

本発明は、以上の背景を鑑み、車両制御システムにおいて、乗員の操作の態様に応じて操作子の反力を適切に設定することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、乗員の手によって操作され、変位可能な操作子本体（３０）、前記操作子本体の変位に対して反力を付与する反力付与装置（４３、４４）、及び前記操作子本体の表面に設けられた接触センサ（３５〜３７）を備えた操作子（１０）と、前記操作子本体の位置に応じて車両を加減速制御すると共に、前記接触センサからの信号に基づいて前記反力付与装置が発生する反力を制御する制御装置（１１）とを有し、前記制御装置は、前記接触センサからの信号に基づいて前記乗員と前記操作子本体との接触面積が第１閾値以上かつ第２閾値未満である場合に第１反力を発生させるべく前記反力付与装置を制御し、前記接触面積が前記第２閾値以上である場合に前記第１反力よりも大きい第２反力を発生させるべく前記反力付与装置を制御する。

この態様によれば、乗員の操作子の把持態様に応じて操作子の反力を適切に設定することができる。乗員と操作子本体との接触面積は、乗員の把持態様に応じて変化するため、接触面積に基づいて乗員による操作子本体の把持態様を推定することができる。そのため、接触面積に応じて反力を設定することによって、乗員による操作子の把持態様に応じて適切な反力を発生させることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記接触センサからの信号に基づいて前記操作子本体と前記乗員との２つの接触部の互いの距離とを取得し、前記接触部の互いの距離が所定の距離閾値以上である場合に、前記接触部の互いの距離が前記距離閾値未満の場合よりも前記第２反力を増加させるとよい。

この態様によれば、乗員が両手で操作子を把持していると推定される場合に、２つの把持部の相対位置に応じて適切な反力を設定することができる。右手による把持部と左手による把持部との距離が距離閾値以上である場合には、距離閾値未満である場合よりも乗員は操作子に操作力を加え易いため、反力を高くすることによって操作子の操作性を向上させることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記接触面積が前記第１閾値以上かつ前記第２閾値未満である場合において、前記操作子本体の中立位置からの位置が所定の位置閾値未満の場合に、前記操作子本体の前記中立位置からの前記位置が前記位置閾値以上の場合よりも前記第１反力を増加させるべく前記反力付与装置を制御するとよい。

この態様によれば、乗員が片手で操作子を把持していると推定される場合に、乗員が意図しない操作によって操作子が変位することを抑制することができる。操作子を中立位置から変位させるときに生じる第１反力が、その後の変位に対して生じる第１反力よりも大きいため、操作子を中立位置から変位させるためには、乗員による意志をもった運転操作が要求される。

上記の態様において、前記操作子本体は、第１方向及び第２方向に変位可能であり、前記制御装置は、前記操作子本体の前記第１方向への変位に応じて前記車両を加速制御し、前記操作子本体の前記第２方向への変位に応じて前記車両を減速制御し、前記操作子本体の前記第１方向への変位に対して発生させる反力よりも前記第２方向への変位に対して発生させる反力が小さくなるように前記反力付与装置を制御するとよい。

この態様によれば、乗員は、加速操作よりも減速操作をより小さな力で行うことができる。

上記の態様において、前記操作子本体は、回転が可能であり、前記制御装置は、前記操作子本体の回転に応じて前記車両を操舵制御し、前記制御装置は、前記接触センサからの信号に基づいて前記乗員と前記操作子本体との前記接触面積が前記第１閾値以上かつ前記第２閾値未満である場合に前記操作子本体の回転を抑制する第１回転反力を発生させるべく前記反力付与装置を制御し、前記接触面積が前記第２閾値以上である場合に前記第１回転反力よりも大きい第２回転反力を発生させるべく前記反力付与装置を制御するとよい。

この態様によれば、乗員の操作子の把持態様に応じて、操作子に適切な回転反力を発生させることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記車両の車線からの逸脱を抑制するための車線維持支援制御を実行し、前記車線維持支援制御は、前記接触面積が前記第１閾値以上かつ前記第２閾値未満である場合に、前記接触面積が前記第２閾値以上である場合よりも、制御量を大きくするとよい。

この態様によれば、乗員による操作子の把持態様に応じて、車線維持制御に基づく制御量を調節することができる。

上記の態様において、前記操作子本体は、車幅方向に移動可能に車体に設けられ、前記操作子は、前記操作子本体に加わる荷重を検出する荷重センサを有し、前記制御装置は、前記荷重センサからの信号に基づいて、前記乗員が前記操作子本体を前記車幅方向に移動させるときに前記操作子本体に加わる前記荷重を検出し、前記荷重に基づいて前記第１反力及び前記第２反力の少なくとも一方を補正するとよい。

この態様によれば、乗員の操作力に応じて反力を適切に設定することができる。操作子本体を収納位置から使用位置に移動させるときに操作子に加わる荷重は、乗員による操作子の操作力と相関がある。そのため、操作子本体を収納位置から使用位置に移動させるときに操作子に加わる荷重に基づいて第１反力及び第２反力の少なくとも一方を補正することによって、乗員の操作力に応じて反力を設定することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記荷重が大きいほど、前記第１反力及び前記第２反力の少なくとも一方を大きくするように補正するとよい。

この態様によれば、乗員の操作力が大きいと推定される場合には、第１反力及び第２反力の少なくとも一方を大きくするように補正することによって、反力を適切に設定することができる。

以上の構成によれば、車両制御システムにおいて、乗員の操作の把持態様に応じて操作子の反力を適切に設定することができる。

実施形態に係る車両制御システムの構成図 車両前部の平面図 車両前部の斜視図 操作子と移動装置の側面図 操作子と移動装置の正面図 操作子に設けられた第１〜第３静電容量センサの位置関係を示す説明図 操作子の断面図（図５のＶＩＩ−ＶＩＩ断面図） 接触面積ＣＡと反力Ｆ１〜Ｆ３との関係を示すグラフ 接触面積ＣＡと反力Ｆ１〜Ｆ３との関係を示すグラフ 接触面積ＣＡと反力Ｆ１〜Ｆ３との関係を示すグラフ 接触面積ＣＡ、本体に加わる荷重、及び反力Ｆ１〜Ｆ３との関係を示すグラフ 接触面積ＣＡと回転反力ＲＦ１〜ＲＦ３との関係を示すグラフ

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システム１の実施形態について説明する。図２以降に適宜付される矢印Ｆｒ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｌｏは、それぞれ、車両制御システム１が設けられる車両２の前方、後方、左方、右方、上方、下方を示している。本実施形態では、左右方向が車両２の車幅方向であり、前後方向が車両２の車長方向である。

＜車両制御システム１の構成＞
図１に示すように、車両制御システム１は、自動運転が可能な車両２に設けられる。車両２は、乗員Ｘが主として運転操作を行う手動運転モードと、車両２が主として運転操作を行う自動運転モードで走行することができる。車両２は、車両２の車輪を転舵させる操舵装置４と、車輪を回転させる駆動装置５と、車輪の回転を制動する制動装置６とを有する。

操舵装置４は、車輪の舵角を変化させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動力によって車輪を転舵させる転舵機構とを有する。転舵機構は例えばラックアンドピニオン機構を含む。駆動装置５は、車輪を回転させる装置であり、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つと、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つの駆動力を車輪に伝達する伝達機構とを含む。駆動装置５は、内燃機関である場合にエンジンブレーキによって車輪に制動力を発生させることができる。また、駆動装置５は、電動モータである場合に回生制御によって車輪に制動力を発生させることができる。制動装置６は、車輪に抵抗を与えて回転を停止させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動によって油圧を発生させる油圧発生装置と、油圧発生装置から油圧を受けてブレーキパッドをブレーキロータに押し付けるブレーキキャリパとを有する。

車両制御システム１は、各種センサを備えた操作子１０と、操作子１０に接続された制御装置１１とを有する。操作子１０は、車両２を操舵するために、乗員Ｘの運転操作を受け付ける装置である。操作子１０は、例えばステアリングホイールや操縦桿を含み、その外縁部の形状は円形や四角形、円の一部を切り欠いた形状、左右の円弧部と上下の直線部とを組み合わせた形状等であってよい。制御装置１１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを含む。制御装置１１は、走行制御部１２、移動制御部１３、及び信号処理部１４を備える。信号処理部１４は操作子１０からの信号に基づいて乗員Ｘの操作入力を検出し、走行制御部１２は信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の少なくとも１つを制御する。移動制御部１３は、信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操作子１０の移動を制御する。

図２、図３に示すように、車両２の車室１７には、操作子１０に対して運転操作を行う乗員Ｘが着座する乗員シート６１が設けられている。乗員シート６１は、例えば、複数人分の着座スペースを有するベンチシートであり、左右方向に沿って延びている。このように乗員シート６１としてベンチシートを用いることで、乗員Ｘの左右方向の着座位置の自由度を高めることができる。乗員シート６１は、ベース部材（図示せず）を介して車両２の車体１５の前部に取り付けられている。乗員シート６１は、乗員Ｘが着座するシートクッション６２と、シートクッション６２の後ろ上方に隣接して配置され、乗員Ｘを後方から支持するシートバック６３と、を備えている。シートクッション６２とシートバック６３は、それぞれ左右方向に所定の幅（例えば、乗員Ｘ複数人分の幅）を有する。

図３、図４に示すように、操作子１０は、移動装置１６を介して車体１５の前部に支持されている。移動装置１６は、車体１５の前部に設けられ、左右方向に延びる前後一対のレール２１と、前後一対のレール２１に架設されるべく前後方向に延びるスライダ２２と、スライダ２２から後方に延びるアーム２３と、アーム２３の後端に設けられて操作子１０に取り付けられるベース２４とを有する。

前後一対のレール２１は、スライダ２２を左右方向に移動可能に支持している。前後一対のレール２１とスライダ２２は、車両２の車室１７の前壁を構成するインストルメントパネル１８の前方に設けられている。そのため、車両２の車室１７にいる乗員Ｘからは前後一対のレール２１とスライダ２２が見えないか又は見えにくくなっている。これにより、車両２の意匠性の向上が図られている。

アーム２３は、少なくとも１つの関節２５を有し、関節２５が下方に凸となるように折り曲げられた状態で、インストルメントパネル１８の下方を通過している。アーム２３は、前後方向に伸縮可能に設けられている。これにより、アーム２３がベース２４をスライダ２２に対して前後方向に移動可能に支持している。

ベース２４の上面には、シートクッション６２の上方の空間の画像を撮影する撮像装置２６が設けられている。撮像装置２６は、操作子１０の前方に隣接して配置されている。

図１に示すように、移動装置１６は、スライダ駆動機構２７とアーム駆動機構２８とを備えている。スライダ駆動機構２７は、電動モータによってレール２１に対してスライダ２２を左右方向に移動させる。これにより、スライダ２２、アーム２３、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して左右方向に移動する。アーム駆動機構２８は、電動モータによって関節２５を屈曲させ、アーム２３の前後方向の伸縮度を変更する。これにより、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して前後方向に移動する。以上のように、移動装置１６は、操作子１０を車体１５に対して左右方向及び前後方向に移動させる。

移動装置１６は、位置センサ２９を備えている。位置センサ２９は、操作子１０の前後方向の位置を検出する。位置センサ２９は、例えば、アーム駆動機構２８を構成する電動モータ又はアーム２３の関節２５に取り付けられている。位置センサ２９は、例えば、ポテンショメータ又はロータリエンコーダであってもよい。

図３〜図５に示すように、操作子１０は、ベース２４に回転可能に設けられたハブ部３１と、ハブ部３１の外周にハブ部３１と同軸状に設けられたディスク部（スポーク部）３２と、ディスク部３２の外周に配置されたリング部３３とを有する。ディスク部３２は円板状に形成されている。本実施形態では、ディスク部３２は、ハブ部３１から径方向外方に延びると共に、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａ方向においてベース２４と相反する側に延び、ハブ部３１を頂点とする円錐形に形成されている。リング部３３は、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａを中心とした環状に形成されている。リング部３３は円形状の横断面を有する。リング部３３の横断面における直径はディスク部３２の厚みよりも大きい。リング部３３は、操作子１０を回転操作するために、乗員Ｘによって把持される把持部として機能する。

ハブ部３１は、乗員Ｘ側を向く正面部３１Ａと、正面部３１Ａと相反する背面部（図示せず）とを有する。ディスク部３２は、乗員Ｘ側を向く正面部３２Ａと、正面部３２Ａと相反する背面部３２Ｂとを有する。リング部３３は、乗員Ｘ側を向く正面部３３Ａと、正面部３３Ａと相反する背面部３３Ｂと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの外周に位置する外周部３３Ｃと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの内周に位置する内周部３３Ｄと、を有する。詳細には、リング部３３の外周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最大となる部分）と、リング部３３の内周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最小となる部分）とを含む平面でリング部３３を２分割した場合に、ベース２４側に配置される部分を背面部３３Ｂ、ベース２４と相反する側に配置される部分を正面部３３Ａとする。

操作子１０は、第１面部１０Ａと、第１面部１０Ａと相反する第２面部１０Ｂと、第１面部１０Ａと第２面部１０Ｂの外周に位置する外周部１０Ｃとを含む。第１面部１０Ａは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った一方側に配置されており、操作子１０の後面（前後方向一方側の面）を構成している。第２面部１０Ｂは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った他方側に配置されており、操作子１０の前面（前後方向他方側の面）を構成している。第１面部１０Ａは、ハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含み、第２面部１０Ｂは、ディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、外周部１０Ｃは、リング部３３の外周部３３Ｃを含む。他の実施形態では、第１面部１０Ａがディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、第２面部１０Ｂがハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含んでも良い。

図１に示すように、操作子１０には、接触センサとしての第１静電容量センサ３５、第２静電容量センサ３６、及び第３静電容量センサ３７と、回転角センサ３８と、力覚センサ３９とが設けられている。回転角センサ３８は、操作子１０の車体１５に対する回転角を検出する。回転角センサ３８は、ロータリエンコーダやレゾルバ等であってよい。他の実施形態では、操作子１０にジャイロセンサが設けられてもよい。ジャイロセンサは、操作子１０の回転速度を検出する。

力覚センサ３９は、公知の圧電式又はひずみゲージ式のセンサであってよく、ベース２４とハブ部３１の間に設けられている。力覚センサ３９は、例えば６軸力覚センサであり、操作子１０に加わる回転軸線Ａに沿った前側（前後方向一方側）、回転軸線Ａに沿った後側（前後方向他方側）、左側（左右方向一方側）、右側（左右方向他方側）、回転軸線Ａと直交する方向に沿った上側（上下方向一方側）及び回転軸線Ａと直交する方向に沿った下側（上下方向他方側）の荷重を検出可能である。

図４、図６及び図７に示すように、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、静電容量の変化に基づいて乗員Ｘの指等の物体の接近及び接触を検出する接触センサである。第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、操作子１０のリング部３３に設けられている。

第１静電容量センサ３５は操作子１０の第１面部１０Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６は操作子１０の第２面部１０Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７は操作子１０の外周部１０Ｃに設けられている。詳細には、第１静電容量センサ３５はリング部３３の正面部３３Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６はリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７はリング部３３の外周部３３Ｃに設けられている。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５がリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第２静電容量センサ３６がリング部３３の正面部３３Ａに設けられても良い。

第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第１静電容量センサ３５は、正面部３３Ａにおける内周側に配置されていることが好ましい。詳細には、操作子１０の回転軸線Ａに沿った方向から見て、リング部３３の幅方向における中央を通過する中心環状線より径方向内側、すなわちリング部３３の内周部３３Ｄに第１静電容量センサ３５が配置されていることが好ましい。

第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第２静電容量センサ３６は、背面部３３Ｂの幅方向における中央に沿って延びていることが好ましい。第２静電容量センサ３６は、第１静電容量センサ３５よりも大きい直径を有することが好ましい。

第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って設けられ、乗員Ｘの手の接触位置（乗員Ｘによるタッチ操作の位置）を特定可能なセンサである。第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って延びる単一のセンサや、操作子１０の外縁に沿って複数に分割された複数のセンサであってよい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、リング部３３の外周縁を含む外周部３３Ｃに沿って、周方向に複数配列されている。第３静電容量センサ３７のそれぞれは、周方向に等しい角度幅を有し、等間隔で互いに隣り合って配置されている。隣り合う第３静電容量センサ３７の間の隙間は小さいほど好ましい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、３６個設けられ、それぞれ約１０度の角度幅を有する。

第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、静電容量に応じた信号を出力する。第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、乗員Ｘの手等の物体が接近するほど、また接近する物体が大きいほど、また物体の比誘電率が高いほど静電容量が増加する。

第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する把持センサとして機能する。例えば、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方の静電容量及び所定の個数以上の第３静電容量センサ３７の静電容量が所定の基準値以上まで上昇した場合に、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する。他の異なる実施形態では、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７が上記の検出方法とは異なる検出方法によって操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出しても良い。

図５に示すように、ハブ部３１の正面部３１Ａ側（乗員Ｘ側）には、表示部としてのディスプレイ４０が設けられている。ディスプレイ４０は円形に形成され、ハブ部３１の正面の面積の５０％以上を占めている。図１に示すように、ディスプレイ４０は、制御装置１１のインターフェース制御部４１によって制御され、車両２の運転モード（自動運転モード又は手動運転モード）や、車両２の進行方向（将来の軌跡）、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置、車両２の速度等を表す画像を表示する。画像には、数値や記号が含まれてもよい。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転操作に対して反力（回転抵抗）を与える第１反力付与装置４３（図１参照）が設けられている。第１反力付与装置４３は、例えば電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の回転操作に対する反力として操作子１０に与える。本実施形態では、第１反力付与装置４３はベース２４に設けられ、ベース２４に対するハブ部３１の回転に対して反力を付与する。第１反力付与装置４３は、操作子１０に十分な回転抵抗を加えることによって操作子１０の回転を規制することができる。すなわち、第１反力付与装置４３は、車体１５に対する操作子１０の回転を抑制する回転抑制装置として機能する。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転軸線Ａに沿った移動に対して反力（移動抵抗）を与える第２反力付与装置４４（図１参照）が設けられている。第２反力付与装置４４は、例えばアーム駆動機構２８を構成する電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の前後方向の移動操作に対する反力として操作子１０に与える。第２反力付与装置４４は、操作子１０に十分な移動抵抗を加えることによって操作子１０の前後方向の移動を規制することができる。すなわち、第２反力付与装置４４は、車体１５に対する操作子１０の前後方向の移動を抑制する移動抑制装置として機能する。

図１に示すように、制御装置１１は、車両２の各種状態量を検出する車両センサ４５と、車両２の周囲の環境情報を検出する外界認識装置４６とに接続されている。車両センサ４５は、例えば車両２の車速を検出する車速センサや、車両２の加速度を検出する加速度センサ、車両２のヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を含む。制御装置１１は、車両センサ４５から車両２の各種状態量を取得する。

外界認識装置４６は、周辺車両情報及び周辺環境情報を取得し、制御装置１１に出力する。外界認識装置４６は、車両２の周囲を撮像するカメラ４７と、車両２の周囲に存在する物体を検出するレーザやライダ等の物体検出センサ４８と、ナビゲーション装置４９とを含む。外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像から走路や区画線を認識する。また、外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像や物体検出センサ４８の検出信号に基づいて、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置及び速度を含む周辺車両情報を取得する。また、外界認識装置４６は、ナビゲーション装置４９からの自車両位置、地図情報及びＰＯＩ（Point Of Interest）に基づいて、車両２が走行する走路や隣接する走路、車両２の周囲の店舗や分岐路等の周辺環境情報を取得する。

＜操作子１０に対する運転操作＞
操作子１０は、運転操作として、第１運転操作及び第２運転操作を受け付け可能である。第１運転操作及び第２運転操作は、それぞれ異なる加減速操作と転舵操作を含んでいる。第１運転操作は、操作子１０に接触することによる運転操作（例えば、シングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作、さすり操作等）であるため、第１運転操作における操作子１０の可動量は０であるか、極めて小さい。第２運転操作は、操作子１０を回転又は移動させることによる運転操作であるため、第２運転操作における操作子１０の可動量は第１運転操作における操作子１０の可動量よりも多い。このように第１運転操作を接触操作とし、第２運転操作を回転操作又は移動操作とすることで、第１運転操作と第２運転操作を明確に区別し、両者の混同を回避することができる。

第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の外周部３３Ｃの周方向へのさすり操作を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の外周部３３Ｃを回転方向にさすると、周方向に並んで配列された複数の第３静電容量センサ３７の静電容量が順番に変化する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、乗員Ｘによるリング部３３のさすり操作を検出する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、さすり操作の向き、及び長さ（ストローク長）を検出する。走行制御部１２は、信号処理部１４によって検出されたさすり操作の向き及び長さに応じて操舵装置４を制御し、車両２の左右へのオフセット移動や、車線変更、右折又は左折等を行うとよい。

また、第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂへの接触操作を含む。接触操作は、例えばシングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作等を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに対して接触操作を行うと、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６の静電容量が変化する。信号処理部１４は、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６からの検出信号に基づいて、乗員Ｘの手の接触継続時間や接触回数を判定し、接触操作がシングルタップ操作、ダブルタップ操作、及び長押し操作のいずれであるかを判定する。

走行制御部１２は、例えば、正面部３３Ａへの操作に対して加速制御を実行し、背面部３３Ｂへの操作に対して減速制御を実行する。加速制御は、目標車速を現在の値から所定値増加させるための制御、自車両と自車両の前方を走行する前走車との目標車間距離を現在の値から所定値短くする制御、及び停車状態から発進する制御を含む。減速制御は、目標車速を現在の値から所定値低下させるための制御や、自車両と前走車との目標車間距離を現在の値から所定値長くする制御、低速走行状態から停車させるための制御を含む。走行制御部１２は、正面部３３Ａ及び背面部３３Ｂへの操作の態様に応じて実行する制御、又は車両２の目標速度の変化量を変更してもよい。走行制御部１２は、例えば、シングルタップ操作に対する目標速度の変化量よりもダブルタップ操作に対する目標速度の変化量を大きくするとよい。また、走行制御部１２は、正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに長押し操作がなされている間、目標速度の増加又は減少を継続してもよい。

第２運転操作は、回転軸線Ａを中心とした操作子１０の回転操作と、回転軸線Ａに沿った操作子１０の移動操作（押し引き操作）とを含む。乗員Ｘが操作子１０の回転操作を行うと、車体１５に対する操作子１０の回転角を回転角センサ３８が検出する。信号処理部１４は回転角センサ３８からの検出信号に基づいて操作子１０の回転角を取得し、走行制御部１２は、取得された回転角に応じて操舵装置４を制御し、車両２の車輪を転舵させる。

乗員Ｘが操作子１０を前側に移動操作する（押し込む）と、操作子１０に加わる前側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５を制御し、車両２を加速させる。乗員Ｘが操作子１０を後側に移動操作する（引き出す）と、操作子１０に加わる後側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５及び制動装置６の少なくとも一方を制御し、車両２を減速させる。他の実施形態では、位置センサ２９によって乗員Ｘによる操作子１０の移動操作を検出し、位置センサ２９からの信号に基づいて車両２を加減速制御してもよい。

＜車両２の運転モード＞
走行制御部１２は、車両２の運転モードを自動運転モードと手動運転モードの間で切り替え可能である。自動運転モードでは、走行制御部１２によって転舵操作及び加減速操作が自動的に実行され、手動運転モードでは、乗員Ｘによって転舵操作及び加減速操作が手動で実行される。

走行制御部１２は、自動運転モードにおいて、主体的に車両２の将来の軌道を生成し、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。ただし、走行制御部１２は、自動運転モードにおいても、乗員Ｘによる操作子１０に対する第１運転操作を受け付けることで、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の制御に乗員Ｘの意思を反映させる。つまり、第１運転操作は、自動運転モードにおける補助的な運転操作である。

走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによる操作子１０に対する第２運転操作に応じて、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。つまり、第２運転操作は、手動運転モードにおける主体的な運転操作である。他の実施形態では、走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによるアクセルペダルやブレーキペダルに対する踏み込み操作に応じて、駆動装置５及び制動装置６を制御してもよい。

＜操作子１０の位置＞
図２を参照して、操作子１０は、許容位置としての第１位置Ｐ１、許容位置としての第２位置Ｐ２、及び制限位置としての第３位置Ｐ３の間で移動可能である。第１位置Ｐ１は車両２の左右方向の中心よりも左側（左右方向一方側）に位置しており、第２位置Ｐ２は車両２の左右方向の中心よりも右側（左右方向他方側）に位置している。つまり、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は、左右方向において互いにずれており、離間している。第３位置Ｐ３は、車両２の左右方向の中心に位置している。第３位置Ｐ３は、左右方向において第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２の中間に位置しており、左右方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２とはずれている。第３位置Ｐ３は、車長方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２よりも前方に位置している。そのため、乗員Ｘが操作子１０に対する操作を行わない時（例えば、自動運転モードの実行時や車両２に対する乗員Ｘの乗降時）に、操作子１０を第３位置Ｐ３に移動させることで、操作子１０と乗員Ｘの距離を離すことができる。これにより、操作子１０が乗員Ｘに圧迫感を与えるのを抑制することができる。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、自動運転モード及び手動運転モードによる車両２の走行が可能である。具体的には、走行制御部１２は、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、乗員Ｘによるモード切替スイッチ５１（図１参照）の操作に応じて、車両２の運転モードを手動運転モードと自動運転モードの間で切り替える。操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行が可能であり、かつ、手動運転モードの選択ができない。また、操作子１０が第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間、又は第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行のみが可能であり、手動運転モードの選択ができない。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、操作子１０が第１運転操作と第２運転操作の両方を受け付け可能である。具体的には、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが自動運転モードになっている時には、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能である。一方で、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが手動運転モードになっている時には、操作子１０が第２運転操作を受け付け可能である。

操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態、第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間にある状態、第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態のいずれかでは、車両２の運転モードが自動運転モードになっており、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能であり、かつ、第２運転操作を受け付け不能である。そのため、操作子１０と乗員Ｘの距離が離れた第３位置Ｐ３において、操作子１０の可動量が比較的多い第２運転操作が実行されるのを防止することができる。これにより、第３位置Ｐ３における操作子１０の誤操作を抑制することができる。

＜操作子１０の反力設定方法＞
制御装置１１は、操作子１０の本体３０（操作子本体）の位置に応じて車両２を加減速制御すると共に、第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて第１反力付与装置４３が発生する反力を制御する。

制御装置１１は、乗員Ｘによる操作子１０の把持態様を取得する把持態様取得部８１と、第１反力付与装置４３及び第２反力付与装置４４を制御する反力制御部８２とを有する。

把持態様取得部８１は、第３静電容量センサ３７からの検出信号に基づいて、乗員Ｘとリング部３３との接触面積ＣＡを取得する。本実施形態では、把持態様取得部８１は、静電容量が変化した第３静電容量センサ３７の個数に基づいて乗員Ｘとリング部３３との接触面積ＣＡを取得する。静電容量が変化した第３静電容量センサ３７の個数と、乗員Ｘとリング部３３との接触面積ＣＡとの間には相関関係がある。ここでの接触面積ＣＡは、乗員Ｘとリング部３３との接触部が、互いに分離した複数の接触部を含む場合に、全ての接触部の合計の接触面積ＣＡをいう。

把持態様取得部８１は、取得した接触面積ＣＡに基づいて乗員Ｘによるリング部３３の把持態様を取得してもよい。乗員Ｘが両手でリング部３３を把持している状態、片手でリング部３３を把持している状態、両手をリング部３３から離している状態において、乗員Ｘとリング部３３との接触面積ＣＡは変化する。把持態様取得部８１は、接触面積ＣＡが第１閾値ＳＨ１未満である場合に乗員Ｘがリング部３３から手を離していると判定し、接触面積ＣＡが第１閾値ＳＨ１以上第２閾値ＳＨ２未満である場合に乗員Ｘがリング部３３を片手で把持していると判定し、接触面積ＣＡが第２閾値ＳＨ２以上である場合に乗員Ｘがリング部３３を両手で把持していると判定してもよい。第２閾値ＳＨ２は、第１閾値ＳＨ１より大きな値に設定されている。第１閾値ＳＨ１及び第２閾値ＳＨ２は、例えば成人の手のひらの幅の平均値に基づいて設定されるとよい。

また、把持態様取得部８１は、乗員Ｘによる片手での把持、又は両手での把持を判定するときに、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方の静電容量の変化量が所定の閾値以上であること、すなわち第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方が乗員Ｘとの接触を検出していることを条件に付加してもよい。

また、把持態様取得部８１は、接触面積ＣＡが第２閾値ＳＨ２以上である場合に、乗員Ｘとリング部３３との２つの接触部（把持部）の位置を特定する。把持態様取得部８１は、静電容量が変化した第３静電容量センサ３７の位置に基づいて２つの接触部の位置を特定するとよい。把持態様取得部８１は、乗員Ｘとリング部３３との２つの接触部の位置に基づいて、２つの接触部間の距離を取得する。２つの接触部間の距離は、直線距離、又はリング部３３に沿った周方向における距離のいずれであってもよい。

反力制御部８２は、把持態様取得部８１によって取得された接触面積ＣＡに基づいて、第２反力付与装置４４に発生させる反力の絶対値を変化させる。図８に示すように、反力制御部８２は、乗員Ｘとリング部３３との接触面積ＣＡが第１閾値ＳＨ１以上かつ第２閾値ＳＨ２未満である場合に第１反力Ｆ１を発生させるべく第２反力付与装置４４を制御し、接触面積ＣＡが第２閾値ＳＨ２以上である場合に第２反力Ｆ２を発生させるべく第２反力付与装置４４を制御する。ここで、操作子１０の本体３０が同一位置にあるときに、第２反力Ｆ２の絶対値は、第１反力Ｆ１の絶対値よりも大きく設定される。接触面積ＣＡが第１閾値ＳＨ１以上かつ第２閾値ＳＨ２未満である状態は乗員Ｘが片手でリング部３３を把持している状態であると推定され、接触面積ＣＡが第２閾値ＳＨ２以上である状態は乗員Ｘが片手でリング部３３を把持している状態であると推定される。これにより、反力制御部８２は、接触面積ＣＡに基づいて、乗員Ｘが両手でリング部３３を把持していると推定される状態では、乗員Ｘが片手でリング部３３を把持していると推定される状態よりも、第２反力付与装置４４が発生する反力を増加させる。これにより、第２反力付与装置４４は、乗員Ｘの把持状態に応じて適切な反力を発生させることができる。ここで、第１反力Ｆ１の絶対値は、操作子１０の回転軸線Ａに沿った前側（加速側）及び後側（減速側）の変位に対して同一の値であってもよく、互いに相違する値であってもよい。同様に、第２反力Ｆ２の絶対値は、操作子１０の回転軸線Ａに沿った前側（加速側）及び後側（減速側）の変位に対して同一の値であってもよく、互いに相違する値であってもよい。

また、反力制御部８２は、乗員Ｘとリング部３３との接触面積ＣＡが第１閾値ＳＨ１未満である場合に第３反力Ｆ３を発生させるべく第２反力付与装置４４を制御してもよい。第３反力Ｆ３の絶対値は、第１反力Ｆ１の絶対値よりも高く設定され、好ましくは第２反力Ｆ２よりも高く設定されているとよい。ここで、接触面積ＣＡが第１閾値ＳＨ１未満である状態は、乗員Ｘがいずれの手でもリング部３３を把持していない状態であると推定される。これにより、乗員Ｘがいずれの手でもリング部３３を把持していない状態であると推定される場合には、操作子１０の変位を抑制して、乗員Ｘが意図しない操作子１０への操作を防止することができる。

把持態様取得部８１は、第３静電容量センサ３７からの信号に基づいてリング部３３と乗員Ｘとの２つの接触部の互いの距離を取得する。反力制御部８２は、接触部の互いの距離が所定の距離閾値以上である場合に、接触部の互いの距離が距離閾値未満の場合よりも第２反力Ｆ２を増加させる。これにより、乗員Ｘが両手で操作子１０を把持していると推定される場合に、反力制御部８２は２つの接触部の相対位置に応じて適切な反力を設定することができる。２つの接触部は、乗員Ｘの右手による把持部と、左手による把持部とに対応する。右手による把持部と左手による把持部との距離が距離閾値以上である場合には、距離閾値未満である場合よりも乗員Ｘは操作子１０に操作力を加え易いため、反力を高くすることによって操作子１０の操作性を向上させることができる。反力制御部８２は、接触部の互いの距離の増加に応じて、第２反力Ｆ２が増加するように第２反力付与装置４４を制御してもよい。距離閾値は、乗員の肩幅等の体格に応じて変更してもよい。制御装置１１は、撮像装置２６によって取得された画像情報に基づいて肩幅等の体格を取得するとよい。また、反力制御部８２は、２つの接触部の互いの距離と、乗員の肩幅等の体格とに基づいて第２反力Ｆ２を設定するとよい。反力制御部８２は、例えば乗員の肩幅が大きいほど第２反力Ｆ２を増加させるとよい。また、反力制御部８２は、例えば乗員の肩幅が大きいほど、接触部の互いの距離の増加に対する第２反力Ｆ２の増加量の割合を増加させるとよい。体格は、肩幅に代えて、座高や顔の大きさ等に基づいて設定されてもよい。

図９に示すように、反力制御部８２は、接触面積ＣＡが第１閾値ＳＨ１以上かつ第２閾値ＳＨ２未満である場合、すなわち乗員Ｘが片手でリング部３３を把持していると推定される場合において、操作子１０の本体３０の中立位置からの位置が所定の位置閾値ＳＰ１未満の場合に、本体３０の中立位置からの位置が位置閾値ＳＰ１以上の場合よりも前記第１反力を増加させるべく第２反力付与装置４４を制御するとよい。位置閾値ＳＰ１は、例えば１ｍｍ〜１０ｍｍに設定されるとよい。これにより、操作子１０の中立位置からの変位に対して生じる第１反力Ｆ１は、中立位置から位置閾値ＳＰ１以上離れた位置からの操作子１０の変位に対して生じる第１反力Ｆ１よりも大きくなる。その結果、操作子１０が中立位置から変位し難くなる。これにより、乗員Ｘの操作子１０への意図しない接触等によって操作子１０が変位し難くなる。すなわち、操作子１０を中立位置から変位させるためには、乗員Ｘによる意志をもった運転操作が要求される。

走行制御部１２は、操作子１０の回転軸線Ａに沿った前側（第１方向）への変位に応じて駆動装置５を制御して車両２を加速制御し、操作子１０の回転軸線Ａに沿った後側（第２方向）への変位に応じて駆動装置５及び制動装置６の少なくとも一方を制御して車両２を減速制御する。図１０に示すように、反力制御部８２は、操作子１０の回転軸線Ａに沿った前側への変位に対して発生させる反力よりも、後側への変位に対して発生させる反力が小さくなるように第２反力付与装置４４を制御するとよい。これにより、乗員Ｘは、加速操作よりも減速操作をより小さな力で行うことができる。そのため、乗員Ｘは、緊急を要する減速操作を容易に行なうことができる。

反力制御部８２は、乗員Ｘとリング部３３との接触面積ＣＡが第１閾値ＳＨ１以上かつ第２閾値ＳＨ２未満である場合に操作子１０の本体３０の回転を抑制する第１回転反力ＲＦ１を発生させるべく第１反力付与装置４３を制御し、接触面積ＣＡが第２閾値ＳＨ２以上である場合に第２回転反力ＲＦ２を発生させるべく第１反力付与装置４３を制御する。本体３０が同一の回転位置にあるときに、第２回転反力ＲＦ２の絶対値は、第１回転反力ＲＦ１の絶対値よりも大きい。これにより、反力制御部８２は、接触面積ＣＡに基づいて、乗員Ｘが両手でリング部３３を把持していると推定される状態では、乗員Ｘが片手でリング部３３を把持していると推定される状態よりも、第１反力付与装置４３が発生する反力を増加させる。これにより、第１反力付与装置４３は、乗員Ｘの把持状態に応じて適切な反力を発生させることができる。ここで、第１回転反力ＲＦ１及び第２回転反力ＲＦ２は、本体３０の回転軸線Ａを中心とした右回り及び左回りの回転に対して同一の値であってもよい。

制御装置１１の走行制御部１２は、車両２の車線からの逸脱を抑制するための車線維持支援制御（ＬＫＡＳ；Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を実行してもよい。走行制御部１２は、車線維持支援制御において、外界認識装置４６のカメラ４７が取得した画像情報に基づいて車両２が走行する車線の左右の区画線に対する車両２の相対位置を取得する。区画線は、例えば車道中央線、車線区画線、車道外側線等を含む。走行制御部１２は、区画線に対する車両２の相対位置に基づいて、車両２が車線から逸脱しないように目標操舵角を設定し、目標操舵角に基づいて操舵装置４を制御する。例えば、走行制御部１２は、車線維持支援制御において、車線の中央に対する車両２のオフセット量に基づいて、車両２が車線の中央に近づく方向に目標操舵角を設定するとよい。また、走行制御部１２は、車線維持支援制御において、車両２と区画線との距離が所定の閾値以下になったときに、車両２が車線の中央に近づく方向に目標操舵角を設定してもよい。

反力制御部８２は、接触面積ＣＡが第１閾値ＳＨ１以上かつ第２閾値ＳＨ２未満である場合、接触面積ＣＡが第２閾値ＳＨ２以上である場合よりも、車線維持支援制御による制御量を大きくするとよい。これにより、乗員Ｘが片手でリング部３３を把持していると推定される場合には、乗員Ｘが両手でリング部３３を把持していると推定される場合よりも車線維持支援制御による操舵量が大きくなる。そのため、乗員Ｘは片手でリング部３３を把持しても、車両２は車線に沿って安定的に走行することができる。また、乗員Ｘが両手でリング部３３を把持する場合には、片手でリング部３３を把持する場合よりも車線維持支援制御による操舵の影響を弱めることによって、乗員Ｘの意志に基づく車両挙動を実現することができる。ここで、車線維持支援制御による制御量は、例えば制御量に乗じるゲインを変更することによって、又は制御量を生じさせる閾値を変更することによって変化させるとよい。例えば、車線維持支援制御において、車両２と区画線との距離が所定の閾値以下になったときに、車両２が車線の中央に近づく方向に目標操舵角を設定する場合、閾値を小さくすることによって車線維持支援制御の制御量を小さくする、すなわち車線維持支援制御の影響を弱めることができる。

反力制御部８２は、操作子１０の力覚センサ３９（荷重センサ）からの検出信号に基づいて第１反力付与装置４３及び第２反力付与装置４４が発生すべき反力を設定してもよい。反力制御部８２は、力覚センサ３９からの検出信号に基づいて、乗員Ｘが操作子１０の本体３０を車幅方向に移動させるときに操作子１０の本体３０に加わる荷重を検出する。反力制御部８２は、例えば、収納位置としての第３位置Ｐ３から使用位置としての第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２に乗員Ｘによって本体３０が引っ張られるときに本体３０に加わる荷重を検出するとよい。反力制御部８２は、本体３０に加わる荷重が大きいほど、第１反力付与装置４３及び第２反力付与装置４４の少なくとも一方が発生する反力を大きく設定するとよい。本体３０を車幅方向に移動させるときに乗員Ｘが本体３０に加える荷重は、乗員Ｘが運転操作において操作子１０に与える操作力と相関があると推定される。そのため、本体３０を車幅方向に移動させるときに乗員Ｘが本体３０に加える荷重に基づいて、第１反力付与装置４３及び第２反力付与装置４４が発生すべき反力を大きく設定することによって乗員Ｘの個性及び腕力に応じた反力を実現することができる。

また、図１１に示すように、反力制御部８２は、乗員Ｘとリング部３３との接触面積ＣＡが第１閾値ＳＨ１以上かつ第２閾値ＳＨ２未満である場合に第２反力付与装置４４に第１反力Ｆ１を発生させ、接触面積ＣＡが第２閾値ＳＨ２以上である場合に第２反力付与装置４４に第１反力Ｆ１よりも大きい第２反力Ｆ２を発生させ、更に乗員Ｘが操作子１０の本体３０を車幅方向に移動させるときに操作子１０の本体３０に加わる荷重に基づいて、第２反力付与装置４４が発生させる第１反力Ｆ１及び第２反力Ｆ２の少なくとも一方を補正するとよい。反力制御部８２は、荷重が大きいほど、第１反力Ｆ１及び第２反力Ｆ２の少なくとも一方を大きくするように補正するとよい。

また、反力制御部８２は、乗員Ｘとリング部３３との接触面積ＣＡが第１閾値ＳＨ１以上かつ第２閾値ＳＨ２未満である場合に第１反力付与装置４３に第１回転反力ＲＦ１を発生させ、接触面積ＣＡが第２閾値ＳＨ２以上である場合に第１反力付与装置４３に第１回転反力ＲＦ１よりも大きい第２回転反力ＲＦ２を発生させ、更に乗員Ｘが操作子１０の本体３０を車幅方向に移動させるときに操作子１０の本体３０に加わる荷重に基づいて、第１反力付与装置４３が発生させる第１回転反力ＲＦ１及び第２回転反力ＲＦ２の少なくとも一方を補正するとよい。反力制御部８２は、荷重が大きいほど、第１回転反力ＲＦ１及び第２回転反力ＲＦ２の少なくとも一方を大きくするように補正するとよい。

反力制御部８２は、把持態様取得部８１によって取得された接触面積ＣＡに加えて、操作子１０の回転軸線Ａに沿った中立位置からの距離、又は操作子１０の回転軸線Ａに沿った移動速度に基づいて第２反力付与装置４４が発生する反力を変化させてもよい。例えば、図１２に示すように、反力制御部８２は、操作子１０の回転軸線Ａに沿った中立位置からの距離が大きくなるほど、又は操作子１０の回転軸線Ａに沿った移動速度が大きくなるほど反力を増加させてもよい。また、反力制御部８２は、把持態様取得部８１によって取得された接触面積ＣＡに加えて、操作子１０の回転軸線Ａを中心とした回転角、又は操作子１０の回転軸線Ａを中心とした回転速度に基づいて第１反力付与装置４３が発生する反力を変化させてもよい。例えば、反力制御部８２は、操作子１０の中立位置からの回転角が大きくなるほど、又は操作子１０の回転速度が大きくなるほど反力を増加させてもよい。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。操作子１０のハブ部３１はベース２４に対して回転軸線Ａに沿った方向に移動可能に支持されてもよい。この場合、第２反力付与装置４４は、ベース２４に対するハブ部３１の回転軸線Ａに沿った方向の移動に対して反力を付与してもよい。また、ベース２４がアーム２３に対して回転軸線Ａに沿った方向に移動可能に支持されてもよい。この場合、第２反力付与装置４４は、アーム２３に対するベース２４の回転軸線Ａに沿った方向の移動に対して反力を付与してもよい。

１ ：車両制御システム
２ ：車両
４ ：操舵装置
５ ：駆動装置
６ ：制動装置
１０ ：操作子
１１ ：制御装置
１２ ：走行制御部
１３ ：移動制御部
１４ ：信号処理部
３０ ：本体（操作子本体）
３１ ：ハブ部
３２ ：ディスク部
３３ ：リング部
３５ ：第１静電容量センサ
３６ ：第２静電容量センサ
３７ ：第３静電容量センサ
８１ ：把持態様取得部
８２ ：反力制御部

Claims (8)

1. 車両制御システムであって、
   乗員の手によって操作され、変位可能な操作子本体、前記操作子本体の変位に対して反力を付与する反力付与装置、及び前記操作子本体の表面に設けられた接触センサを備えた操作子と、
   前記操作子本体の位置に応じて車両を加減速制御すると共に、前記接触センサからの信号に基づいて前記反力付与装置が発生する反力を制御する制御装置とを有し、
   前記制御装置は、前記接触センサからの信号に基づいて前記乗員と前記操作子本体との接触面積が第１閾値以上かつ第２閾値未満である場合に第１反力を発生させるべく前記反力付与装置を制御し、前記接触面積が前記第２閾値以上である場合に前記第１反力よりも大きい第２反力を発生させるべく前記反力付与装置を制御する車両制御システム。
2. 前記制御装置は、前記接触センサからの信号に基づいて前記操作子本体と前記乗員との２つの接触部の互いの距離とを取得し、前記接触部の互いの距離が所定の距離閾値以上である場合に、前記接触部の互いの距離が前記距離閾値未満の場合よりも前記第２反力を増加させる請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記制御装置は、前記接触面積が前記第１閾値以上かつ前記第２閾値未満である場合において、前記操作子本体の中立位置からの位置が所定の位置閾値未満の場合に、前記操作子本体の前記中立位置からの前記位置が前記位置閾値以上の場合よりも前記第１反力を増加させるべく前記反力付与装置を制御する請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記操作子本体は、第１方向及び第２方向に変位可能であり、
   前記制御装置は、前記操作子本体の前記第１方向への変位に応じて前記車両を加速制御し、前記操作子本体の前記第２方向への変位に応じて前記車両を減速制御し、
   前記操作子本体の前記第１方向への変位に対して発生させる反力よりも前記第２方向への変位に対して発生させる反力が小さくなるように前記反力付与装置を制御する請求項１〜請求項３のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
5. 前記操作子本体は、回転が可能であり、
   前記制御装置は、前記操作子本体の回転に応じて前記車両を操舵制御し、
   前記制御装置は、前記接触センサからの信号に基づいて前記乗員と前記操作子本体との前記接触面積が前記第１閾値以上かつ前記第２閾値未満である場合に前記操作子本体の回転を抑制する第１回転反力を発生させるべく前記反力付与装置を制御し、前記接触面積が前記第２閾値以上である場合に前記第１回転反力よりも大きい第２回転反力を発生させるべく前記反力付与装置を制御する請求項１〜請求項４のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
6. 前記制御装置は、前記車両の車線からの逸脱を抑制するための車線維持支援制御を実行し、
   前記車線維持支援制御は、前記接触面積が前記第１閾値以上かつ前記第２閾値未満である場合に、前記接触面積が前記第２閾値以上である場合よりも、制御量を大きくする請求項１〜請求項５のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
7. 前記操作子本体は、車幅方向に移動可能に車体に設けられ、
   前記操作子は、前記操作子本体に加わる荷重を検出する荷重センサを有し、
   前記制御装置は、前記荷重センサからの信号に基づいて、前記乗員が前記操作子本体を前記車幅方向に移動させるときに前記操作子本体に加わる前記荷重を検出し、前記荷重に基づいて前記第１反力及び前記第２反力の少なくとも一方を補正する請求項１〜請求項６のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
8. 前記制御装置は、前記荷重が大きいほど、前記第１反力及び前記第２反力の少なくとも一方を大きくするように補正する請求項７に記載の車両制御システム。

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