JP7097864B2 - 車両制御システム - Google Patents
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Description
図1に示すように、車両制御システム1は、自動運転が可能な車両2に設けられる。車両2は、乗員Xが主として運転操作を行う手動運転モードと、車両2が主として運転操作を行う自動運転モードで走行することができる。車両2は、車両2の車輪を転舵させる操舵装置4と、車輪を回転させる駆動装置5と、車輪の回転を制動する制動装置6とを有する。
操作子10は、運転操作として、第1運転操作及び第2運転操作を受け付け可能である。第1運転操作及び第2運転操作は、それぞれ異なる加減速操作と転舵操作を含んでいる。第1運転操作は、操作子10に接触することによる運転操作(例えば、シングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作、さすり操作等)であるため、第1運転操作における操作子10の可動量は0であるか、極めて小さい。第2運転操作は、操作子10を回転又は移動させることによる運転操作であるため、第2運転操作における操作子10の可動量は第1運転操作における操作子10の可動量よりも多い。このように第1運転操作を接触操作とし、第2運転操作を回転操作又は移動操作とすることで、第1運転操作と第2運転操作を明確に区別し、両者の混同を回避することができる。
走行制御部12は、車両2の運転モードを自動運転モードと手動運転モードの間で切り替え可能である。自動運転モードでは、走行制御部12によって転舵操作及び加減速操作が自動的に実行され、手動運転モードでは、乗員Xによって転舵操作及び加減速操作が手動で実行される。
図2を参照して、操作子10は、許容位置としての第1位置P1、許容位置としての第2位置P2、及び制限位置としての第3位置P3の間で移動可能である。第1位置P1は車両2の左右方向の中心よりも左側(左右方向一方側)に位置しており、第2位置P2は車両2の左右方向の中心よりも右側(左右方向他方側)に位置している。つまり、第1位置P1と第2位置P2は、左右方向において互いにずれており、離間している。第3位置P3は、車両2の左右方向の中心に位置している。第3位置P3は、左右方向において第1位置P1と第2位置P2の間に位置しており、左右方向において第1位置P1及び第2位置P2とはずれている。第3位置P3は、車長方向において第1位置P1及び第2位置P2よりも前方に位置している。そのため、乗員Xが操作子10に対する操作を行わない時(例えば、自動運転モードの実行時や車両2に対する乗員Xの乗降時)に、操作子10を第3位置P3に移動させることで、操作子10と乗員Xの距離を離すことができる。これにより、操作子10が乗員Xに圧迫感を与えるのを抑制することができる。
以下に詳述するように、移動制御部13は、力覚センサ39からの検出信号に基づいて、第1、第2位置P1、P2と第3位置P3との間で操作子10を移動させるべく移動装置16を制御する。このように力覚センサ39からの検出信号を操作子10の移動制御に用いることで、操作子10自体に対する乗員Xの操作に基づいて、操作子10をスムーズに移動させることができる。移動制御部13は、第1、第2位置P1、P2と第3位置P3との間で操作子10を直線状に移動させても良いし、前方又は後方に膨らむように曲線状に移動させても良い。
ところで、本実施形態では、乗員Xが操作子10を前側に押し込む操作によって、第1、第2位置P1、P2から第3位置P3へと操作子10を移動させる場合と、車両2を加速させる場合とが存在する。そこで、制御装置11は、以下のような方法によって、操作子10を移動させるための操作と車両2を加速させるための操作を識別している。
移動制御部13は、着座位置センサ65の複数の赤外線センサ67からの検出信号に基づいて、左右方向において第3位置P3を補正する。以下、この補正の一例について説明する。
2 :車両
10 :操作子
12 :走行制御部
13 :移動制御部
15 :車体
16 :移動装置
29 :位置センサ
35~37:第1~第3静電容量センサ(把持センサの一例)
39 :力覚センサ
65 :着座位置センサ
P1 :第1位置
P2 :第2位置
P3 :第3位置
X :乗員
Claims (9)
- 乗員による運転操作を受け付ける操作子と、
前記操作子を車体に対して車幅方向及び車長方向に移動させる移動装置と、
車幅方向において互いにずれた第1位置及び第2位置と、車幅方向において前記第1位置と前記第2位置の間に位置し、且つ、車長方向において前記第1位置及び前記第2位置よりも前方に位置する第3位置との間で前記操作子を移動させるべく前記移動装置を制御する移動制御部と、
車両の運転モードを自動運転モードと手動運転モードの間で切り替える走行制御部と、を備え、
前記操作子が前記第1位置又は前記第2位置にある状態では、前記自動運転モード及び前記手動運転モードによる車両の走行が可能であり、
前記操作子が前記第3位置にある状態では、前記自動運転モードによる車両の走行が可能であり、かつ、前記手動運転モードの選択ができず、
前記移動制御部は、前記第1位置又は前記第2位置の一方から他方に前記操作子が移動する場合に、前記操作子に前記第3位置を経由させることを特徴とする車両制御システム。 - 乗員による運転操作を受け付ける操作子と、
前記操作子を車体に対して車幅方向及び車長方向に移動させる移動装置と、
車幅方向において互いにずれた第1位置及び第2位置と、車幅方向において前記第1位置と前記第2位置の間に位置し、且つ、車長方向において前記第1位置及び前記第2位置よりも前方に位置する第3位置との間で前記操作子を移動させるべく前記移動装置を制御する移動制御部と、を備え、
前記運転操作が、第1運転操作と第2運転操作を含み、前記第2運転操作における前記操作子の移動量が前記第1運転操作における前記操作子の移動量よりも多く設定され、
前記第1位置及び前記第2位置では、前記操作子が前記第1運転操作と前記第2運転操作の両方を受け付け可能であり、
前記第3位置では、前記操作子が前記第1運転操作を受け付け可能であり、かつ、前記第2運転操作を受け付け不能であることを特徴とする車両制御システム。 - 前記第1運転操作は、前記操作子に接触することによる運転操作であり、
前記第2運転操作は、前記操作子を回転させることによる運転操作又は前記操作子を押し引きすることによる運転操作であることを特徴とする請求項2に記載の車両制御システム。 - 乗員による運転操作を受け付ける操作子と、
前記操作子を車体に対して車幅方向及び車長方向に移動させる移動装置と、
車幅方向において互いにずれた第1位置及び第2位置と、車幅方向において前記第1位置と前記第2位置の間に位置し、且つ、車長方向において前記第1位置及び前記第2位置よりも前方に位置する第3位置との間で前記操作子を移動させるべく前記移動装置を制御する移動制御部と、
前記操作子に加わる荷重を検出する力覚センサと、を備え、
前記移動制御部は、前記力覚センサからの検出信号に基づいて、前記第1位置及び前記第2位置と前記第3位置との間で前記操作子を移動させることを特徴とする車両制御システム。 - 前記移動制御部は、
前記操作子が前記第1位置又は前記第2位置にある状態で前記力覚センサが車長方向の荷重を検出すると、前記第1位置又は前記第2位置から前記第3位置へと前記操作子を移動させ、
前記操作子が前記第3位置にある状態で前記力覚センサが車幅方向の荷重を検出すると、前記第3位置から前記第1位置又は前記第2位置へと前記操作子を移動させることを特徴とする請求項4に記載の車両制御システム。 - 前記移動制御部は、
前記操作子が前記第1位置又は前記第2位置にある状態で前記力覚センサが車長方向の前側への荷重を検出すると、前記第1位置又は前記第2位置から前記第3位置へと前記操作子を移動させ、
前記操作子が前記第3位置にある状態で前記力覚センサが車幅方向の前記第1位置側への荷重を検出すると、前記第3位置から前記第1位置へと前記操作子を移動させ、
前記操作子が前記第3位置にある状態で前記力覚センサが車幅方向の前記第2位置側への荷重を検出すると、前記第3位置から前記第2位置へと前記操作子を移動させることを特徴とする請求項5に記載の車両制御システム。 - 前記操作子が乗員に把持されたことを検出する把持センサと、
前記操作子が前記第1位置又は前記第2位置にある状態で、前記操作子が乗員に把持されたことを前記把持センサが検出し、且つ、前記力覚センサが車長方向の荷重を検出すると、車両を加速又は減速させる走行制御部と、を備えていることを特徴とする請求項5又は6に記載の車両制御システム。 - 前記操作子が乗員に把持されたことを検出する把持センサと、
前記操作子の車長方向の位置を検出する位置センサと、
前記操作子が前記第1位置又は前記第2位置にある状態で、前記操作子が乗員に把持されたことを前記把持センサが検出し、且つ、前記位置センサが前記操作子の車長方向の移動を検出すると、車両を加速又は減速させる走行制御部と、を備えていることを特徴とする請求項5又は6に記載の車両制御システム。 - 乗員による運転操作を受け付ける操作子と、
前記操作子を車体に対して車幅方向及び車長方向に移動させる移動装置と、
車幅方向において互いにずれた第1位置及び第2位置と、車幅方向において前記第1位置と前記第2位置の間に位置し、且つ、車長方向において前記第1位置及び前記第2位置よりも前方に位置する第3位置との間で前記操作子を移動させるべく前記移動装置を制御する移動制御部と、
乗員の着座位置を検出する着座位置センサと、を備え、
前記移動制御部は、前記着座位置センサからの検出信号に基づいて前記第1位置及び前記第2位置を決定し、前記第1位置と前記第2位置から車幅方向に同じ距離だけ離れるように前記第3位置を補正することを特徴とする車両制御システム。
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JP2019168699A JP7097864B2 (ja) | 2019-09-17 | 2019-09-17 | 車両制御システム |
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US20040016588A1 (en) | 2002-07-25 | 2004-01-29 | Vitale Robert Louis | Console with driver's interface |
US20190071113A1 (en) | 2017-09-01 | 2019-03-07 | Ford Global Technologies, Llc | Retractable steering wheel |
US20190185041A1 (en) | 2017-12-19 | 2019-06-20 | Mando Corporation | Steering apparatus for vehicle |
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- 2019-09-17 JP JP2019168699A patent/JP7097864B2/ja active Active
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US20190071113A1 (en) | 2017-09-01 | 2019-03-07 | Ford Global Technologies, Llc | Retractable steering wheel |
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