CN112519883B - 车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统。该车辆控制系统包括：操作元件；行驶控制单元，其构造成使车辆加速或减速；以及换档范围控制单元，其构造成控制所述车辆的换档范围。在将所述车辆的所述换档范围设定至第一行驶范围的状态下，所述行驶控制单元根据对操作元件在所述第一行驶方向上的所述移动操作使所述车辆加速，并根据对所述操作元件在所述第二行驶方向上的所述移动操作使所述车辆减速。在将所述车辆的所述换档范围设定至第二行驶范围的状态下，所述行驶控制单元根据对所述操作元件在所述第二行驶方向上的所述移动操作使所述车辆加速，并根据对所述操作元件在所述第一行驶方向上的所述移动操作使所述车辆减速。

Description

车辆控制系统

技术领域

本发明涉及一种车辆控制系统。

背景技术

本领域中已知的车辆控制系统根据乘员对操作元件的加速/减速操作使车辆加速或减速(例如，JP2018-194916A)。

在以上车辆控制系统中，如果车辆的行驶方向与对操作元件的加速/减速操作方向不匹配，乘员就不能直观地对操作元件进行加速/减速操作，这可能会恶化对操作元件的加速/减速操作的操作性。

发明内容

鉴于现有技术的这样一个问题，本发明的一个主要目的是提供一种能够改善对操作元件的加速/减速操作的可操作性的车辆控制系统。

为了实现这样的目标，本发明的一个实施方式提供了一种车辆控制系统1，所述车辆控制系统包括：操作元件10，所述操作元件能相对于车身15在车辆2的第一行驶方向和第二行驶方向上移动；行驶控制单元12，所述行驶控制单元构造成根据对所述操作元件在所述第一行驶方向或所述第二行驶方向上的移动操作来使所述车辆加速或减速；以及换档范围控制单元70，所述换档范围控制单元构造成控制所述车辆的换档范围，其中，在将所述车辆的所述换档范围设定至第一行驶范围的状态下，所述行驶控制单元根据对操作元件在所述第一行驶方向上的所述移动操作使所述车辆加速，并根据对所述操作元件在所述第二行驶方向上的所述移动操作使所述车辆减速，并且在将所述车辆的所述换档范围设定至第二行驶范围的状态下，所述行驶控制单元根据对所述操作元件在所述第二行驶方向上的所述移动操作使所述车辆加速，并根据对所述操作元件在所述第一行驶方向上的所述移动操作使所述车辆减速。

根据这种布置，无论是当车辆在第一行驶方向上行驶时，还是当车辆在第二行驶方向上行驶时，车辆的行驶方向都与对操作元件的加速/减速操作(即，移动操作)的方向相匹配。因此，无论是当车辆在第一行驶方向上行驶时，还是当车辆在第二行驶方向上行驶时，乘员都能够直观地对操作元件进行加速/减速操作，从而能够提高对操作元件的加速/减速操作的可操作性。

在上述布置中，优选地，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第一行驶范围的状态下停止对所述操作元件在所述第一行驶方向或所述第二行驶方向上的所述移动操作的情况下，所述换档范围控制单元将所述车辆的所述换档范围维持在所述第一行驶范围，并且在将所述车辆的所述换档范围设定至所述第二行驶范围的状态下停止对所述操作元件在所述第一行驶方向或所述第二行驶方向上的所述移动操作的情况下，所述换档范围控制单元将所述车辆的所述换档范围从所述第二行驶范围转变到空档范围或驻车范围。

根据这种布置，在车辆的换档范围设定至第一行驶范围的状态下停止对操作元件在第一行驶方向或第二行驶方向上的移动操作的情况下，车辆的换档范围维持在第一行驶范围，从而能够提高车辆控制系统的便利性。另一方面，在车辆的换档范围设定至第二行驶范围的状态下停止对操作元件在第一行驶方向或第二行驶方向上的移动操作的情况下，车辆的换档范围从第二行驶范围转变到空档范围或驻车范围。因此，可以在每次停止移动操作时检查乘员是否打算使车辆沿第二行驶方向移动。

在上述布置中，优选地，沿所述操作元件的轴线A的方向被设定为第一方向Y，朝所述第一方向上的第一侧的方向被设定为所述第一行驶方向，并且朝所述第一方向上的第二侧的方向被设定为所述第二行驶方向，并且所述操作元件构造成接收绕所述轴线的转动操作。

根据这种布置，单个操作元件能够既接收加速/减速操作(即，移动操作)又接收转向操作(即，转动操作)。因此，与分开的操作元件接收加速/减速操作和转向操作的情况相比，能够简化车辆控制系统的构造。此外，在乘员打算在车辆沿第二行驶方向移动的同时使车辆转弯的情况下，乘员能够在沿第二行驶方向移动操作元件的同时转动操作元件，从而乘员能够容易地操作操作元件。

在上述布置中，优选地，所述车辆控制系统还包括接触传感器35、36、37，所述接触传感器构造成检测对所述操作元件的接触操作，其中，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第一行驶范围的状态下所述接触传感器检测到对所述操作元件的规定接触操作的条件下，所述换档范围控制单元将所述车辆的所述换档范围从所述第一行驶范围转变到所述第二行驶范围。

根据这种布置，车辆的换档范围能够根据乘员对操作元件的接触操作而转变。因此，能够基于乘员的意图来转变车辆的换档范围。

在上述布置中，优选地，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第一行驶范围并且所述车辆停止行驶的状态下所述操作元件接收到在所述第二行驶方向上的所述移动操作的条件下，所述换档范围控制单元将所述车辆的所述换档范围从所述第一行驶范围转变到所述第二行驶范围。

根据这种布置，车辆的换档范围能够根据乘员在第二行驶方向上对操作元件的移动操作来转变。因此，能够基于乘员的意图来转变车辆的换档范围。

在上述布置中，优选地，所述车辆控制系统还包括：外部环境辨识装置46，所述外部环境辨识装置构造成检测所述车辆的当前位置或关于所述车辆的周围信息；以及区域确定单元74，所述区域确定单元构造成基于由所述外部环境辨识装置检测到的所述车辆的所述当前位置或关于所述车辆的所述周围信息，确定所述车辆是否存在于所述车辆能在所述第二行驶范围中行驶的区域中，其中，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第一行驶范围的状态下所述区域确定单元确定所述车辆存在于所述车辆能在所述第二行驶范围中行驶的所述区域中的条件下，所述换档范围控制单元将所述车辆的所述换档范围从所述第一行驶范围转变到所述第二行驶范围。

根据这种布置，车辆能够在适当的区域中沿着第二行驶方向移动。

在上述布置中，优选地，所述车辆控制系统还包括：图像捕获装置26，所述图像捕获装置构造成捕获乘员的图像；以及检查确定单元73，所述检查确定单元构造成基于所述图像捕获装置捕获到的所述乘员的图像来确定所述乘员是否检查所述第二行驶方向，其中，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第一行驶范围的状态下所述检查确定单元确定所述乘员检查所述第二行驶方向的条件下，所述换档范围控制单元将所述车辆的所述换档范围从所述第一行驶范围转变到所述第二行驶范围。

根据这种布置，车辆的换档范围可以根据乘员对第二行驶方向的检查而转变。因此，车辆的换档范围可以根据乘员的意图进行转变。

在上述布置中，优选地，所述车辆控制系统还包括接触传感器35、36、37，所述接触传感器构造成检测对所述操作元件的接触操作，其中，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第二行驶范围的状态下，当所述操作元件接收到在所述第二行驶方向上的所述移动操作并且所述接触传感器检测到对所述操作元件的规定接触操作时，所述行驶控制单元执行所述车辆的恒速控制。

根据这种布置，恒速控制使车辆以恒定的速度行驶，从而减少乘员的操作负担。

在上述布置中，优选地所述车辆控制系统还包括：图像捕获装置26，所述图像捕获装置构造成捕获乘员的图像；以及检查确定单元73，所述检查确定单元构造成基于所述图像捕获装置捕获到的所述乘员的图像来确定所述乘员是否检查所述第二行驶方向，其中，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第二行驶范围并且所述车辆正在行驶的状态下，当所述检查确定单元以规定参考间隔保持确定所述乘员检查所述第二行驶方向时，所述行驶控制单元保持使所述车辆行驶。

根据这种布置，在乘员保持检查第二行驶方向的情况下，可以保持使车辆在第二行驶方向上行驶。因此，能够根据乘员的意图保持使车辆在第二行驶方向上移动。

在上述布置中，优选地，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第二行驶范围的状态下所述操作元件接收到在所述第二行驶方向上的大于操作量阈值的所述移动操作的情况下，所述行驶控制单元停止所述车辆的加速。

根据这种布置，能够防止车辆以不必要的高速度在第二行驶方向上行驶。

在上述布置中，优选地，所述第一行驶方向是前进方向，所述第二行驶方向是后退方向，所述第一行驶范围是使所述车辆向前行驶的前进范围，并且所述第二行驶范围是使车辆后退的后退范围。

根据这种布置，乘员能够更直观地对操作元件进行加/减速操作，因此，能够进一步提高对操作元件的加/减速操作的可操作性。

因此，根据上述布置，可以提供一种能够改善对操作元件的加速/减速操作的可操作性的车辆控制系统。

附图说明

图1是根据本发明的实施方式的车辆控制系统的框图；

图2是车辆的前部的平面图；

图3是车辆前部的立体图；

图4是操作元件和移动装置的侧视图；

图5是操作元件和移动装置的后视图；

图6是示出设置在操作元件中的第一至第三电容传感器之间的位置关系的说明图；

图7是沿图5的线VII-VII剖切的剖视图；

图8是示出操作元件上的前向操作和后向操作的说明图；

图9是示出在后退范围内的车辆行驶控制的流程图；以及

图10是示出换档范围的转变控制的流程图。

具体实施方式

下面，将参照附图描述根据本发明的车辆控制系统1的一个实施方式。适当附加至图2和后续附图的箭头Fr、Re、L、R、U和Lo分别表示其中设置有车辆控制系统1的车辆2的前侧、后侧、左侧、右侧、上侧和下侧。在本实施方式中，将横向定义为车辆2的车辆宽度方向，并将前后方向定义为车辆2的车辆长度方向。

<车辆控制系统1的构造>

如图1中所示，车辆控制系统1设置在能够自主驾驶的车辆2中。车辆2既可以在乘员X主要进行驾驶操作的手动驾驶模式下行驶，也可以在车辆2(更具体地，后述的控制装置11)主要进行驾驶操作的自主驾驶模式下行驶。车辆2包括：转向装置4，其构造成使车辆2的车轮转向；驱动装置5，其构造成使车轮旋转；以及制动装置6，其构造成向车轮施加制动。

转向装置4是构造成改变车轮的转向角的装置，并且包括电动马达和转向机构，该转向机构被构造成借助电动马达的驱动力使车轮转向。转向机构包括例如齿条-小齿轮机构。驱动装置5是构造成使车轮旋转的装置，并且包括电动马达和内燃机中的至少一者。驱动装置5还包括传动机构，该传动机构构造成将电动马达和内燃机中的所述至少一者的驱动力传递至车轮。如果驱动装置5包括内燃机，则驱动装置5可以通过发动机制动对车轮施加制动。如果驱动装置5包括电动马达，则驱动装置5可以通过再生制动对车轮施加制动。制动装置6是构造成对车轮施加阻力从而停止车轮旋转的装置。制动装置6包括：电动马达；液压产生装置，其构造成在电动马达被驱动时产生液压；以及制动钳，其在接收到来自液压产生装置的液压时将制动衬块压向制动转子。

车辆控制系统1包括设置有各种传感器的操作元件10和连接至该操作元件10的控制装置11。操作元件10是构造成接收乘员X的驾驶操作以使车辆2转向的装置。操作元件10可以包括例如方向盘或控制杆。操作元件10的轮廓可以形成为诸如圆形、矩形、通过切掉圆形的一部分而形成的形状或者通过组合左、右弧形部分以及上下直线部分而形成的形状之类的形状。控制装置11包括诸如CPU之类的硬件处理器。控制装置11包括行驶控制单元12、移动控制单元13和信号处理单元14。信号处理单元14构造成基于来自操作元件10的信号检测乘员X输入的操作，并且行驶控制单元12构造成根据信号处理单元14检测到的操作输入来控制转向装置4、驱动装置5和制动装置6中的至少一者。移动控制单元13构造成根据信号处理单元14检测到的操作输入来控制操作元件10的移动。

如图2和图3中所示，车辆2的车厢17设置有乘员座椅61，在该乘员座椅61上坐有对操作元件10进行驾驶操作的至少一名乘员X(图2中示出了两名乘员X)。乘员座椅61例如是具有用于多个人的就坐空间的长凳座椅，并且沿横向方向延伸。通过以此方式将这样的长凳座椅用作乘员座椅61，能够提高乘员X的乘坐位置在横向方向上的自由度。乘员座椅61经由基座构件(未示出)附接至车辆2的车身15的前部。乘员座椅61包括：座椅垫62，乘员X就座于其上；以及座椅靠背63，其邻近座椅垫62设置在座椅垫62的后上侧，以从后侧支撑乘员X。座椅垫62和座椅靠背63均在横向方向上具有预定的宽度(例如，用于多个乘员X的宽度)。

如图3和图4中所示，操作元件10经由移动装置16由车身15的前部支撑。移动装置16包括：一对前后轨道21，其设置在车身的前部上并沿横向方向延伸；滑块22，其在前后方向上延伸以设置在一对前后轨道21之间；臂23，其从滑块22向后延伸；以及基座24，其设置在臂23的后端并附接至操作元件10。

一对前后轨道21支撑滑块22，使得滑块22可在横向方向上移动。一对前后轨道21和滑块22设置在仪表板18的前面，仪表板18形成车辆2的车厢17的前壁。因此，车辆2的车厢17中的乘员X看不见或几乎看不到一对前后轨道21和滑块22，从而改善了车辆2的设计。

臂23包括关节25，并且在关节25弯曲成使得臂23向下突出的状态下穿过仪表板18下方。臂23在前后方向上可拉伸，从而支撑基座24，使得基座24可相对于滑块22在前后方向上移动。

基座24的上表面上设置有图像捕获装置26，该图像捕获装置26用于捕获座椅垫62的上方空间的图像。该图像捕获装置26在操作元件10的前面定位成与操作元件10相邻。

如图1中所示，移动装置16包括滑块驱动机构27和臂驱动机构28。滑块驱动机构27构造成借助电动马达使滑块22相对于轨道21在横向方向上移动。由此，滑块22、臂23、基座24以及操作元件10相对于车身15在横向方向上移动。臂驱动机构28构造成通过利用电动马达使关节25弯曲来改变臂23在前后方向上的拉伸度。由此，基座24和操作元件10相对于车身15在前后方向上移动。如上所述，移动装置16构造成使操作元件10相对于车身15在横向方向和前后方向上移动。

移动装置16还包括位置传感器29，该位置传感器29构造成检测操作元件10在前后方向上的位置。例如，位置传感器29附接至形成臂驱动机构28的电动马达，或者附接至臂23的关节25之一。位置传感器29可以是例如电位计或旋转编码器。

如图3至图5中所示，操作元件10包括：毂31，其可旋转地设置在基座24上；盘32(轮辐)，其与毂31同轴地设置在毂31的外圆周上；以及环33，其设置在盘32的外圆周上。盘32形成为圆盘形。在本实施方式中，盘32沿操作元件10(毂31)的转动轴线A的方向向基座24的相反侧从毂31径向外延伸，并形成为锥形形状，毂31在其顶部上。环33形成为绕操作元件10(毂31)的转动轴线A的环形形状，并且具有圆形截面。环33的横截面直径大于盘32的厚度。环33用作由乘员X抓握的抓握部分，以在操作元件10上进行转动操作。

毂31包括：面对乘员X侧的面对部31A；以及与面对部31A相对的背面部(未示出)。盘32包括：面对乘员X侧的面对部32A；以及与面对部32A相对的背面部32B。环33包括：面对乘员X侧的面对部33A；与面对部33A相对的背面部33B；设置在面对部33A和背面部33B的外圆周上的外圆周部33C；以及设置在面对部33A和背面部33B的内圆周上的内圆周部33D。更具体地，当用包括环33的外圆周边缘(环33具有绕操作元件10的转动轴线A的最大直径的部分)和环33的内圆周边缘(环33具有绕操作元件10的转动轴线A的最小直径的部分)的平面将环33分成两部分时，布置在基座24侧的部分被定义为背面部33B，而布置在基座24的相反侧的部分被定义为面对部33A。

操作元件10包括：第一表面部10A；与第一表面部10A相对的第二表面部10B；以及设置在第一表面部10A和第二表面部10B的外圆周上的外圆周部10C。第一表面部10A设置在沿操作元件10的转动轴线A的一侧，并形成操作元件10的后表面(前后方向上的一个表面)。第二表面部10B设置在沿操作元件10的转动轴线A的另一侧，并形成操作元件10的前表面(前后方向上的另一表面)。第一表面部10A包括毂31的面对部31A、盘32的面对部32A以及环33的面对部33A。第二表面部10B包括盘32的背面部32B和环33的背面部33B。外圆周部10C包括环33的外圆周部33C。在另一个实施方式中，第一表面部10A可以包括盘32的背面部32B以及环33的背面部33B，并且第二表面部10B可以包括毂31的面对部31A、盘32的面对部32A以及环33的面对部33A。

如图1中所示，操作元件10设置有用作接触传感器的第一电容传感器35、第二电容传感器36和第三电容传感器37。操作元件10还设置有转动角传感器38和力传感器39。转动角传感器38构造成检测操作元件10相对于车身15的转动角。转动角传感器38可以是旋转编码器、分解器等。在另一个实施方式中，操作元件10可以设置有陀螺仪传感器，该陀螺仪传感器构造成检测操作元件10的转动速度。

力传感器39可以是已知的压电传感器或已知的应变仪传感器，并且设置在基座24和毂31之间。力传感器39例如是六轴力传感器，其构造成检测向沿转动轴线A的前侧(前后方向上的一侧)、向沿转动轴线A的后侧(前后方向上的另一侧)、向左侧(横向方向上的第一侧)、向右侧(横向方向上的第二侧)、向沿与转动轴线A正交的方向的上侧(上下方向上的一侧)以及向沿与转动轴线A正交的方向的下侧(上下方向上的另一侧)施加至操作元件10的载荷。

如图4、图6和图7中所示，第一电容传感器35至第三电容传感器37是构造成根据电容的变化来检测诸如乘员X的手(手指)之类的物体的接近和接触的接触传感器。第一电容传感器35至第三电容传感器37设置在操作元件10的环33上。

第一电容传感器35设置在操作元件10的第一表面部10A上，第二电容传感器36设置在操作元件10的第二表面部10B上，并且第三电容传感器37设置在操作元件10的外圆周部10C上。更具体地，第一电容传感器35设置在环33的面对部33A上，第二电容传感器36设置在环33的背面部33B上，并且第三电容传感器37设置在环33的外圆周部33C上。在另一实施方式中，第一电容传感器35也可以设置在环33的背面部33B上，并且第二电容传感器36可以设置环33的面对部33A上。

第一电容传感器35是形成为环形形状并且沿环33的面对部33A与环33同轴地设置的单个传感器。在另一个实施方式中，多个第一电容传感器35可以在圆周方向上沿环33的面对部33A布置。第一电容传感器35优选设置在面对部33A的内圆周侧。更具体地，当在沿操作元件10的转动轴线A的方向观察时，第一电容传感器35优选地设置在相对于穿过环33的宽度方向上的中央部分的中心圆的径向内侧。即，第一电容传感器35优选设置在环33的内圆周部33D上。

第二电容传感器36是形成为环形形状并且沿环33的背面部33B与环33同轴地设置的单个传感器。在另一个实施方式中，多个第二电容传感器36可以在圆周方向上沿环33的背面部33B布置。第二电容传感器36优选沿背面部33B的宽度方向上的中央部分延伸。第二电容传感器36优选具有比第一电容传感器35更大的直径。

第三电容传感器37沿操作元件10的外边缘设置，并且构造成识别乘员X的手的接触位置(乘员X的接触操作的位置)。在另一个实施方式中，单个第三电容传感器37可以沿操作元件10的外边缘延伸，或者多个第三电容传感器37可以沿操作元件10的外边缘分开。在本实施方式中，第三电容传感器37在圆周方向上沿环33的包括环33的外圆周边缘的外圆周部33C布置。第三电容传感器37在圆周方向上均具有相同的角长度，并且以相等的间隔彼此相邻布置。优选地，相邻的第三电容传感器37之间的间隙尽可能小。在本实施方式中，设置了三十六个第三电容传感器37，每个第三电容传感器均具有大约10度的角长度。

第一电容传感器35至第三电容传感器37构造成输出与其电容相对应的信号。第一电容传感器35至第三电容传感器37的电容随着诸如乘员X的手之类的物体接近各个传感器35至37、随着接近的物体的尺寸增大以及随着接近的物体的相对介电常数增大而增大。

第一电容传感器35至第三电容传感器37用作构造成检测乘员X抓握操作元件10的抓握传感器。例如，如果第一电容传感器35和第二电容传感器36中的至少一者的电容增加到规定的参考值或更大，并且等于或超过规定数量的第三电容传感器37的电容增加到规定的参考值或更大，则第一电容传感器35至第三电容传感器37检测出操作元件10被乘员X抓握。在另一个实施方式中，第一电容传感器35至第三电容传感器37可以构造成根据与上述方法不同的检测方法来检测操作元件10被乘员X抓握。

如图5中所示，毂31的面对部31A(毂31的乘员X侧)上设置有作为显示单元的显示器40。显示器40形成为圆形形状，并且占据毂31的面对部31A的面积的50％以上。如图1中所示，显示器40构造成由控制装置11的界面控制单元41控制，由此显示指示车辆2的驾驶模式(自主驾驶模式或手动驾驶模式)、车辆2的行驶方向(未来轨迹)、在车辆2周围行驶的周围车辆的位置、车辆2的速度等的图像。显示器40上显示的图像可以包括数值和符号。

在车身15与操作元件10之间设置有第一反作用力施加装置43(参见图1)，该第一反作用力施加装置43被构造成施加对于操作元件10相对于车身15的转动(或转动操作)的反作用力(转动阻力)。第一反作用力施加装置43是例如电动马达，并且构造成将电动马达的旋转力作为对于操作元件10的转动的反作用力施加至操作元件10。在本实施方式中，第一反作用力施加装置43设置在基座24中，并且构造成施加对于毂31相对于基座24的转动的反作用力。第一反作用力施加装置43通过向操作元件10施加足够的转动阻力来限制操作元件10的转动。即，第一反作用力施加装置43用作构造成限制操作元件10相对于车身15的转动的转动限制装置。

车身15与操作元件10之间设置有第二反作用力施加装置44(参见图1)，该第二反作用力施加装置44被构造成施加对于操作元件10相对于车身15沿转动轴线A在第一方向Y上的移动(或移动操作)的反作用力(移动阻力)。第二反作用力施加装置44例如是形成臂驱动机构28的电动马达，并且构造成将电动马达的旋转力施加至操作元件10作为对于操作元件10在前后方向上的移动的反作用力。第二反作用力施加装置44可以通过对操作元件10施加足够的移动阻力来限制操作元件10在第一方向Y上的移动。即，第二反作用力施加装置44用作构造成限制操作元件10相对于车身15在第一方向Y上的移动的移动限制装置。

如图1中所示，控制装置11连接至车辆传感器45和外部环境辨识装置46，车辆传感器45构造成检测车辆2的各种状态量，外部环境识别装置46构造成检测车辆2周围的环境信息。车辆传感器45例如包括：车辆速度传感器，其构造成检测车辆2的速度；加速度传感器，其构造成检测车辆2的加速度；以及横摆率传感器，其构造成检测车辆2的横摆率。控制装置11构造成从车辆传感器45获取车辆2的各种状态量。

外部环境辨识装置46构造成获取周围车辆信息和周围环境信息，从而将周围车辆信息和周围环境信息输出至控制装置11。外部环境辨识装置46包括：摄像头47，其构造成捕获车辆2周围的图像；诸如激光或雷达之类的物体检测传感器48，其构造成检测车辆2周围存在的物体；以及导航装置49。外部环境辨识装置46构造成基于由摄像头47捕获的图像识别车道(行驶路径)以及车道标记。此外，外部环境辨识装置46构造成基于摄像头47捕获的图像和物体检测传感器48的检测信号获取周围车辆信息，该周围车辆信息包括关于车辆2周围行驶的周围车辆的位置和速度的信息。此外，外部环境辨识装置46构造成基于导航装置49获取的车辆2(即本车辆)的位置、地图信息和关注点(POI)，获取周围环境信息，该周围环境信息包括关于车辆正在行驶的第一行驶路径、与第一行驶路径相邻的第二行驶路径、车辆2周围的商店以及车辆2周围的岔路的信息。

<对操作元件10的驱动操作>

操作元件10构造成接收第一驱动操作和第二驱动操作作为驱动操作。第一驱动操作和第二驱动操作均包括彼此不同的加速/减速操作和转向操作。第一驱动操作是通过触摸操作元件10而进行的驱动操作(例如，单点击操作、双点击操作、长按操作和触击操作)。因此，操作元件10根据第一驱动操作的可移动量为零或极小。第二驱动操作是通过使操作元件10转动或移动而进行的驱动操作。因此，操作元件10根据第二驱动操作的可移动量大于操作元件10根据第一驱动操作的可移动量。以此方式，第一驱动操作是对操作元件10的接触操作，而第二驱动操作是对操作元件10的转动操作或移动操作。因此，可以清楚地区分第一驱动操作和第二驱动操作，并避免两者混淆。

第一驱动操作包括乘员X的手在环33的外圆周部33C上沿圆周方向的触击操作。当乘员X的手沿圆周方向触击环33的外圆周部33C时，沿圆周方向布置的第三电容传感器37的电容依次改变。信号处理单元14基于来自第三电容传感器37的信号来检测乘员X在环33上的触击操作。此外，信号处理单元14基于来自第三电容传感器37的信号来检测触击操作的方向和长度。行驶控制单元12可以根据信号处理单元14检测到的触击操作的方向和长度来控制转向装置4，从而使车辆2在车辆宽度方向上移动(偏移)，改变车道，并使车辆2向右或向左转弯。

此外，第一驱动操作包括乘员X在环33的面对部33A或背面部33B上的接触操作。该接触操作包括例如单点击操作、双点击操作和长按操作。当乘员X的手在环33的面对部33A或背面部33B上进行接触操作时，第一电容传感器35或第二电容传感器36的电容改变。信号处理单元14基于来自第一电容传感器35或第二电容传感器36的检测信号来确定乘员X的手的接触持续时间和接触次数，从而确定接触操作是单点击操作、双点击操作还是长按操作。

例如，行驶控制单元12响应于面对部33A上的操作执行加速控制，并且响应于背面部33B上的操作执行减速控制。加速控制包括：将车辆2的目标速度从当前值增大预定值的控制；将目标车辆到车辆的距离(即，车辆2(即本车辆)与在车辆2前方行驶的领先车辆之间的距离)从当前值减小预定值的控制；以及从车辆2停止的状态开始车辆2的移动的控制。减速控制包括：将车辆2的目标速度从当前值减小预定值的控制；将目标车辆到车辆的距离从当前值增加预定值的控制；以及从车辆2低速行驶的状态开始停止车辆2的控制。行驶控制单元12可以根据在面对部33A或背面部33B上的操作模式来改变对车辆2的目标速度的执行的控制或其改变量的控制。例如，行驶控制单元12可以使响应于双点击操作的车辆2的目标速度的改变量大于响应于单点击操作的车辆2的目标速度的改变量。另外，在面对部33A或背面部33B上进行长按操作的同时，行驶控制单元12可以继续增大或减小车辆2的目标速度。

第二驱动操作包括绕转动轴线A对操作元件10进行的转动操作和沿转动轴线A对操作元件10进行的移动操作(推/拉操作)。当乘员X对操作元件10进行转动操作时，转动角传感器38检测操作元件10相对于车身15的转动角。信号处理单元14基于来自转动角传感器38的检测信号来获取操作元件10的转动角，并且行驶控制单元12根据获取的转动角控制转向装置4，从而使车辆2的车轮转向。

当乘员X对操作元件10进行向前侧的移动操作时(即，当乘员X推动操作元件10时)，力传感器39检测到向前侧施加至操作元件10的载荷。信号处理单元14基于来自力传感器39的检测信号获取施加至操作元件10的载荷以及载荷的方向，并且行驶控制单元12根据获取的载荷和获取的载荷的方向来控制驱动装置5，从而使车辆2加速。当乘员X对操作元件10进行向后侧的移动操作时(即，当乘员X拉动操作元件10时)，力传感器39检测到向后侧施加至操作元件10的载荷。信号处理单元14基于来自力传感器39的检测信号来获取施加至操作元件10的载荷以及载荷的方向，并且行驶控制单元12根据获取的载荷和获取的载荷的方向来控制驱动装置5和制动装置6中的至少一者，从而使车辆2减速。在另一实施方式中，位置传感器29可以检测乘员X对操作元件10的移动操作，并且行驶控制单元12可以基于来自位置传感器29的信号执行车辆2的加速/减速控制。

<车辆2的驾驶模式>

行驶控制单元12构造成在自主驾驶模式和手动驾驶模式之间切换车辆2的驾驶模式。在自主驾驶模式下，行驶控制单元12自动执行转向操作和加速/减速操作。在手动驾驶模式下，乘员X手动进行转向操作和加速/减速操作。

在自主驾驶模式下，行驶控制单元12独立地创建车辆2的未来轨迹，从而控制转向装置4、驱动装置5和制动装置6。然而，即使在自主驾驶模式下，行驶控制单元12也接收乘员X对操作元件10的第一驱动操作，从而使转向装置4、驱动装置5和制动装置6的控制反映乘员X的意图。即，第一驱动操作是自主驾驶模式下的辅助驱动操作。

在手动驾驶模式下，行驶控制单元12根据乘员X对操作元件10的第二驱动操作来控制转向装置4、驱动装置5和制动装置6。即，第二驱动操作是手动驾驶模式下的独立驱动操作。在另一实施方式中，在手动驾驶模式下，行驶控制单元12可以根据乘员X对加速器踏板或制动踏板的按压操作来控制驱动装置5和制动装置6。

<操作元件10的位置>

参照图2，操作元件10可在作为允许位置的第一位置P1、作为允许位置的第二位置P2以及作为限制位置的第三位置P3之间移动。第一位置P1相对于车辆2在横向方向上的中心位于左侧(横向方向上的第一侧)，并且第二位置P2相对于车辆2在横向方向上的中心位于右侧(横向方向上的第二侧)。即，第一位置P1和第二位置P2在横向方向上彼此偏移并且彼此分离。第三位置P3位于车辆2在横向方向上的中心。第三位置P3在横向方向上位于第一位置P1和第二位置P2之间(更具体地，在横向方向上位于第一位置P1和第二位置P2的中间)，并且与第一位置P1和第二位置P2在横向方向上偏移。第三位置P3在前后方向上比第一位置P1和第二位置P2更靠前。因此，当乘员X未操作操作元件10时(例如，当执行自主驾驶模式时或当乘员X上下车辆2时)，操作元件10被移动至第三位置P3，因此，可以使操作元件10和乘员X彼此分离。因此，可以防止操作元件10压迫乘员X。

在操作元件10位于第一位置P1或第二位置P2的状态下，车辆2能够以自主驾驶模式和手动驾驶模式行驶。更具体地，在操作元件10位于第一位置P1或第二位置P2的状态下，行驶控制单元12根据乘员X对模式改变开关51(参见图1)的操作在手动驾驶模式和自主驾驶模式之间切换车辆2的驾驶模式。在操作元件10位于第三位置P3的状态下，车辆2只能以自主驾驶模式行驶，并且不能选择手动驾驶模式。在操作元件10位于第一位置P1与第三位置P3之间或第二位置P2与第三位置P3之间的状态下，车辆2只能以自主驾驶模式行驶，并且不能选择手动驾驶模式。

在操作元件10位于第一位置P1或第二位置P2的状态下，操作元件10可以接收第一驱动操作和第二驱动操作两者。更具体地，在操作元件10位于第一位置P1或第二位置P2并且车辆2的驾驶模式设定为自主驾驶模式的状态下，操作元件10可以接收第一驱动操作。另一方面，在操作元件10位于第一位置P1或第二位置P2并且车辆2的驾驶模式设定为手动驾驶模式的状态下，操作元件10可以接收第二驱动操作。

在操作元件10位于第三位置P3、第一位置P1与第三位置P3之间或者第二位置P2与第三位置P3之间的状态下，将车辆2的驾驶模式设定为自主驾驶模式，并且操作元件10可以接收第一驱动操作而不能接收第二驱动操作。因此，在操作元件10和乘员X彼此分离的第三位置P3，可以防止执行第二驱动操作，这使得操作元件10的可移动量相对较大。因此，可以防止对位于第三位置P3的操作元件10的错误操作。

<车辆2的换档范围>

参照图1，车辆2(更具体地说，控制装置11)包括换档范围控制单元70，该换档范围控制单元70构造成控制车辆2的换档范围。换档范围控制单元70构造成根据乘员X对操作元件10的接触操作(例如，点击操作)来转变车辆2的换档范围。换档范围控制单元70构造成至少在前进范围(第一行驶范围的实施例)、后退范围(第二行驶范围的实施例)、空档范围和驻车范围之间转变车辆2的换档范围。前进范围是使车辆2向前行驶的换档范围。后退范围是使车辆2后退的换档范围。空档范围是车轮可旋转且驱动装置5的驱动力不传递给车轮的换档范围。驻车范围是车轮的旋转受到限制且驱动装置5的驱动力不传递给车轮的换档范围。

<对操作元件10的加速/减速操作>

如图3和图4中所示，操作元件10相对于车身15可沿转动轴线A在第一方向Y上移动。操作元件10可以相对于基座24在第一方向Y上移动，或者可以随着臂23的伸展或收缩而与基座24一起在第一方向Y上移动。

如图1中所示，控制装置11包括触击设定单元72。如图8中所示，触击设定单元72构造成设定操作元件10在第一方向Y上的可移动范围M以及在可移动范围M中的中立位置N。在下文中，将从中立位置N向前(车辆2的第一行驶方向的实施例；朝第一方向Y上的第一侧的方向)推操作元件10的操作(即，对操作元件10的向前移动操作)称为“向前操作”。另一方面，将从中立位置N向后(车辆2的第二行驶方向的实施例；朝第一方向Y上的第二侧的方向)拉操作元件10的操作(即，对操作元件10的向后移动操作)称为“向后操作”。操作元件10由诸如弹簧或电动马达之类的偏置构件71偏置至中立位置N。

<车辆2的行驶>

当在将车辆2的换档范围设定为前进范围的状态下乘员X抓握操作元件10并对操作元件10进行向前操作时，操作元件10克服偏置构件71的偏置力相对于车身15从中立位置N向前移动。因此，力传感器39检测到施加至操作元件10的向前载荷。由此，行驶控制单元12根据来自力传感器39的检测信号控制驱动装置5，从而执行加速控制以使车辆2加速。在另一个实施方式中，行驶控制单元12可以根据来自位置传感器29的检测信号控制驱动装置5，并因此执行加速控制以使正在向前行驶的车辆2加速。

当乘员X停止对操作元件10的向前操作时，操作元件10借助偏置构件71的偏置力相对于车身15向后移动，然后停止在中立位置N。因此，力传感器39停止检测施加至操作元件10的向前载荷，并因此行驶控制单元12停止加速控制。

当在将车辆2的换档范围设定为前进范围的状态下乘员X抓握操作元件10并对操作元件10进行向后操作时，操作元件10克服偏置构件71的偏置力相对于车身15从中立位置N向后移动。因此，力传感器39检测到施加至操作元件10的向后载荷。由此，行驶控制单元12根据来自力传感器39的检测信号控制驱动装置5和制动装置6中的至少一者，从而执行减速控制以使车辆2减速。在另一个实施方式中，行驶控制单元12可以根据来自位置传感器29的检测信号控制驱动装置5和制动装置6中的至少一者，并因此执行减速控制以使正在向前行驶的车辆2减速。

当乘员X停止对操作元件10的向后操作时，操作元件10借助偏置构件71的偏置力相对于车身15向前移动，然后停止在中立位置N。因此，力传感器39停止检测施加至操作元件10的向后载荷，并因此行驶控制单元12停止减速控制。

当在将车辆2的换档范围设定为后退范围的状态下乘员X抓握操作元件10并对操作元件10进行向后操作时，操作元件10克服抗偏置构件71的偏置力相对于车身15从中立位置N向后移动。因此，力传感器39检测到施加至操作元件10的向后载荷。由此，行驶控制单元12根据来自力传感器39的检测信号控制驱动装置5，并因此执行加速控制以使正在后退的车辆2加速。

当乘员X停止对操作元件10的向后操作时，操作元件10借助偏置构件71的偏置力相对于车身15向前移动，然后停止在中立位置N。因此，力传感器39停止检测施加至操作元件10的向后载荷，并因此行驶控制单元12停止加速控制。

当在将车辆2的换档范围设定为后退范围的状态下乘员X抓握操作元件10并对操作元件10进行向前操作时，操作元件10克服偏置构件71的偏置力相对于车身15从中立位置N向前移动。因此，力传感器39检测到施加至操作元件10的向前载荷。由此，行驶控制单元12根据来自力传感器39的检测信号控制驱动装置5和制动装置6中的至少一者，并因此执行减速控制以使正在后退的车辆2减速。

当乘员X停止对操作元件10的向前操作时，操作元件10借助偏置构件71的偏置力相对于车身15向后移动，然后停止在中立位置N。因此，力传感器39停止检测施加至操作元件10的向前载荷，并因此行驶控制单元12停止减速控制。

顺便说一下，行驶控制单元12可以总是执行加速/减速控制，使得车辆2根据对操作元件10的向前操作而加速并且根据对操作元件10的向后操作而减速。但是，如果行驶控制单元12总是以这种方式执行加速/减速控制，则会出现以下问题。当车辆2向前行驶时，车辆2根据对操作元件10的向前操作进行加速，因此车辆2的行驶方向与对操作元件10的加速操作的方向相匹配。另一方面，当车辆2后退时(即，当车辆2向后行驶时)，车辆2根据对操作元件10的向前操作进行加速，因此车辆2的行驶方向变得与对操作元件10的加速操作的方向相反。因此，乘员X不能直观地对操作元件10进行加速/减速操作，从而可能恶化对操作元件10的加速/减速操作的可操作性。

鉴于这样的问题，在本实施方式中，在将车辆2的换档范围设定为前进范围的状态下，行驶控制单元12根据对操作元件10的向前操作使车辆2加速，并且根据对操作元件10的向后操作使车辆2减速。另一方面，在将车辆2的换档范围设定为后退范围的状态下，行驶控制单元12根据对操作元件10的向后操作使车辆2加速，并根据对操作元件10的向前操作使车辆2减速。因此，无论是当车辆2向前行驶时，还是当车辆2后退时(即，当车辆2向后行驶时)，车辆2的行驶方向都与对操作元件10的加速/减速操作(即，移动操作)的方向相匹配。因此，无论是在车辆2向前行驶时，还是在车辆2后退时，乘员X都能够直观地对操作元件10进行加/减速操作，从而能够提高对操作元件10的加速/减速操作的可操作性。

另外，将沿操作元件10的转动轴线A的方向设定为第一方向Y，将朝第一方向Y上第一侧的方向设定为“向前”，并且将朝第一方向Y上第二侧的方向设定为“向后”，并且操作元件10构造成接收绕转动轴线A的转动操作。根据这样的构造，单个操作元件10能够既接收加速/减速操作(即，移动操作)又接收转向操作(即，转动操作)。因此，与分开的操作元件10接收加速/减速操作和转向操作的情况相比，能够简化车辆控制系统1的构造。此外，在乘员X打算在车辆2后退时使车辆2转弯的情况下，乘员X可以在操作元件10向后移动的同时转动操作元件10，以便将操作元件10拉近乘员X，从而乘员X能够容易地操作操作元件10。

<后退范围中的车辆行驶控制>

接下来，将参照图9描述后退范围中的车辆行驶控制。在下文中，假设在后退范围中的车辆行驶控制开始时，车辆2的换档范围被设定至后退范围。

首先，行驶控制单元12基于来自力传感器39的检测信号确定操作元件10是否接收到向后操作(步骤ST101)。

在乘员X没有对操作元件10进行向后操作的情况下，步骤ST101中的确定结果为“否”。在这种情况下，行驶控制单元12以固定时间间隔重复步骤ST101中的确定，直到步骤ST101中的确定变为“是”。附带地，在步骤ST101中的确定连续保持规定次数以上为“否”的情况下，换档范围控制单元70可以将车辆2的换档范围从后退范围转变至前进范围。

另一方面，当乘员X对操作元件10进行向后操作时，步骤ST101中的确定结果为“是”。在这种情况下，行驶控制单元12开始使车辆2后退(步骤ST102)。

接着，行驶控制单元12基于来自第一电容传感器35至第三电容传感器37的检测信号确定第一电容传感器35至第三电容传感器37是否检测到点击操作(步骤ST103)。在另一个实施方式中，行驶控制单元12可以确定第一电容传感器35至第三电容传感器37是否检测到接触操作(例如，触击操作或长按操作)，而不是确定是否检测到点击操作。

在乘员X未同时对操作元件10进行向后操作和点击操作的情况下，步骤ST103中的确定结果为“否”。在这种情况下，行驶控制单元12正常执行车辆2的加速/减速控制(步骤ST104)。即，行驶控制单元12根据对操作元件10的向后操作使车辆2加速，并且根据对操作元件10的向前操作使车辆2减速。

另一方面，在乘员X同时对操作元件10进行向后操作和点击操作的情况下，步骤ST103中的确定结果为“是”。在这种情况下，行驶控制单元12执行恒速控制(巡航控制)，在该恒速控制中，第一电容传感器35至第三电容传感器37检测到点击操作时的车辆速度被设定为目标车速(步骤ST105)。因此，能够减小乘员X的操作负担。在另一个实施方式中，在步骤ST103中的确定结果为“是”的情况下，行驶控制单元12可以执行恒速控制，在该恒速控制中，不是将第一电容传感器35至第三电容传感器37检测到点击操作时的车辆速度设定为目标速度，而是将乘员X预设的车辆速度设定为目标速度。

<向后检查的确定和区域的确定>

如图1中所示，控制装置11包括向后检查确定单元73(检查确定单元的实施例)。向后检查确定单元73构造成基于由图像捕获装置26捕获的乘员X的图像(以下称为“乘员图像”)来确定乘员X是否检查车辆2的后面(即乘员X是否检查向后方向)。

例如，向后检查确定单元73构造成基于乘员图像来检测乘员X的脸的方向。在乘员X的脸向后定向的情况下，向后检查确定单元73确定乘员X检查车辆2的后面。在乘员X的脸未向后定向的情况下，向后检查确定单元73确定乘员X未检查车辆2的后面。另选地，向后检查确定单元73构造成基于乘员图像检测乘员X的视线方向。在乘员X的视线朝向后检查装置(例如，后视镜、侧视镜或后方监视器)定向的情况下，向后检查确定单元73确定乘员X检查车辆2的后面。在乘员X的视线未朝向后检查装置定向的情况下，向后检查确定单元73确定乘员X未检查车辆2的后面。

如图1中所示，控制装置11包括区域确定单元74。区域确定单元74构造成基于车辆2的当前位置或由外部环境辨识装置46检测到的关于车辆2的周围信息来确定车辆2是否存在于车辆2能够后退的后退区域(车辆2能够在第二行驶范围中行驶的区域的实施例)中。

例如，在由外部环境辨识装置46的导航装置49检测到的车辆2的当前位置存在于规定区域(例如，停车场)中的情况下，区域确定单元74确定车辆2存在于后退区域中。在外部环境辨识装置46的导航装置49检测到的车辆2的当前位置不存在于规定区域中的情况下，区域确定单元74确定车辆2不存在于后退区域中。另外，在外部环境辨识装置46的物体检测传感器48没有检测到车辆2周围的物体的情况下，区域确定单元74确定车辆2存在于后退区域中。在外部环境辨识装置46的物体检测传感器48检测到车辆2周围的物体的情况下，区域确定单元74确定车辆2不存在于后退区域中。

<换档范围的转变控制>

接下来，将参照图10描述车辆2的换档范围的转变控制(以下称为“换档范围的转变控制”)。在下文中，假设在换档范围的转变控制开始时，车辆2的换档范围被设定至前进范围。

首先，换档范围控制单元70基于由车辆传感器45中包括的车辆速度传感器检测到的车辆2的速度来确定车辆2是否停止(即，车辆2是否处于停止状态)(步骤ST201)。在另一个实施方式中，换档范围控制单元70可以基于由包括在车辆传感器45中的车辆速度传感器检测到的车辆2的速度来确定车辆2的速度是否等于或小于规定的参考速度。

在车辆2正在行驶的情况下，步骤ST201中的确定结果为“否”。在这种情况下，换档范围控制单元70不将车辆2的换档范围从前进范围转变到后退范围(步骤ST202)。

另一方面，在车辆2停止的情况下，步骤ST201中的确定结果为“是”。在这种情况下，向后检查确定单元73基于乘员图像确定乘员X是否检查车辆2的后面(步骤ST203)。

在乘员X没有检查车辆2后面的情况下，步骤ST203中的确定结果为“否”。在这种情况下，换档范围控制单元70不将车辆2的换档范围从前进范围转变到后退范围(步骤ST202)。

另一方面，在乘员X检查车辆2后面的情况下，步骤ST203中的确定结果为“是”。在这种情况下，换档范围控制单元70基于来自第一电容传感器35至第三电容传感器37的检测信号确定第一电容传感器35至第三电容传感器37是否检测到点击操作(步骤ST204)。在另一个实施方式中，换档范围控制单元70可以确定第一电容传感器35至第三电容传感器37是否检测到接触操作(例如触击操作或长按操作)，而不是确定是否检测到点击操作。

在乘员X未对操作元件10进行点击操作的情况下，步骤ST204中的确定结果为“否”。在这种情况下，换档范围控制单元70不将车辆2的换档范围从前进范围转变至后退范围(步骤ST202)。

另一方面，在乘员X对操作元件10进行点击操作的情况下，步骤ST204中的确定结果为“是”。在这种情况下，换档范围控制单元70将车辆2的换档范围从前进范围转变至后退范围(步骤ST205)。

在本实施方式中，在向后检查确定单元73在车辆2的换档范围设定为前进范围的状态下确定乘员X检查车辆2后面的条件下，换档范围控制单元70将车辆2的换档范围从前进范围转变到后退范围。通过设定这样的条件，能够根据乘员X的向后检查来转变车辆2的换档范围。因此，能够基于乘员X的意图转变车辆2的换档范围。

另外，在第一电容传感器35至第三电容传感器37在车辆2的换档范围设定为前进范围的状态下检测到对操作元件10的点击操作的条件下，换档范围控制单元70将车辆2的换档范围从前进范围转变到后退范围。通过设定这样的条件，能够根据乘员X对操作元件10的点击操作来转变车辆2的换档范围。因此，能够基于乘员X的意图来转变车辆2的换档范围。

在本实施方式中，在步骤ST204中，换档范围控制单元70确定操作元件10是否接收到点击操作。在另一个实施方式中，在步骤ST204中，换档范围控制单元70可以确定操作元件10是否从中立位置N接收到向后操作。因此，在车辆2停止行驶的状态下操作元件10从中立位置N接收到向后操作的条件下，换档范围控制单元70可以将车辆2的换档范围从前进范围转变到后退范围。通过设定这样的条件，能够根据乘员X对操作元件10的向后操作来转变车辆2的换档范围。因此，能够基于乘员X的意图来转变车辆2的换档范围。

在本实施方式中，在步骤ST204中，换档范围控制单元70确定操作元件10是否接收到点击操作。在另一个实施方式中，在步骤ST204中，区域确定单元74可以确定车辆2是否存在于车辆2能够后退的后退区域中。因此，在区域确定单元74确定车辆2存在于后退区域中的条件下，换档范围控制单元70可以将车辆2的换档范围从前进范围转变到后退范围。通过设定这样的条件，车辆2能够在适当的区域中后退。

在本实施例中，在车辆2的换档范围从前进范围转变到后退范围的情况下执行换档范围的转变控制。在另一个实施方式中，可以在车辆2的换档范围从空档范围或驻车范围转变到后退范围的情况下执行换档范围的转变控制。

另外，在车辆2的换档范围从后退范围转变至前进范围的情况下，可以执行部分改变的控制，其中换档范围的以上转变控制被部分地改变。在部分改变控制的步骤ST203中，向前检查确定单元(未示出)可以基于乘员图像确定乘员X是否检查车辆2的前面。另外，在部分改变控制的步骤ST204中，换档范围控制单元70可以确定操作元件10是否接收到从中立位置N向前操作。

<在停止对操作元件10的向前操作或向后操作的情况下的控制>

接下来，将描述在停止对操作元件10的向前操作或向后操作的情况下的控制。

在将车辆2的换档范围设定为前进范围的状态下停止对操作元件10的向前操作或向后操作的情况下，换档范围控制单元70将车辆2的换档范围维持在前进范围而不转变车辆2的换档范围。以此方式，在车辆2的换档范围设定为使用频率相对较高的前进范围的状态下向前操作或向后操作被停止的情况下，车辆2的换档范围维持在前进范围，从而能够提高车辆控制系统1的便利性。

另一方面，在车辆2的换档范围设定为后退范围的状态下停止对操作元件10的向前操作或向后操作停止的情况下，换档范围控制单元70将车辆2的换档范围从后退范围转变到空档范围或驻车范围。以这种方式，在车辆2的换档范围设定为使用频率相对较低的后退范围的状态下停止对操作元件10的向前操作或向后操作的情况下，车辆2的换档范围从后退范围转变到空档范围或驻车范围。因此，可以在每次向前操作或向后操作停止时，检查乘员X是否打算使车辆2后退。在另一个实施方式中，在车辆2的换档范围设定为后退范围的状态下对操作元件10上的向前操作或向后操作停止了规定的参考时间以上的情况下，换档范围控制单元70可以将车辆2的换档范围从后退范围转变到空档范围或驻车范围。

<向后检查确定的参考间隔>

关于向后检查确定单元73的向后检查确定设定参考间隔。参考间隔可以是时间间隔(例如，10秒)或空间间隔(例如，10m)。

在将车辆2的换档范围设定为后退范围并且车辆2正在行驶的状态下，向后检查确定单元73在上述参考间隔内确定乘员X是否检查车辆2的后面。当向后检查确定单元73在参考间隔内保持确定乘员X检查车辆2的后面时，行驶控制单元12保持使车辆2行驶。另一方面，在向后检查确定单元73确定乘员X未检查车辆2后面的情况下，行驶控制单元12停止使车辆2行驶。通过执行该控制，可以在乘员X保持检查车辆2后面的条件下保持使车辆2后退。因此，车辆2能够基于乘员X的意图保持后退。

<对操作元件10的后向操作的操作量的阈值>

关于对操作元件10的后向操作设定操作量的阈值。操作量的阈值可以是后向操作的操作速度的阈值或后向操作的操作行程的阈值。

在车辆2的换档范围设定为后退范围的状态下操作元件10接收到等于或小于操作量的阈值的向后操作的情况下，行驶控制单元12根据操作量的大小使车辆2加速。另一方面，在车辆2的换档范围设定为后退范围的状态下操作元件10接收到大于操作量的阈值的向后操作的情况下，行驶控制单元12停止使车辆2加速。因此，能够防止车辆2以不必要的高速度后退。

已在前文中描述了本发明的具体实施方式，但本发明不应受到前述实施方式的限制，在本发明的范围内可以进行各种变型和变更。

Claims (10)

1.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：

操作元件，所述操作元件能相对于车身在车辆的第一行驶方向和第二行驶方向上移动；

行驶控制单元，所述行驶控制单元构造成根据对所述操作元件在所述第一行驶方向或所述第二行驶方向上的移动操作来使所述车辆加速或减速；以及

换档范围控制单元，所述换档范围控制单元构造成控制所述车辆的换档范围，

其中，在将所述车辆的所述换档范围设定至第一行驶范围的状态下，所述行驶控制单元根据对操作元件在所述第一行驶方向上的所述移动操作使所述车辆加速，并根据对所述操作元件在所述第二行驶方向上的所述移动操作使所述车辆减速，并且

在将所述车辆的所述换档范围设定至第二行驶范围的状态下，所述行驶控制单元根据对所述操作元件在所述第二行驶方向上的所述移动操作使所述车辆加速，并根据对所述操作元件在所述第一行驶方向上的所述移动操作使所述车辆减速，

其中，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第一行驶范围的状态下停止对所述操作元件在所述第一行驶方向或所述第二行驶方向上的所述移动操作的情况下，所述换档范围控制单元将所述车辆的所述换档范围维持在所述第一行驶范围，并且

在将所述车辆的所述换档范围设定至所述第二行驶范围的状态下停止对所述操作元件在所述第一行驶方向或所述第二行驶方向上的所述移动操作的情况下，所述换档范围控制单元将所述车辆的所述换档范围从所述第二行驶范围转变到空档范围或驻车范围。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，沿所述操作元件的轴线的方向被设定为第一方向，

朝所述第一方向上的第一侧的方向被设定为所述第一行驶方向，并且朝所述第一方向上的第二侧的方向被设定为所述第二行驶方向，并且

所述操作元件构造成接收绕所述轴线的转动操作。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，所述车辆控制系统还包括接触传感器，所述接触传感器构造成检测对所述操作元件的接触操作，

其中，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第一行驶范围的状态下所述接触传感器检测到对所述操作元件的规定接触操作的条件下，所述换档范围控制单元将所述车辆的所述换档范围从所述第一行驶范围转变到所述第二行驶范围。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第一行驶范围并且所述车辆停止行驶的状态下所述操作元件接收到在所述第二行驶方向上的所述移动操作的条件下，所述换档范围控制单元将所述车辆的所述换档范围从所述第一行驶范围转变到所述第二行驶范围。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，所述车辆控制系统还包括：

外部环境辨识装置，所述外部环境辨识装置构造成检测所述车辆的当前位置或关于所述车辆的周围信息；以及

区域确定单元，所述区域确定单元构造成基于由所述外部环境辨识装置检测到的所述车辆的所述当前位置或关于所述车辆的所述周围信息，确定所述车辆是否存在于所述车辆能在所述第二行驶范围中行驶的区域中，

其中，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第一行驶范围的状态下所述区域确定单元确定所述车辆存在于所述车辆能在所述第二行驶范围中行驶的所述区域中的条件下，所述换档范围控制单元将所述车辆的所述换档范围从所述第一行驶范围转变到所述第二行驶范围。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，所述车辆控制系统还包括：

图像捕获装置，所述图像捕获装置构造成捕获乘员的图像；以及

检查确定单元，所述检查确定单元构造成基于所述图像捕获装置捕获到的所述乘员的图像来确定所述乘员是否检查所述第二行驶方向，

其中，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第一行驶范围的状态下所述检查确定单元确定所述乘员检查所述第二行驶方向的条件下，所述换档范围控制单元将所述车辆的所述换档范围从所述第一行驶范围转变到所述第二行驶范围。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，所述车辆控制系统还包括接触传感器，所述接触传感器构造成检测对所述操作元件的接触操作，

其中，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第二行驶范围的状态下，当所述操作元件接收到在所述第二行驶方向上的所述移动操作并且所述接触传感器检测到对所述操作元件的规定接触操作时，所述行驶控制单元执行所述车辆的恒速控制。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，所述车辆控制系统还包括：

图像捕获装置，所述图像捕获装置构造成捕获乘员的图像；以及

检查确定单元，所述检查确定单元构造成基于所述图像捕获装置捕获到的所述乘员的图像来确定所述乘员是否检查所述第二行驶方向，

其中，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第二行驶范围并且所述车辆正在行驶的状态下，当所述检查确定单元以规定参考间隔保持确定所述乘员检查所述第二行驶方向时，所述行驶控制单元保持使所述车辆行驶。

9.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，在所述车辆的所述换档范围设定至所述第二行驶范围的状态下所述操作元件接收到在所述第二行驶方向上的大于操作量阈值的所述移动操作的情况下，所述行驶控制单元停止所述车辆的加速。

10.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，所述第一行驶方向是前进方向，所述第二行驶方向是后退方向，所述第一行驶范围是使所述车辆向前行驶的前进范围，并且所述第二行驶范围是使车辆后退的后退范围。

Images