JP2021046039A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】 車両制御システムにおいて、キャンセル操作を容易にする。【解決手段】 車車両制御システム１であって、接触センサ３５、３６、３７が設けられた操作子１０と、接触センサからの信号に基づいて操作子に対する乗員のさすり操作及びさすり操作がなされた領域を検出し、さすり操作に応じて車両を走行制御する制御装置１１とを有し、制御装置は、第１のさすり操作を検出したときから開始する第１期間内に、第１のさすり操作と方向が異なる第２のさすり操作である第２のさすり操作をキャンセル領域ＣＡにおいて検出したときに第１のさすり操作に応じた車両の走行制御を中止すると共に、第２のさすり操作に応じた車両の走行制御を実行しない。【選択図】 図１

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

把持部に接触センサを設けたステアリングホイールが公知である（例えば、特許文献１）。接触センサは、把持部に対する乗員の手の接触状態及び把持状態を検知する。

特開２０１９−３８４２１号公報

本願発明者らは、把持部に設けた接触センサへの運転操作によって、車両の走行制御を行う車両制御システムを開発した。接触センサは操作が容易であるため、乗員はタップやさすり操作等の小さい動作で迅速に運転操作を行うことができる。しかし、運転操作が受け付けられると、その運転操作に基づいて車両の制御が開始されるため、制御を中止したい場合には迅速にキャンセル操作を行う必要がある。キャンセル操作は、乗員が直感的に行なうことができ、かつ迅速に行うことができることが好ましい。

本発明は、以上の背景を鑑み、車両制御システムにおいて、キャンセル操作を容易にすることを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、接触センサ（３５、３６、３７）が設けられた操作子（１０）と、前記接触センサからの信号に基づいて前記操作子に対する乗員のさすり操作及び前記さすり操作がなされた領域を検出し、前記さすり操作に応じて車両を走行制御する制御装置（１１）とを有し、前記制御装置は、第１のさすり操作を検出したときから開始する第１期間内に、前記第１のさすり操作と方向が異なる第２のさすり操作をキャンセル領域ＣＡにおいて検出したときに前記第１のさすり操作に応じた前記車両の走行制御を中止すると共に、前記第２のさすり操作に応じた前記車両の走行制御を実行しない。

この態様によれば、車両制御システムにおいて、キャンセル操作を容易にすることができる。乗員は、第１のさすり操作を行った後、第１期間にキャンセル領域において第２のさすり操作を行うことによって、第１のさすり操作に応じた車両の走行制御をキャンセルすることができる。第２のさすり操作は、第１のさすり操作と方向が異なるさすり操作である。そのため、乗員はキャンセルを行いたいときに、直感的かつ迅速に第２のさすり操作を行うことができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記キャンセル領域を、前記第１のさすり操作がなされた領域と重なる領域、又は前記第１のさすり操作がなされた領域の周囲の領域に設定するとよい。

この態様によれば、第１のさすり操作を行った領域の付近において第２のさすり操作を行えばよいため、乗員は第１のさすり操作に続けて第２のさすり操作を迅速に行うことができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記キャンセル領域を予め設定された所定の領域に設定するとよい。

この態様によれば、第１のさすり操作に関わらずキャンセル領域が一定であるため、乗員は第１のさすり操作に続けて第２のさすり操作を迅速に行うことができる。

上記の態様において、前記操作子には照明装置（７０）が設けられ、前記制御装置は、前記第１のさすり操作を検出したときから所定の第２期間、前記照明装置を制御して前記キャンセル領域を照明するとよい。

この態様によれば、第２のさすり操作を受け付けるキャンセル領域が照明されるため、乗員は第２のさすり操作を適切な領域において行うことができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記第１期間に他の前記第１のさすり操作を検出することができ、前記第１期間に前記キャンセル領域において前記第２のさすり操作を検出したときに、全ての前記第１のさすり操作に応じた前記車両の走行制御を中止するとよい。

この態様によれば、乗員は１回の第２のさすり操作によって、その前に入力された１回以上の第１のさすり操作に基づく走行制御を全て中止することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記第１のさすり操作のストローク長に応じて前記車両の走行制御を変化させ、前記第１期間に前記キャンセル領域において前記第２のさすり操作を検出したときに、前記第１のさすり操作に応じた前記車両の走行制御を中止するとよい。

この態様によれば、乗員は１回の第２のさすり操作によって、その前に入力された第１のさすり操作のストローク長に関わらず、第１のさすり操作に基づく走行制御を中止することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記さすり操作のストローク長が第１閾値以上である場合に前記第１のさすり操作として検出し、前記さすり操作が前記第１のさすり操作と方向が異なり、かつ前記さすり操作のストローク長が第２閾値以上である場合に前記第２のさすり操作として検出し、前記第２閾値を前記第１閾値よりも短く設定するとよい。

この態様によれば、第２のさすり操作は第１のさすり操作よりもストローク長が短いため、乗員は第２のさすり操作を迅速に行うことができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記さすり操作の操作速度が所定の速度閾値以上である場合に、前記さすり操作の操作速度が前記速度閾値未満の場合よりも前記第２閾値を小さく設定するとよい。

この態様によれば、乗員のさすり操作の操作が速い場合には、より短いストロークのさすり操作が第２のさすり操作として制御装置に受け付けられる。これにより、乗員はより迅速に第２のさすり操作を行うことができる。

以上の構成によれば、車両制御システムにおいて、キャンセル操作を容易にすることができる。

実施形態に係る車両制御システムの構成図 車両前部の平面図 車両前部の斜視図 操作子と移動装置の側面図 操作子と移動装置の正面図 操作子に設けられた第１〜第３静電容量センサの位置関係を示す説明図 操作子の断面図（図５のＶＩＩ−ＶＩＩ断面図） （Ａ）乗員の接触に対する操作子の照明状態の一例を示す説明図、（Ｂ）乗員のさすり操作に対する操作子の照明状態の一例を示す説明図、（Ｃ）乗員の運転操作が検出されたときの操作子の照明状態の一例を示す説明図 第１のさすり操作から第２のさすり操作が入力されるまでの操作子の照明状態を示す説明図であって、（Ａ）乗員のさすり操作に対する操作子の照明状態の一例を示す説明図、（Ｂ）乗員の運転操作が検出され、かつキャンセル領域が設定されたときの操作子の照明状態の一例を示す説明図、（Ｃ）照明されたキャンセル領域に対して乗員が第２のさすり操作を行う状態を示す説明図 制御装置が実行する第１信号処理の手順を示すフロー図 制御装置が実行する第２信号処理の手順を示すフロー図

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システム１の実施形態について説明する。図２以降に適宜付される矢印Ｆｒ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｌｏは、それぞれ、車両制御システム１が設けられる車両２の前方、後方、左方、右方、上方、下方を示している。本実施形態では、左右方向が車両２の車幅方向であり、前後方向が車両２の車長方向である。

＜車両制御システム１の構成＞
図１に示すように、車両制御システム１は、自動運転が可能な車両２に設けられる。車両２は、乗員Ｘが主として運転操作を行う手動運転モードと、車両２が主として運転操作を行う自動運転モードで走行することができる。車両２は、車両２の車輪を転舵させる操舵装置４と、車輪を回転させる駆動装置５と、車輪の回転を制動する制動装置６とを有する。

操舵装置４は、車輪の舵角を変化させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動力によって車輪を転舵させる転舵機構とを有する。転舵機構は例えばラックアンドピニオン機構を含む。駆動装置５は、車輪を回転させる装置であり、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つと、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つの駆動力を車輪に伝達する伝達機構とを含む。駆動装置５は、内燃機関である場合にエンジンブレーキによって車輪に制動力を発生させることができる。また、駆動装置５は、電動モータである場合に回生制御によって車輪に制動力を発生させることができる。制動装置６は、車輪に抵抗を与えて回転を停止させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動によって油圧を発生させる油圧発生装置と、油圧発生装置から油圧を受けてブレーキパッドをブレーキロータに押し付けるブレーキキャリパとを有する。

車両制御システム１は、各種センサを備えた操作子１０と、操作子１０に接続された制御装置１１とを有する。操作子１０は、車両２を操舵するために、乗員Ｘの運転操作を受け付ける装置である。操作子１０は、例えばステアリングホイールや操縦桿を含み、その外縁部の形状は円形や四角形、円の一部を切り欠いた形状、左右の円弧部と上下の直線部とを組み合わせた形状等であってよい。制御装置１１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを含む。制御装置１１は、走行制御部１２、移動制御部１３、及び信号処理部１４を備える。信号処理部１４は操作子１０からの信号に基づいて乗員Ｘの操作入力を検出し、走行制御部１２は信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の少なくとも１つを制御する。移動制御部１３は、信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操作子１０の移動を制御する。

図２、図３に示すように、車両２の車室１７には、操作子１０に対して運転操作を行う乗員Ｘが着座する乗員シート６１が設けられている。乗員シート６１は、例えば、複数人分の着座スペースを有するベンチシートであり、左右方向に沿って延びている。このように乗員シート６１としてベンチシートを用いることで、乗員Ｘの左右方向の着座位置の自由度を高めることができる。乗員シート６１は、ベース部材（図示せず）を介して車両２の車体１５の前部に取り付けられている。乗員シート６１は、乗員Ｘが着座するシートクッション６２と、シートクッション６２の後ろ上方に隣接して配置され、乗員Ｘを後方から支持するシートバック６３と、を備えている。シートクッション６２とシートバック６３は、それぞれ左右方向に所定の幅（例えば、乗員Ｘ複数人分の幅）を有する。

図３、図４に示すように、操作子１０は、移動装置１６を介して車体１５の前部に支持されている。移動装置１６は、車体１５の前部に設けられ、左右方向に延びる前後一対のレール２１と、前後一対のレール２１に架設されるべく前後方向に延びるスライダ２２と、スライダ２２から後方に延びるアーム２３と、アーム２３の後端に設けられて操作子１０に取り付けられるベース２４とを有する。

前後一対のレール２１は、スライダ２２を左右方向に移動可能に支持している。前後一対のレール２１とスライダ２２は、車両２の車室１７の前壁を構成するインストルメントパネル１８の前方に設けられている。そのため、車両２の車室１７にいる乗員Ｘからは前後一対のレール２１とスライダ２２が見えないか又は見えにくくなっている。これにより、車両２の意匠性の向上が図られている。

アーム２３は、少なくとも１つの関節２５を有し、関節２５が下方に凸となるように折り曲げられた状態で、インストルメントパネル１８の下方を通過している。アーム２３は、前後方向に伸縮可能に設けられている。これにより、アーム２３がベース２４をスライダ２２に対して前後方向に移動可能に支持している。

ベース２４の上面には、シートクッション６２の上方の空間の画像を撮影する撮像装置２６が設けられている。撮像装置２６は、操作子１０の前方に隣接して配置されている。

図１に示すように、移動装置１６は、スライダ駆動機構２７とアーム駆動機構２８とを備えている。スライダ駆動機構２７は、電動モータによってレール２１に対してスライダ２２を左右方向に移動させる。これにより、スライダ２２、アーム２３、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して左右方向に移動する。アーム駆動機構２８は、電動モータによって関節２５を屈曲させ、アーム２３の前後方向の伸縮度を変更する。これにより、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して前後方向に移動する。以上のように、移動装置１６は、操作子１０を車体１５に対して左右方向及び前後方向に移動させる。

移動装置１６は、位置センサ２９を備えている。位置センサ２９は、操作子１０の前後方向の位置を検出する。位置センサ２９は、例えば、アーム駆動機構２８を構成する電動モータ又はアーム２３の関節２５に取り付けられている。位置センサ２９は、例えば、ポテンショメータ又はロータリエンコーダであってもよい。

図３〜図５に示すように、操作子１０は、ベース２４に回転可能に設けられたハブ部３１と、ハブ部３１の外周にハブ部３１と同軸状に設けられたディスク部（スポーク部）３２と、ディスク部３２の外周に配置されたリング部３３とを有する。ディスク部３２は円板状に形成されている。本実施形態では、ディスク部３２は、ハブ部３１から径方向外方に延びると共に、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａ方向においてベース２４と相反する側に延び、ハブ部３１を頂点とする円錐形に形成されている。リング部３３は、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａを中心とした環状に形成されている。リング部３３は円形状の横断面を有する。リング部３３の横断面における直径はディスク部３２の厚みよりも大きい。リング部３３は、操作子１０を回転操作するために、乗員Ｘによって把持される把持部として機能する。

ハブ部３１は、乗員Ｘ側を向く正面部３１Ａと、正面部３１Ａと相反する背面部（図示せず）とを有する。ディスク部３２は、乗員Ｘ側を向く正面部３２Ａと、正面部３２Ａと相反する背面部３２Ｂとを有する。リング部３３は、乗員Ｘ側を向く正面部３３Ａと、正面部３３Ａと相反する背面部３３Ｂと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの外周に位置する外周部３３Ｃと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの内周に位置する内周部３３Ｄと、を有する。詳細には、リング部３３の外周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最大となる部分）と、リング部３３の内周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最小となる部分）とを含む平面でリング部３３を２分割した場合に、ベース２４側に配置される部分を背面部３３Ｂ、ベース２４と相反する側に配置される部分を正面部３３Ａとする。

操作子１０は、第１面部１０Ａと、第１面部１０Ａと相反する第２面部１０Ｂと、第１面部１０Ａと第２面部１０Ｂの外周に位置する外周部１０Ｃとを含む。第１面部１０Ａは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った一方側に配置されており、操作子１０の後面（前後方向一方側の面）を構成している。第２面部１０Ｂは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った他方側に配置されており、操作子１０の前面（前後方向他方側の面）を構成している。第１面部１０Ａは、ハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含み、第２面部１０Ｂは、ディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、外周部１０Ｃは、リング部３３の外周部３３Ｃを含む。他の実施形態では、第１面部１０Ａがディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、第２面部１０Ｂがハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含んでも良い。

図１に示すように、操作子１０には、接触センサとしての第１静電容量センサ３５、第２静電容量センサ３６、及び第３静電容量センサ３７と、回転角センサ３８と、力覚センサ３９とが設けられている。回転角センサ３８は、操作子１０の車体１５に対する回転角を検出する。回転角センサ３８は、ロータリエンコーダやレゾルバ等であってよい。他の実施形態では、操作子１０にジャイロセンサが設けられてもよい。ジャイロセンサは、操作子１０の回転速度を検出する。

力覚センサ３９は、公知の圧電式又はひずみゲージ式のセンサであってよく、ベース２４とハブ部３１の間に設けられている。力覚センサ３９は、例えば６軸力覚センサであり、操作子１０に加わる回転軸線Ａに沿った前側（前後方向一方側）、回転軸線Ａに沿った後側（前後方向他方側）、左側（左右方向一方側）、右側（左右方向他方側）、回転軸線Ａと直交する方向に沿った上側（上下方向一方側）及び回転軸線Ａと直交する方向に沿った下側（上下方向他方側）の荷重を検出可能である。

図４、図６及び図７に示すように、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、静電容量の変化に基づいて乗員Ｘの指等の物体の接近及び接触を検出する接触センサである。第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、操作子１０のリング部３３に設けられている。

第１静電容量センサ３５は操作子１０の第１面部１０Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６は操作子１０の第２面部１０Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７は操作子１０の外周部１０Ｃに設けられている。詳細には、第１静電容量センサ３５はリング部３３の正面部３３Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６はリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７はリング部３３の外周部３３Ｃに設けられている。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５がリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第２静電容量センサ３６がリング部３３の正面部３３Ａに設けられても良い。

第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第１静電容量センサ３５は、正面部３３Ａにおける内周側に配置されていることが好ましい。詳細には、操作子１０の回転軸線Ａに沿った方向から見て、リング部３３の幅方向における中央を通過する中心環状線より径方向内側、すなわちリング部３３の内周部３３Ｄに第１静電容量センサ３５が配置されていることが好ましい。

第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第２静電容量センサ３６は、背面部３３Ｂの幅方向における中央に沿って延びていることが好ましい。第２静電容量センサ３６は、第１静電容量センサ３５よりも大きい直径を有することが好ましい。

第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って設けられ、乗員Ｘの手の接触位置（乗員Ｘによるタッチ操作の位置）を特定可能なセンサである。第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って延びる単一のセンサや、操作子１０の外縁に沿って複数に分割された複数のセンサであってよい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、リング部３３の外周縁を含む外周部３３Ｃに沿って、周方向に複数配列されている。第３静電容量センサ３７のそれぞれは、周方向に等しい角度幅を有し、等間隔で互いに隣り合って配置されている。隣り合う第３静電容量センサ３７の間の隙間は小さいほど好ましい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、３６個設けられ、それぞれ約１０度の角度幅を有する。

第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、静電容量に応じた信号を出力する。第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、乗員Ｘの手等の物体が接近するほど、また接近する物体が大きいほど、また物体の比誘電率が高いほど静電容量が増加する。

第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する把持センサとして機能する。例えば、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方の静電容量及び所定の個数以上の第３静電容量センサ３７の静電容量が所定の基準値以上まで上昇した場合に、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する。他の異なる実施形態では、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７が上記の検出方法とは異なる検出方法によって操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出しても良い。

図５に示すように、ハブ部３１の正面部３１Ａ側（乗員Ｘ側）には、表示部としてのディスプレイ４０が設けられている。ディスプレイ４０は円形に形成され、ハブ部３１の正面の面積の５０％以上を占めている。図１に示すように、ディスプレイ４０は、制御装置１１のインターフェース制御部４１によって制御され、車両２の運転モード（自動運転モード又は手動運転モード）や、車両２の進行方向（将来の軌跡）、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置、車両２の速度等を表す画像を表示する。画像には、数値や記号が含まれてもよい。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転操作に対して反力（回転抵抗）を与える第１反力付与装置４３（図１参照）が設けられている。第１反力付与装置４３は、例えば電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の回転操作に対する反力として操作子１０に与える。本実施形態では、第１反力付与装置４３はベース２４に設けられ、ベース２４に対するハブ部３１の回転に対して反力を付与する。第１反力付与装置４３は、操作子１０に十分な回転抵抗を加えることによって操作子１０の回転を規制することができる。すなわち、第１反力付与装置４３は、車体１５に対する操作子１０の回転を抑制する回転抑制装置として機能する。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転軸線Ａに沿った移動に対して反力（移動抵抗）を与える第２反力付与装置４４（図１参照）が設けられている。第２反力付与装置４４は、例えばアーム駆動機構２８を構成する電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の前後方向の移動操作に対する反力として操作子１０に与える。第２反力付与装置４４は、操作子１０に十分な移動抵抗を加えることによって操作子１０の前後方向の移動を規制することができる。すなわち、第２反力付与装置４４は、車体１５に対する操作子１０の前後方向の移動を抑制する移動抑制装置として機能する。

図１に示すように、制御装置１１は、車両２の各種状態量を検出する車両センサ４５と、車両２の周囲の環境情報を検出する外界認識装置４６とに接続されている。車両センサ４５は、例えば車両２の車速を検出する車速センサや、車両２の加速度を検出する加速度センサ、車両２のヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を含む。制御装置１１は、車両センサ４５から車両２の各種状態量を取得する。

外界認識装置４６は、周辺車両情報及び周辺環境情報を取得し、制御装置１１に出力する。外界認識装置４６は、車両２の周囲を撮像するカメラ４７と、車両２の周囲に存在する物体を検出するレーザやライダ等の物体検出センサ４８と、ナビゲーション装置４９とを含む。外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像から走路や区画線を認識する。また、外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像や物体検出センサ４８の検出信号に基づいて、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置及び速度を含む周辺車両情報を取得する。また、外界認識装置４６は、ナビゲーション装置４９からの自車両位置、地図情報及びＰＯＩ（Point Of Interest）に基づいて、車両２が走行する走路や隣接する走路、車両２の周囲の店舗や分岐路等の周辺環境情報を取得する。

＜操作子１０に対する運転操作＞
操作子１０は、運転操作として、第１運転操作及び第２運転操作を受け付け可能である。第１運転操作及び第２運転操作は、それぞれ異なる加減速操作と転舵操作を含んでいる。第１運転操作は、操作子１０に接触することによる運転操作（例えば、シングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作、さすり操作等）であるため、第１運転操作における操作子１０の可動量は０であるか、極めて小さい。第２運転操作は、操作子１０を回転又は移動させることによる運転操作であるため、第２運転操作における操作子１０の可動量は第１運転操作における操作子１０の可動量よりも多い。このように第１運転操作を接触操作とし、第２運転操作を回転操作又は移動操作とすることで、第１運転操作と第２運転操作を明確に区別し、両者の混同を回避することができる。

第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の外周部３３Ｃの周方向へのさすり操作を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の外周部３３Ｃを回転方向にさすると、周方向に並んで配列された複数の第３静電容量センサ３７の静電容量が順番に変化する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、乗員Ｘによるリング部３３のさすり操作を検出する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、さすり操作の向き、及び長さ（ストローク長）を検出する。走行制御部１２は、信号処理部１４によって検出されたさすり操作の向き及び長さに応じて操舵装置４を制御し、車両２の左右へのオフセット移動や、車線変更、右折又は左折等を行うとよい。

また、第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂへの接触操作を含む。接触操作は、例えばシングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作等を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに対して接触操作を行うと、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６の静電容量が変化する。信号処理部１４は、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６からの検出信号に基づいて、乗員Ｘの手の接触継続時間や接触回数を判定し、接触操作がシングルタップ操作、ダブルタップ操作、及び長押し操作のいずれであるかを判定する。

走行制御部１２は、例えば、正面部３３Ａへの操作に対して加速制御を実行し、背面部３３Ｂへの操作に対して減速制御を実行する。加速制御は、目標車速を現在の値から所定値増加させるための制御、自車両と自車両の前方を走行する前走車との目標車間距離を現在の値から所定値短くする制御、及び停車状態から発進する制御を含む。減速制御は、目標車速を現在の値から所定値低下させるための制御や、自車両と前走車との目標車間距離を現在の値から所定値長くする制御、低速走行状態から停車させるための制御を含む。走行制御部１２は、正面部３３Ａ及び背面部３３Ｂへの操作の態様に応じて実行する制御、又は車両２の目標速度の変化量を変更してもよい。走行制御部１２は、例えば、シングルタップ操作に対する目標速度の変化量よりもダブルタップ操作に対する目標速度の変化量を大きくするとよい。また、走行制御部１２は、正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに長押し操作がなされている間、目標速度の増加又は減少を継続してもよい。

第２運転操作は、回転軸線Ａを中心とした操作子１０の回転操作と、回転軸線Ａに沿った操作子１０の移動操作（押し引き操作）とを含む。乗員Ｘが操作子１０の回転操作を行うと、車体１５に対する操作子１０の回転角を回転角センサ３８が検出する。信号処理部１４は回転角センサ３８からの検出信号に基づいて操作子１０の回転角を取得し、走行制御部１２は、取得された回転角に応じて操舵装置４を制御し、車両２の車輪を転舵させる。

乗員Ｘが操作子１０を前側に移動操作する（押し込む）と、操作子１０に加わる前側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５を制御し、車両２を加速させる。乗員Ｘが操作子１０を後側に移動操作する（引き出す）と、操作子１０に加わる後側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５及び制動装置６の少なくとも一方を制御し、車両２を減速させる。他の実施形態では、位置センサ２９によって乗員Ｘによる操作子１０の移動操作を検出し、位置センサ２９からの信号に基づいて車両２を加減速制御してもよい。

＜車両２の運転モード＞
走行制御部１２は、車両２の運転モードを自動運転モードと手動運転モードの間で切り替え可能である。自動運転モードでは、走行制御部１２によって転舵操作及び加減速操作が自動的に実行され、手動運転モードでは、乗員Ｘによって転舵操作及び加減速操作が手動で実行される。

走行制御部１２は、自動運転モードにおいて、主体的に車両２の将来の軌道を生成し、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。ただし、走行制御部１２は、自動運転モードにおいても、乗員Ｘによる操作子１０に対する第１運転操作を受け付けることで、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の制御に乗員Ｘの意思を反映させる。つまり、第１運転操作は、自動運転モードにおける補助的な運転操作である。

走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによる操作子１０に対する第２運転操作に応じて、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。つまり、第２運転操作は、手動運転モードにおける主体的な運転操作である。他の実施形態では、走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによるアクセルペダルやブレーキペダルに対する踏み込み操作に応じて、駆動装置５及び制動装置６を制御してもよい。

＜操作子１０の位置＞
図２を参照して、操作子１０は、許容位置としての第１位置Ｐ１、許容位置としての第２位置Ｐ２、及び制限位置としての第３位置Ｐ３の間で移動可能である。第１位置Ｐ１は車両２の左右方向の中心よりも左側（左右方向一方側）に位置しており、第２位置Ｐ２は車両２の左右方向の中心よりも右側（左右方向他方側）に位置している。つまり、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は、左右方向において互いにずれており、離間している。第３位置Ｐ３は、車両２の左右方向の中心に位置している。第３位置Ｐ３は、左右方向において第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２の中間に位置しており、左右方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２とはずれている。第３位置Ｐ３は、車長方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２よりも前方に位置している。そのため、乗員Ｘが操作子１０に対する操作を行わない時（例えば、自動運転モードの実行時や車両２に対する乗員Ｘの乗降時）に、操作子１０を第３位置Ｐ３に移動させることで、操作子１０と乗員Ｘの距離を離すことができる。これにより、操作子１０が乗員Ｘに圧迫感を与えるのを抑制することができる。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、自動運転モード及び手動運転モードによる車両２の走行が可能である。具体的には、走行制御部１２は、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、乗員Ｘによるモード切替スイッチ５１（図１参照）の操作に応じて、車両２の運転モードを手動運転モードと自動運転モードの間で切り替える。操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行が可能であり、かつ、手動運転モードの選択ができない。また、操作子１０が第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間、又は第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行のみが可能であり、手動運転モードの選択ができない。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、操作子１０が第１運転操作と第２運転操作の両方を受け付け可能である。具体的には、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが自動運転モードになっている時には、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能である。一方で、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが手動運転モードになっている時には、操作子１０が第２運転操作を受け付け可能である。

操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態、第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間にある状態、第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態のいずれかでは、車両２の運転モードが自動運転モードになっており、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能であり、かつ、第２運転操作を受け付け不能である。そのため、操作子１０と乗員Ｘの距離が離れた第３位置Ｐ３において、操作子１０の可動量が比較的多い第２運転操作が実行されるのを防止することができる。これにより、第３位置Ｐ３における操作子１０の誤操作を抑制することができる。

＜操作子１０の照明装置７０＞
図５及び図７に示すように、操作子１０の本体３０には照明装置７０が設けられている。操作子１０の本体３０は、ハブ部３１、ディスク部３２、及びリング部３３を含む。照明装置７０は、本体３０に設けられた少なくとも１つの光源７１を含む。照明装置７０は、制御装置１１のインターフェース制御部４１によって点灯制御される。インターフェース制御部４１は、接触センサである第１〜第３静電容量センサ３５〜３７の検出信号に基づいて光源７１を点灯させる。

図５及び図７に示すように、光源７１は、ハブ部３１、ディスク部３２、及びリング部３３の少なくとも１つに設けられている。本実施形態では、光源７１は、リング部３３に設けられた少なくとも１つの第１光源７１Ａと、ハブ部３１及びディスク部３２の少なくとも一方に設けられた少なくとも１つの第２光源７１Ｂとを有する。第２光源７１Ｂ及び第１光源７１Ａは、例えばＬＥＤやエレクトロルミネセンス（ＥＬ）であってよい。

第１光源７１Ａは、複数個設けられ、リング部３３の正面部３３Ａに沿って周方向に配列されてもよい。また、１つの第１光源７１Ａが、リング部３３の正面部３３Ａに沿って周方向に環状に設けられてもよい。第１光源７１Ａは、リング部３３の周方向における各部を独立して発光させる。

第２光源７１Ｂは、複数設けられ、ディスク部３２の正面部３２Ａに均一に分散されてもよく、ハブ部３１を中心として放射状に配列されてもよく、ハブ部３１を中心とした複数の同心円上に配列されてもよい。複数の第２光源７１Ｂは、ディスク部３２における各部を独立して発光させることができる。

信号処理部１４が第１〜第３静電容量センサ３５〜３７からの信号に基づいて乗員Ｘによる運転操作を検出し、インターフェース制御部４１が検出した運転操作に基づいて第１光源７１Ａ及び第２光源７１Ｂを制御する。

図８（Ａ）に示すように、信号処理部１４は第１〜第３静電容量センサ３５〜３７からの検出信号に基づいてリング部３３において乗員Ｘが接触した領域を特定し、インターフェース制御部４１は接触を検出した領域に設けられた少なくとも１つの第１光源７１Ａを発光させる。図８（Ｂ）に示すように、乗員Ｘによるタッチ操作がリング部３３のさすり操作である場合、インターフェース制御部４１は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいてさすり操作された部位に対応した第１光源７１Ａを乗員Ｘの手の動きの方向に順に発光させる。図８では、図中のハッチング部が照明された状態であることを示す。

走行制御部１２は、信号処理部１４が検出した運転操作に基づいて、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御し、車両２を走行制御する。運転操作は、操作子１０へのさすり操作、シングルタップ操作、ダブルタップ操作、及び長押し操作等を含む。

図８（Ｃ）に示すように、インターフェース制御部４１は、信号処理部１４が検出した運転操作に基づいて、第２光源７１Ｂを発光させ、ディスク部３２を照明する。図８（Ｃ）に示す照明状態は、図８（Ａ）又は図８（Ｂ）に示す照明状態の後に発生する。インターフェース制御部４１は、第２光源７１Ｂによって、ディスク部３２の内周部を照明するとよい。また、インターフェース制御部４１は、時間の経過に応じてディスク部３２の照明する領域を変化させてもよい。例えば、インターフェース制御部４１は、時間経過に応じて照明する領域が径方向外方に向けて移動する、又は広がるように第２光源７１Ｂを制御するとよい。

＜さすり操作による車両制御＞
走行制御部１２は、検出したさすり操作の向き、ストローク長、及び回数に応じて、車両２に対する制御内容を変化させる。走行制御部１２はさすり操作によって、左折又は右折、車線内における左又は右への平行移動、左又は右への車線変更等の走行制御を行う。本実施形態では、信号処理部１４が第１〜第３静電容量センサ３５〜３７からの検出信号に基づいて、リング部３３において、左回りの所定のストローク長のさすり操作（以下、左さすり操作という）を検出したときに、走行制御部１２は操舵装置４を制御して左側への車線変更を実行する。さすり操作は、リング部３３のどの位置になされてもよい。信号処理部１４が、左さすり操作を２回連続して検出した場合には、走行制御部１２は左側への車線変更を２回連続して行うべく操舵装置４を制御する。一方、信号処理部１４が第１〜第３静電容量センサ３５〜３７からの検出信号に基づいて、リング部３３の右半部において、右回り（上から下）の所定のストローク長のさすり操作（以下、右さすり操作という）を検出したときに、走行制御部１２は操舵装置４を制御して右側への車線変更を実行する。信号処理部１４が、右さすり操作を２回連続して検出した場合には、走行制御部１２は右側への車線変更を２回連続して行うべく操舵装置４を制御する。

他の実施形態では、走行制御部１２は、信号処理部１４によって検出されたさすり操作のストローク長に応じて、実行する走行制御の内容を変更してもよい。例えば、さすり操作のストローク長が所定の第１閾値以上かつ第２閾値以下である場合には車線変更を１回実行し、さすり操作のストローク長が所定の第２閾値より大きく、かつ第３閾値以下である場合には車線変更を２回実行するとよい。ここで、第１閾値、第２閾値、第３閾値は、記載の順序で値が大きく設定されている。また、さすり操作のストローク長が所定の第１閾値以上かつ第２閾値以下である場合には車両２の車線に対する走行位置を側方に第１距離だけオフセットさせ、さすり操作のストローク長が所定の第２閾値より大きく、かつ第３閾値以下である場合には車両２の車線に対する走行位置を第１距離より大きい第２距離だけオフセットさせるとよい。

＜さすり操作のキャンセル処理＞
制御装置１１は、第１のさすり操作を検出したときから開始する第１期間内に、第１のさすり操作と方向が異なる第２のさすり操作をキャンセル領域ＣＡにおいて検出したときに第１のさすり操作に応じた車両２の走行制御を中止すると共に、第２のさすり操作に応じた車両２の走行制御を実行しない。制御装置１１が実行するこの処理をキャンセル処理という。キャンセル処理は、制御装置１１のキャンセル処理部８０によって実行される。

キャンセル処理部８０は、信号処理部１４が運転操作としての第１のさすり操作を検出したときに、キャンセル領域ＣＡを、第１のさすり操作がなされた領域と重なる領域、又は第１のさすり操作がなされた領域の周囲の領域に設定する。第１のさすり操作は、任意の時間に入力される任意のさすり操作である。キャンセル処理部８０は、信号処理部１４が検出したさすり操作の位置に基づいてキャンセル領域ＣＡを設定する。キャンセル領域ＣＡは、信号処理部１４によって検出された第１のさすり操作がなされた領域と重なりを有してもよく、第１のさすり操作がなされた領域を全て包含してもよい。図９（Ａ）に示すように、さすり操作がリング部３３の右半部の領域において検出された場合、図９（Ｂ）に示すようにキャンセル処理部８０は、リング部３３の右半部の領域にキャンセル領域ＣＡを設定するとよい。

他の実施形態では、キャンセル領域ＣＡは予め設定された所定の領域に設定されてもよい。キャンセル領域ＣＡはリング部３３及びディスク部３２の少なくとも一方に設定されるとよい。本実施形態では、キャンセル処理部８０は、リング部３３になされる第１のさすり操作に対して、リング部３３において第１のさすり操作がなされた領域を包含する範囲にキャンセル領域ＣＡを設定する。なお、ディスク部３２にキャンセル領域ＣＡを設定する場合には、ディスク部３２に乗員Ｘによる第２のさすり操作（キャンセル操作）を受け付けるための接触センサを設ける必要がある。

キャンセル処理部８０は、キャンセル領域ＣＡを設定した後、所定の第１期間経過後にキャンセル領域ＣＡの設定を解除する。第１期間は、第２のさすり操作を受け付ける期間であり、信号処理部１４が第１のさすり操作を検出してからの所定の期間に設定されている。第１期間は、例えば１〜２秒に設定されるとよい。

制御装置１１は、第１のさすり操作を検出したときから所定の期間、照明装置７０を制御してキャンセル領域ＣＡを照明するとよい。信号処理部１４が第１のさすり操作を検出し、かつキャンセル処理部８０がキャンセル領域ＣＡを設定したときに、インターフェース制御部４１は第１光源７１Ａ及び第２光源７１Ｂの少なくとも一方を発光させ、キャンセル領域ＣＡを照明する。本実施形態では、信号処理部１４が第１のさすり操作をリング部３３のある領域において検出し、かつキャンセル処理部８０がリング部３３において第１のさすり操作がなされた領域を包含するようにキャンセル領域ＣＡを領域に設定したときに、インターフェース制御部４１は第１光源７１Ａを発光させ、リング部３３におけるキャンセル領域ＣＡを照明する。この場合、インターフェース制御部４１は、リング部３３への接触が検出されたことに対する照明と、キャンセル領域ＣＡの照明との照明態様を変更させるとよい。例えば、インターフェース制御部４１は、第１光源７１Ａの発光色や明度を変化させることによって、又は第１光源７１Ａを点滅させる等することによって、発光態様を変化させるとよい。これにより、乗員Ｘは、キャンセル領域ＣＡの照明を、リング部３３への接触が検出されたことに対する照明と区別して認識することができる。

キャンセル処理部８０は、第１期間にキャンセル領域ＣＡにおいて第２のさすり操作を検出したときに、第１のさすり操作をキャンセルするためのキャンセル信号を生成する。走行制御部１２は、キャンセル信号に基づいて、第１のさすり操作に対応した車両２の走行制御を中止する。

キャンセル操作としての第２のさすり操作は、第１のさすり操作と方向が異なるさすり操作である。例えば、第１のさすり操作が右回りのさすり操作である場合、第２のさすり操作は左回りのさすり操作である。第２のさすり操作のストローク長は、所定のストローク長閾値以上であり、第１のさすり操作を検出するためのストローク長閾値よりも短いことが好ましい。これにより、乗員Ｘは第１のさすり操作よりも迅速に第２のさすり操作を入力することができる。また、制御装置１１は、第１のさすり操作の操作速度（時間当たりのストローク長）が所定の速度閾値以上である場合に、第１のさすり操作の操作速度が速度閾値未満の場合よりも、第２のさすり操作として検出するためのストローク長閾値を小さく設定するとよい。

走行制御部１２は、キャンセル領域ＣＡになされた第２のさすり操作に対して、車両２を走行制御しない。例えば、走行制御部１２は、第１のさすり操作に対応する走行制御が右側への車線変更制御である場合に、第１のさすり操作に対して逆向きの第２のさすり操作を受け付けても左側への車線変更制御は実行しない。

走行制御部１２は、キャンセル信号を受けたときに、第１のさすり操作に基づいて実行中の走行制御、又は実行開始前の走行制御の全てを中止する。例えば、走行制御部１２は、キャンセル信号を受ける前に、複数回の第１のさすり操作を受けている場合に、複数の第１のさすり操作に基づく走行制御の全てを中止する。他の実施形態では、走行制御部１２は、キャンセル信号を受けたときに、その直前の第１のさすり操作に基づいて実行中の走行制御、又は実行開始前の走行制御のみを中止してもよい。

また、走行制御部１２は、キャンセル信号を受けたときに、第１のさすり操作に基づいて既に実行中の走行制御を中止することができないキャンセル不可状態である場合には、キャンセル信号に関わらず、実行中の走行制御を継続し、走行制御を完了させる。走行制御のキャンセル不可状態は、各走行制御に対して予め設定されているとよい。例えば、走行制御部１２は、走行制御の開始時からの経過時間が所定の閾値以上である場合に、キャンセル不可状態であると判定するとよい。また、走行制御部１２は、第１のさすり操作に応じた走行制御が車線変更である場合、車両２が車線境界線との距離が所定の閾値以下になったときからキャンセル不可状態であると判定してもよい。車両２と車線境界線との距離は、カメラ４７からの信号に基づいて取得するとよい。

走行制御部１２は、車両２の走行制御の実行中にキャンセル信号に基づいて走行制御を中止した場合、走行制御の開始前の状態に戻すように車両２の走行制御を実行するとよい。例えば、車線変更制御の実行中に車線変更制御を中止した場合には、走行制御部１２は車線変更制御を開始する前の車両２の走行位置に車両２を戻すべく、操舵装置４を制御するとよい。

＜第１信号処理＞
制御装置１１は、一例として図１０に示す第１信号処理を実行する。最初に、信号処理部１４が第１のさすり操作を検出したか否かを判定する（Ｓ１）。信号処理部１４が第１のさすり操作を検出した場合（Ｓ１の判定結果がＹｅｓ）、走行制御部１２が車両２の走行制御を開始し（Ｓ２）、キャンセル処理部８０がキャンセル領域ＣＡを設定し（Ｓ３）、インターフェース制御部４１がキャンセル領域ＣＡを照明装置７０によって照明する（Ｓ４）。信号処理部１４が第１のさすり操作を検出しない場合（Ｓ１の判定結果がＮｏ）、第１信号処理はリターンに進み、処理を繰り返す。

次に、キャンセル処理部８０は、第１のさすり操作が行われたときからの経過時間が第１期間以下であるか否かを判定する（Ｓ５）。経過期間が第１期間より長い場合（Ｓ５の判定結果がＮｏ）、第１信号処理はリターンに進み、処理を繰り返す。経過時間が第１期間以下である場合（Ｓ５の判定結果がＹｅｓ）、信号処理部１４からの出力に基づいて第２のさすり操作が検出されたか否かを判定する（Ｓ６）。第２のさすり操作が検出された場合（Ｓ６の判定結果がＹｅｓ）、キャンセル処理部８０はキャンセル信号を生成する（Ｓ７）。キャンセル領域ＣＡにおいて第２のさすり操作が行われていない場合（Ｓ６の判定結果がＮｏ）、第１信号処理はステップＳ５に戻る。

キャンセル処理部８０がキャンセル信号を生成した後（Ｓ７）、走行制御部１２はキャンセル不可状態であるか否かを判定する（Ｓ８）。本実施形態では、走行制御部１２は、信号処理部１４が第１のさすり操作を検出してからの経過時間が所定の閾値以上の場合に、キャンセル不可状態であると判定する。キャンセル不可状態である場合（Ｓ８の判定結果がＹｅｓ）、第１信号処理はリターンに進む。すなわち、走行制御部１２は、第１のさすり操作に基づく走行制御を継続する。

キャンセル不可状態でない場合（Ｓ８の判定結果がＮｏ）、走行制御部１２は第１のさすり操作に基づく走行制御を中止する（Ｓ９）。

＜第２信号処理＞
制御装置１１は、第１信号処理に代えて、図１１に示す第２信号処理を実行してもよい。第２信号処理は、第１期間が終了した後に第１のさすり操作に基づく走行制御を開始する点で第１信号処理と相違する。

第２信号処理では、最初に、信号処理部１４が第１のさすり操作を検出したか否かを判定する（Ｓ１１）。信号処理部１４が第１のさすり操作を検出した場合（Ｓ１１の判定結果がＹｅｓ）、キャンセル処理部８０がキャンセル領域ＣＡを設定し（Ｓ１２）、インターフェース制御部４１がキャンセル領域ＣＡを照明装置７０によって照明する（Ｓ１３）。信号処理部１４が第１のさすり操作を検出しない場合（Ｓ１１の判定結果がＮｏ）、第１信号処理はリターンに進み、処理を繰り返す。

次に、キャンセル処理部８０は、第１のさすり操作が行われたときからの経過時間が第１期間以下であるか否かを判定する（Ｓ１４）。経過時間が第１期間以下である場合（Ｓ１５の判定結果がＹｅｓ）、信号処理部１４からの出力に基づいて第２のさすり操作が検出されたか否かを判定する（Ｓ１５）。キャンセル領域ＣＡにおいて第２のさすり操作が検出されない場合（Ｓ１５の判定結果がＮｏ）、第１信号処理はステップＳ１４に戻る。

第２のさすり操作が検出された場合（Ｓ１５の判定結果がＹｅｓ）、キャンセル処理部８０はキャンセル信号を生成し（Ｓ１６）、走行制御部１２はキャンセル信号に基づいて第１のさすり操作に基づく走行制御を中止する（Ｓ１７）。

Ｓ１４の判定において、経過時間が第１期間より長い場合（Ｓ１４の判定結果がＮｏ）、走行制御部１２が第１のさすり操作に基づいて車両２の走行制御を開始する（Ｓ１８）。

以上の実施形態に係る車両制御システム１によれば、乗員Ｘは操作子１０のリング部３３にさすり操作（第１のさすり操作）を行ったときに、続いて逆向きのさすり操作（第２のさすり操作）を行なうことで、その前のさすり操作（第１のさすり操作）に応じた車両２の走行制御を中止することができる。キャンセル操作は、最初のさすり操作に対して逆向きのさすり操作であるため、乗員Ｘはキャンセルを行いたいときに、直感的に、かつ迅速にキャンセル操作を行うことができる。

キャンセル領域ＣＡが第１のさすり操作がなされた領域と重なる領域、又は前記第１のさすり操作がなされた領域の周囲の領域に設定される。そのため、乗員Ｘは第１のさすり操作を行った領域の付近において第２のさすり操作を行えばよく、第１のさすり操作に続けて第２のさすり操作を迅速に行うことができる。

キャンセル領域ＣＡは予め設定した所定の領域に固定してもよい。この場合、乗員Ｘがキャンセル領域ＣＡの位置を覚えることによって、乗員Ｘは第１のさすり操作に続けて第２のさすり操作を迅速に行うことができる。

インターフェース制御部４１が、第１のさすり操作を検出したときから所定の期間、照明装置７０を制御してキャンセル領域ＣＡを照明するため、乗員Ｘは第２のさすり操作を適切な領域において行うことができる。

また、走行制御部１２は、乗員Ｘによる１回の第２のさすり操作によって生成されたキャンセル信号によって、その前に入力された１回以上の第１のさすり操作に基づく走行制御を全てキャンセルする。これにより、乗員Ｘは１回の第２のさすり操作によって、それまでに入力した第１のさすり操作を迅速にキャンセルすることができる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、制御装置１１が第１のさすり操作のストローク長に応じて車両２の走行制御を変化させる場合、制御装置１１は第１のさすり操作に対応して、第１期間にキャンセル領域ＣＡにおいて第２のさすり操作を検出したときに、第１のさすり操作に応じた車両２の走行制御の全てを中止するとよい。これによれば、第１のさすり操作の操作量に関わらず、１回の第２のさすり操作で第１のさすり操作に対応した車両２の走行制御を全て中止することができる。

第１〜第３静電容量センサ３５〜３７等の接触センサは、ハブ部３１の正面部３１Ａ及びディスク部３２の正面部３２Ａの少なくとも一方に設けてもよい。そして、乗員Ｘによるハブ部３１又はディスク部３２へのさすり操作に対して、制御装置１１は車両２の走行制御を行ってもよい。この場合、制御装置１１は、キャンセル領域ＣＡをハブ部３１の正面部３１Ａ及びディスク部３２の正面部３２Ａの少なくとも一方に設定し、乗員Ｘによるハブ部３１の正面部３１Ａ及びディスク部３２の正面部３２Ａの少なくとも一方に対するキャンセル操作としてのさすり操作を受け付けるとよい。

１ ：車両制御システム
２ ：車両
４ ：操舵装置
５ ：駆動装置
６ ：制動装置
１０ ：操作子
１１ ：制御装置
１２ ：走行制御部
１３ ：移動制御部
１４ ：信号処理部
３０ ：本体
３１ ：ハブ部
３２ ：ディスク部
３３ ：リング部
３５ ：第１静電容量センサ
３６ ：第２静電容量センサ
３７ ：第３静電容量センサ
４０ ：ディスプレイ
４１ ：インターフェース制御部
７０ ：照明装置
７１ ：光源
７１Ａ ：第１光源
７１Ｂ ：第２光源
８０ ：キャンセル処理部

Claims (8)

1. 車両制御システムであって、
   接触センサが設けられた操作子と、
   前記接触センサからの信号に基づいて前記操作子に対する乗員のさすり操作及び前記さすり操作がなされた領域を検出し、前記さすり操作に応じて車両を走行制御する制御装置とを有し、
   前記制御装置は、第１のさすり操作を検出したときから開始する所定の第１期間内に、前記第１のさすり操作と方向が異なる第２のさすり操作をキャンセル領域において検出したときに前記第１のさすり操作に応じた前記車両の走行制御を中止すると共に、前記第２のさすり操作に応じた前記車両の走行制御を実行しない車両制御システム。
2. 前記制御装置は、前記キャンセル領域を、前記第１のさすり操作がなされた領域と重なる領域、又は前記第１のさすり操作がなされた領域の周囲の領域に設定する請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記制御装置は、前記キャンセル領域を予め設定された所定の領域に設定する請求項１に記載の車両制御システム。
4. 前記操作子には照明装置が設けられ、
   前記制御装置は、前記第１のさすり操作を検出したときから所定の第２期間、前記照明装置を制御して前記キャンセル領域を照明する請求項１〜請求項３のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
5. 前記制御装置は、前記第１期間に他の前記第１のさすり操作を検出することができ、前記第１期間に前記キャンセル領域において前記第２のさすり操作を検出したときに、全ての前記第１のさすり操作に応じた前記車両の走行制御を中止する請求項１〜請求項４のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
6. 前記制御装置は、前記第１のさすり操作のストローク長に応じて前記車両の走行制御を変化させ、前記第１期間に前記キャンセル領域において前記第２のさすり操作を検出したときに、前記第１のさすり操作に応じた前記車両の走行制御を中止する請求項１〜請求項４のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
7. 前記制御装置は、前記さすり操作のストローク長が第１閾値以上である場合に前記第１のさすり操作として検出し、前記さすり操作が前記第１のさすり操作と方向が異なり、かつ前記さすり操作のストローク長が第２閾値以上である場合に前記第２のさすり操作として検出し、前記第２閾値を前記第１閾値よりも短く設定する請求項１〜請求項６のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
8. 前記制御装置は、前記さすり操作の操作速度が所定の速度閾値以上である場合に、前記さすり操作の操作速度が前記速度閾値未満の場合よりも前記第２閾値を小さく設定する請求項７に記載の車両制御システム。

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