JP2021046035A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】 自動運転制御が可能な車両制御システムにおいて、自動運転時に車両の操舵方向を乗員が認識し易くする。【解決手段】 車両制御システム１であって、車輪の舵角を変化させる操舵装置４と、車体１５に対して変位可能に設けられた操作子本体３０、操作子本体の変位を検出する変位センサ３８、及び操作子本体を変位させる電動モータ８１を備え、乗員による操作子本体の変位操作を受け付ける操作子１０と、変位センサからの信号に基づいて操舵装置を制御する手動運転モード、及び変位センサからの信号に関わらず操舵装置を制御する自動運転モードを選択可能な制御装置１１とを有し、制御装置は、自動運転モードにおいて、舵角に応じて所定の伝達率で操作子本体を変位させるべく電動モータを制御する。【選択図】 図１

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

ステアリングホイールが、ステアリングシャフト、ラックアンドピニオン機構、タイロッドを介して前輪のナックルに接続された操舵装置が公知である。このような操舵装置では、ステアリングホイールと前輪とが機械的に連結され、ステアリングホイール及び前輪の一方が回転すると、他方が回転する。このような操舵装置において、ステアリングシャフトを回転させる電動モータを設け、電動モータを制御することによって車庫入れ時に自動で前輪を操舵する自動操舵装置が公知である（例えば、特許文献１）。

特開２００４−３５２００１号公報

ドライブバイワイヤ式の操舵装置では、ステアリングホイール等の操作子と操舵輪（前輪）とが機械的に連結されていない。そのため、自動運転制御によって操舵輪が転舵するときに、操作子を変位させないようにしてもよい。しかし、操作子が変位しない場合、乗員は自動運転時に車両の操舵方向を認識し難いという問題がある。

本発明は、以上の背景を鑑み、自動運転制御が可能な車両制御システムにおいて、自動運転時に車両の操舵方向を乗員が認識し易くすることを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、車輪の舵角を変化させる操舵装置（４）と、車体（１５）に対して変位可能に設けられた操作子本体（３０）、前記操作子本体の変位を検出する変位センサ（３８）、及び前記操作子本体を変位させる電動モータ（８１）を備え、乗員による前記操作子本体の変位操作を受け付ける操作子（１０）と、前記変位センサからの信号に基づいて前記操舵装置を制御する手動運転モード、及び前記変位センサからの信号に関わらず前記操舵装置を制御する自動運転モードを選択可能な制御装置（１１）とを有し、前記制御装置は、前記自動運転モードにおいて、前記舵角に応じて所定の伝達率で前記操作子本体を変位させるべく前記電動モータを制御する。

この態様によれば、自動運転モードにおいて舵角に応じて操作子本体が変位するため、乗員は操作子本体の変位から車両の操舵方向を認識することができる。これにより、車両制御システムは、自動運転時に車両の操舵方向を乗員に認識し易くすることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記自動運転モードにおける前記操作子本体の変位量に対する前記舵角の変化量の比である第１伝達率を、前記手動運転モードにおける前記操作子本体の前記変位量に対する前記舵角の前記変化量の比である第２伝達率よりも大きくするとよい。

この態様によれば、自動運転時には手動運転時よりも舵角の変化量に対する操作子本体の変位量が小さくなるため、乗員が変位する操作子本体から受ける不安を低減することができる。操作子本体の変位量が比較的小さくても、乗員は操作子本体の変位から車両の操舵方向を十分に認識することができる。

上記の態様において、前記操作子は、ステアリングホイールであり、前記操作子本体は、前記車体に回転可能に設けられ、前記変位センサは、前記操作子本体の回転角を検出する回転角センサであるとよい。

この態様によれば、ステアリングホイールの回転方向及び回転量によって乗員は車両の操舵方向及び操舵量を認識することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記自動運転モードにおいて前記舵角が０度を含む第１角度範囲内であるときに第１制御を実行し、前記第１制御において前記舵角に基づいた前記操作子本体の回転を実施せず、前記操作子本体を１回当たりの回転角の絶対値を第１閾値以下としてランダムに左右に複数回回転させるべく前記電動モータを制御するとよい。

この態様によれば、舵角が比較的小さい場合において、操作子本体が第２角度範囲内でランダムに左右に回転するため、乗員は自動運転モードによって操舵装置が制御されていることを認識することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記第１制御において、所定の期間における前記舵角に対する前記操作子本体の回転角ずれを低減させる方向の前記操作子本体の回転の合計回転角を、前記期間における前記回転角ずれを増加させる方向の前記操作子本体の回転の合計回転角よりも大きくするように前記電動モータを制御するとよい。

この態様によれば、第１制御において操作子本体が左右に回転を繰り返す間に、舵角に対する操作子本体の回転角ずれを低減させることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記第１制御において、前記操作子本体を左右に交互に回転させ、前記操作子本体の前記回転角ずれを低減させる方向の回転の１回当たりの回転角を、前記操作子本体の前記回転角ずれを増加させる方向の回転の１回当たりの回転角よりも大きく設定するとよい。

この態様によれば、操作子本体が左及び右に回転する毎に回転角ずれを低下させることができる。また、操作子本体が左右に交互に回転するため、操作子本体が全体として回転角ずれを低下させる方向に回転していることに乗員が気付き難くなる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記操作子本体の前記回転角ずれがずれ角閾値以上である場合に、前記第１閾値を、前記第１閾値よりも大きい第２閾値に変更するとよい。

この態様によれば、回転角ずれが大きい場合には、第１制御における操作子本体の1回当たりの回転角を大きくして、回転角ずれを低下させるために必要な時間を短縮することができる。

上記の態様において、前記操作子本体には、前記乗員の接触を検出するタッチセンサが設けられ、前記制御装置は、前記手動運転モードにおいて、前記タッチセンサからの信号に基づいて前記乗員による前記操作子本体の把持位置の基準位置に対する回転角である把持角を検出し、前記舵角に基づいて前記操作子本体の前記基準位置に対する適正把持角を取得し、前記適正把持角と前記把持角との差である把持角ずれを取得し、前記把持角ずれのずれ方向と相反する向きの前記操作子本体の回転に対する前記第２伝達率を、前記把持角ずれの前記ずれ方向と一致する向きの前記操作子本体の回転に対する前記第２伝達率よりも低下させるとよい。

この態様によれば、手動運転モードにおいて把持角が適正把持角に対してずれている場合には、乗員による操舵操作に対する第２伝達率が調節され、適正把持角に対する把持角のずれが低減される。

上記の態様において、前記制御装置は、前記自動運転モードにおいて前記舵角が０度を含む第１角度範囲内であるときに第１制御を実行し、前記第１制御において前記舵角に基づいた前記操作子本体の回転を実施させず、前記操作子本体を１回当たりの回転角の絶対値を第１閾値以下としてランダムに左右に複数回回転させるべく前記電動モータを制御し、前記タッチセンサは、前記乗員のさすり操作を検出可能であり、前記制御装置は、前記自動運転モードにおいて、前記タッチセンサからの信号に基づいて前記乗員によるさすり操作の向き及びストローク長を前記回転角の絶対値を加味して検出し、前記さすり操作の向き及びストローク長に応じて前記操舵装置を制御するとよい。

この態様によれば、自動運転モードにおいて、乗員はさすり操作によって車両を操舵することができる。

以上の構成によれば、自動運転制御が可能な車両制御システムにおいて、自動運転時に車両の操舵方向を乗員が認識し易くすることができる。

実施形態に係る車両制御システムの構成図 車両前部の平面図 車両前部の斜視図 操作子と移動装置の側面図 操作子と移動装置の正面図 操作子に設けられた第１〜第３静電容量センサの位置関係を示す説明図 操作子の断面図（図５のＶＩＩ−ＶＩＩ断面図） （Ａ）第１制御による操作子の本体の回転の一例を示す説明図、（Ｂ）第１制御による操作子の本体の回転の一例を示す説明図 第１制御による操作子の本体の回転の一例を示す説明図 適正把持角、把持角、及び把持角ずれと、各回転方向における第２伝達率との関係を示す説明図

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システム１の実施形態について説明する。図２以降に適宜付される矢印Ｆｒ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｌｏは、それぞれ、車両制御システム１が設けられる車両２の前方、後方、左方、右方、上方、下方を示している。本実施形態では、左右方向が車両２の車幅方向であり、前後方向が車両２の車長方向である。

＜車両制御システム１の構成＞
図１に示すように、車両制御システム１は、自動運転が可能な車両２に設けられる。車両２は、乗員Ｘが主として運転操作を行う手動運転モードと、車両２が主として運転操作を行う自動運転モードで走行することができる。車両２は、車両２の車輪を転舵させる操舵装置４と、車輪を回転させる駆動装置５と、車輪の回転を制動する制動装置６とを有する。

操舵装置４は、車輪の舵角を変化させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動力によって車輪を転舵させる転舵機構とを有する。転舵機構は例えばラックアンドピニオン機構を含む。駆動装置５は、車輪を回転させる装置であり、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つと、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つの駆動力を車輪に伝達する伝達機構とを含む。駆動装置５は、内燃機関である場合にエンジンブレーキによって車輪に制動力を発生させることができる。また、駆動装置５は、電動モータである場合に回生制御によって車輪に制動力を発生させることができる。制動装置６は、車輪に抵抗を与えて回転を停止させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動によって油圧を発生させる油圧発生装置と、油圧発生装置から油圧を受けてブレーキパッドをブレーキロータに押し付けるブレーキキャリパとを有する。

車両制御システム１は、各種センサを備えた操作子１０と、操作子１０に接続された制御装置１１とを有する。操作子１０は、車両２を操舵するために、乗員Ｘの運転操作を受け付ける装置である。操作子１０は、例えばステアリングホイールや操縦桿を含み、その外縁部の形状は円形や四角形、円の一部を切り欠いた形状、左右の円弧部と上下の直線部とを組み合わせた形状等であってよい。制御装置１１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを含む。制御装置１１は、走行制御部１２、移動制御部１３、及び信号処理部１４を備える。信号処理部１４は操作子１０からの信号に基づいて乗員Ｘの操作入力を検出し、走行制御部１２は信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の少なくとも１つを制御する。移動制御部１３は、信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操作子１０の移動を制御する。

図２、図３に示すように、車両２の車室１７には、操作子１０に対して運転操作を行う乗員Ｘが着座する乗員シート６１が設けられている。乗員シート６１は、例えば、複数人分の着座スペースを有するベンチシートであり、左右方向に沿って延びている。このように乗員シート６１としてベンチシートを用いることで、乗員Ｘの左右方向の着座位置の自由度を高めることができる。乗員シート６１は、ベース部材（図示せず）を介して車両２の車体１５の前部に取り付けられている。乗員シート６１は、乗員Ｘが着座するシートクッション６２と、シートクッション６２の後ろ上方に隣接して配置され、乗員Ｘを後方から支持するシートバック６３と、を備えている。シートクッション６２とシートバック６３は、それぞれ左右方向に所定の幅（例えば、乗員Ｘ複数人分の幅）を有する。

図３、図４に示すように、操作子１０は、移動装置１６を介して車体１５の前部に支持されている。移動装置１６は、車体１５の前部に設けられ、左右方向に延びる前後一対のレール２１と、前後一対のレール２１に架設されるべく前後方向に延びるスライダ２２と、スライダ２２から後方に延びるアーム２３と、アーム２３の後端に設けられて操作子１０に取り付けられるベース２４とを有する。

前後一対のレール２１は、スライダ２２を左右方向に移動可能に支持している。前後一対のレール２１とスライダ２２は、車両２の車室１７の前壁を構成するインストルメントパネル１８の前方に設けられている。そのため、車両２の車室１７にいる乗員Ｘからは前後一対のレール２１とスライダ２２が見えないか又は見えにくくなっている。これにより、車両２の意匠性の向上が図られている。

アーム２３は、少なくとも１つの関節２５を有し、関節２５が下方に凸となるように折り曲げられた状態で、インストルメントパネル１８の下方を通過している。アーム２３は、前後方向に伸縮可能に設けられている。これにより、アーム２３がベース２４をスライダ２２に対して前後方向に移動可能に支持している。

ベース２４の上面には、シートクッション６２の上方の空間の画像を撮影する撮像装置２６が設けられている。撮像装置２６は、操作子１０の前方に隣接して配置されている。

図１に示すように、移動装置１６は、スライダ駆動機構２７とアーム駆動機構２８とを備えている。スライダ駆動機構２７は、電動モータによってレール２１に対してスライダ２２を左右方向に移動させる。これにより、スライダ２２、アーム２３、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して左右方向に移動する。アーム駆動機構２８は、電動モータによって関節２５を屈曲させ、アーム２３の前後方向の伸縮度を変更する。これにより、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して前後方向に移動する。以上のように、移動装置１６は、操作子１０を車体１５に対して左右方向及び前後方向に移動させる。

移動装置１６は、位置センサ２９を備えている。位置センサ２９は、操作子１０の前後方向の位置を検出する。位置センサ２９は、例えば、アーム駆動機構２８を構成する電動モータ又はアーム２３の関節２５に取り付けられている。位置センサ２９は、例えば、ポテンショメータ又はロータリエンコーダであってもよい。

図３〜図５に示すように、操作子１０は、ベース２４に回転可能に設けられたハブ部３１と、ハブ部３１の外周にハブ部３１と同軸状に設けられたディスク部（スポーク部）３２と、ディスク部３２の外周に配置されたリング部３３とを有する。ディスク部３２は円板状に形成されている。本実施形態では、ディスク部３２は、ハブ部３１から径方向外方に延びると共に、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａ方向においてベース２４と相反する側に延び、ハブ部３１を頂点とする円錐形に形成されている。リング部３３は、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａを中心とした環状に形成されている。リング部３３は円形状の横断面を有する。リング部３３の横断面における直径はディスク部３２の厚みよりも大きい。リング部３３は、操作子１０を回転操作するために、乗員Ｘによって把持される把持部として機能する。

ハブ部３１は、乗員Ｘ側を向く正面部３１Ａと、正面部３１Ａと相反する背面部（図示せず）とを有する。ディスク部３２は、乗員Ｘ側を向く正面部３２Ａと、正面部３２Ａと相反する背面部３２Ｂとを有する。リング部３３は、乗員Ｘ側を向く正面部３３Ａと、正面部３３Ａと相反する背面部３３Ｂと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの外周に位置する外周部３３Ｃと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの内周に位置する内周部３３Ｄと、を有する。詳細には、リング部３３の外周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最大となる部分）と、リング部３３の内周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最小となる部分）とを含む平面でリング部３３を２分割した場合に、ベース２４側に配置される部分を背面部３３Ｂ、ベース２４と相反する側に配置される部分を正面部３３Ａとする。

操作子１０は、第１面部１０Ａと、第１面部１０Ａと相反する第２面部１０Ｂと、第１面部１０Ａと第２面部１０Ｂの外周に位置する外周部１０Ｃとを含む。第１面部１０Ａは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った一方側に配置されており、操作子１０の後面（前後方向一方側の面）を構成している。第２面部１０Ｂは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った他方側に配置されており、操作子１０の前面（前後方向他方側の面）を構成している。第１面部１０Ａは、ハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含み、第２面部１０Ｂは、ディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、外周部１０Ｃは、リング部３３の外周部３３Ｃを含む。他の実施形態では、第１面部１０Ａがディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、第２面部１０Ｂがハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含んでも良い。

図１に示すように、操作子１０には、タッチセンサ（接触センサ）としての第１静電容量センサ３５、第２静電容量センサ３６、及び第３静電容量センサ３７と、回転角センサ３８と、力覚センサ３９とが設けられている。回転角センサ３８は、操作子１０の車体１５に対する回転角を検出する。回転角センサ３８は、ロータリエンコーダやレゾルバ等であってよい。他の実施形態では、操作子１０にジャイロセンサが設けられてもよい。ジャイロセンサは、操作子１０の回転速度を検出する。

力覚センサ３９は、公知の圧電式又はひずみゲージ式のセンサであってよく、ベース２４とハブ部３１の間に設けられている。力覚センサ３９は、例えば６軸力覚センサであり、操作子１０に加わる回転軸線Ａに沿った前側（前後方向一方側）、回転軸線Ａに沿った後側（前後方向他方側）、左側（左右方向一方側）、右側（左右方向他方側）、回転軸線Ａと直交する方向に沿った上側（上下方向一方側）及び回転軸線Ａと直交する方向に沿った下側（上下方向他方側）の荷重を検出可能である。

図４、図６及び図７に示すように、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、静電容量の変化に基づいて乗員Ｘの指等の物体の接近及び接触を検出するタッチセンサである。第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、操作子１０のリング部３３に設けられている。

第１静電容量センサ３５は操作子１０の第１面部１０Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６は操作子１０の第２面部１０Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７は操作子１０の外周部１０Ｃに設けられている。詳細には、第１静電容量センサ３５はリング部３３の正面部３３Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６はリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７はリング部３３の外周部３３Ｃに設けられている。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５がリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第２静電容量センサ３６がリング部３３の正面部３３Ａに設けられても良い。

第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第１静電容量センサ３５は、正面部３３Ａにおける内周側に配置されていることが好ましい。詳細には、操作子１０の回転軸線Ａに沿った方向から見て、リング部３３の幅方向における中央を通過する中心環状線より径方向内側、すなわちリング部３３の内周部３３Ｄに第１静電容量センサ３５が配置されていることが好ましい。

第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第２静電容量センサ３６は、背面部３３Ｂの幅方向における中央に沿って延びていることが好ましい。第２静電容量センサ３６は、第１静電容量センサ３５よりも大きい直径を有することが好ましい。

第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って設けられ、乗員Ｘの手の接触位置（乗員Ｘによるタッチ操作の位置）を特定可能なセンサである。第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って延びる単一のセンサや、操作子１０の外縁に沿って複数に分割された複数のセンサであってよい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、リング部３３の外周縁を含む外周部３３Ｃに沿って、周方向に複数配列されている。第３静電容量センサ３７のそれぞれは、周方向に等しい角度幅を有し、等間隔で互いに隣り合って配置されている。隣り合う第３静電容量センサ３７の間の隙間は小さいほど好ましい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、３６個設けられ、それぞれ約１０度の角度幅を有する。

第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、静電容量に応じた信号を出力する。第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、乗員Ｘの手等の物体が接近するほど、また接近する物体が大きいほど、また物体の比誘電率が高いほど静電容量が増加する。

第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する把持センサとして機能する。例えば、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方の静電容量及び所定の個数以上の第３静電容量センサ３７の静電容量が所定の基準値以上まで上昇した場合に、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する。他の異なる実施形態では、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７が上記の検出方法とは異なる検出方法によって操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出しても良い。

図５に示すように、ハブ部３１の正面部３１Ａ側（乗員Ｘ側）には、表示部としてのディスプレイ４０が設けられている。ディスプレイ４０は円形に形成され、ハブ部３１の正面の面積の５０％以上を占めている。図１に示すように、ディスプレイ４０は、制御装置１１のインターフェース制御部４１によって制御され、車両２の運転モード（自動運転モード又は手動運転モード）や、車両２の進行方向（将来の軌跡）、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置、車両２の速度等を表す画像を表示する。画像には、数値や記号が含まれてもよい。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転操作に対して反力（回転抵抗）を与える第１反力付与装置４３（図１参照）が設けられている。第１反力付与装置４３は、例えば電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の回転操作に対する反力として操作子１０に与える。本実施形態では、第１反力付与装置４３はベース２４に設けられ、ベース２４に対するハブ部３１の回転に対して反力を付与する。第１反力付与装置４３は、操作子１０に十分な回転抵抗を加えることによって操作子１０の回転を規制することができる。すなわち、第１反力付与装置４３は、車体１５に対する操作子１０の回転を抑制する回転抑制装置として機能する。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転軸線Ａに沿った移動に対して反力（移動抵抗）を与える第２反力付与装置４４（図１参照）が設けられている。第２反力付与装置４４は、例えばアーム駆動機構２８を構成する電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の前後方向の移動操作に対する反力として操作子１０に与える。第２反力付与装置４４は、操作子１０に十分な移動抵抗を加えることによって操作子１０の前後方向の移動を規制することができる。すなわち、第２反力付与装置４４は、車体１５に対する操作子１０の前後方向の移動を抑制する移動抑制装置として機能する。

図１に示すように、制御装置１１は、車両２の各種状態量を検出する車両センサ４５と、車両２の周囲の環境情報を検出する外界認識装置４６とに接続されている。車両センサ４５は、例えば車両２の車速を検出する車速センサや、車両２の加速度を検出する加速度センサ、車両２のヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を含む。制御装置１１は、車両センサ４５から車両２の各種状態量を取得する。

外界認識装置４６は、周辺車両情報及び周辺環境情報を取得し、制御装置１１に出力する。外界認識装置４６は、車両２の周囲を撮像するカメラ４７と、車両２の周囲に存在する物体を検出するレーザやライダ等の物体検出センサ４８と、ナビゲーション装置４９とを含む。外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像から走路や区画線を認識する。また、外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像や物体検出センサ４８の検出信号に基づいて、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置及び速度を含む周辺車両情報を取得する。また、外界認識装置４６は、ナビゲーション装置４９からの自車両位置、地図情報及びＰＯＩ（Point Of Interest）に基づいて、車両２が走行する走路や隣接する走路、車両２の周囲の店舗や分岐路等の周辺環境情報を取得する。

＜操作子１０に対する運転操作＞
操作子１０は、運転操作として、第１運転操作及び第２運転操作を受け付け可能である。第１運転操作及び第２運転操作は、それぞれ異なる加減速操作と転舵操作を含んでいる。第１運転操作は、操作子１０に接触することによる運転操作（例えば、シングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作、さすり操作等）であるため、第１運転操作における操作子１０の可動量は０であるか、極めて小さい。第２運転操作は、操作子１０を回転又は移動させることによる運転操作であるため、第２運転操作における操作子１０の可動量は第１運転操作における操作子１０の可動量よりも多い。このように第１運転操作を接触操作とし、第２運転操作を回転操作又は移動操作とすることで、第１運転操作と第２運転操作を明確に区別し、両者の混同を回避することができる。

第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の外周部３３Ｃの周方向へのさすり操作を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の外周部３３Ｃを回転方向にさすると、周方向に並んで配列された複数の第３静電容量センサ３７の静電容量が順番に変化する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、乗員Ｘによるリング部３３のさすり操作を検出する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、さすり操作の向き、及び長さ（ストローク長）を検出する。走行制御部１２は、信号処理部１４によって検出されたさすり操作の向き及び長さに応じて操舵装置４を制御し、車両２の左右へのオフセット移動や、車線変更、右折又は左折等を行うとよい。

また、第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂへの接触操作を含む。接触操作は、例えばシングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作等を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに対して接触操作を行うと、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６の静電容量が変化する。信号処理部１４は、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６からの検出信号に基づいて、乗員Ｘの手の接触継続時間や接触回数を判定し、接触操作がシングルタップ操作、ダブルタップ操作、及び長押し操作のいずれであるかを判定する。

走行制御部１２は、例えば、正面部３３Ａへの操作に対して加速制御を実行し、背面部３３Ｂへの操作に対して減速制御を実行する。加速制御は、目標車速を現在の値から所定値増加させるための制御、自車両と自車両の前方を走行する前走車との目標車間距離を現在の値から所定値短くする制御、及び停車状態から発進する制御を含む。減速制御は、目標車速を現在の値から所定値低下させるための制御や、自車両と前走車との目標車間距離を現在の値から所定値長くする制御、低速走行状態から停車させるための制御を含む。走行制御部１２は、正面部３３Ａ及び背面部３３Ｂへの操作の態様に応じて実行する制御、又は車両２の目標速度の変化量を変更してもよい。走行制御部１２は、例えば、シングルタップ操作に対する目標速度の変化量よりもダブルタップ操作に対する目標速度の変化量を大きくするとよい。また、走行制御部１２は、正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに長押し操作がなされている間、目標速度の増加又は減少を継続してもよい。

第２運転操作は、回転軸線Ａを中心とした操作子１０の回転操作と、回転軸線Ａに沿った操作子１０の移動操作（押し引き操作）とを含む。乗員Ｘが操作子１０の回転操作を行うと、車体１５に対する操作子１０の回転角を回転角センサ３８が検出する。信号処理部１４は回転角センサ３８からの検出信号に基づいて操作子１０の回転角を取得し、走行制御部１２は、取得された回転角に応じて操舵装置４を制御し、車両２の車輪を転舵させる。

乗員Ｘが操作子１０を前側に移動操作する（押し込む）と、操作子１０に加わる前側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５を制御し、車両２を加速させる。乗員Ｘが操作子１０を後側に移動操作する（引き出す）と、操作子１０に加わる後側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５及び制動装置６の少なくとも一方を制御し、車両２を減速させる。他の実施形態では、位置センサ２９によって乗員Ｘによる操作子１０の移動操作を検出し、位置センサ２９からの信号に基づいて車両２を加減速制御してもよい。

＜車両２の運転モード＞
走行制御部１２は、車両２の運転モードを自動運転モードと手動運転モードの間で切り替え可能である。自動運転モードでは、走行制御部１２によって転舵操作及び加減速操作が自動的に実行され、手動運転モードでは、乗員Ｘによって転舵操作及び加減速操作が手動で実行される。

走行制御部１２は、自動運転モードにおいて、主体的に車両２の将来の軌道を生成し、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。ただし、走行制御部１２は、自動運転モードにおいても、乗員Ｘによる操作子１０に対する第１運転操作を受け付けることで、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の制御に乗員Ｘの意思を反映させる。つまり、第１運転操作は、自動運転モードにおける補助的な運転操作である。

走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによる操作子１０に対する第２運転操作に応じて、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。つまり、第２運転操作は、手動運転モードにおける主体的な運転操作である。他の実施形態では、走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによるアクセルペダルやブレーキペダルに対する踏み込み操作に応じて、駆動装置５及び制動装置６を制御してもよい。

＜操作子１０の位置＞
図２を参照して、操作子１０は、許容位置としての第１位置Ｐ１、許容位置としての第２位置Ｐ２、及び制限位置としての第３位置Ｐ３の間で移動可能である。第１位置Ｐ１は車両２の左右方向の中心よりも左側（左右方向一方側）に位置しており、第２位置Ｐ２は車両２の左右方向の中心よりも右側（左右方向他方側）に位置している。つまり、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は、左右方向において互いにずれており、離間している。第３位置Ｐ３は、車両２の左右方向の中心に位置している。第３位置Ｐ３は、左右方向において第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２の中間に位置しており、左右方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２とはずれている。第３位置Ｐ３は、車長方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２よりも前方に位置している。そのため、乗員Ｘが操作子１０に対する操作を行わない時（例えば、自動運転モードの実行時や車両２に対する乗員Ｘの乗降時）に、操作子１０を第３位置Ｐ３に移動させることで、操作子１０と乗員Ｘの距離を離すことができる。これにより、操作子１０が乗員Ｘに圧迫感を与えるのを抑制することができる。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、自動運転モード及び手動運転モードによる車両２の走行が可能である。具体的には、走行制御部１２は、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、乗員Ｘによるモード切替スイッチ５１（図１参照）の操作に応じて、車両２の運転モードを手動運転モードと自動運転モードの間で切り替える。操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行が可能であり、かつ、手動運転モードの選択ができない。また、操作子１０が第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間、又は第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行のみが可能であり、手動運転モードの選択ができない。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、操作子１０が第１運転操作と第２運転操作の両方を受け付け可能である。具体的には、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが自動運転モードになっている時には、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能である。一方で、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが手動運転モードになっている時には、操作子１０が第２運転操作を受け付け可能である。

操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態、第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間にある状態、第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態のいずれかでは、車両２の運転モードが自動運転モードになっており、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能であり、かつ、第２運転操作を受け付け不能である。そのため、操作子１０と乗員Ｘの距離が離れた第３位置Ｐ３において、操作子１０の可動量が比較的多い第２運転操作が実行されるのを防止することができる。これにより、第３位置Ｐ３における操作子１０の誤操作を抑制することができる。

＜操作子回転制御部８２＞
上述したように、操作子１０と操舵装置４とは機械的に分離されており、ドライブバイワイヤ式の操舵システムを構成する。すなわち、操作子１０のハブ部３１、ディスク部３２、及びリング部３３から構成される本体３０のベース２４（車体１５）に対する回転を電気信号に変換し、制御装置１１が電気信号に基づいて操舵装置４を駆動して車輪の舵角δを変化させる。そのため、制御装置１１は、本体３０の回転角と、前輪の舵角δとの関係を変更することができる。

操作子１０は、ベース２４に対してハブ部３１を回転軸線Ａ回りに回転させる電動モータ８１を備える。電動モータ８１は、第１反力付与装置４３と共通化してもよい。すなわち、第１反力付与装置４３を構成する電動モータが、ベース２４に対してハブ部３１を回転させる電動モータ８１として機能してもよい。電動モータ８１は、制御装置１１の操作子回転制御部８２によって制御される。

上述したように、走行制御部１２は、自動運転モードと手動運転モードとを選択可能である。走行制御部１２は、手動運転モードにおいて回転角センサ３８からの信号に基づいて操舵装置４を制御する。一方、走行制御部１２は、自動運転モードにおいて回転角センサ３８からの信号に関わらず操舵装置４を制御する。

操作子回転制御部８２は、自動運転モード及び手動運転モードにおいて、操舵輪である前輪の舵角δに応じて所定の伝達率で本体３０を変位させるべく電動モータ８１を制御する。操作子回転制御部８２は、舵角δの変化方向と、本体３０の回転方向とを一致させる。具体的には、操作子回転制御部８２は、舵角δが右回りに変化すると本体３０を乗員Ｘから見て右回りに回転させ、舵角δが左回りに変化すると本体３０を乗員Ｘから見て左回りに回転させる。これにより、走行制御部１２による自動運転制御によって舵角δが変化すると、舵角δの変化に応じて操作子１０の本体３０が回転する。これにより、乗員Ｘは本体３０の回転に基づいて車両２の操舵方向を認識することができる。

操作子回転制御部８２は、自動運転モードにおける本体３０の回転量に対する舵角δの変化量の比である第１伝達率Ｒ１を、手動運転モードにおける本体３０の回転量に対する舵角δの変化量の比である第２伝達率Ｒ２よりも大きくするとよい。第２伝達率Ｒ２は、例えば０．１以上０．２以下、より具体的には０．１２５に設定されているとよい。第１伝達率Ｒ１は、例えば０．２５以上１．０以下、より好ましくは０．３以上０．７以下に設定されているとよい。第１伝達率Ｒ１は、例えば０．５に設定されているとよい。この態様によれば、自動運転時には手動運転時よりも舵角δの変化量に対する本体３０の回転量が小さくなるため、乗員Ｘが回転する本体３０から受ける不安を低減することができる。乗員Ｘが車両２の操舵方向を認識するためには、本体３０の変位量が比較的小さくても足りる。

操作子回転制御部８２は、自動運転モードにおいて舵角δが０度を含む第１角度範囲内であるときに第１制御を実行する。ここで、前輪の舵角δは、中立位置を基準（０度）として、右回りの角度を正の値、左回りの角度を負の値とする。中立位置を基準（０度）として乗員Ｘから見て右回りの角度を正の値、左回りの角度を負の値とする。本体３０の中立位置は、回転方向において予め設定された位置であってよい。また、本体３０の中立位置は、本体３０の右回り方向の限界回転角と左回り方向の限界回転角の中間位置として設定されてもよい。舵角δの第１角度範囲は、０度を含む微小な角度範囲である。第１角度範囲は、例えば−５度以上＋５度以下、より好ましくは−２度以上＋２度以下に設定されているとよい。

操作子回転制御部８２は、第１制御において、舵角δに基づいた本体３０の回転を実施せず、本体３０を１回当たりの回転角の絶対値を第１閾値以下としてランダムに左右に複数回回転させるべく電動モータ８１を制御する。第１閾値は、例えば１０度以下、より好ましくは５度以下に設定されているとよい。また、本体３０をランダムに左右に回転させるとは、本体３０が連続して複数回回転するときに、ある順番の回転が右回り及び左回りのいずれであってもよいことをいう。また、第１制御において、本体３０の複数回の回転のそれぞれの回転角の絶対値は、互いに相違していてもよく、同一の値が連続してもよい。操作子回転制御部８２は、舵角δが第１角度範囲内である期間、第１制御を継続する。

なお、操作子回転制御部８２が第１制御を実行している間、走行制御部１２は本体３０の回転角に基づいて舵角δを変化させない。

操作子回転制御部８２が第１制御を実行することによって、舵角δが比較的小さい場合において、本体３０が第２角度範囲内でランダムに左右に回転するため、乗員Ｘは自動運転モードによって操舵装置４が制御されていることを認識することができる。

操作子回転制御部８２は、第１制御において、所定の期間における舵角δに対する本体３０の回転角ずれΔＡを低減させる方向の回転の合計回転角ＴＡ１を、同一期間における舵角δに対する本体３０の回転角ずれΔＡを増加させる方向の回転の合計回転角ＴＡ２よりも大きくするように電動モータを制御するとよい。ここで、舵角δに対する本体３０の回転角ずれΔＡとは、舵角δが０度のときの本体３０の中立位置からの回転角のずれをいう。舵角δに対する本体３０の回転角ずれΔＡは、右回り方向のずれを正の値とし、左回り方向のずれを負の値とする。

図８（Ａ）に示すように、操作子回転制御部８２は、例えば本体３０が正（右回り方向）の回転角ずれΔＡを有する場合、所定の期間における左回りの複数回の回転の合計回転角ＴＡ１を、同一期間の右回りの複数回の回転の合計回転角ＴＡ２よりも大きくする。また、図８（Ｂ）に示すように、操作子回転制御部８２は、本体３０が負（左回り方向）の回転角ずれΔＡを有する場合、所定の期間における右回りの複数回の回転の合計回転角ＴＡ１を、同一期間の左回りの複数回の回転の合計回転角ＴＡ２よりも大きくする。これにより、第１制御中において本体３０が左右に回転を繰り返す間に舵角δに対する本体３０の回転角ずれΔＡを低減させることができる。

また、操作子回転制御部８２は、第１制御において、操作子１０の本体３０を左右に交互に回転させ、操作子１０の本体３０の回転角ずれΔＡを低減させる方向の回転の１回当たりの回転角を、本体３０の回転角ずれΔＡを増加させる方向の回転の１回当たりの回転角よりも大きく設定するとよい。これによれば、本体３０が左及び右に回転する毎に回転角ずれΔＡを低下させることができる。また、本体３０が左右に交互に回転するため、本体３０が全体として回転角ずれΔＡを低下させる方向に回転していることに乗員Ｘが気付き難い。図９に示すように、操作子回転制御部８２は、例えば本体３０が正（右回り方向）の回転角ずれΔＡを有する場合、左回りの回転のそれぞれの回転角Ａ１を、右回りの回転のそれぞれの回転角Ａ２のそれぞれよりも大きくするとよい。

操作子回転制御部８２は、操作子１０の本体３０の回転角ずれΔＡが所定のずれ角閾値以上である場合に、第１閾値を、第１閾値よりも大きい第２閾値に変更するとよい。ずれ角閾値は、回転角ずれΔＡの大小を判定するために設定された値であり、回転角ずれΔＡがずれ角閾値以上である場合に回転角ずれΔＡが比較的大きいと推定することができる。ずれ角閾値は、例えば本体３０の右回り及び左回りの限界回転角に対して所定の差分を設けた値に設定されるとよい。所定の差分は、例えば９０度や４５度等の値に設定されるとよい。この構成によれば、操作子回転制御部８２は、回転角ずれΔＡがずれ角閾値以上である場合には、回転角ずれΔＡがずれ角閾値未満である場合よりも第１制御において本体３０の１回当たりの回転の回転角を大きく設定する。これにより、第１制御において、回転角ずれΔＡを低下させるために必要な時間を短縮することができる。

＜把持角ずれの低減制御＞
制御装置１１は、把持角ずれ取得部８３を有する。把持角ずれ取得部８３は、乗員Ｘによる本体３０の把持角ＧＡと、適正把持角ＧＡＴとのずれ（差分）を取得する。ここで、乗員Ｘの把持角ＧＡは、乗員Ｘの右手によるリング部３３の把持位置の本体３０の回転軸線Ａを中心とした基準位置に対する角度である右手把持角ＧＡＲと、乗員Ｘの左手によるリング部３３の把持位置の基準位置に対する角度である左手把持角ＧＡＬとの中央の角度である。ここで、基準位置はリング部３３の回転に関わらず一定の位置であり、リング部３３の上端位置に対応する。乗員Ｘの把持角ＧＡは、右手把持角ＧＡＲと左手把持角ＧＡＬとの和の１／２の値である（ＧＡ＝（ＧＡＲ＋ＧＡＬ）／２）。把持角ＧＡは、基準位置に対して右回りの角度を正の値、左回りの角度を負の値とする。例えば、乗員Ｘの右手把持角ＧＡＲが＋９０度であり、左手把持角ＧＡＬが−９０度であるときには、把持角ＧＡは０度である。また、乗員Ｘの右手把持角ＧＡＲが＋４５度であり、左手把持角ＧＡＬが−１３５度であるときには、把持角ＧＡは−４５度である。

適正把持角ＧＡＴは、乗員Ｘが達成すべき把持角ＧＡである。乗員Ｘの把持角ＧＡが適正把持角ＧＡＴに一致する場合、前輪の舵角δと乗員Ｘの把持角ＧＡとの関係が、適正な関係になる。前輪の舵角δと乗員Ｘの把持角ＧＡとが適正な関係にあるとき、前輪の舵角δ及び乗員Ｘの把持角ＧＡの一方が０度になると、他方も０度になる。把持角ずれ取得部８３は、前輪の舵角δを検出する舵角センサ８４からの信号に基づいて前輪の舵角δを取得し、取得した舵角δに、手動運転モードにおける本体３０の回転量に対する舵角δの変化量の比である第２伝達率Ｒ２の逆数を掛けることによって適正把持角ＧＡＴを取得する（ＧＡＴ＝δ／Ｒ２）。

把持角ずれ取得部８３は、第３静電容量センサ３７からの検出信号に基づいて、乗員Ｘとリング部３３との接触面積ＣＡを取得する。本実施形態では、把持角ずれ取得部８３は、静電容量が変化した第３静電容量センサ３７の個数に基づいて乗員Ｘとリング部３３との接触面積ＣＡを取得する。静電容量が変化した第３静電容量センサ３７の個数と、乗員Ｘとリング部３３との接触面積ＣＡとの間には相関関係がある。ここでの接触面積ＣＡは、乗員Ｘとリング部３３との接触部が、互いに分離した複数の接触部を含む場合に、全ての接触部の合計の接触面積ＣＡをいう。

把持角ずれ取得部８３は、取得した接触面積ＣＡに基づいて乗員Ｘによるリング部３３の両手での把持状態を検出する。乗員Ｘが両手でリング部３３を把持している状態、片手でリング部３３を把持している状態、両手をリング部３３から離している状態において、乗員Ｘとリング部３３との接触面積ＣＡは変化する。把持角ずれ取得部８３は、接触面積ＣＡが所定の閾値以上である場合に乗員Ｘがリング部３３を両手で把持していると判定する。閾値は、例えば成人の手のひらの幅又は面積の平均値に基づいて設定されるとよい。

また、把持角ずれ取得部８３は、乗員Ｘによる両手での把持状態を判定するときに、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方の静電容量の変化量が所定の閾値以上であること、すなわち第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方が乗員Ｘとの接触を検出していることを条件に付加してもよい。

また、把持角ずれ取得部８３は、接触面積ＣＡが閾値以上である場合、すなわち乗員Ｘが両手でリング部３３を把持していると判定したときに、第３静電容量センサ３７の検出信号と、回転角センサ３８の検出信号とに基づいて、乗員Ｘの基準位置に対する右手把持角ＧＡＲ及び左手把持角ＧＡＬを取得する。第３静電容量センサ３７の検出信号に基づいて本体３０に対する右手及び左手の把持位置を取得し、回転角センサ３８からの検出信号に基づいて本体３０の回転角を取得し、本体３０に対する右手及び左手の把持位置と、本体３０の回転角とに基づいて基準位置に対する右手把持角ＧＡＲ及び左手把持角ＧＡＬを取得することができる。本体３０における右手及び左手の把持位置は、第３静電容量センサ３７の検出信号に基づいて静電容量が変化した領域の中央の位置とするとよい。

把持角ずれ取得部８３は、取得した右手把持角ＧＡＲと左手把持角ＧＡＬとに基づいて乗員Ｘの把持角ＧＡを取得する。そして、把持角ずれ取得部８３は、取得した把持角ＧＡ及び適正把持角ＧＡＴに基づいて、把持角ＧＡ及び適正把持角ＧＡＴの差である把持角ずれΔＧＡを取得する（ΔＧＡ＝ＧＡ−ＧＡＴ）。把持角ずれ取得部８３によって取得された把持角ずれΔＧＡは、走行制御部１２に出力される。把持角ずれΔＧＡは、値が正であるとき右回り方向に把持角ＧＡが適正把持角ＧＡＴに対してずれていることを表し、値が負であるとき左回り方向に把持角ＧＡが適正把持角ＧＡＴに対してずれていることを表す。

例えば、自車がカーブを走行中の状態から直線に進行する際で、カーブ中に乗員により操作子が把持された場合、舵角と把持角とのずれが発生する場合がある。すなわち図１０に示すように、舵角δが−５度である場合、第２伝達率Ｒ２が０．１２５とすると、適正把持角ＧＡＴは−４０度（＝−５／０．１２５）になる。このとき、乗員Ｘの右手把持角ＧＡＲが＋９０度、左手把持角ＧＡＬが−９０度であるとすると、乗員Ｘの把持角ＧＡは０度（＝（９０＋（−９０））／２）になる。そして、把持角ずれΔＧＡは、４０度（＝０−（−４０））になる。

走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、回転角センサ３８からの検出信号と、把持角ずれ取得部８３から取得した把持角ずれΔＧＡとに基づいて操舵装置４を制御する。走行制御部１２は、把持角ずれΔＧＡのずれ方向と相反する向きの操作子１０の本体３０の回転に対する第２伝達率Ｒ２Ａを、把持角ずれΔＧＡのずれ方向と一致する向きの本体３０の回転に対する第２伝達率Ｒ２Ｂよりも低下させて操舵装置４を制御する。図１０に示すように、走行制御部１２は、例えば、把持角ずれΔＧＡが右回り方向のずれである場合（ＧＡ＞０）、本体３０の左回転に対する第２伝達率Ｒ２Ａを、本体３０の右回転に対する第２伝達率Ｒ２Ｂよりも低下させて操舵装置４を制御する。これにより、本体３０の左回転に対する舵角δの変化量は、本体３０の右回転に対する舵角δの変化量よりも小さくなる。

走行制御部１２は、例えば、把持角ずれΔＧＡのずれ方向と相反する向きの操作子１０の本体３０の回転に対する第２伝達率Ｒ２Ａを、把持角ずれΔＧＡのずれ方向と一致する向きの本体３０の回転に対する第２伝達率Ｒ２Ｂの５０％〜９０％に設定するとよい。例えば、把持角ずれΔＧＡのずれ方向と相反する向きの回転に対する第２伝達率Ｒ２Ａは、第２伝達率Ｒ２に所定の係数Ｋ（Ｋ＝０．５〜０．９）を掛けることによって算出するとよい。把持角ずれΔＧＡのずれ方向と一致する向きの回転に対する第２伝達率Ｒ２Ｂは、第２伝達率Ｒ２と同一の値であってよい。

この態様によれば、手動運転モードにおいて把持角ずれΔＧＡが存在する場合には乗員Ｘによる操舵時に第２伝達率Ｒ２が本体３０の回転方向に応じて調節され、把持角ずれΔＧＡが低減される。把持角ずれΔＧＡのずれ方向と相反する向きの本体３０の回転操作を乗員Ｘが行う毎に、把持角ずれΔＧＡは徐々に低減される。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、上記の実施形態において、操作子１０はステアリングホイールに代えて、本体が車体１５に変位可能に設けられたジョイステックや操縦桿等であってもよい。この場合、回転角センサ３８に代えて、操作子１０の傾倒角等を検出する変位センサを車体１５に設け、電動モータ８１は操作子１０を変位させるとよい。

操作子回転制御部８２は、第１制御において、回転角ずれΔＡの絶対値が大きいほど、所定の期間における舵角δに対する本体３０の回転角ずれΔＡを低減させる方向の回転の合計回転角ＴＡ１から、同一期間における舵角δに対する本体３０の回転角ずれΔＡを増加させる方向の回転の合計回転角ＴＡ２を引いた値が大きくなるように、電動モータを制御してもよい。

信号処理部１４が、自動運転モードにおいて、第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて乗員Ｘによるさすり操作の向き及びストローク長を検出し、走行制御部１２は、信号処理部１４が検出したさすり操作の向き及びストローク長に応じて操舵装置４を制御してもよい。このとき、走行制御部１２は、さすり操作のストローク長に第１伝達率Ｒ１を掛けた値を舵角の変化量として操舵装置４を制御してもよい。

インターフェース制御部４１は、自動運転モード及び手動運転モードにおいて、舵角センサ８４からの信号に基づいて車両２の操舵方向を認識させるための表示をディスプレイ４０に表示させてもよい。例えば、ディスプレイ４０は、車両２の操舵方向に応じて左右に移動するマークを表示するとよい。

１ ：車両制御システム
２ ：車両
４ ：操舵装置
５ ：駆動装置
６ ：制動装置
１０ ：操作子
１１ ：制御装置
１２ ：走行制御部
１３ ：移動制御部
１４ ：信号処理部
３０ ：本体
３１ ：ハブ部
３２ ：ディスク部
３３ ：リング部
３５ ：第１静電容量センサ
３６ ：第２静電容量センサ
３７ ：第３静電容量センサ
３８ ：回転角センサ
８１ ：電動モータ
８２ ：操作子回転制御部
８３ ：把持角ずれ取得部
８４ ：舵角センサ

Claims (9)

1. 車両制御システムであって、
   車輪の舵角を変化させる操舵装置と、
   車体に対して変位可能に設けられた操作子本体、前記操作子本体の変位を検出する変位センサ、及び前記操作子本体を変位させる電動モータを備え、乗員による前記操作子本体の変位操作を受け付ける操作子と、
   前記変位センサからの信号に基づいて前記操舵装置を制御する手動運転モード、及び前記変位センサからの信号に関わらず前記操舵装置を制御する自動運転モードを選択可能な制御装置とを有し、
   前記制御装置は、前記自動運転モードにおいて、前記舵角に応じて所定の伝達率で前記操作子本体を変位させるべく前記電動モータを制御する車両制御システム。
2. 前記制御装置は、前記自動運転モードにおける前記操作子本体の変位量に対する前記舵角の変化量の比である第１伝達率を、前記手動運転モードにおける前記操作子本体の前記変位量に対する前記舵角の前記変化量の比である第２伝達率よりも大きくする請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記操作子は、ステアリングホイールであり、
   前記操作子本体は、前記車体に回転可能に設けられ、
   前記変位センサは、前記操作子本体の回転角を検出する回転角センサである請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記制御装置は、前記自動運転モードにおいて前記舵角が０度を含む第１角度範囲内であるときに第１制御を実行し、前記第１制御において前記舵角に基づいた前記操作子本体の回転を実施せず、前記操作子本体を１回当たりの回転角の絶対値を第１閾値以下としてランダムに左右に複数回回転させるべく前記電動モータを制御する請求項３に記載の車両制御システム。
5. 前記制御装置は、前記第１制御において、所定の期間における前記舵角に対する前記操作子本体の回転角ずれを低減させる方向の前記操作子本体の回転の合計回転角を、前記期間における前記回転角ずれを増加させる方向の前記操作子本体の回転の合計回転角よりも大きくするように前記電動モータを制御する請求項４に記載の車両制御システム。
6. 前記制御装置は、前記第１制御において、前記操作子本体を左右に交互に回転させ、前記操作子本体の前記回転角ずれを低減させる方向の回転の１回当たりの回転角を、前記操作子本体の前記回転角ずれを増加させる方向の回転の１回当たりの回転角よりも大きく設定する請求項５に記載の車両制御システム。
7. 前記制御装置は、前記操作子本体の前記回転角ずれがずれ角閾値以上である場合に、前記第１閾値を、前記第１閾値よりも大きい第２閾値に変更する請求項５又は請求項６に記載の車両制御システム。
8. 前記操作子本体には、前記乗員の接触を検出するタッチセンサが設けられ、
   前記制御装置は、前記手動運転モードにおいて、
   前記タッチセンサからの信号に基づいて前記乗員による前記操作子本体の把持位置の基準位置に対する回転角である把持角を検出し、
   前記舵角に基づいて前記操作子本体の前記基準位置に対する適正把持角を取得し、
   前記適正把持角と前記把持角との差である把持角ずれを取得し、
   前記把持角ずれのずれ方向と相反する向きの前記操作子本体の回転に対する前記第２伝達率を、前記把持角ずれの前記ずれ方向と一致する向きの前記操作子本体の回転に対する前記第２伝達率よりも低下させる請求項３〜請求項７のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
9. 前記制御装置は、前記自動運転モードにおいて前記舵角が０度を含む第１角度範囲内であるときに第１制御を実行し、前記第１制御において前記舵角に基づいた前記操作子本体の回転を実施させず、前記操作子本体を１回当たりの回転角の絶対値を第１閾値以下としてランダムに左右に複数回回転させるべく前記電動モータを制御し、
   前記タッチセンサは、前記乗員のさすり操作を検出可能であり、
   前記制御装置は、前記自動運転モードにおいて、前記タッチセンサからの信号に基づいて前記乗員によるさすり操作の向き及びストローク長を前記回転角の絶対値を加味して検出し、前記さすり操作の向き及びストローク長に応じて前記操舵装置を制御する請求項８に記載の車両制御システム。

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