JP7086907B2 - 操作子 - Google Patents

Description

本発明は、車両の操作子に関する。

把持部にタッチセンサを設けたステアリングホイールが公知である（例えば、特許文献１）。タッチセンサは、把持部に対する乗員の手の接触状態及び把持状態を検知する。

特開２０１９－３８４２１号公報

本願発明者らは、把持部に設けたタッチセンサへの運転操作によって、車両の走行制御を行う車両制御システムを開発した。しかし、タッチセンサは乗員の運転操作に対して機械的に動作しないため、車両が運転操作を受け付けたことを乗員が認識し難いという問題がある。

本発明は、以上の背景を鑑み、車両の操作子において、車両が運転操作を受け付けたことを乗員が認識し易くすることを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両（２）を操作するための操作子（１０）であって、前記操作子の本体（３０）と、前記本体に設けられ、乗員の接触を検出する少なくとも１つのタッチセンサ（３５、３６、３７）と、前記本体に設けられた少なくとも１つの光源（７１）と、前記タッチセンサの検出信号に基づいて前記車両を走行制御すると共に、前記光源を点灯させる制御装置（１１）とを有し、前記制御装置は、前記検出信号に基づいて前記乗員の接触を検出したときに前記光源を第１照明制御して前記本体の第１照明領域（Ａ１）を照明し、前記検出信号に基づいて前記車両を操作するための前記乗員による所定の運転操作を検出したときに前記車両を走行制御すると共に、前記光源を第２照明制御して、前記第１照明領域よりも広い、前記本体の第２照明領域（Ａ２）を照明する。

この構成によれば、車両の操作子において、車両が運転操作を受け付けたことを乗員が認識し易くすることができる。乗員の手がタッチセンサに単に接触した場合には第１照明領域が照明され、所定の入力操作がタッチセンサになされた場合には第２照明領域が照明される。第２照明領域は第１照明領域よりも広く設定されているため、乗員は照明状態に基づいて運転操作が車両に受け付けられたことを認識することができる。

上記の態様において、前記第１照明領域は、前記タッチセンサが前記乗員の接触を検出した領域を含むとよい。

この構成によれば、乗員が接触した部位が照明されるため、乗員は自身の手がタッチセンサに接触したことを認識することができる。

上記の態様において、前記操作子は、前記車両を操舵するためのステアリングホイールであり、前記本体は、車体に回転可能に設けられたハブ部（３１）と、前記ハブ部の外周から径方向外方に延びるスポーク部（３２）と、前記スポーク部の外縁に設けられた把持部（３３）とを有し、前記タッチセンサは前記把持部に配置され、前記第１照明領域は前記把持部に配置され、前記第２照明領域は前記ハブ部及び前記スポーク部の少なくとも一方に設定されているとよい。

この構成によれば、第１照明領域と第２照明領域とが互いに相違する位置に配置されているため、乗員は運転操作が受け付けられたか否かを容易に認識することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記第２照明制御において前記光源を制御し、前記第２照明領域において明度が高い部分を前記本体の径方向に移動させるとよい。

この構成によれば、第２照明領域において明度が高い部分が移動するため、乗員は運転操作が受け付けられたことを容易に認識することができる。また、明度が高い部分が本体の径方向に移動するため、乗員は自身の手と車両との間で運転操作の伝達がなされたことを直感的に認識し易くなる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記検出信号に基づいて、前記把持部に沿った前記乗員の接触部の移動を検出可能であり、前記乗員の前記接触部が前記把持部に沿って所定の距離移動したことを検出した場合に前記運転操作として検出するとよい。

この構成によれば、乗員による把持部のさすり操作を運転操作として検出することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記運転操作を検出してから前記車両の走行制御を開始するまでの所定の期間、前記第２照明制御を継続するとよい。

この構成によれば、乗員は運転操作が受け付けられたことを確信しながら、車両の走行制御の開始を待つことができる。

上記の態様において、前記ハブ部には表示部（４０）が設けられ、前記制御装置は、前記運転操作に応じて前記車両の走行制御を実行している期間、前記表示部に前記車両の走行制御が実行されていることを報知するための表示を表示させるとよい。

この構成によれば、乗員は表示部を見ることによって車両の走行制御が実行されていることを認識することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記検出信号に基づいて前記乗員による前記把持部の把持操作を検出したときに、前記光源を第３照明制御して、前記把持部における第３照明領域（Ａ３）を照明するとよい。

この構成によれば、乗員は把持操作が車両に認識されたことを認識することができる。

上記の態様において、前記ハブ部は、前記車体に対して軸線方向に変位可能に支持され、前記制御装置は、前記ハブ部の前記軸線方向への移動に応じて前記車両を走行制御すると共に、前記光源を第４照明制御して前記第２照明領域を照明するとよい。

この構成によれば、乗員はハブ部を軸線方向に押し込む操作又は引っ張る操作が車両に認識されたことを認識することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記第２照明制御と前記第４照明制御において、前記光源の発光態様を変化させるとよい。

この構成によれば、乗員はハブ部を軸線方向に押し込む操作又は引っ張る操作が車両に認識されたことを他の入力操作が認識されたことと区別して認識することができる。

上記の態様において、前記第２照明領域は、前記第１照明領域の全てを含む領域に設定されているとよい。

この構成によれば、第１照明領域と第２照明領域を重ねることによって、照明のために必要な光源数を低減することができる。

以上の構成によれば、車両の操作子において、車両が運転操作を受け付けたことを乗員が認識し易くすることができる。

実施形態に係る車両制御システムの構成図 車両前部の平面図 車両前部の斜視図 操作子と移動装置の側面図 操作子と移動装置の正面図 操作子に設けられた第１～第３静電容量センサの位置関係を示す説明図 操作子の断面図（図５のＶＩＩ－ＶＩＩ断面図） 乗員の接触に対する操作子の第１照明制御による照明状態の一例を示す説明図 （Ａ）乗員のさすり操作に対する操作子の第１照明制御による照明状態の一例を示す説明図、（Ｂ）乗員のさすり操作に対する操作子の第２照明制御による照明状態の一例を示す説明図、（Ｃ）乗員のさすり操作に対する操作子の第２照明制御による照明状態の一例を示す説明図 （Ａ）～（Ｃ）乗員のさすり操作に対する操作子の第２照明制御による照明状態の経時変化の一例を示す説明図 （Ａ）乗員の把持操作に対する操作子の第１照明制御による照明状態の一例を示す説明図、（Ｂ）乗員の把持操作に対する操作子の第２照明制御による照明状態の一例を示す説明図

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システム１の実施形態について説明する。図２以降に適宜付される矢印Ｆｒ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｌｏは、それぞれ、車両制御システム１が設けられる車両２の前方、後方、左方、右方、上方、下方を示している。本実施形態では、左右方向が車両２の車幅方向であり、前後方向が車両２の車長方向である。

＜車両制御システム１の構成＞
図１に示すように、車両制御システム１は、自動運転が可能な車両２に設けられる。車両２は、乗員Ｘが主として運転操作を行う手動運転モードと、車両２が主として運転操作を行う自動運転モードで走行することができる。車両２は、車両２の車輪を転舵させる操舵装置４と、車輪を回転させる駆動装置５と、車輪の回転を制動する制動装置６とを有する。

操舵装置４は、車輪の舵角を変化させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動力によって車輪を転舵させる転舵機構とを有する。転舵機構は例えばラックアンドピニオン機構を含む。駆動装置５は、車輪を回転させる装置であり、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つと、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つの駆動力を車輪に伝達する伝達機構とを含む。駆動装置５は、内燃機関である場合にエンジンブレーキによって車輪に制動力を発生させることができる。また、駆動装置５は、電動モータである場合に回生制御によって車輪に制動力を発生させることができる。制動装置６は、車輪に抵抗を与えて回転を停止させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動によって油圧を発生させる油圧発生装置と、油圧発生装置から油圧を受けてブレーキパッドをブレーキロータに押し付けるブレーキキャリパとを有する。

車両制御システム１は、各種センサを備えた操作子１０と、操作子１０に接続された制御装置１１とを有する。操作子１０は、車両２を操舵するために、乗員Ｘの運転操作を受け付ける装置である。操作子１０は、例えばステアリングホイールや操縦桿を含み、その外縁部の形状は円形や四角形、円の一部を切り欠いた形状、左右の円弧部と上下の直線部とを組み合わせた形状等であってよい。制御装置１１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを含む。制御装置１１は、走行制御部１２、移動制御部１３、及び信号処理部１４を備える。信号処理部１４は操作子１０からの信号に基づいて乗員Ｘの操作入力を検出し、走行制御部１２は信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の少なくとも１つを制御する。移動制御部１３は、信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操作子１０の移動を制御する。

図２、図３に示すように、車両２の車室１７には、操作子１０に対して運転操作を行う乗員Ｘが着座する乗員シート６１が設けられている。乗員シート６１は、例えば、複数人分の着座スペースを有するベンチシートであり、左右方向に沿って延びている。このように乗員シート６１としてベンチシートを用いることで、乗員Ｘの左右方向の着座位置の自由度を高めることができる。乗員シート６１は、ベース部材（図示せず）を介して車両２の車体１５の前部に取り付けられている。乗員シート６１は、乗員Ｘが着座するシートクッション６２と、シートクッション６２の後ろ上方に隣接して配置され、乗員Ｘを後方から支持するシートバック６３と、を備えている。シートクッション６２とシートバック６３は、それぞれ左右方向に所定の幅（例えば、乗員Ｘ複数人分の幅）を有する。

図３、図４に示すように、操作子１０は、移動装置１６を介して車体１５の前部に支持されている。移動装置１６は、車体１５の前部に設けられ、左右方向に延びる前後一対のレール２１と、前後一対のレール２１に架設されるべく前後方向に延びるスライダ２２と、スライダ２２から後方に延びるアーム２３と、アーム２３の後端に設けられて操作子１０に取り付けられるベース２４とを有する。

前後一対のレール２１は、スライダ２２を左右方向に移動可能に支持している。前後一対のレール２１とスライダ２２は、車両２の車室１７の前壁を構成するインストルメントパネル１８の前方に設けられている。そのため、車両２の車室１７にいる乗員Ｘからは前後一対のレール２１とスライダ２２が見えないか又は見えにくくなっている。これにより、車両２の意匠性の向上が図られている。

アーム２３は、少なくとも１つの関節２５を有し、関節２５が下方に凸となるように折り曲げられた状態で、インストルメントパネル１８の下方を通過している。アーム２３は、前後方向に伸縮可能に設けられている。これにより、アーム２３がベース２４をスライダ２２に対して前後方向に移動可能に支持している。

ベース２４の上面には、シートクッション６２の上方の空間の画像を撮影する撮像装置２６が設けられている。撮像装置２６は、操作子１０の前方に隣接して配置されている。

図１に示すように、移動装置１６は、スライダ駆動機構２７とアーム駆動機構２８とを備えている。スライダ駆動機構２７は、電動モータによってレール２１に対してスライダ２２を左右方向に移動させる。これにより、スライダ２２、アーム２３、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して左右方向に移動する。アーム駆動機構２８は、電動モータによって関節２５を屈曲させ、アーム２３の前後方向の伸縮度を変更する。これにより、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して前後方向に移動する。以上のように、移動装置１６は、操作子１０を車体１５に対して左右方向及び前後方向に移動させる。

移動装置１６は、位置センサ２９を備えている。位置センサ２９は、操作子１０の前後方向の位置を検出する。位置センサ２９は、例えば、アーム駆動機構２８を構成する電動モータ又はアーム２３の関節２５に取り付けられている。位置センサ２９は、例えば、ポテンショメータ又はロータリエンコーダであってもよい。

図３～図５に示すように、操作子１０は、ベース２４に回転可能に設けられたハブ部３１と、ハブ部３１の外周にハブ部３１と同軸状に設けられたディスク部（スポーク部）３２と、ディスク部３２の外周に配置されたリング部３３とを有する。ディスク部３２は円板状に形成されている。本実施形態では、ディスク部３２は、ハブ部３１から径方向外方に延びると共に、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａ方向においてベース２４と相反する側に延び、ハブ部３１を頂点とする円錐形に形成されている。リング部３３は、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａを中心とした環状に形成されている。リング部３３は円形状の横断面を有する。リング部３３の横断面における直径はディスク部３２の厚みよりも大きい。リング部３３は、操作子１０を回転操作するために、乗員Ｘによって把持される把持部として機能する。

ハブ部３１は、乗員Ｘ側を向く正面部３１Ａと、正面部３１Ａと相反する背面部（図示せず）とを有する。ディスク部３２は、乗員Ｘ側を向く正面部３２Ａと、正面部３２Ａと相反する背面部３２Ｂとを有する。リング部３３は、乗員Ｘ側を向く正面部３３Ａと、正面部３３Ａと相反する背面部３３Ｂと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの外周に位置する外周部３３Ｃと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの内周に位置する内周部３３Ｄと、を有する。詳細には、リング部３３の外周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最大となる部分）と、リング部３３の内周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最小となる部分）とを含む平面でリング部３３を２分割した場合に、ベース２４側に配置される部分を背面部３３Ｂ、ベース２４と相反する側に配置される部分を正面部３３Ａとする。

操作子１０は、第１面部１０Ａと、第１面部１０Ａと相反する第２面部１０Ｂと、第１面部１０Ａと第２面部１０Ｂの外周に位置する外周部１０Ｃとを含む。第１面部１０Ａは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った一方側に配置されており、操作子１０の後面（前後方向一方側の面）を構成している。第２面部１０Ｂは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った他方側に配置されており、操作子１０の前面（前後方向他方側の面）を構成している。第１面部１０Ａは、ハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含み、第２面部１０Ｂは、ディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、外周部１０Ｃは、リング部３３の外周部３３Ｃを含む。他の実施形態では、第１面部１０Ａがディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、第２面部１０Ｂがハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含んでも良い。

図１に示すように、操作子１０には、タッチセンサ（接触センサ）としての第１静電容量センサ３５、第２静電容量センサ３６、及び第３静電容量センサ３７と、回転角センサ３８と、力覚センサ３９とが設けられている。回転角センサ３８は、操作子１０の車体１５に対する回転角を検出する。回転角センサ３８は、ロータリエンコーダやレゾルバ等であってよい。他の実施形態では、操作子１０にジャイロセンサが設けられてもよい。ジャイロセンサは、操作子１０の回転速度を検出する。

力覚センサ３９は、公知の圧電式又はひずみゲージ式のセンサであってよく、ベース２４とハブ部３１の間に設けられている。力覚センサ３９は、例えば６軸力覚センサであり、操作子１０に加わる回転軸線Ａに沿った前側（前後方向一方側）、回転軸線Ａに沿った後側（前後方向他方側）、左側（左右方向一方側）、右側（左右方向他方側）、回転軸線Ａと直交する方向に沿った上側（上下方向一方側）及び回転軸線Ａと直交する方向に沿った下側（上下方向他方側）の荷重を検出可能である。

図４、図６及び図７に示すように、第１～第３静電容量センサ３５～３７は、静電容量の変化に基づいて乗員Ｘの指等の物体の接近及び接触を検出するタッチセンサである。第１～第３静電容量センサ３５～３７は、操作子１０のリング部３３に設けられている。

第１静電容量センサ３５は操作子１０の第１面部１０Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６は操作子１０の第２面部１０Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７は操作子１０の外周部１０Ｃに設けられている。詳細には、第１静電容量センサ３５はリング部３３の正面部３３Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６はリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７はリング部３３の外周部３３Ｃに設けられている。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５がリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第２静電容量センサ３６がリング部３３の正面部３３Ａに設けられても良い。

第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第１静電容量センサ３５は、正面部３３Ａにおける内周側に配置されていることが好ましい。詳細には、操作子１０の回転軸線Ａに沿った方向から見て、リング部３３の幅方向における中央を通過する中心環状線より径方向内側、すなわちリング部３３の内周部３３Ｄに第１静電容量センサ３５が配置されていることが好ましい。

第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第２静電容量センサ３６は、背面部３３Ｂの幅方向における中央に沿って延びていることが好ましい。第２静電容量センサ３６は、第１静電容量センサ３５よりも大きい直径を有することが好ましい。

第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って設けられ、乗員Ｘの手の接触位置（乗員Ｘによるタッチ操作の位置）を特定可能なセンサである。第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って延びる単一のセンサや、操作子１０の外縁に沿って複数に分割された複数のセンサであってよい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、リング部３３の外周縁を含む外周部３３Ｃに沿って、周方向に複数配列されている。第３静電容量センサ３７のそれぞれは、周方向に等しい角度幅を有し、等間隔で互いに隣り合って配置されている。隣り合う第３静電容量センサ３７の間の隙間は小さいほど好ましい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、３６個設けられ、それぞれ約１０度の角度幅を有する。

第１～第３静電容量センサ３５～３７は、静電容量に応じた信号を出力する。第１～第３静電容量センサ３５～３７は、乗員Ｘの手等の物体が接近するほど、また接近する物体が大きいほど、また物体の比誘電率が高いほど静電容量が増加する。

第１～第３静電容量センサ３５～３７は、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する把持センサとして機能する。例えば、第１～第３静電容量センサ３５～３７は、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方の静電容量及び所定の個数以上の第３静電容量センサ３７の静電容量が所定の基準値以上まで上昇した場合に、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する。他の異なる実施形態では、第１～第３静電容量センサ３５～３７が上記の検出方法とは異なる検出方法によって操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出しても良い。

図５に示すように、ハブ部３１の正面部３１Ａ側（乗員Ｘ側）には、表示部としてのディスプレイ４０が設けられている。ディスプレイ４０は円形に形成され、ハブ部３１の正面の面積の５０％以上を占めている。図１に示すように、ディスプレイ４０は、制御装置１１のインターフェース制御部４１によって制御され、車両２の運転モード（自動運転モード又は手動運転モード）や、車両２の進行方向（将来の軌跡）、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置、車両２の速度等を表す画像を表示する。画像には、数値や記号が含まれてもよい。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転操作に対して反力（回転抵抗）を与える第１反力付与装置４３（図１参照）が設けられている。第１反力付与装置４３は、例えば電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の回転操作に対する反力として操作子１０に与える。本実施形態では、第１反力付与装置４３はベース２４に設けられ、ベース２４に対するハブ部３１の回転に対して反力を付与する。第１反力付与装置４３は、操作子１０に十分な回転抵抗を加えることによって操作子１０の回転を規制することができる。すなわち、第１反力付与装置４３は、車体１５に対する操作子１０の回転を抑制する回転抑制装置として機能する。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転軸線Ａに沿った移動に対して反力（移動抵抗）を与える第２反力付与装置４４（図１参照）が設けられている。第２反力付与装置４４は、例えばアーム駆動機構２８を構成する電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の前後方向の移動操作に対する反力として操作子１０に与える。第２反力付与装置４４は、操作子１０に十分な移動抵抗を加えることによって操作子１０の前後方向の移動を規制することができる。すなわち、第２反力付与装置４４は、車体１５に対する操作子１０の前後方向の移動を抑制する移動抑制装置として機能する。

図１に示すように、制御装置１１は、車両２の各種状態量を検出する車両センサ４５と、車両２の周囲の環境情報を検出する外界認識装置４６とに接続されている。車両センサ４５は、例えば車両２の車速を検出する車速センサや、車両２の加速度を検出する加速度センサ、車両２のヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を含む。制御装置１１は、車両センサ４５から車両２の各種状態量を取得する。

外界認識装置４６は、周辺車両情報及び周辺環境情報を取得し、制御装置１１に出力する。外界認識装置４６は、車両２の周囲を撮像するカメラ４７と、車両２の周囲に存在する物体を検出するレーザやライダ等の物体検出センサ４８と、ナビゲーション装置４９とを含む。外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像から走路や区画線を認識する。また、外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像や物体検出センサ４８の検出信号に基づいて、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置及び速度を含む周辺車両情報を取得する。また、外界認識装置４６は、ナビゲーション装置４９からの自車両位置、地図情報及びＰＯＩ（Point Of Interest）に基づいて、車両２が走行する走路や隣接する走路、車両２の周囲の店舗や分岐路等の周辺環境情報を取得する。

＜操作子１０に対する運転操作＞
操作子１０は、運転操作として、第１運転操作及び第２運転操作を受け付け可能である。第１運転操作及び第２運転操作は、それぞれ異なる加減速操作と転舵操作を含んでいる。第１運転操作は、操作子１０に接触することによる運転操作（例えば、シングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作、さすり操作等）であるため、第１運転操作における操作子１０の可動量は０であるか、極めて小さい。第２運転操作は、操作子１０を回転又は移動させることによる運転操作であるため、第２運転操作における操作子１０の可動量は第１運転操作における操作子１０の可動量よりも多い。このように第１運転操作を接触操作とし、第２運転操作を回転操作又は移動操作とすることで、第１運転操作と第２運転操作を明確に区別し、両者の混同を回避することができる。

第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の外周部３３Ｃの周方向へのさすり操作を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の外周部３３Ｃを回転方向にさすると、周方向に並んで配列された複数の第３静電容量センサ３７の静電容量が順番に変化する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、乗員Ｘによるリング部３３のさすり操作を検出する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、さすり操作の向き、及び長さ（ストローク長）を検出する。走行制御部１２は、信号処理部１４によって検出されたさすり操作の向き及び長さに応じて操舵装置４を制御し、車両２の左右へのオフセット移動や、車線変更、右折又は左折等を行うとよい。

また、第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂへの接触操作を含む。接触操作は、例えばシングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作等を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに対して接触操作を行うと、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６の静電容量が変化する。信号処理部１４は、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６からの検出信号に基づいて、乗員Ｘの手の接触継続時間や接触回数を判定し、接触操作がシングルタップ操作、ダブルタップ操作、及び長押し操作のいずれであるかを判定する。

走行制御部１２は、例えば、正面部３３Ａへの操作に対して加速制御を実行し、背面部３３Ｂへの操作に対して減速制御を実行する。加速制御は、目標車速を現在の値から所定値増加させるための制御、自車両と自車両の前方を走行する前走車との目標車間距離を現在の値から所定値短くする制御、及び停車状態から発進する制御を含む。減速制御は、目標車速を現在の値から所定値低下させるための制御や、自車両と前走車との目標車間距離を現在の値から所定値長くする制御、低速走行状態から停車させるための制御を含む。走行制御部１２は、正面部３３Ａ及び背面部３３Ｂへの操作の態様に応じて実行する制御、又は車両２の目標速度の変化量を変更してもよい。走行制御部１２は、例えば、シングルタップ操作に対する目標速度の変化量よりもダブルタップ操作に対する目標速度の変化量を大きくするとよい。また、走行制御部１２は、正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに長押し操作がなされている間、目標速度の増加又は減少を継続してもよい。

第２運転操作は、回転軸線Ａを中心とした操作子１０の回転操作と、回転軸線Ａに沿った操作子１０の移動操作（押し引き操作）とを含む。乗員Ｘが操作子１０の回転操作を行うと、車体１５に対する操作子１０の回転角を回転角センサ３８が検出する。信号処理部１４は回転角センサ３８からの検出信号に基づいて操作子１０の回転角を取得し、走行制御部１２は、取得された回転角に応じて操舵装置４を制御し、車両２の車輪を転舵させる。

乗員Ｘが操作子１０を前側に移動操作する（押し込む）と、操作子１０に加わる前側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５を制御し、車両２を加速させる。乗員Ｘが操作子１０を後側に移動操作する（引き出す）と、操作子１０に加わる後側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５及び制動装置６の少なくとも一方を制御し、車両２を減速させる。他の実施形態では、位置センサ２９によって乗員Ｘによる操作子１０の移動操作を検出し、位置センサ２９からの信号に基づいて車両２を加減速制御してもよい。

＜車両２の運転モード＞
走行制御部１２は、車両２の運転モードを自動運転モードと手動運転モードの間で切り替え可能である。自動運転モードでは、走行制御部１２によって転舵操作及び加減速操作が自動的に実行され、手動運転モードでは、乗員Ｘによって転舵操作及び加減速操作が手動で実行される。

走行制御部１２は、自動運転モードにおいて、主体的に車両２の将来の軌道を生成し、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。ただし、走行制御部１２は、自動運転モードにおいても、乗員Ｘによる操作子１０に対する第１運転操作を受け付けることで、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の制御に乗員Ｘの意思を反映させる。つまり、第１運転操作は、自動運転モードにおける補助的な運転操作である。

走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによる操作子１０に対する第２運転操作に応じて、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。つまり、第２運転操作は、手動運転モードにおける主体的な運転操作である。他の実施形態では、走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによるアクセルペダルやブレーキペダルに対する踏み込み操作に応じて、駆動装置５及び制動装置６を制御してもよい。

＜操作子１０の位置＞
図２を参照して、操作子１０は、許容位置としての第１位置Ｐ１、許容位置としての第２位置Ｐ２、及び制限位置としての第３位置Ｐ３の間で移動可能である。第１位置Ｐ１は車両２の左右方向の中心よりも左側（左右方向一方側）に位置しており、第２位置Ｐ２は車両２の左右方向の中心よりも右側（左右方向他方側）に位置している。つまり、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は、左右方向において互いにずれており、離間している。第３位置Ｐ３は、車両２の左右方向の中心に位置している。第３位置Ｐ３は、左右方向において第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２の中間に位置しており、左右方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２とはずれている。第３位置Ｐ３は、車長方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２よりも前方に位置している。そのため、乗員Ｘが操作子１０に対する操作を行わない時（例えば、自動運転モードの実行時や車両２に対する乗員Ｘの乗降時）に、操作子１０を第３位置Ｐ３に移動させることで、操作子１０と乗員Ｘの距離を離すことができる。これにより、操作子１０が乗員Ｘに圧迫感を与えるのを抑制することができる。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、自動運転モード及び手動運転モードによる車両２の走行が可能である。具体的には、走行制御部１２は、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、乗員Ｘによるモード切替スイッチ５１（図１参照）の操作に応じて、車両２の運転モードを手動運転モードと自動運転モードの間で切り替える。操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行が可能であり、かつ、手動運転モードの選択ができない。また、操作子１０が第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間、又は第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行のみが可能であり、手動運転モードの選択ができない。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、操作子１０が第１運転操作と第２運転操作の両方を受け付け可能である。具体的には、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが自動運転モードになっている時には、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能である。一方で、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが手動運転モードになっている時には、操作子１０が第２運転操作を受け付け可能である。

操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態、第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間にある状態、第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態のいずれかでは、車両２の運転モードが自動運転モードになっており、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能であり、かつ、第２運転操作を受け付け不能である。そのため、操作子１０と乗員Ｘの距離が離れた第３位置Ｐ３において、操作子１０の可動量が比較的多い第２運転操作が実行されるのを防止することができる。これにより、第３位置Ｐ３における操作子１０の誤操作を抑制することができる。

＜操作子１０の照明装置７０＞
操作子１０の本体３０には照明装置７０が設けられている。操作子１０の本体３０は、ハブ部３１、ディスク部３２、及びリング部３３を含む。照明装置７０は、本体３０に設けられた少なくとも１つの光源７１を含む。照明装置７０は、制御装置１１のインターフェース制御部４１によって点灯制御される。

図５及び図７に示すように、光源７１は、ハブ部３１、ディスク部３２、及びリング部３３の少なくとも１つに設けられている。本実施形態では、光源７１は、リング部３３に設けられた少なくとも１つの第１光源７１Ａと、ハブ部３１及びディスク部３２の少なくとも一方に設けられた少なくとも１つの第２光源７１Ｂとを有する。第２光源７１Ｂ及び第１光源７１Ａは、例えばＬＥＤやエレクトロルミネセンス（ＥＬ）であってよい。

第１光源７１Ａは、複数個設けられ、リング部３３の正面部３３Ａに沿って周方向に配列されてもよい。また、１つの第１光源７１Ａが、リング部３３の正面部３３Ａに沿って周方向に環状に設けられてもよい。第１光源７１Ａは、リング部３３の周方向における各部を独立して発光させる。

第２光源７１Ｂは、複数設けられ、ディスク部３２の正面部３２Ａに均一に分散されてもよく、ハブ部３１を中心として放射状に配列されてもよく、ハブ部３１を中心とした複数の同心円上に配列されてもよい。複数の第２光源７１Ｂは、ディスク部３２における各部を独立して発光させることができる。また、第２光源７１Ｂは、ハブ部３１の外周部に周方向に配列させてもよい。この場合、第２光源７１Ｂはディスク部３２に向けて光を照射するように向きが調節されているとよい。また、第２光源７１Ｂは、光の照射方向がハブ部３１の径方向外方を向くように配置されているとよい。

また、ディスク部３２が透光性（導光性）の樹脂材料から形成され、複数の第２光源７１Ｂがハブ部３１の外周部に設けられてもよい。第２光源７１Ｂは、ディスク部３２の内周縁の端面に向けて光を照射するように配置されるとよい。この構成によれば、第２光源７１Ｂから照射された光はディスク部３２内を進み、ディスク部３２を内部から照明する。インターフェース制御部４１は、第２光源７１Ｂの明るさ（光度、光量、照度、明度）を調節することによって、ディスク部３２の内部において光が径方向において到達する距離を調節し、ディスク部３２を照明する範囲を変更することができる。例えば、インターフェース制御部４１は、第２光源７１Ｂの光度を所定の第１光度に調節することによってディスク部３２の内周部のみを照明し、第２光源７１Ｂの光度を第１光度よりも高い第２光度にすることによってディスク部３２の全体を照明することができる。すなわち、インターフェース制御部４１は、第２光源７１Ｂの光度を制御することによって、照明する範囲を変更する。

インターフェース制御部４１は、第１～第３静電容量センサ３５～３７からの検出信号に基づく信号処理部１４からの処理信号に基づいて第１光源７１Ａ及び第２光源７１Ｂを制御する。信号処理部１４は、第１～第３静電容量センサ３５～３７からの検出信号に基づいて、リング部３３に対する乗員Ｘの手の接触、及び接触部の位置を検出する。信号処理部１４が第１～第３静電容量センサ３５～３７からの検出信号に基づいて操作子１０への乗員Ｘの接触を検出したときに、インターフェース制御部４１は光源７１を第１照明制御して本体３０の第１照明領域Ａ１を照明する（図５参照）。信号処理部１４は、第１～第３静電容量センサ３５～３７からの検出信号が乗員Ｘの接触に対応した判定パターンを満たすときに乗員Ｘの手がリング部３３に接触したことを検出する。例えば、信号処理部１４は、第１～第３静電容量センサ３５～３７の静電容量の変化量が予め設定された閾値以上である場合に、リング部３３への乗員Ｘの手の接触を検出するとよい。乗員Ｘによってリング部３３へのシングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作、さすり操作等の意図的な操作がなされた場合も、乗員Ｘの手が単にリング部３３に接触した場合と同様に、信号処理部１４は第１～第３静電容量センサ３５～３７の検出信号に基づいてリング部３３への乗員Ｘの手の接触を検出する。

本実施形態では、第１照明領域Ａ１はリング部３３に配置されている。すなわち、第１照明領域Ａ１は、第１～第３静電容量センサ３５～３７が乗員Ｘの接触を検出する領域を含む。第１照明領域Ａ１はリング部３３の全域にわたって配置されているとよい。また、第１照明領域Ａ１は、第１光源７１Ａが設けられた領域と一致してもよい。

インターフェース制御部４１は、第１照明制御において第１照明領域Ａ１に配置された少なくとも１つの第１光源７１Ａを点灯させることによって、第１照明領域Ａ１を照明するとよい。他の実施形態では、インターフェース制御部４１は、第１照明制御において第１照明領域Ａ１外に位置し、かつ第１照明領域Ａ１に光を照射可能な第２光源７１Ｂを点灯させることによって、第１照明領域Ａ１を照明してもよい。

図８に示すように、信号処理部１４は第１～第３静電容量センサ３５～３７からの検出信号に基づいて、リング部３３において乗員Ｘが接触した領域を特定し、インターフェース制御部４１は接触を検出した領域に設けられた少なくとも１つの第１光源７１Ａを発光させる。図８～図１１では、図中のハッチング部が照明された状態であることを示す。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて接触操作された領域を特定することができる。図９（Ａ）に示すように、乗員Ｘによるタッチ操作がリング部３３のさすり操作である場合、信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいてさすり操作された部位に対応した第１光源７１Ａを乗員Ｘの手の動きの方向に順に発光させるとよい。

インターフェース制御部４１は、第１照明領域Ａ１において、第１光源７１Ａを発光させる領域を乗員Ｘの接触を検知した領域よりも広く配置するとよい。これにより、乗員Ｘは第１光源７１Ａによる発光を認識し易くなる。

信号処理部１４は、第１～第３静電容量センサ３５～３７からの検出信号に基づいて、リング部３３における接触部から乗員Ｘの手が離れたことを検出する。インターフェース制御部４１は、乗員Ｘの手が離れたときから所定時間経過後に、対応する領域に設けられた第１光源７１Ａの発光を停止させる。

制御装置１１は、第１～第３静電容量センサ３５～３７からの検出信号に基づいて、車両２を操作するための乗員Ｘによる所定の運転操作を検出したときに車両２を走行制御すると共に、光源７１を第２照明制御して、第１照明領域Ａ１よりも広い、操作子１０の本体３０の第２照明領域Ａ２を照明する（図５参照）。信号処理部１４は、第１～第３静電容量センサ３５～３７からの検出信号に基づいて、乗員Ｘによる運転操作を検出する。信号処理部１４は、第１～第３静電容量センサ３５～３７からの検出信号が乗員Ｘの運転操作に対応した判定パターンを満たすときに乗員Ｘの運転操作を検出する。例えば、信号処理部１４は、第１～第３静電容量センサ３５～３７の静電容量の変化量が予め設定された閾値以上である場合に、乗員Ｘによる運転操作を検出するとよい。閾値は、さすり操作、シングルタップ操作、ダブルタップ操作、及び長押し操作等の所定の運転操作に対応して予め設定されている。

信号処理部１４は、例えば、隣り合って配列された複数の第３静電容量センサ３７の静電容量が、周方向における一方向に順々に変化し、かつ静電容量が変化した第３静電容量センサ３７の数が所定の個数以上である場合に、さすり操作を検出する。すなわち、信号処理部１４は、第１～第３静電容量センサ３５～３７の検出信号に基づいて、リング部３３に沿った乗員Ｘの接触部の移動を検出可能であり、乗員Ｘの接触部がリング部３３に沿って所定の距離移動したことを検出した場合にさすり操作として検出する。

図５に示すように、第２照明領域Ａ２は、ハブ部３１及びディスク部３２の少なくとも一方に配置されている。また、第２照明領域Ａ２は、リング部３３を含んでもよい。第２照明領域Ａ２は、ディスク部３２の内周部、すなわちハブ部３１の周囲に限定して配置されてもよい。また、第２照明領域Ａ２は、第１照明領域Ａ１の全てを含む領域に設定されてもよい。本実施形態では、第２照明領域Ａ２はディスク部３２の全域に設定されている。第２照明領域Ａ２は、第２光源７１Ｂが設けられた領域と一致してもよい。

図９（Ｂ）に示すように、信号処理部１４が第１～第３静電容量センサ３５～３７からの検出信号に基づいて乗員Ｘによる所定の運転操作を検出したときに、インターフェース制御部４１は第２照明制御を実行し、第２照明領域Ａ２を照明する。インターフェース制御部４１は、第２照明制御において、第２照明領域Ａ２に配置された少なくとも１つの第２光源７１Ｂを発光させるとよい。他の実施形態では、インターフェース制御部４１は、第２照明制御において第２照明領域Ａ２外に位置し、かつ第２照明領域Ａ２に光を照射可能な第２光源７１Ｂを点灯させることによって、第２照明領域Ａ２を照明してもよい。具体的には、ハブ部３１に設けた第２光源７１Ｂが、ディスク部３２に設定された第２照明領域Ａ２に向けて光を照射し、第２照明領域Ａ２を照明するとよい。

インターフェース制御部４１は、第２照明制御において、乗員Ｘによる所定の運転操作を検出したときから所定の遅延時間後に第２光源７１Ｂの発光を開始するとよい。遅延時間は、例えば０～１秒であるとよい。遅延時間を設定することによって、第１照明制御による第１光源７１Ａの発光に対して、第２照明制御による第２光源７１Ｂの発光が遅れる。そのため、乗員Ｘは、自身のリング部３３への接触に対する応答と区別して、自身の運転操作が車両２に受け付けられたことを認識することができる。

インターフェース制御部４１は、第２照明制御において、第２照明領域Ａ２における特定の部位を照明してもよい。図９（Ｂ）に示すように、インターフェース制御部４１は、第２照明制御において、例えば、ディスク部３２の内周部を照明するとよい。また、インターフェース制御部４１は、第１～第３静電容量センサ３５～３７からの検出信号に基づいて運転操作を検出した領域を特定し、運転操作を検出した領域に対応した第２照明領域Ａ２を照明するとよい。例えば、リング部３３及びディスク部３２を周方向に複数の領域に分割し、運転操作が入力されたリング部３３の領域の径方向内側に位置するディスク部３２の領域を照明するとよい。具体的には、インターフェース制御部４１は、リング部３３の右半部においてさすり操作を検出した場合、第１照明制御によって第１照明領域Ａ１のさすり操作が行われた部分を照明し（図９（Ａ）参照）、その後、第２照明制御によってディスク部３２の右半部を照明する（図９（Ｃ）参照）。

インターフェース制御部４１は、第２照明制御において、時間の経過に応じて第２照明領域Ａ２において照明する領域を変化させるとよい。例えば、図１０（Ａ）～（Ｃ）に示すように、インターフェース制御部４１は、第２照明制御において、時間経過に応じて照明する領域が径方向外方に向けて移動する、又は広がるように第２光源７１Ｂを制御するとよい。照明する領域は、例えば放射状又は同心円状に移動又は広がるとよい。インターフェース制御部４１は、照明する領域を変化させるために、発光させる第２光源７１Ｂを変更するとよい。

インターフェース制御部４１は、第２照明制御において、第２光源７１Ｂを制御し、第２照明領域Ａ２において明度が高い部分を操作子１０の本体３０の径方向に移動させてもよい。第２光源７１Ｂが、透光性のディスク部３２の内周縁の端面に光を照射するようにハブ部３１の外周部に設けられた場合、第２光源７１Ｂの光度を変化させることによって、ディスク部３２内において光が到達する距離を調節してもよい。例えば、時間の経過に応じて第２光源７１Ｂの光度を高くすることによって、ディスク部３２において明度が高い部分が内周部から外周部に移動するようにするとよい。第２照明領域Ａ２において明度が高い部分が移動することによって、乗員Ｘは運転操作が受け付けられたことを容易に認識することができる。また、明度が高い部分が本体３０の径方向に移動するため、乗員Ｘは自身の手と車両２との間で運転操作の伝達がなされたことを直感的に認識し易くなる。

走行制御部１２は、信号処理部１４が検出した乗員Ｘによる運転操作に基づいて操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御し、車両２を走行制御する。操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６は、制御信号に基づいて車両２の走行制御を開始する。インターフェース制御部４１は、走行制御部１２が運転操作に基づいて車両２の走行制御を開始するまでの所定の期間、第２照明制御を継続する。インターフェース制御部４１は、例えば予め設定された継続期間、第２照明制御を継続するとよい。継続期間は、信号処理部１４が運転操作を検出してから走行制御部１２が車両２の走行制御が開始するまでの期間よりも長く設定されている。これにより、インターフェース制御部４１は、制御信号に基づいて車両２の走行制御が開始された後に第２照明制御を終了する。これにより、乗員Ｘは運転操作が受け付けられたことを確信しながら、車両２の走行制御の開始を待つことができる。

インターフェース制御部４１は、第２照明制御を終了した後、運転操作に基づいて車両２の走行制御が実行されている期間、ディスプレイ４０に車両２の走行制御が実行されていることを報知するための表示を表示させてもよい。例えば、転舵制御やレーンチェンジ制御等が実行されている場合には、車両２の進行方向や将来軌道を示す矢印やマークがディスプレイ４０に表示されるとよい。乗員Ｘはディスプレイ４０を見ることによって車両２の走行制御が実行されていることを認識することができる。

図１１（Ａ）に示すように、信号処理部１４が第１～第３静電容量センサ３５～３７からの検出信号に基づいて乗員Ｘによるリング部３３の両手での把持操作を検出したときに、インターフェース制御部４１は光源７１を第３照明制御して本体３０の第３照明領域Ａ３を照明する。信号処理部１４は、例えば、リング部３３の周方向における２つの領域の静電容量が変化し、かつ静電容量が変化した第３静電容量センサ３７の個数が所定値以上である場合に、乗員Ｘによる手での把持操作を検出する。１つの領域において静電容量が変化する第３静電容量センサ３７の個数は、成人の手のひらの幅に応じて設定されているとよい。

本実施形態では、第３照明領域Ａ３はリング部３３の全域に設定されている。第３照明領域Ａ３は第１照明領域Ａ１を含むように設定されているとよい。また、第３照明領域Ａ３は、第１照明領域Ａ１及び第２照明領域Ａ２を含むように設定されているとよい。本実施形態では、第３照明領域Ａ３は第１照明領域Ａ１と一致する領域である。

図１１（Ａ）に示すように、インターフェース制御部４１は、第３照明制御において第３照明領域Ａ３に配置された全ての第１光源７１Ａを点灯させることによって、第３照明領域Ａ３を照明するとよい。また、図１１（Ｂ）に示すように、インターフェース制御部４１は、第３照明制御において、第１光源７１Ａに加えて第２光源７１Ｂも点灯させてもよい。このとき、全ての第２光源７１Ｂを発光させてもよく、ディスク部３２の内周部に配置された一部の第２光源７１Ｂを発光させてもよい。

インターフェース制御部４１は、第３照明制御において、信号処理部１４が乗員Ｘによる両手でのリング部３３の把持操作を検出したときから所定の遅延時間後に第２光源７１Ｂの発光を開始するとよい。遅延時間は、例えば０～１秒であるとよい。

第３照明制御によって、乗員Ｘは自身の両手での把持操作が車両２に受け付けられたことを認識することができる。

制御装置１１は、自動運転モードから手動運転モードに切り替えるときに運転介入要求（ハンドオーバー要求）を生成する。運転介入要求は、例えばスピーカーからの音声や警告音、ディスプレイ４０への表示によって乗員Ｘに報知されるとよい。運転介入要求に対して、運転者は操作子１０のリング部３３を両手で把持することによって受諾の意志表示をすることが要求される。第３照明制御は、運転介入要求に対する乗員Ｘによる受諾の意志表示が車両２に受け付けられたことを乗員Ｘに認識させることができる。

手動運転モードにおいて、信号処理部１４が力覚センサ３９の検出信号に基づいてハブ部３１の軸線方向への移動を検出したときに、走行制御部１２は駆動装置５及び制動装置６を制御して車両２を走行制御する。また、インターフェース制御部４１は、光源７１を第４照明制御して第２照明領域Ａ２を照明する。これにより、乗員Ｘによる手動運転時の加減速操作に応じて車両２が加減速操作を受け付けたことを乗員Ｘが認識することができる。また、インターフェース制御部４１は、第２照明制御と第４照明制御において、光源７１の発光態様を変化させるとよい。この態様によれば、乗員Ｘはハブ部３１を軸線方向に押し込む操作又は引っ張る運転操作が車両２に認識されたことを他の運転操作が認識されたことと区別して認識することができる。また、乗員Ｘは、車両２の状態が自動運転モードであるか手動運転モードであるかを認識することができる。

以上の実施形態に係る操作子１０によれば、車両２が運転操作を受け付けたことを乗員Ｘが認識し易くすることができる。乗員Ｘの手がタッチセンサに単に接触した場合には第１照明領域Ａ１が照明され、所定の入力操作がタッチセンサになされた場合には第２照明領域Ａ２が照明される。第２照明領域Ａ２は第１照明領域Ａ１よりも広く設定されているため、乗員Ｘは照明状態に基づいて運転操作が車両２に受け付けられたことを認識することができる。第１照明領域Ａ１と第２照明領域Ａ２とが互いに相違する位置に配置されているため、乗員Ｘは運転操作が受け付けられたか否かを容易に認識することができる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。

１ ：車両制御システム
２ ：車両
４ ：操舵装置
５ ：駆動装置
６ ：制動装置
１０ ：操作子
１１ ：制御装置
１２ ：走行制御部
１３ ：移動制御部
１５ ：車体
３０ ：本体
３１ ：ハブ部
３２ ：ディスク部
３３ ：リング部
３３Ａ ：正面部
３５ ：第１静電容量センサ
３６ ：第２静電容量センサ
３７ ：第３静電容量センサ
３８ ：回転角センサ
３９ ：力覚センサ
４０ ：ディスプレイ
４１ ：インターフェース制御部
７０ ：照明装置
７１ ：光源
７１Ａ ：第１光源
７１Ｂ ：第２光源
Ａ ：回転軸線
Ａ１ ：第１照明領域
Ａ２ ：第２照明領域
Ａ３ ：第３照明領域

Claims (11)

1. 車両を操作するための操作子であって、
   前記操作子の本体と、
   前記本体に設けられ、乗員の接触を検出する少なくとも１つのタッチセンサと、
   前記本体に設けられた少なくとも１つの光源と、
   前記タッチセンサの検出信号に基づいて前記車両を走行制御すると共に、前記光源を点灯させる制御装置とを有し、
   前記制御装置は、前記検出信号に基づいて前記乗員の接触を検出したときに前記光源を第１照明制御して前記本体の第１照明領域を照明し、前記検出信号に基づいて前記車両を操作するための前記乗員による所定の運転操作を検出したときに前記車両を走行制御すると共に、前記光源を第２照明制御して、前記第１照明領域よりも広い、前記本体の第２照明領域を照明する操作子。
2. 前記第１照明領域は、前記タッチセンサが前記乗員の接触を検出した領域を含む請求項１に記載の操作子。
3. 前記操作子は、前記車両を操舵するためのステアリングホイールであり、
   前記本体は、車体に回転可能に設けられたハブ部と、前記ハブ部の外周から径方向外方に延びるスポーク部と、前記スポーク部の外縁に設けられた把持部とを有し、
   前記タッチセンサは前記把持部に設けられ、
   前記第１照明領域は前記把持部に配置され、前記第２照明領域は前記ハブ部及び前記スポーク部の少なくとも一方に配置されている請求項１又は請求項２に記載の操作子。
4. 前記制御装置は、前記第２照明制御において前記光源を制御し、前記第２照明領域において明度が高い部分を前記本体の径方向に移動させる請求項３に記載の操作子。
5. 前記制御装置は、前記検出信号に基づいて、前記把持部に沿った前記乗員の接触部の移動を検出可能であり、前記乗員の前記接触部が前記把持部に沿って所定の距離移動したことを検出した場合に前記運転操作として検出する請求項４に記載の操作子。
6. 前記制御装置は、前記運転操作を検出してから前記車両の走行制御を開始するまでの所定の期間、前記第２照明制御を継続する請求項３～請求項５のいずれか１つの項に記載の操作子。
7. 前記ハブ部には表示部が設けられ、
   前記制御装置は、前記運転操作に応じて前記車両の走行制御を実行している期間、前記表示部に前記車両の走行制御が実行されていることを報知するための表示を表示させる請求項６に記載の操作子。
8. 前記制御装置は、前記検出信号に基づいて前記乗員による前記把持部の把持操作を検出したときに、前記光源を第３照明制御して、前記把持部における第３照明領域を照明する請求項３～請求項７のいずれか１つの項に記載の操作子。
9. 前記ハブ部は、前記車体に対して軸線方向に変位可能に支持され、
   前記制御装置は、前記ハブ部の前記軸線方向への移動に応じて前記車両を走行制御すると共に、前記光源を第４照明制御して前記第２照明領域を照明する請求項３～請求項８のいずれか１つの項に記載の操作子。
10. 前記制御装置は、前記第２照明制御と前記第４照明制御において、前記光源の発光態様を変化させる請求項９に記載の操作子。
11. 前記第２照明領域は、前記第１照明領域の全てを含む領域に設定されている請求項１～請求項１０のいずれか１つの項に記載の操作子。

Images