JP2021046042A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】自ら主体的に手動運転操作を行う乗員が自車両速度を容易に確認することができる車両制御システムを提供する。【解決手段】車両制御システムであって、車輪の舵角を変化させる操舵装置と、車体に対して変位可能に設けられ、乗員による運転操作を受け付ける操作子１０と、操作子１０の変位を検出する変位センサと、変位センサからの信号に基づいて操舵装置を制御する手動運転モード、及び変位センサからの信号に関わらず操舵装置を制御する自動運転モードを選択可能な走行制御部と、操作子１０に設けられ、車両の走行状況を表示する表示部４０と、を備え、走行制御部が手動運転モードを選択している状態で、自車両速度を示す車速メータ７９を表示部４０が表示する。【選択図】 図８

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

インストルメントパネルに設けられた表示器に自車両速度を表示する車両が公知である（例えば、特許文献１）。

特開２０１５−３９８９４号公報

しかし、インストルメントパネルに設けられた表示器に自車両速度を表示すると、乗員から自車両速度の表示位置までの距離が長くなるため、乗員が自車両速度を確認しにくくなる虞がある。特に、自動運転モードと手動運転モードを選択可能な車両において、手動運転モードが選択されている時には、自ら主体的に手動運転操作を行う乗員が自車両速度を容易に確認できることが求められる。

本発明は、以上の背景を鑑み、自ら主体的に手動運転操作を行う乗員が自車両速度を容易に確認することができる車両制御システムを提供することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、車輪（３）の舵角を変化させる操舵装置（４）と、車体（１５）に対して変位可能に設けられ、乗員（Ｘ）による運転操作を受け付ける操作子（１０）と、前記操作子の変位を検出する変位センサ（３８）と、前記変位センサからの信号に基づいて前記操舵装置を制御する手動運転モード、及び前記変位センサからの信号に関わらず前記操舵装置を制御する自動運転モードを選択可能な走行制御部（１２）と、前記操作子に設けられ、車両（２）の走行状況を表示する表示部（４０）と、を備え、前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、自車両速度を示す車速メータを前記表示部が表示せず、前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記車速メータを前記表示部が表示することを特徴とする。

この態様によれば、走行制御部が手動運転モードを選択している状態で、自車両速度を示す車速メータを操作子の表示部に表示することで、乗員から自車両速度の表示位置までの距離を短くすることができる。そのため、自ら主体的に手動運転操作を行う乗員が自車両速度を容易に確認することができる。

上記の態様において、前記表示部は、前記操作子と一体に回転可能に設けられ、前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記表示部が回転した場合に、前記表示部が前記車速メータの表示角度を一定に保っても良い。

この態様によれば、乗員が自車両速度を一層容易に確認することができる。

上記の態様において、前記車両制御システムは、前記操作子を回転させるアクチュエータ（８１）を備え、前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、前記アクチュエータが前記車輪の舵角に応じて前記操作子を回転させても良い。

この態様によれば、走行制御部が自動運転モードを選択している状態で、乗員が操作子の回転に基づいて車両の操舵方向を確認することができる。

上記の態様において、前記車両制御システムは、乗員による前記操作子の把持位置の基準位置に対する回転角である把持角を取得する把持角取得部（８３）を備え、前記操作子は、乗員の接触を検出するタッチセンサ（３５〜３７）を備え、前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記タッチセンサが乗員の接触を検出すると、前記タッチセンサからの信号に基づいて前記把持角取得部が前記把持角を取得し、前記表示部が前記把持角に応じて前記車速メータの表示角度を変化させても良い。

この態様によれば、乗員が操作子を把持した段階で、乗員による操作子の把持位置の基準位置に対する回転角である把持角を乗員に認識させることができる。そのため、乗員が操作子を操作しやすくなる。

上記の態様において、前記車両制御システムは、前記車輪の舵角を検出する舵角センサ（８４）を備え、前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記舵角センサが検出する車輪の舵角に応じて前記表示部が前記車速メータの表示角度を変化させても良い。

この態様によれば、乗員が車速メータの表示角度によって車輪の舵角を確認することができる。そのため、乗員が操作子を操作しやすくなる。

上記の態様において、前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態のみで、前記表示部が前記車速メータを表示しても良い。

この態様によれば、表示部が車速メータを表示することによって、走行制御部が手動運転モードを選択していることを乗員に認識させることができる。つまり、走行制御部が手動運転モードを選択していることを示すインジケータとして、車速メータを利用することができる。

上記の態様において、前記操作子は、乗員の接触を検出するタッチセンサを備え、前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、前記タッチセンサが乗員の接触を検出すると、前記走行制御部が前記車両の運転モードを前記自動運転モードから前記手動運転モードに移行させると共に、前記表示部が前記車速メータの表示を開始しても良い。

この態様によれば、表示部が車速メータの表示を開始することによって、走行制御部が車両の運転モードを移行させたことを乗員に認識させることができる。つまり、走行制御部が車両の運転モードを移行させたことを示すインジケータとして、車速メータを利用することができる。

上記の態様において、前記車両制御システムは、乗員の画像を撮影する撮像装置（２６）を備え、前記走行制御部は、前記撮像装置が撮影した乗員の画像に基づいて乗員が前記操作子を把持する動作を行っているか否かを判定し、前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、乗員が前記操作子を把持する動作を行っていると前記走行制御部が判定すると、前記走行制御部が前記車両の運転モードを前記自動運転モードから前記手動運転モードに移行させると共に、前記表示部が前記車速メータの表示を開始しても良い。

この態様によれば、表示部が車速メータの表示を開始することによって、走行制御部が車両の運転モードを移行させたことを乗員に認識させることができる。つまり、走行制御部が車両の運転モードを移行させたことを示すインジケータとして、車速メータを利用することができる。

上記の態様において、前記操作子は、乗員によるさすり操作を検出するタッチセンサを備え、前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、前記タッチセンサが乗員によるさすり操作を検出すると、前記表示部が前記車速メータを表示することなく、前記走行制御部が前記さすり操作に応じて前記車輪の舵角又は前記車両の速度の少なくとも一方を変更しても良い。

この態様によれば、走行制御部が自動運転モードを選択している状態で、操作子に対する簡単な操作によって、車輪の舵角又は車両の速度に乗員の意思を反映させることができる。

上記の態様において、前記表示部は、自車両の位置を示す自車両画像（７６）を表示可能に設けられ、前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記表示部が前記車速メータを前記自車両画像と重ねて表示しても良い。

この態様によれば、自車両に関する情報同士を重ねて分かりやすく表示することができる。

以上の構成によれば、自ら主体的に手動運転操作を行う乗員が自車両速度を容易に確認することができる車両制御システムを提供することができる。

実施形態に係る車両制御システムの構成図 車両前部の平面図 車両前部の斜視図 操作子と移動装置の側面図 操作子と移動装置の正面図 操作子に設けられた第１〜第３静電容量センサの位置関係を示す説明図 操作子の断面図（図５のＶＩＩ−ＶＩＩ断面図） （Ａ）自動運転時画像を示す正面図、（Ｂ）手動運転時画像を示す正面図 手動運転時画像の変形例を示す正面図

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システム１の実施形態について説明する。図２以降に適宜付される矢印Ｆｒ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｌｏは、それぞれ、車両制御システム１が設けられる車両２の前方、後方、左方、右方、上方、下方を示している。本実施形態では、左右方向が車両２の車幅方向であり、前後方向が車両２の車長方向である。

＜車両制御システム１の構成＞
図１に示すように、車両制御システム１は、自動運転が可能な車両２に設けられる。車両２は、乗員Ｘが主として運転操作を行う手動運転モードと、車両２が主として運転操作を行う自動運転モードで走行することができる。車両２は、車両２の車輪３を転舵させる操舵装置４と、車輪３を回転させる駆動装置５と、車輪３の回転を制動する制動装置６とを有する。

操舵装置４は、車輪３の舵角を変化させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動力によって車輪３を転舵させる転舵機構とを有する。転舵機構は例えばラックアンドピニオン機構を含む。駆動装置５は、車輪３を回転させる装置であり、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つと、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つの駆動力を車輪３に伝達する伝達機構とを含む。駆動装置５は、内燃機関である場合にエンジンブレーキによって車輪３に制動力を発生させることができる。また、駆動装置５は、電動モータである場合に回生制御によって車輪３に制動力を発生させることができる。制動装置６は、車輪３に抵抗を与えて回転を停止させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動によって油圧を発生させる油圧発生装置と、油圧発生装置から油圧を受けてブレーキパッドをブレーキロータに押し付けるブレーキキャリパとを有する。

車両制御システム１は、各種センサを備えた操作子１０と、操作子１０に接続された制御装置１１とを有する。操作子１０は、車両２を操舵するために、乗員Ｘの運転操作を受け付ける装置である。操作子１０は、例えばステアリングホイールや操縦桿を含み、その外縁部の形状は円形や四角形、円の一部を切り欠いた形状、左右の円弧部と上下の直線部とを組み合わせた形状等であってよい。制御装置１１は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを含む。制御装置１１は、走行制御部１２、移動制御部１３、及び信号処理部１４を備える。信号処理部１４は操作子１０からの信号に基づいて乗員Ｘの操作入力を検出し、走行制御部１２は信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の少なくとも１つを制御する。移動制御部１３は、信号処理部１４によって検出された操作入力に応じて操作子１０の移動を制御する。

図２、図３に示すように、車両２の車室１７には、操作子１０に対して運転操作を行う乗員Ｘが着座する乗員シート６１が設けられている。乗員シート６１は、例えば、複数人分の着座スペースを有するベンチシートであり、左右方向に沿って延びている。このように乗員シート６１としてベンチシートを用いることで、乗員Ｘの左右方向の着座位置の自由度を高めることができる。乗員シート６１は、ベース部材（図示せず）を介して車両２の車体１５の前部に取り付けられている。乗員シート６１は、乗員Ｘが着座するシートクッション６２と、シートクッション６２の後ろ上方に隣接して配置され、乗員Ｘを後方から支持するシートバック６３と、を備えている。シートクッション６２とシートバック６３は、それぞれ左右方向に所定の幅（例えば、乗員Ｘ複数人分の幅）を有する。

図３、図４に示すように、操作子１０は、移動装置１６を介して車体１５の前部に支持されている。移動装置１６は、車体１５の前部に設けられ、左右方向に延びる前後一対のレール２１と、前後一対のレール２１に架設されるべく前後方向に延びるスライダ２２と、スライダ２２から後方に延びるアーム２３と、アーム２３の後端に設けられて操作子１０に取り付けられるベース２４とを有する。

前後一対のレール２１は、スライダ２２を左右方向に移動可能に支持している。前後一対のレール２１とスライダ２２は、車両２の車室１７の前壁を構成するインストルメントパネル１８の前方に設けられている。そのため、車両２の車室１７にいる乗員Ｘからは前後一対のレール２１とスライダ２２が見えないか又は見えにくくなっている。これにより、車両２の意匠性の向上が図られている。

アーム２３は、少なくとも１つの関節２５を有し、関節２５が下方に凸となるように折り曲げられた状態で、インストルメントパネル１８の下方を通過している。アーム２３は、前後方向に伸縮可能に設けられている。これにより、アーム２３がベース２４をスライダ２２に対して前後方向に移動可能に支持している。

ベース２４の上面には、シートクッション６２の上方の空間の画像を撮影する撮像装置２６が設けられている。撮像装置２６は、操作子１０の前方に隣接して配置されている。

図１に示すように、移動装置１６は、スライダ駆動機構２７とアーム駆動機構２８とを備えている。スライダ駆動機構２７は、電動モータによってレール２１に対してスライダ２２を左右方向に移動させる。これにより、スライダ２２、アーム２３、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して左右方向に移動する。アーム駆動機構２８は、電動モータによって関節２５を屈曲させ、アーム２３の前後方向の伸縮度を変更する。これにより、ベース２４及び操作子１０が車体１５に対して前後方向に移動する。以上のように、移動装置１６は、操作子１０を車体１５に対して左右方向及び前後方向に移動させる。

移動装置１６は、位置センサ２９を備えている。位置センサ２９は、操作子１０の前後方向の位置を検出する。位置センサ２９は、例えば、アーム駆動機構２８を構成する電動モータ又はアーム２３の関節２５に取り付けられている。位置センサ２９は、例えば、ポテンショメータ又はロータリエンコーダであってもよい。

図３〜図５に示すように、操作子１０は、ベース２４に回転可能に設けられたハブ部３１と、ハブ部３１の外周にハブ部３１と同軸状に設けられたディスク部３２（スポーク部）と、ディスク部３２の外周に配置されたリング部３３とを有する。ディスク部３２は円板状に形成されている。本実施形態では、ディスク部３２は、ハブ部３１から径方向外方に延びると共に、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａ方向においてベース２４と相反する側に延び、ハブ部３１を頂点とする円錐形に形成されている。リング部３３は、操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａを中心とした環状に形成されている。リング部３３は円形状の横断面を有する。リング部３３の横断面における直径はディスク部３２の厚みよりも大きい。リング部３３は、操作子１０を回転操作するために、乗員Ｘによって把持される把持部として機能する。

ハブ部３１は、乗員Ｘ側を向く正面部３１Ａと、正面部３１Ａと相反する背面部（図示せず）とを有する。ディスク部３２は、乗員Ｘ側を向く正面部３２Ａと、正面部３２Ａと相反する背面部３２Ｂとを有する。リング部３３は、乗員Ｘ側を向く正面部３３Ａと、正面部３３Ａと相反する背面部３３Ｂと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの外周に位置する外周部３３Ｃと、正面部３１Ａ及び背面部３３Ｂの内周に位置する内周部３３Ｄと、を有する。詳細には、リング部３３の外周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最大となる部分）と、リング部３３の内周縁（操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最小となる部分）とを含む平面でリング部３３を２分割した場合に、ベース２４側に配置される部分を背面部３３Ｂ、ベース２４と相反する側に配置される部分を正面部３３Ａとする。

操作子１０は、第１面部１０Ａと、第１面部１０Ａと相反する第２面部１０Ｂと、第１面部１０Ａと第２面部１０Ｂの外周に位置する外周部１０Ｃとを含む。第１面部１０Ａは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った一方側に配置されており、操作子１０の後面（前後方向一方側の面）を構成している。第２面部１０Ｂは、操作子１０の回転軸線Ａに沿った他方側に配置されており、操作子１０の前面（前後方向他方側の面）を構成している。第１面部１０Ａは、ハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含み、第２面部１０Ｂは、ディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、外周部１０Ｃは、リング部３３の外周部３３Ｃを含む。他の実施形態では、第１面部１０Ａがディスク部３２の背面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含み、第２面部１０Ｂがハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含んでも良い。

図１に示すように、操作子１０には、タッチセンサ（接触センサ）としての第１静電容量センサ３５、第２静電容量センサ３６、及び第３静電容量センサ３７と、回転角センサ３８と、力覚センサ３９とが設けられている。回転角センサ３８は、操作子１０の車体１５に対する回転角を検出する。回転角センサ３８は、ロータリエンコーダやレゾルバ等であってよい。他の実施形態では、操作子１０にジャイロセンサが設けられてもよい。ジャイロセンサは、操作子１０の回転速度を検出する。

力覚センサ３９は、公知の圧電式又はひずみゲージ式のセンサであってよく、ベース２４とハブ部３１の間に設けられている。力覚センサ３９は、例えば６軸力覚センサであり、操作子１０に加わる回転軸線Ａに沿った前側（前後方向一方側）、回転軸線Ａに沿った後側（前後方向他方側）、左側（左右方向一方側）、右側（左右方向他方側）、回転軸線Ａと直交する方向に沿った上側（上下方向一方側）及び回転軸線Ａと直交する方向に沿った下側（上下方向他方側）の荷重を検出可能である。

図４、図６及び図７に示すように、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、静電容量の変化に基づいて乗員Ｘの指等の物体の接近及び接触を検出するタッチセンサである。第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、操作子１０のリング部３３に設けられている。

第１静電容量センサ３５は操作子１０の第１面部１０Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６は操作子１０の第２面部１０Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７は操作子１０の外周部１０Ｃに設けられている。詳細には、第１静電容量センサ３５はリング部３３の正面部３３Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６はリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第３静電容量センサ３７はリング部３３の外周部３３Ｃに設けられている。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５がリング部３３の背面部３３Ｂに設けられ、第２静電容量センサ３６がリング部３３の正面部３３Ａに設けられても良い。

第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第１静電容量センサ３５は、正面部３３Ａにおける内周側に配置されていることが好ましい。詳細には、操作子１０の回転軸線Ａに沿った方向から見て、リング部３３の幅方向における中央を通過する中心環状線より径方向内側、すなわちリング部３３の内周部３３Ｄに第１静電容量センサ３５が配置されていることが好ましい。

第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第２静電容量センサ３６は、背面部３３Ｂの幅方向における中央に沿って延びていることが好ましい。第２静電容量センサ３６は、第１静電容量センサ３５よりも大きい直径を有することが好ましい。

第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って設けられ、乗員Ｘの手の接触位置（乗員Ｘによるタッチ操作の位置）を特定可能なセンサである。第３静電容量センサ３７は、操作子１０の外縁に沿って延びる単一のセンサや、操作子１０の外縁に沿って複数に分割された複数のセンサであってよい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、リング部３３の外周縁を含む外周部３３Ｃに沿って、周方向に複数配列されている。第３静電容量センサ３７のそれぞれは、周方向に等しい角度幅を有し、等間隔で互いに隣り合って配置されている。隣り合う第３静電容量センサ３７の間の隙間は小さいほど好ましい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、３６個設けられ、それぞれ約１０度の角度幅を有する。

第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、静電容量に応じた信号を出力する。第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、乗員Ｘの手等の物体が接近するほど、また接近する物体が大きいほど、また物体の比誘電率が高いほど静電容量が増加する。

第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する把持センサとして機能する。例えば、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方の静電容量及び所定の個数以上の第３静電容量センサ３７の静電容量が所定の基準値以上まで上昇した場合に、操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出する。他の異なる実施形態では、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７が上記の検出方法とは異なる検出方法によって操作子１０が乗員Ｘに把持されたことを検出しても良い。

図５に示すように、ハブ部３１の正面部３１Ａ側（乗員Ｘ側）には、表示部としてのディスプレイ４０が設けられている。ディスプレイ４０は円形に形成され、ハブ部３１の正面の面積の５０％以上を占めている。図１に示すように、ディスプレイ４０は、制御装置１１のインターフェース制御部４１によって制御され、車両２の運転モード（自動運転モード又は手動運転モード）や、車両２の進行方向（将来の軌跡）、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置、車両２の速度等を表す画像を表示する。画像には、数値や記号が含まれてもよい。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転操作に対して反力（回転抵抗）を与える第１反力付与装置４３（図１参照）が設けられている。第１反力付与装置４３は、例えば電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の回転操作に対する反力として操作子１０に与える。本実施形態では、第１反力付与装置４３はベース２４に設けられ、ベース２４に対するハブ部３１の回転に対して反力を付与する。第１反力付与装置４３は、操作子１０に十分な回転抵抗を加えることによって操作子１０の回転を規制することができる。すなわち、第１反力付与装置４３は、車体１５に対する操作子１０の回転を抑制する回転抑制装置として機能する。

車体１５と操作子１０との間には、車体１５に対する操作子１０の回転軸線Ａに沿った移動に対して反力（移動抵抗）を与える第２反力付与装置４４（図１参照）が設けられている。第２反力付与装置４４は、例えばアーム駆動機構２８を構成する電動モータであり、電動モータの回転力を操作子１０の前後方向の移動操作に対する反力として操作子１０に与える。第２反力付与装置４４は、操作子１０に十分な移動抵抗を加えることによって操作子１０の前後方向の移動を規制することができる。すなわち、第２反力付与装置４４は、車体１５に対する操作子１０の前後方向の移動を抑制する移動抑制装置として機能する。

図１に示すように、制御装置１１は、車両２の各種状態量を検出する車両センサ４５と、車両２の周囲の環境情報を検出する外界認識装置４６とに接続されている。車両センサ４５は、例えば車両２の車速を検出する車速センサや、車両２の加速度を検出する加速度センサ、車両２のヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を含む。制御装置１１は、車両センサ４５から車両２の各種状態量を取得する。

外界認識装置４６は、周辺車両情報及び周辺環境情報を取得し、制御装置１１に出力する。外界認識装置４６は、車両２の周囲を撮像するカメラ４７と、車両２の周囲に存在する物体を検出するレーザやライダ等の物体検出センサ４８と、ナビゲーション装置４９とを含む。外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像から走路や区画線を認識する。また、外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像や物体検出センサ４８の検出信号に基づいて、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置及び速度を含む周辺車両情報を取得する。また、外界認識装置４６は、ナビゲーション装置４９からの自車両位置、地図情報及びＰＯＩ（Point Of Interest）に基づいて、車両２が走行する走路や隣接する走路、車両２の周囲の店舗や分岐路等の周辺環境情報を取得する。

＜操作子１０に対する運転操作＞
操作子１０は、運転操作として、第１運転操作及び第２運転操作を受け付け可能である。第１運転操作及び第２運転操作は、それぞれ異なる加減速操作と転舵操作を含んでいる。第１運転操作は、操作子１０に接触することによる運転操作（例えば、シングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作、さすり操作等）であるため、第１運転操作における操作子１０の可動量は０であるか、極めて小さい。第２運転操作は、操作子１０を回転又は移動させることによる運転操作であるため、第２運転操作における操作子１０の可動量は第１運転操作における操作子１０の可動量よりも多い。このように第１運転操作を接触操作とし、第２運転操作を回転操作又は移動操作とすることで、第１運転操作と第２運転操作を明確に区別し、両者の混同を回避することができる。

第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の外周部３３Ｃの周方向へのさすり操作を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の外周部３３Ｃを回転方向にさすると、周方向に並んで配列された複数の第３静電容量センサ３７の静電容量が順番に変化する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、乗員Ｘによるリング部３３のさすり操作を検出する。信号処理部１４は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、さすり操作の向き、及び長さ（ストローク長）を検出する。走行制御部１２は、信号処理部１４によって検出されたさすり操作の向き及び長さに応じて操舵装置４を制御し、車両２の左右へのオフセット移動や、車線変更、右折又は左折等を行うとよい。

また、第１運転操作は、乗員Ｘの手によるリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂへの接触操作を含む。接触操作は、例えばシングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作等を含む。乗員Ｘが手でリング部３３の正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに対して接触操作を行うと、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６の静電容量が変化する。信号処理部１４は、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６からの検出信号に基づいて、乗員Ｘの手の接触継続時間や接触回数を判定し、接触操作がシングルタップ操作、ダブルタップ操作、及び長押し操作のいずれであるかを判定する。

走行制御部１２は、例えば、正面部３３Ａへの操作に対して加速制御を実行し、背面部３３Ｂへの操作に対して減速制御を実行する。加速制御は、目標車速を現在の値から所定値増加させるための制御、自車両と自車両の前方を走行する前走車との目標車間距離を現在の値から所定値短くする制御、及び停車状態から発進する制御を含む。減速制御は、目標車速を現在の値から所定値低下させるための制御や、自車両と前走車との目標車間距離を現在の値から所定値長くする制御、低速走行状態から停車させるための制御を含む。走行制御部１２は、正面部３３Ａ及び背面部３３Ｂへの操作の態様に応じて実行する制御、又は車両２の目標速度の変化量を変更してもよい。走行制御部１２は、例えば、シングルタップ操作に対する目標速度の変化量よりもダブルタップ操作に対する目標速度の変化量を大きくするとよい。また、走行制御部１２は、正面部３３Ａ又は背面部３３Ｂに長押し操作がなされている間、目標速度の増加又は減少を継続してもよい。

第２運転操作は、回転軸線Ａを中心とした操作子１０の回転操作と、回転軸線Ａに沿った操作子１０の移動操作（押し引き操作）とを含む。乗員Ｘが操作子１０の回転操作を行うと、車体１５に対する操作子１０の回転角を回転角センサ３８が検出する。信号処理部１４は回転角センサ３８からの検出信号に基づいて操作子１０の回転角を取得し、走行制御部１２は、取得された回転角に応じて操舵装置４を制御し、車両２の車輪３を転舵させる。

乗員Ｘが操作子１０を前側に移動操作する（押し込む）と、操作子１０に加わる前側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５を制御し、車両２を加速させる。乗員Ｘが操作子１０を後側に移動操作する（引き出す）と、操作子１０に加わる後側への荷重を力覚センサ３９が検出する。信号処理部１４は力覚センサ３９からの検出信号に基づいて操作子１０に加わる荷重及び荷重の向きを取得し、走行制御部１２は、取得された荷重及び荷重の向きに応じて駆動装置５及び制動装置６の少なくとも一方を制御し、車両２を減速させる。他の実施形態では、位置センサ２９によって乗員Ｘによる操作子１０の移動操作を検出し、位置センサ２９からの信号に基づいて車両２を加減速制御してもよい。

＜車両２の運転モード＞
走行制御部１２は、車両２の運転モードを自動運転モードと手動運転モードの間で切り替え可能である。自動運転モードでは、走行制御部１２によって転舵操作及び加減速操作が自動的に実行され、手動運転モードでは、乗員Ｘによって転舵操作及び加減速操作が手動で実行される。

走行制御部１２は、自動運転モードにおいて、主体的に車両２の将来の軌道を生成し、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。ただし、走行制御部１２は、自動運転モードにおいても、乗員Ｘによる操作子１０に対する第１運転操作を受け付けることで、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の制御に乗員Ｘの意思を反映させる。つまり、第１運転操作は、自動運転モードにおける補助的な運転操作である。

走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによる操作子１０に対する第２運転操作に応じて、操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６を制御する。つまり、第２運転操作は、手動運転モードにおける主体的な運転操作である。他の実施形態では、走行制御部１２は、手動運転モードにおいて、乗員Ｘによるアクセルペダルやブレーキペダルに対する踏み込み操作に応じて、駆動装置５及び制動装置６を制御してもよい。

＜操作子１０の位置＞
図２を参照して、操作子１０は、許容位置としての第１位置Ｐ１、許容位置としての第２位置Ｐ２、及び制限位置としての第３位置Ｐ３の間で移動可能である。第１位置Ｐ１は車両２の左右方向の中心よりも左側（左右方向一方側）に位置しており、第２位置Ｐ２は車両２の左右方向の中心よりも右側（左右方向他方側）に位置している。つまり、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は、左右方向において互いにずれており、離間している。第３位置Ｐ３は、車両２の左右方向の中心に位置している。第３位置Ｐ３は、左右方向において第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２の中間に位置しており、左右方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２とはずれている。第３位置Ｐ３は、車長方向において第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２よりも前方に位置している。そのため、乗員Ｘが操作子１０に対する操作を行わない時（例えば、自動運転モードの実行時や車両２に対する乗員Ｘの乗降時）に、操作子１０を第３位置Ｐ３に移動させることで、操作子１０と乗員Ｘの距離を離すことができる。これにより、操作子１０が乗員Ｘに圧迫感を与えるのを抑制することができる。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、自動運転モード及び手動運転モードによる車両２の走行が可能である。具体的には、走行制御部１２は、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、乗員Ｘによるモード切替スイッチ５１（図１参照）の操作に応じて、車両２の運転モードを手動運転モードと自動運転モードの間で切り替える。操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行が可能であり、かつ、手動運転モードの選択ができない。また、操作子１０が第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間、又は第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態では、自動運転モードによる車両２の走行のみが可能であり、手動運転モードの選択ができない。

操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態では、操作子１０が第１運転操作と第２運転操作の両方を受け付け可能である。具体的には、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが自動運転モードになっている時には、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能である。一方で、操作子１０が第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２にある状態で、車両２の運転モードが手動運転モードになっている時には、操作子１０が第２運転操作を受け付け可能である。

操作子１０が第３位置Ｐ３にある状態、第１位置Ｐ１及び第３位置Ｐ３の間にある状態、第２位置Ｐ２及び第３位置Ｐ３の間にある状態のいずれかでは、車両２の運転モードが自動運転モードになっており、操作子１０が第１運転操作を受け付け可能であり、かつ、第２運転操作を受け付け不能である。そのため、操作子１０と乗員Ｘの距離が離れた第３位置Ｐ３において、操作子１０の可動量が比較的多い第２運転操作が実行されるのを防止することができる。これにより、第３位置Ｐ３における操作子１０の誤操作を抑制することができる。

＜操舵装置４の制御＞
上述したように、操作子１０と操舵装置４とは機械的に分離されており、ドライブバイワイヤ式の操舵システムを構成する。そのため、走行制御部１２は、操作子１０の回転角と、車輪３の舵角δとの関係を変更することができる。つまり、走行制御部１２は、操作子１０の回転角に対して、車両２を相対的に操舵することができる。

走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、操作子１０がベース２４（車体１５）に対して回転すると、操作子１０の回転角を回転角センサ３８（変位センサの一例）が検出する。走行制御部１２は、回転角センサ３８からの信号に基づいて操舵装置４を制御し、車輪３の舵角δを変更する。

走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、走行制御部１２は、自ら生成した車両２の走行軌道に基づいて操舵装置４を制御し、車輪３の舵角δを変更する。つまり、走行制御部１２は、回転角センサ３８からの信号に関わらず、操舵装置４を制御する。

但し、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、乗員Ｘが操作子１０に対するさすり操作を行うと、第３静電容量センサ３７が乗員Ｘによるさすり操作を検出する。走行制御部１２は、第３静電容量センサ３７が検出したさすり操作の向き及び長さに応じて操舵装置４を制御し、車輪３の舵角δを変更する。これにより、操作子１０に対する簡単な操作によって、車輪３の舵角δに乗員Ｘの意思を反映させることができる。なお、上記のように第３静電容量センサ３７が乗員Ｘによるさすり操作を検出しても、ディスプレイ４０は車速メータを表示しない。

本実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、走行制御部１２は、第３静電容量センサ３７が検出したさすり操作の向き及び長さに応じて操舵装置４を制御し、車輪３の舵角δを変更している。一方で、他の実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、走行制御部１２は、第３静電容量センサ３７が検出したさすり操作の向き及び長さに応じて駆動装置５及び制動装置６を制御し、車両２の速度を変更しても良い。これにより、操作子１０に対する簡単な操作によって、車両２の速度に乗員Ｘの意思を反映させることができる。

＜操作子１０の回転制御＞
図１を参照して、操作子１０は、ベース２４（車体１５）に対して操作子１０を回転軸線Ａ回りに回転させる電動モータ８１（アクチュエータの一例）を備えている。電動モータ８１は、第１反力付与装置４３と共通化してもよい。すなわち、第１反力付与装置４３を構成する電動モータが、ベース２４に対して操作子１０を回転させる電動モータ８１として機能してもよい。

制御装置１１は、操作子回転制御部８２を備える。操作子回転制御部８２は、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、車輪３（例えば、操舵輪である前輪）の舵角δに応じて操作子１０を回転させるべく電動モータ８１を制御する。操作子回転制御部８２は、車輪３の舵角δの変化方向と、操作子１０の回転方向とを一致させる。具体的には、操作子回転制御部８２は、車輪３の舵角δが右回りに変化すると操作子１０を乗員Ｘから見て右回りに回転させ、車輪３の舵角δが左回りに変化すると操作子１０を乗員Ｘから見て左回りに回転させる。これにより、乗員Ｘは操作子１０の回転に基づいて車両２の操舵方向を認識することができる。

操作子回転制御部８２は、自動運転モードにおける操作子１０の回転量に対する車輪３の舵角δの変化量の比である第１伝達率Ｒ１を、手動運転モードにおける操作子１０の回転量に対する車輪３の舵角δの変化量の比である第２伝達率Ｒ２よりも大きくするとよい。この態様によれば、自動運転時には手動運転時よりも車輪３の舵角δの変化量に対する操作子１０の回転量が小さくなるため、乗員Ｘが回転する操作子１０から受ける不安を低減することができる。乗員Ｘが車両２の操舵方向を認識するためには、操作子１０の変位量が比較的小さくても足りる。

＜ディスプレイ４０の表示内容＞
走行制御部１２が自動運転モード又は手動運転モードを選択している状態で、インターフェース制御部４１は、車両２の走行状況を表示すべくディスプレイ４０を制御する。以下、ディスプレイ４０の表示内容について説明する。

図８（Ａ）を参照して、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、インターフェース制御部４１が自動運転時画像７０をディスプレイ４０に表示させる。自動運転時画像７０は、自車両画像７１と進行方向画像７２と障害物画像７３とを含むが、自車両速度を示す車速メータを含まない。

自動運転時画像７０の自車両画像７１は、車両２の現在位置を示しており、ディスプレイ４０の中央部に表示される。自車両画像７１は、車両２の加速に応じて下方に移動し、車両２の減速に応じて上方に移動する。自車両画像７１は、車両２の右旋回に応じて左方に移動し、車両２の左旋回に応じて右方に移動する。

自動運転時画像７０の進行方向画像７２は、車両２の進行方向を示しており、ディスプレイ４０の上縁付近であって、自車両画像７１の上方に表示される。進行方向画像７２は、走行制御部１２が生成する車両２の将来軌道に応じて、左右に移動する。例えば、進行方向画像７２は、車両２の将来軌道が右方に向かう場合に右方に移動し、車両２の将来軌道が左方に向かう場合に左方に移動する。

自動運転時画像７０の障害物画像７３は、車両２の周囲に存在する障害物（例えば、車両２の周囲に存在する周辺車両、人、物体等）を示しており、自車両画像７１の周囲に表示される。障害物画像７３は、外界認識装置４６が取得する周辺車両、人、物体等の位置に応じて、上下左右に移動する。

図８（Ｂ）を参照して、走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、インターフェース制御部４１が手動運転時画像７５をディスプレイ４０に表示させる。手動運転時画像７５は、自車両画像７６と進行方向画像７７と障害物画像７８と車速メータ７９とを含む。

手動運転時画像７５の自車両画像７６は、自動運転時画像７０の自車両画像７１よりも大きい。その他の点において、手動運転時画像７５の自車両画像７６は、自動運転時画像７０の自車両画像７１と同様であるため、説明を省略する。また、手動運転時画像７５の進行方向画像７７及び障害物画像７８は、自動運転時画像７０の進行方向画像７２及び障害物画像７３と同様であるため、説明を省略する。

手動運転時画像７５の車速メータ７９は、自車両速度（車両２の現在速度）を示しており、ディスプレイ４０の中央部に自車両画像７６と重ねて表示される。これにより、車両２に関する情報同士を重ねて分かりやすく表示することができる。本実施形態では、車速メータ７９の全体が自車両画像７６内に位置しているが、他の実施形態では、車速メータ７９の一部のみが自車両画像７６内に位置していても良い。

以上のように、本実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、自車両速度を示す車速メータ７９をディスプレイ４０が表示せず、走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、車速メータ７９を操作子１０のディスプレイ４０が表示している。これにより、乗員Ｘから自車両速度の表示位置までの距離を短くすることができるため、自ら主体的に手動運転操作を行う乗員Ｘが自車両速度を容易に確認することができる。

また、本実施形態では、走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態のみで、ディスプレイ４０が車速メータ７９を表示している。そのため、ディスプレイ４０が車速メータ７９を表示することによって、走行制御部１２が手動運転モードを選択していることを乗員Ｘに認識させることができる。つまり、走行制御部１２が手動運転モードを選択していることを示すインジケータとして、車速メータ７９を利用することができる。

ところで、走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、乗員Ｘが操作子１０に対する回転操作を行うと、ディスプレイ４０が操作子１０と一体に回転する。これに伴って、車速メータ７９がディスプレイ４０と一緒に回転すると、乗員Ｘが自車両速度を確認しにくくなる虞がある。そこで、インターフェース制御部４１は、ディスプレイ４０が回転した場合に、ディスプレイ４０が車速メータ７９の表示角度を一定に保つべく、ディスプレイ４０を制御する。具体的には、インターフェース制御部４１は、回転角センサ３８が検出した操作子１０の回転角と同じ角度だけ、操作子１０の回転方向とは逆方向に車速メータ７９を回転させるべく、ディスプレイ４０を制御する。これにより、乗員Ｘが自車両速度を一層容易に確認することができる。

＜運転モードの移行＞
走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７のうちの少なくとも１つが操作子１０に対する乗員Ｘの接触を検出すると、走行制御部１２が車両２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに移行させる。これに伴って、インターフェース制御部４１がディスプレイ４０の表示画像を自動運転時画像７０から手動運転時画像７５に移行させ、ディスプレイ４０が車速メータ７９の表示を開始する。これにより、走行制御部１２が車両２の運転モードを移行させたことを乗員Ｘに認識させることができる。つまり、走行制御部１２が車両２の運転モードを移行させたことを示すインジケータとして、車速メータ７９を利用することができる。

本実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７のうちの少なくとも１つが操作子１０に対する乗員Ｘの接触を検出すると、走行制御部１２が車両２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに移行させている。一方で、他の実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、乗員Ｘが操作子１０を把持する動作を行っていると走行制御部１２が判定した場合に、走行制御部１２が車両２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに移行させても良い。例えば、走行制御部１２は、撮像装置２６が撮影した乗員Ｘの画像に基づいて乗員Ｘと操作子１０の前後方向の距離Ｄを算出し、距離Ｄが所定の閾値Ｄｔｈ以上の場合には乗員Ｘが操作子１０を把持する動作を行っていないと判定し、距離Ｄが閾値Ｄｔｈ未満の場合には乗員Ｘが操作子１０を把持する動作を行っていると判定する。

本実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７のうちの少なくとも１つが操作子１０に対する乗員Ｘの接触を検出すると、走行制御部１２が車両２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに移行させている。一方で、他の実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６の少なくとも一方と第３静電容量センサ３７が操作子１０に対する乗員Ｘの接触を検出すると、走行制御部１２が車両２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに移行させても良い。又は、他の実施形態では、走行制御部１２が自動運転モードを選択している状態で、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７のすべてが操作子１０に対する乗員Ｘの接触を検出すると、走行制御部１２が車両２の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに移行させても良い。

＜手動運転時画像７５の変形例＞
次に、図９を参照しつつ、手動運転時画像７５の変形例について説明する。なお、上記の実施形態と重複する説明は、適宜省略する。

図９の符号ＧＡは、乗員Ｘによるリング部３３の把持位置の基準位置ＳＴに対する回転角（以下、「把持角ＧＡ」と称する）を示している。把持角ＧＡは、右手把持位置（乗員Ｘの右手によるリング部３３の把持位置）の基準位置ＳＴに対する回転角である右手把持角ＧＡＲと、左手把持位置（乗員Ｘの左手によるリング部３３の把持位置）の基準位置ＳＴに対する回転角である左手把持角ＧＡＬとの中央の角度である。ここで、基準位置ＳＴはリング部３３の回転に関わらず一定の位置であり、リング部３３の上端位置に対応する。把持角ＧＡは、右手把持角ＧＡＲと左手把持角ＧＡＬとの和の１／２の値である（ＧＡ＝（ＧＡＲ＋ＧＡＬ）／２）。把持角ＧＡは、基準位置ＳＴに対して右回りの角度を正の値、左回りの角度を負の値とする。例えば、乗員Ｘの右手把持角ＧＡＲが＋４５度であり、左手把持角ＧＡＬが−１３５度であるときには、把持角ＧＡは−４５度である。

制御装置１１は、把持角ＧＡを取得する把持角取得部８３を有する。把持角取得部８３は、第３静電容量センサ３７の検出信号に基づいて乗員Ｘの操作子１０に対する右手把持位置及び左手把持位置を取得し、回転角センサ３８からの検出信号に基づいて操作子１０の回転角を取得する。また、把持角取得部８３は、取得した右手把持位置及び左手把持位置及び操作子１０の回転角に基づいて右手把持角ＧＡＲ及び左手把持角ＧＡＬを取得する。次に、把持角取得部８３は、取得した右手把持角ＧＡＲ及び左手把持角ＧＡＬに基づいて把持角ＧＡを取得する。

走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、第３静電容量センサ３７が乗員Ｘの接触を検出すると、把持角取得部８３が上記のような方法で把持角ＧＡを取得する。インターフェース制御部４１は、把持角取得部８３が取得した把持角ＧＡに応じて、車速メータ７９の表示角度を変化させる。例えば、把持角ＧＡが−４５度である場合、インターフェース制御部４１は、車速メータ７９の表示角度を左回りに４５度傾ける。これにより、乗員Ｘが操作子１０を把持した段階で、把持角ＧＡを乗員Ｘに認識させることができるため、乗員Ｘが操作子１０を操作しやすくなる。

上記の変形例では、走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、把持角取得部８３が取得した把持角ＧＡに応じて、インターフェース制御部４１が車速メータ７９の表示角度を変化させている。一方で、他の変形例では、走行制御部１２が手動運転モードを選択している状態で、舵角センサ８４（図１参照）が検出する車輪３の舵角に応じて、インターフェース制御部４１が車速メータ７９の表示角度を変化させても良い。これにより、乗員Ｘが車速メータ７９の表示角度によって車輪３の舵角を確認することができるため、乗員Ｘが操作子１０を操作しやすくなる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。

１ ：車両制御システム
２ ：車両
３ ：車輪
４ ：操舵装置
１０ ：操作子
１２ ：走行制御部
１５ ：車体
２６ ：撮像装置
３５〜３７：第１〜第３静電容量センサ（タッチセンサの一例）
３８ ：回転角センサ（変位センサの一例）
４０ ：ディスプレイ（表示部の一例）
７６ ：自車両画像
７９ ：車速メータ
８１ ：電動モータ（アクチュエータの一例）
８３ ：把持角取得部
８４ ：舵角センサ
Ｘ ：乗員

Claims (10)

1. 車両制御システムであって、
   車輪の舵角を変化させる操舵装置と、
   車体に対して変位可能に設けられ、乗員による運転操作を受け付ける操作子と、
   前記操作子の変位を検出する変位センサと、
   前記変位センサからの信号に基づいて前記操舵装置を制御する手動運転モード、及び前記変位センサからの信号に関わらず前記操舵装置を制御する自動運転モードを選択可能な走行制御部と、
   前記操作子に設けられ、車両の走行状況を表示する表示部と、を備え、
   前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、自車両速度を示す車速メータを前記表示部が表示せず、
   前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記車速メータを前記表示部が表示することを特徴とする車両制御システム。
2. 前記表示部は、前記操作子と一体に回転可能に設けられ、
   前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記表示部が回転した場合に、前記表示部が前記車速メータの表示角度を一定に保つことを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記操作子を回転させるアクチュエータを備え、
   前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、前記アクチュエータが前記車輪の舵角に応じて前記操作子を回転させることを特徴とする請求項２に記載の車両制御システム。
4. 乗員による前記操作子の把持位置の基準位置に対する回転角である把持角を取得する把持角取得部を備え、
   前記操作子は、乗員の接触を検出するタッチセンサを備え、
   前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記タッチセンサが乗員の接触を検出すると、前記タッチセンサからの信号に基づいて前記把持角取得部が前記把持角を取得し、前記表示部が前記把持角に応じて前記車速メータの表示角度を変化させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
5. 前記車輪の舵角を検出する舵角センサを備え、
   前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記舵角センサが検出する車輪の舵角に応じて前記表示部が前記車速メータの表示角度を変化させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
6. 前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態のみで、前記表示部が前記車速メータを表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御システム。
7. 前記操作子は、乗員の接触を検出するタッチセンサを備え、
   前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、前記タッチセンサが乗員の接触を検出すると、前記走行制御部が前記車両の運転モードを前記自動運転モードから前記手動運転モードに移行させると共に、前記表示部が前記車速メータの表示を開始することを特徴とする請求項６に記載の車両制御システム。
8. 乗員の画像を撮影する撮像装置を備え、
   前記走行制御部は、前記撮像装置が撮影した乗員の画像に基づいて乗員が前記操作子を把持する動作を行っているか否かを判定し、
   前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、乗員が前記操作子を把持する動作を行っていると前記走行制御部が判定すると、前記走行制御部が前記車両の運転モードを前記自動運転モードから前記手動運転モードに移行させると共に、前記表示部が前記車速メータの表示を開始することを特徴とする請求項６に記載の車両制御システム。
9. 前記操作子は、乗員によるさすり操作を検出するタッチセンサを備え、
   前記走行制御部が前記自動運転モードを選択している状態で、前記タッチセンサが乗員によるさすり操作を検出すると、前記表示部が前記車速メータを表示することなく、前記走行制御部が前記さすり操作に応じて前記車輪の舵角又は前記車両の速度の少なくとも一方を変更することを特徴とする請求項６に記載の車両制御システム。
10. 前記表示部は、自車両の位置を示す自車両画像を表示可能に設けられ、
    前記走行制御部が前記手動運転モードを選択している状態で、前記表示部が前記車速メータを前記自車両画像と重ねて表示することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両制御システム。

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