JPH03142507A - 車両の自動運転装置 - Google Patents
車両の自動運転装置Info
- Publication number
- JPH03142507A JPH03142507A JP1281256A JP28125689A JPH03142507A JP H03142507 A JPH03142507 A JP H03142507A JP 1281256 A JP1281256 A JP 1281256A JP 28125689 A JP28125689 A JP 28125689A JP H03142507 A JPH03142507 A JP H03142507A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driver
- automatic driving
- switch
- garage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、走行路面の誘導線に沿って車両を自動走行
、停止させる自動運転装置に係り、特に誘導線に沿って
車両を無人状態で走行させる例えば自動車庫入れシステ
ムに適した車両の自動運転装置に関するものである。
、停止させる自動運転装置に係り、特に誘導線に沿って
車両を無人状態で走行させる例えば自動車庫入れシステ
ムに適した車両の自動運転装置に関するものである。
走行路面に敷設された誘導線に沿って移動する車両の自
動運転装置は、例えば特開昭４９−７８０８４号公報お
よび特開昭５１−１３９０３０号公報等で開示されてい
る。この種装置は、走行路面に沿って電線または反射帯
を敷設し、走行車両に設けられた検出器により、上記電
線または反射帯を検知しながら車両の操舵装置を制御し
て自律走行するように構成されている。
動運転装置は、例えば特開昭４９−７８０８４号公報お
よび特開昭５１−１３９０３０号公報等で開示されてい
る。この種装置は、走行路面に沿って電線または反射帯
を敷設し、走行車両に設けられた検出器により、上記電
線または反射帯を検知しながら車両の操舵装置を制御し
て自律走行するように構成されている。
以上のように上記した車両の自動運転装置を利用して自
動車の車庫入れ運転を無人状態で行なう場合、まず、運
転者が自動車を操縦して車庫入れの誘導線が敷設されて
いる路面上に停止し、そこで、運転者が車室内の自動運
転指示スイッチを操作して降車したのちに、自動運転装
置による車庫入れ運転が開始される。ところが、自動運
転指示スイ・ノチは車室内に設けられているので、何ら
かの理由で車庫入れ運転を中止しようとしても、自動運
転指示スイッチを解除することができない。
動車の車庫入れ運転を無人状態で行なう場合、まず、運
転者が自動車を操縦して車庫入れの誘導線が敷設されて
いる路面上に停止し、そこで、運転者が車室内の自動運
転指示スイッチを操作して降車したのちに、自動運転装
置による車庫入れ運転が開始される。ところが、自動運
転指示スイ・ノチは車室内に設けられているので、何ら
かの理由で車庫入れ運転を中止しようとしても、自動運
転指示スイッチを解除することができない。
そこで、自動運転指示スイッチを車室外または誘導線に
設けて外部から操作できるようにしている。
設けて外部から操作できるようにしている。
しかし、このようにすると運転者以外の人により自動運
転指示スイッチが容易に操作できるので、運転者の意思
に反して車庫入れ運転が開始されてしまうという問題点
がある。
転指示スイッチが容易に操作できるので、運転者の意思
に反して車庫入れ運転が開始されてしまうという問題点
がある。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、自動運転の開始および中止の操作を車外で
行なうことができ、しかも運転者の意思に反して自動運
転が開始されることのない自動運転装置を得ることを目
的とする。
れたもので、自動運転の開始および中止の操作を車外で
行なうことができ、しかも運転者の意思に反して自動運
転が開始されることのない自動運転装置を得ることを目
的とする。
この発明に係わる車両の自動運転装置は、運転者により
操作される車両の操舵装置と、走行路面上に敷設された
誘導線に沿って自律走行可能な自動運転装置と、車室内
に設けた自律走行許可スイッチとを備えた車両において
、上記誘導線に自律走行開始および中止を指示するスイ
ッチ手段を設けたことを特徴とする。
操作される車両の操舵装置と、走行路面上に敷設された
誘導線に沿って自律走行可能な自動運転装置と、車室内
に設けた自律走行許可スイッチとを備えた車両において
、上記誘導線に自律走行開始および中止を指示するスイ
ッチ手段を設けたことを特徴とする。
〔作 用〕
この発明においては、自律走行許可スイッチと自律走行
開始を指示するスイッチ手段とを運転者が操作しないと
自動運転が行なわれない。そして、いずれか一方の操作
を解除すると自律走行は中止され、その後は、手動操作
による通常の操舵装置により車両の運転が行なえる。
開始を指示するスイッチ手段とを運転者が操作しないと
自動運転が行なわれない。そして、いずれか一方の操作
を解除すると自律走行は中止され、その後は、手動操作
による通常の操舵装置により車両の運転が行なえる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図および第２図はこの発明による自動運転装置を自動車
庫入れシステムに適用した場合の側面図と平面図を示し
、図において、■は車両本体、２は走行路面３上に敷設
された電線等の誘導線、４．５は車両１の前、後端部の
下面に取付けられた磁気センサで、それぞれ２つ一対の
磁気センサ４ａ ４ｂおよび５ａ、５ｂが上記ｍ Ｋ
線２から発生する磁界を検出して車両ｌの偏位置を検知
する。６は車両１の前輪、７は同じく後輪、８は運転者
により操作される操舵装置、９は自動操舵アクチュエー
タ、１０は車両１の車室内に設けられた自律走行許可ス
イッチ、１１は上記磁気センサ４．５および自律走行許
可スイッチ１０のそれぞれの出力信号を入力し、これら
の入力情報に対応して予め決められた演算処理を行なっ
て自動操舵アクチュエータ９を駆動すると共に、上記誘
導線・２に沿って車両■を自律走行させる自動運転装置
である。１２は誘導線２に電流を供給するための電源、
１３は車庫１４の近くに配設された誘導線２の電源スィ
ッチであり、このスイッチ１３により自律走行の開始あ
るいは中止を指示する。
図および第２図はこの発明による自動運転装置を自動車
庫入れシステムに適用した場合の側面図と平面図を示し
、図において、■は車両本体、２は走行路面３上に敷設
された電線等の誘導線、４．５は車両１の前、後端部の
下面に取付けられた磁気センサで、それぞれ２つ一対の
磁気センサ４ａ ４ｂおよび５ａ、５ｂが上記ｍ Ｋ
線２から発生する磁界を検出して車両ｌの偏位置を検知
する。６は車両１の前輪、７は同じく後輪、８は運転者
により操作される操舵装置、９は自動操舵アクチュエー
タ、１０は車両１の車室内に設けられた自律走行許可ス
イッチ、１１は上記磁気センサ４．５および自律走行許
可スイッチ１０のそれぞれの出力信号を入力し、これら
の入力情報に対応して予め決められた演算処理を行なっ
て自動操舵アクチュエータ９を駆動すると共に、上記誘
導線・２に沿って車両■を自律走行させる自動運転装置
である。１２は誘導線２に電流を供給するための電源、
１３は車庫１４の近くに配設された誘導線２の電源スィ
ッチであり、このスイッチ１３により自律走行の開始あ
るいは中止を指示する。
次に動作について説明する。誘導線２が敷設されていな
い場所を車両１が走行するときは、従来装置と同様に運
転者が操舵装置８を操作して走行する。一方、車両１を
車庫１４に入れたいときは、第２図に示すように誘導線
２が敷設されている車庫１４の近くに車両１を停止させ
る。そして自律走行許可スイッチＩＯを操作してから運
転者が降車し、車庫入れ運転を行なっても安全かどうか
を確認した上で１１ａスイツチ１３を操作して車両の自
律走行を開始する。この自律走行は誘導線２に沿って車
両１が後退走行を行なうように自動運転装置１１により
制御され車庫入れ運転が実行される。また、自動運転中
に車両の走行路に人あるいは動物が侵入して緊急停止が
必要なときは、電源スィッチ１３を開放して自動運転を
中止することができる。また、自律走行許可スイッチ１
０を操作する前に、子供等のいたずらで電源スィッチ１
３が操作されている場合は、自律走行許可スイッチ１０
を操作すると同時に自動運転が開始されるが、この場合
は運転者が自律走行許可スイッチ１０を直ちに解除して
自動運転を中止することができる。
い場所を車両１が走行するときは、従来装置と同様に運
転者が操舵装置８を操作して走行する。一方、車両１を
車庫１４に入れたいときは、第２図に示すように誘導線
２が敷設されている車庫１４の近くに車両１を停止させ
る。そして自律走行許可スイッチＩＯを操作してから運
転者が降車し、車庫入れ運転を行なっても安全かどうか
を確認した上で１１ａスイツチ１３を操作して車両の自
律走行を開始する。この自律走行は誘導線２に沿って車
両１が後退走行を行なうように自動運転装置１１により
制御され車庫入れ運転が実行される。また、自動運転中
に車両の走行路に人あるいは動物が侵入して緊急停止が
必要なときは、電源スィッチ１３を開放して自動運転を
中止することができる。また、自律走行許可スイッチ１
０を操作する前に、子供等のいたずらで電源スィッチ１
３が操作されている場合は、自律走行許可スイッチ１０
を操作すると同時に自動運転が開始されるが、この場合
は運転者が自律走行許可スイッチ１０を直ちに解除して
自動運転を中止することができる。
なお、実施例では自律走行許可スイッチＩＯを操作する
以前に電源スィッチ１３が操作された場合に、上記自律
走行許可スイッチ１０の操作により自動運転が開始され
る場合を示したが、電源スイッチＩ３が操作され誘導線
２に電流が流れているときは自律走行許可スイッチｌＯ
を操作しても自動運転装置１１による自律走行を許可し
ないようにすれば、さらに安全性の高い装置となる。
以前に電源スィッチ１３が操作された場合に、上記自律
走行許可スイッチ１０の操作により自動運転が開始され
る場合を示したが、電源スイッチＩ３が操作され誘導線
２に電流が流れているときは自律走行許可スイッチｌＯ
を操作しても自動運転装置１１による自律走行を許可し
ないようにすれば、さらに安全性の高い装置となる。
以上説明したようにこの発明によれば、運転者により操
作される操舵装置と、走行路面上に敷設された誘導線に
沿って自律走行可能な自動運転装置と、車室内に設けた
自律走行許可スイッチとを備え、上記自律走行許可スイ
ッチと誘導線に設けた自律走行開始および中止を指示す
るスイッチ手段とにより自律走行を開始するようにした
ので、運転者の意思に反して自動運転が開始されること
がない。また、運転者が車外にいて自動運転中に緊急停
止を行なうことができるため安全性の高い自動運転装置
となる。
作される操舵装置と、走行路面上に敷設された誘導線に
沿って自律走行可能な自動運転装置と、車室内に設けた
自律走行許可スイッチとを備え、上記自律走行許可スイ
ッチと誘導線に設けた自律走行開始および中止を指示す
るスイッチ手段とにより自律走行を開始するようにした
ので、運転者の意思に反して自動運転が開始されること
がない。また、運転者が車外にいて自動運転中に緊急停
止を行なうことができるため安全性の高い自動運転装置
となる。
第１図および第２図はこの発明による車両の自動運転装
置を自動車庫入れシステムに適用した側面図と平面図で
ある。 １・・・車両、２・・・誘導線、３・・・走行路面、４
．５４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ・・・磁気センサ、８・・
・操舵装置、１０・・・自律走行許可スイッチ、１１・
・・自動運転装置、１３・・・電源スィッチ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
置を自動車庫入れシステムに適用した側面図と平面図で
ある。 １・・・車両、２・・・誘導線、３・・・走行路面、４
．５４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ・・・磁気センサ、８・・
・操舵装置、１０・・・自律走行許可スイッチ、１１・
・・自動運転装置、１３・・・電源スィッチ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 運転者により操作される車両の操舵装置と、走行路面上
に敷設された誘導線に沿って自律走行可能な自動運転装
置と、車室内に設けた自律走行許可スイッチとを備えた
車両において、上記誘導線に自律走行開始および中止を
指示するスイッチ手段を設けたことを特徴とする車両の
自動運転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1281256A JPH03142507A (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | 車両の自動運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1281256A JPH03142507A (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | 車両の自動運転装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03142507A true JPH03142507A (ja) | 1991-06-18 |
Family
ID=17636538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1281256A Pending JPH03142507A (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | 車両の自動運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03142507A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011085186A1 (de) | 2010-10-26 | 2012-04-26 | Denso Corporation | System für bedienungslosen betrieb und verfahren zum vorbereiten eines bedienungslosen betriebs eines fahrzeugs |
| WO2017199742A1 (ja) | 2016-05-16 | 2017-11-23 | いすゞ自動車株式会社 | 速度制御装置 |
-
1989
- 1989-10-27 JP JP1281256A patent/JPH03142507A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011085186A1 (de) | 2010-10-26 | 2012-04-26 | Denso Corporation | System für bedienungslosen betrieb und verfahren zum vorbereiten eines bedienungslosen betriebs eines fahrzeugs |
| US8903587B2 (en) | 2010-10-26 | 2014-12-02 | Denso Corporation | Non-manipulation operation system and method for preparing for non-manipulation operation of vehicle |
| DE102011085186B4 (de) | 2010-10-26 | 2021-12-09 | Denso Corporation | System für bedienungslosen betrieb und verfahren zum vorbereiten eines bedienungslosen betriebs eines fahrzeugs |
| WO2017199742A1 (ja) | 2016-05-16 | 2017-11-23 | いすゞ自動車株式会社 | 速度制御装置 |
| JP2017206969A (ja) * | 2016-05-16 | 2017-11-24 | いすゞ自動車株式会社 | 速度制御装置 |
| US11052911B2 (en) | 2016-05-16 | 2021-07-06 | Isuzu Motors Limited | Speed control device |
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