JPS61261104A - 脚車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、移動台車等の脚車装置に係り、さらに詳細
には、外観が球形状の脚車装置に関する。

［発明の技術的背景およびその問題点１移動台車等の脚
車装置は、移動台車に垂直にかつ回転自在に支承された
第１回転軸に、この第１回転軸の回転軸心から偏在した
位置に水平な第２軸を設け、この第２軸にローラを回転
自在に支承しであるのが一般的である。このような構成
においては、移動台車の移動方向と第２軸が直交した状
態にあるときにはローラの回転が円滑に行なわれる。上
記のごとき状態において、移Ｖ」台車の移動を停止した
後に、次に、今までの移動方向と直交する方向（第２軸
に平行な方向）へ移動すべく移動台車を指向すると、前
記ローラの接地点と第１回転軸の回転軸心との間の寸法
を半径として、上記接地点を中心に移動台車が偏心運動
し、前記第２軸が移動台車の移動方向と再び直交するよ
うになる。

すなわち、従来のローラを使用した脚車装置においては
、移動台車の移動方向の変換を行なうとき、移動台車に
大きな偏心運動が生じ、移動台車の方向性を安定させる
ことが困難であった。したかって、例えば自走式の移動
台車の場合には、前記偏心運動に起因して、制御装置か
らの指令方向への正確な制御が中々困難であった。

［発明の目的］ この発明は前述のごとき従来の問題に鑑みて創作したも
ので、その目的は、移動台車の移動方向の変換時に、移
動台車に与える偏心運動を制御して、移動台車の方向性
を保持して方向変換を容易に行ない得る新規な脚車装置
を提供しようとするものである。

［発明の概要］ 前述のごとき目的を達成するために、この発明において
は、移動台車に装着した第１回転軸を垂直軸を中心とし
て回転自在に設け、第１回転軸の回転軸心から偏在した
位置において第１回転軸に回転自在に支承された第２回
転軸を、第１回転軸の回転軸心と直交して設け、この第
２回転軸の中央部付近に形成した円板状部の両側にそれ
ぞれ半球状部を形成して設け、この第２回転軸に、第２
回転軸の軸心と直交する方向の第３軸を支承して設ける
と共に、この第３軸の軸心を中心として回転自在な半球
椀体を前記第２回転軸の半球状部に対向して設け、上記
別法状部と別法椀体との間に多数のポールを介在してな
るものである。

［発明の実施例］ 第１図、第２図を参照するに、箱状の移動台車１の下面
中央部には軸承３を介して回転板５が水平に回転自在に
支承されており、この回転板５に近接した位置には、回
転板５の回転を規制自在な回転規制装置７が装着されて
いる。回転規制装置７は、例えば回転板５の周縁部を挟
持自在な適宜のクランプ装置等よりなるものであって、
回転板５の回転を許容したり、回転板５の回転を制止し
たりする作用をなすものである。

前記回転板５の対称的な位置には、例えばパルスモータ
やサーボモータのごとき正逆回転自在な適宜の駆動モー
タ９Ａ、９Ｂが装着してあり、各駆動モータ９Ａ、９Ｂ
によって正逆回転される各駆動軸１１Ａ、１１Ｂには、
それぞれ走行輪１３Ａ、１３Ｂが取付けである。

以上のごとぎ構成より理解されるように、回転規制装置
７によって回転板５を移動台車１に一体的に固定した状
態において、各駆動モータ９Ａ。

９Ｂを適宜に制御して、走行輪１３Ａ１１３Ｂを同方向
へ同一回転せしめることにより、移動台車１は直線移動
する。また、走行輪１３Ａ、１３Ｂに回転差を付与する
ことにより、移動台車１は右旋回あるいは左旋回し、方
向を変換することとなる。さらに、走行輪１３Ａ、１３
Ｂを逆方向へ同一回転せしめると、回転板５の中−心を
軸として移動台車１は回転することとなる。

なお、回転規制装置７による回転板５の固定を解除し、
移動台車１に対して回転板５が回転自在゛な状態におい
て、前述のごとく駆動モータ９Ａ。

９Ｂを適宜に制御して走行輪１３Ａ、１３Ｂを適宜に回
転すると、移動台車１に対して回転板５が適宜に回転す
ることとなる。この場合、回転板５と移動台車１との間
の摩擦抵抗は、厳密には零でないので、回転板５の回転
に追従して移動台車１が回転する傾向にあるけれども、
後述する脚車装置の接地抵抗に起因して、移動台車１が
大きく回転するようなことはないものである。

前記移動台車１を安定した姿勢に支持するために、移動
台車１の下面の複数箇所（本実施例においては４箇所）
には、支持脚１５が垂設してあり、各支持脚１５の下部
には、第１回転輪１７が軸承を介して回転自在に垂設し
である。各第１回転軸１７の下部には、逆Ｕ字形状のヨ
ークブラケット１９が一体的に取付けてあり、このヨー
クブラケット１９には、第１回転軸１７と直交する水平
な第２回転軸２１が軸承を介して回転自在に支承されて
いる。上記第２回転軸２１は、第１回転軸１７の軸心１
７Ａから適宜離隔した位置に偏在しである。

上記第２回転軸２１の長手方向の中央部付近は円板状部
２ＩＣに形成してあり、この円板状部２１Ｃの両側には
、それぞれ半球状部２１Ｓが形成されている。上記第２
回転軸２１の中央部には、第２回転軸２１の長手方向と
直交する方向の貫通孔２３が突設されている。この貫通
孔２３には第３軸２５が軸承を介して回転自在に支承さ
れており、第３軸２５の両端側には、前記半球状部２１
Ｓと対応する半球椀体２７Ａ、２７Ｂが一体的に取付け
である。上記半球状部２１８と各半球椀体２７Ａ、２７
Ｂとの間には多数のポール２９が介在してあり、半球椀
体２７Ａ、２７Ｂは、第２回転軸２１に直交して設けら
れた第３軸２５の軸心を中心として回転自在に設けられ
ている。より詳細には、半球椀体２７Ａ、２７Ｂを対向
配置したことによって全体的には球状体３１となり、こ
の球状体３１は、第２回転軸２１を中心として回転自在
であると共に、第３軸２５を中心として回転自在に設け
られている。

以上のごとき構成において、第２回転軸２１の軸心と第
３軸２５の軸心とに直交する直線りと球状体３１の表面
との交点Ｐおよび第３軸２５の軸心と球状体３１の表面
との交点Ｑ１Ｒが接地しているときには、第３軸２５を
軸として球状体３１を回転することは困難である。しか
し、球状体３１と移動台車１の走行面とは理論的には点
接触であり、摩擦抵抗は従来のローラの構成よりも極め
て小さなものとなる。したがって、移動台車１の僅かな
移動は円滑であり、この僅かな移動によって前記交点Ｐ
、Ｑ、Ｒが走行面から僅かでも離れると、球状体３１は
、第３軸２５を中心として回転可能となる。したがって
、移動台車１の移動方向への球状体３１の回転が容易で
あって、移動台車１に対する追従性が向上する。すなわ
ち、例えば移動台車１を直線的に移動せしめていた後に
、次に、今までの移動方向と直交する方向へ移動台車１
を移動せしめるとき、移動台車１の移動に追従して球状
体３１が同方向へ直ちに回転するので、球状体３１の接
地点を中心として移動台車１が大きく偏心運動すること
がない。したがって、移動台車１の方向性を保持して、
移動台車１の移動方向を変換することが容易に行なわれ
得るものである。また、半球状部２１８と半球椀体２７
Ａ、２７Ｂとの間に多数のポール２９が介在しであるの
　　　　□で、例えば半球椀体２７Ａ、２７Ｂの周縁付
近が接地した場合であっても、半球椀体２７Ａ、２７Ｂ
の周縁部付近が変形するようなことがない。したがって
、半球椀体２７Ａ、２７Ｂの周縁部と第２回転軸２１の
円板状部２１Ｃの外周面との間に大きな段差を生じるよ
うなことがなく、球状体３１の回転が円滑に行なわれ得
る。

［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要す
るにこの発明の要旨は特許請求の範囲に記載のとおりで
あるから、移動台車に大きな偏心運動を付与することな
しに移動台車の移動方向の変換を容易に行なうことがで
き、移動台車の方向性を安定的に維持し得ると共に、球
状体の回転が円滑に行なわれ得、球状体の寿命が長くな
るものである。

なお、この発明は、前述の実施例のみに限るものではな
く、適宜の変更を行なうことによっては、その他の態様
でも実施可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施した移動台車の正面図、第２図は
同底面図、第３図は第２図における■−■線に沿った拡
大断面図、第４図は第３図の■−■轢断面図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動台車に装着した第１回転軸を垂直な軸心を中
   心として回転自在に設け、第１回転軸の回転軸心から偏
   在した位置において第１回転軸に回転自在に支承された
   第２回転軸を、第１回転軸の回転軸心と直交して設け、
   この第２回転軸の中央付近に形成した円板状部の両側に
   それぞれ半球状部を形成して設け、この第２回転軸に、
   第２回転軸の軸心と直交する方向の第３軸を支承して設
   けると共に、この第３軸の軸心を中心として回転自在な
   半球椀体を前記第２回転軸の半球状部に対向して設け、
   上記半球状部と半球椀体との間に多数のポールを介在し
   てなることを特徴とする脚車装置。