CN107554643B - 一种agv的避障装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种AGV的避障装置，包括车体、第一驱动电机、第一转向轮、第二驱动电机、第二转向轮、避障装置、微型计算机、蓄电池和后轮，所述车体下侧前端背对设置有第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机的输出轴上设置有第一转向轮，第二驱动电机的输出轴上设置有第二转向轮，车体下侧还设置有微型计算机、蓄电池和后轮，微型计算机位于车体下端中部，蓄电池位于两个后轮中间，车体前端两侧设置有避障装置；本发明结构简单，使用方便，成本低，可以进行广泛推广和使用。
Description
【技术领域】
本发明涉及AGV搬运机器人的技术领域，特别是避障装置的技术领域。
【背景技术】
AGV是磁导航自动导引车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写，AGV通常以蓄电池为原动力，并装有非接触导引装置和其他自控系统。它的主要功能表现为：在车载控制器及系统计算机的控制下，完成特定的作业任务。比如：按路径规划和作业要求使AGV小车准确地行走，精确地停靠并按计算机给定的命令完成指定的动作。AGV小车的载重量一般在50KG-20000KG范围，其中以中小型居多，300kg以下级的AGV小车约占市场需求AGV总量的40％左右。因此不同载重量的AGV，其对承载部分的结构设计要求也不同
近年来，AGV小车在我国得到了很大发展，其运行的安全性也越来越受到人们的重视。现有技术中AGV小车的防撞装置，只有相对于AGV正向垂直或较窄方向的作用力，才能使AGV的防撞杆产生位移，并触发AGV的安全系统起控。而不能实现自动路径调整，遇到障碍物不能进行避开，使得AGV使用起来不是十分方便，针对这样的情况，有必要设计一种避障装置，不仅能够起到防撞的作用，还能进行障碍物避让功能，以此满足工业使用需要。
【发明内容】
本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种AGV的避障装置，能够使能够起到很好的防撞作用，同时还能起到避让障碍物的作用。
为实现上述目的，本发明提出了一种AGV的避障装置，包括车体、第一驱动电机、第一转向轮、第二驱动电机、第二转向轮、避障装置、微型计算机、蓄电池和后轮，所述车体下侧前端背对设置有第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机的输出轴上设置有第一转向轮，第二驱动电机的输出轴上设置有第二转向轮，车体下侧还设置有微型计算机、蓄电池和后轮，微型计算机位于车体下端中部，蓄电池位于两个后轮中间，车体前端两侧设置有避障装置。
作为优选，所述车体前端的前端点和后端点形成的侧壁上设置有L杆，L杆另一端的安装轴上设置有中间圆盘，中间圆盘与钢环之间通过连接杆进行连接，连接杆的数量为若干个，连接杆绕着中间圆盘的中间轴线均匀分布在中间圆盘的圆周上，钢环外侧套设有防撞橡胶环，防撞橡胶环上设置有若干缓冲孔，中间圆盘圆心、前端点和后端点三点连线所形成的外侧钝角相对的钢环上还均匀设置有若干距离传感器，距离传感器位于防撞橡胶环上方，安装轴上侧中心处设置有中心位置传感器。
作为优选，所述微型计算机分别与蓄电池、第一驱动电机和第二驱动电机之间通过导线相连接，微型计算机内部的数据采集装置与距离传感器和中心位置传感器通过导线相连接。
作为优选，所述防撞橡胶环外圆壁面与距离传感器端面之间的距离为30-50mm。
作为优选，所述防撞橡胶环外圆壁面最高点高于车体侧壁壁面。
本发明的有益效果：本发明通过将车体前端两侧设置有避障装置，避障装置上设置有防撞橡胶环，防撞橡胶环上设置有若干缓冲孔，可以起到良好的缓冲作用，保护设备不受损坏；中间圆盘圆心、前端点和后端点三点连线所形成的外侧钝角相对的钢环上还均匀设置有若干距离传感器，安装轴上侧中心处设置有中心位置传感器，微型计算机对其进行数据采集，同时将与障碍物最近的距离传感器和中心位置传感器形成一条直线，微型计算机进行判断计算出第一转向轮和第二转向轮需要转动的速度，从而达到避障的目的；本发明结构简单，使用方便，成本低，可以进行广泛推广和使用。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明一种AGV的避障装置的俯视图；
图2是本发明一种AGV的避障装置的俯视局部放大图；
图3是本发明一种AGV的避障装置的L杆侧视图。
图中：1-车体、2-第一驱动电机、3-第一转向轮、4-第二驱动电机、5-第二转向轮、6-避障装置、601-L杆、6011-安装轴、602-中间圆盘、603-钢环、604-连接杆、605-防撞橡胶环、606-缓冲孔、607-前端点、608-后端点、609-距离传感器、610-中心位置传感器、7-微型计算机、8-蓄电池、9-后轮。
【具体实施方式】
参阅图1、图2和图3，本发明一种AGV的避障装置，包括车体1、第一驱动电机2、第一转向轮3、第二驱动电机4、第二转向轮5、避障装置6、微型计算机7、蓄电池8和后轮9，所述车体1下侧前端背对设置有第一驱动电机2和第二驱动电机4，第一驱动电机2的输出轴上设置有第一转向轮3，第二驱动电机4的输出轴上设置有第二转向轮5，车体1下侧还设置有微型计算机7、蓄电池8和后轮9，微型计算机7位于车体1下端中部，蓄电池8位于两个后轮9中间，车体1前端两侧设置有避障装置6；所述车体1前端的前端点607和后端点608形成的侧壁上设置有L杆601，L杆601另一端的安装轴6011上设置有中间圆盘602，中间圆盘602与钢环603之间通过连接杆604进行连接，连接杆604的数量为若干个，连接杆604绕着中间圆盘602的中间轴线均匀分布在中间圆盘602的圆周上，钢环603外侧套设有防撞橡胶环605，防撞橡胶环605上设置有若干缓冲孔606，中间圆盘602圆心、前端点607和后端点608三点连线所形成的外侧钝角相对的钢环603上还均匀设置有若干距离传感器609，距离传感器609位于防撞橡胶环605上方，安装轴6011上侧中心处设置有中心位置传感器610；所述微型计算机7分别与蓄电池8、第一驱动电机2和第二驱动电机4之间通过导线相连接，微型计算机7内部的数据采集装置与距离传感器609和中心位置传感器610通过导线相连接；所述防撞橡胶环605外圆壁面与距离传感器609端面之间的距离为30-50mm；所述防撞橡胶环605外圆壁面最高点高于车体1侧壁壁面。
本发明工作过程：
本发明一种AGV的避障装置在工作过程中，首先将AGV的运行程序及规划路径编进微型计算机7中，在AGV运行过程中，当遇到障碍物时，避障装置6上的防撞橡胶环605首先遇到障碍物，同时起到一定的缓冲作用，距离传感器609分别测试与障碍物的距离，测试的数据信息传输到微型计算机7中进行分析，距离离障碍物最远的传感器与中心位置传感器610形成一条虚拟的直线，虚拟直线与车体1侧壁之间的夹角的余角为车体1避障需要转动的角度，这个角度计算完成之后，第一驱动电机2和第二驱动电机4以同样的转速首先让车体1后退600mm-800mm，然后保持远离装上障碍物的转向轮不动，另一相对的转向轮转动计算的角度，之后再按照设定的轨迹运行即可完成避开障碍物的工作，此处不妨假设与第一驱动电机2相近的避障装置6装上障碍物，微型计算机7进行数据采集分析，计算出需要转动的角度，车体1后退600mm，然后第二驱动电机4静止不动，第一驱动电机2转动，从而使得车体转动一个微型计算机7计算的角度，从而绕考障碍物。
本发明通过将车体1前端两侧设置有避障装置6，避障装置6上设置有防撞橡胶环605，防撞橡胶环605上设置有若干缓冲孔606，可以起到良好的缓冲作用，保护设备不受损坏；中间圆盘602圆心、前端点607和后端点608三点连线所形成的外侧钝角相对的钢环603上还均匀设置有若干距离传感器609，安装轴6011上侧中心处设置有中心位置传感器610，微型计算机7对其进行数据采集，同时将与障碍物最近的距离传感器609和中心位置传感器610形成一条直线，微型计算机7进行判断计算出第一转向轮3和第二转向轮5需要转动的速度，从而达到避障的目的；本发明结构简单，使用方便，成本低，可以进行广泛推广和使用。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种AGV的避障装置，其特征在于：包括车体(1)、第一驱动电机(2)、第一转向轮(3)、第二驱动电机(4)、第二转向轮(5)、避障装置(6)、微型计算机(7)、蓄电池(8)和后轮(9)，所述车体(1)下侧前端背对设置有第一驱动电机(2)和第二驱动电机(4)，第一驱动电机(2)的输出轴上设置有第一转向轮(3)，第二驱动电机(4)的输出轴上设置有第二转向轮(5)，车体(1)下侧还设置有微型计算机(7)、蓄电池(8)和后轮(9)，微型计算机(7)位于车体(1)下端中部，蓄电池(8)位于两个后轮(9)中间，车体(1)前端两侧设置有避障装置(6)；
所述车体(1)前端的前端点(607)和后端点(608)形成的侧壁上设置有L杆(601)，L杆(601)另一端的安装轴(6011)上设置有中间圆盘(602)，中间圆盘(602)与钢环(603)之间通过连接杆(604)进行连接，连接杆(604)的数量为若干个，连接杆(604)绕着中间圆盘(602)的中间轴线均匀分布在中间圆盘(602)的圆周上，钢环(603)外侧套设有防撞橡胶环(605)，所述防撞橡胶环(605)上设置有若干缓冲孔(606)，中间圆盘(602)圆心、前端点(607)和后端点(608)三点连线所形成的外侧钝角相对的钢环(603)上还均匀设置有若干距离传感器(609)，距离传感器(609)位于防撞橡胶环(605)上方，安装轴(6011)上侧中心处设置有中心位置传感器(610)。
2.如权利要求1所述的一种AGV的避障装置，其特征在于：所述微型计算机(7)分别与蓄电池(8)、第一驱动电机(2)和第二驱动电机(4)之间通过导线相连接，微型计算机(7)内部的数据采集装置与距离传感器(609)和中心位置传感器(610)通过导线相连接。
3.如权利要求1所述的一种AGV的避障装置，其特征在于：所述防撞橡胶环(605)外圆壁面与距离传感器(609)端面之间的距离为30-50mm。
4.如权利要求1所述的一种AGV的避障装置，其特征在于：所述防撞橡胶环(605)外圆壁面最高点高于车体(1)侧壁壁面。
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